Tài liệu hướng dẫn làm robot _ phần cơ khí - P2
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (651.99 KB, 12 trang )
HVKTQS