Tự động hóa quá trình nhiệt - P2 - Chương 1
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (275.09 KB, 10 trang )
Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II
93
PHệN II
C
C
C
A
A
A
ẽ
ẽ
ẽ
C
C
C
T
T
T
H
H
H
I
I
I
T
T
T
B
B
B
ậ
ậ
ậ
I
I
I
ệ
ệ
ệ
U
U
U
C
C
C
H
H
H
ẩ
ẩ
ẩ
N
N
N
H
H
H
T
T
T
ặ
ặ
ặ
ĩ
ĩ
ĩ
N
N
N
G
G
G
CHặNG 1 : NHặẻNG VN ệ CHUNG
CHặNG 2: CAẽC Bĩ IệU CHẩNH TAẽC ĩNG TRặC TIP
CHặNG 3: CAẽC Bĩ IệU CHẩNH TAẽC ĩNG GIAẽN TIP
CHặNG 4: ặẽNG DUNG VI Xặ LYẽ TRONG IệU KHIỉN Tặ ĩNG
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II
94
CHỈÅNG 1 : NHỈỴNG VÁÚN ÂÃƯ CHUNG
1.1- Cạc bäü âiãưu chènh l tỉåíng :
l cạc BÂC m chè cọ 1 qui lût
1.1.1- Bäü âiãưu chènh t lãû P
: l BÂC thỉûc hiãûn theo qui lût: Y = -K
P
. X
(Hm truưn âảt, âàûc tênh táưn säú âàûc tênh thåìi gian ca BÂC t lãû hon ton
giäúng mäüt kháu t lãû)
=> Y’= -K
p
. X’
K
p
l hãû säú t lãû v cng l thäng säú ca bäü âiãưu chènh P
W
p
(P) =
X
Y
= -K
p
W
p
(iω) = -K
p
= K
p
. e
i
π
* Âàûc tênh ténh (åí chãú âäü xạc láûp)
Tỉïc l thäng säú giỉỵ ln < giạ trë u
cáưu 1 lỉåüng no âọ
TB
Y
YY
21
−
âäü khäng âäưng âãưu ca BÂC
δ
=
P
K
1
l hãû säú ténh ca BÂC
* Âàûc tênh biãn âäü pha W (i
ω
)
p
* Âàûc tênh thåìi gian (Hm quạ âäü)ü
khi X = 1(t)
Y(t) = - K
P
Y
X
X
2
X
1
Y
2
X
tb
Y
1
Y
tb
Nhiãûm vủ ca hãû thäúng âiãưu chènh l
giỉỵ äøn âënh mäüt âải lỉåüng âiãưu chèn
h
no âọ bàòng cạch tạc âäüng lãn âäúi
tỉåüng thäng qua cå quan âiãưu chènh.
Khi xút hiãûn sai lãûch ca âải lỉåüng
âiãưu chènh, BÂC s tạc âäüng lãn âäúi
tỉåüng theo hỉåïng âỉa âải lỉåüng âiãưu
chènh tr vãư giạ trë ban âáưu. Tạc âäüng
âiãưu chènh ny cọ thãø mang tênh quy
lût âënh trỉåïc. Mäúi quan hãû toạn hc
giỉỵa tạc âäüng âiãưu chènh ( âáưu ra ca
BÂC) Y v âäü sai lãûch ca âải lỉåüng
âiãưu chènh (âáưu vo ca BÂC) X gi
l qui lût âiãưu chènh. Trong cäng
nghiãûp âãø âảt âỉåüc cháút lỉåüng âiãư
u
chènh cao âäúi våïi mäùi âải lỉåüng âiãư
u
chènh phi xạc âënh cho BÂC mäüt
qui lût âiãưu chènh thêch håüp
Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II
95
1.1.2- Bọỹ õióửu chốnh tờnh phỏn
I
: laỡ BC thổỷc hióỷn theo qui luỏỷt
Y= -K
I
Xdt
dt
dY
= -K
I
.X
ỏy laỡ BC phi tờnh, thổỷc hióỷn quaù trỗnh õ/c phi tộnh khọng coù sai lóỷch dổ
Tọỳc õọỹ chuyóứn dởch cuớa cồ quan õióửu chốnh tyớ lóỷ vồùi õọỹ sai lóỷch cuớa TSC
* Haỡm truyóửn : W
I
(P) =
X
Y
= -
P
K
I
=> W (i
)
I
=
2
.
.
i
III
e
KiK
i
K
=
=
* ỷc tờnh tộnh :
Bọỹ õióửu chốnh luọn luọn
giổợ thọng sọỳ ra õuùng yóu cỏửu
* Khi X = const = 1 =>
dt
dY
= -K
I
=> Haỡm quaù õọỹ Y(t) = - K
I
. t
BC naỡy taùc õọỹng chỏỷm
1.1.3- Bọỹ õióửu chốnh tyớ lóỷ tờch phỏn
PI
:
Y = -K
p
X - K
I
Xdt
Laỡ BC phi tộnh thổỷc hióỷn quaù trỗnh õ/c phi tộnh khọng coù sai lóỷch dổ taùc õọỹng
nhanh
Hai thọng sọỳ õióửu chốnh cuớa bọỹ õióửu chốnh laỡ K
p
vaỡ T
I
(thồỡi gian tờch phỏn)
Y = -K
p
+
Xdt
T
X
I
1
-K
P
1(t)
X
Y
(t)
t
t
Jm
Re
K
P
W
P
(i
)
K
I
- hóỷ sọỳ tyớ lóỷ vaỡ
Y
X
Y
t
= - arctgK
I
Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II
96
=> Y= -K
p
+ X
T
X
I
1
'
Tọỳc õọỹ chuyóứn dởch cuớa cồ quan õióửu chốnh tyớ lóỷ vồùi tọỳc õọỹ sai lóỷch vaỡ õọỹ
bióỳn õọứi cuớa TSC
Haỡm truyóửn : W(P)
PI
=
X
Y
= - K
p
+
PT
I
.
1
1
=> W(i
)
PI
= - K
p
+
iT
I
.
1
1
= - K
p
+
.
1
1
I
T
i
= - K
p
I
P
T
K
i+
=> R =
2
2
P
I
P
K
T
K
+
=
I
T
arctg
u
v
arctg
1
=
Hay : W (i
)
PI
=
I
T
iarctg
P
I
P
eK
T
K
1
2
2
+
ỷc tờnh tộnh
ỷc tờnh thồỡi gian Y(t) = -K
p
+ t
T
I
1
1
Bọỹ õióửu chốnh PI coù thóứ bióứu dióựn bũng
mọỳi lión kóỳt song song giổợa khỏu tyớ lóỷ
vaỡ khỏu tờch phỏn.
1.1.4- Bọỹ õióửu chốnh PID
: Y = -K
p
++
dt
dX
TXdt
T
X
D
I
1
- Bọỹ õióửu chốnh thổỷc hióỷn quaù trỗnh õióửu chốnh phi tộnh, khọng coù sai
lóỷch dổ
- Thaỡnh phỏửn tyớ lóỷ quyóỳt õởnh tờnh taùc õọỹng nhanh cuớa BC
- Thaỡnh phỏửn tờch phỏn quyóỳt õởnh tờnh phi tuyóỳn cuớa BC
- Coỡn thaỡnh phỏửn vi phỏn dổỷ baùo xu thóỳ thay õọứi cuớa õ/lổồỹng õ/c
tng õọỹ ọứn õởnh, caới thióỷn chỏỳt lổồỹng õióửu chốnh.
Y
X
X
t
Y t
-K
P
1(t)
Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II
97
Hay tổỡ trón ta coù Y = -K
p
++ "
1
' XTX
T
X
D
I
Haỡm truyóửn : W(P) = -K
p
++ PT
PT
D
I
.
.
1
1
=> W(i
)
PID
= -K
p
++
iT
iT
D
I
.
.
1
1
= - K
p
+
+ )
1
(1
D
I
T
T
i
W(i
)
PID
=
I
DI
T
TT
iarctg
DII
I
P
eTTT
T
K
1
2222
2
.)1(.
.
+
ỷc tờnh tộnh
ỷc tờnh thồỡi gian :
Y(t) = -K
p
+ t
T
I
1
1
1.1.5- Bọỹ õióửu chốnh
PD
: Y = -K
p
+
dt
dX
TX
D
- Kóỳt quaớ õióửu chốnh luọn coù sai lóỷch dổ
- Taùc õọỹng nhanh vaỡ coù khaớ nng dổỷ baùo ngn chỷn xu thóỳ bióỳn õọứi
cuớa õaỷi lổồỹng õ/c.
Tổỡ trón ta coù: Y = -K
p
( )
"' XTX
D
+
=> W(P)
PD
= -K
p
(1+ T
D
. P)
W(i
)
PD
= -K
p
(1+ T
D
.i
)
Hay : W(i
)
PD
= K
p
).(
22
..1
D
Taretgi
D
eT
+
+
* ỷc tờnh tộnh:
* ỷc tờnh thồỡi gian :
Y(t) = -K
p
Y
X
X
t
Y t
-K
P
1(t)
Y
X
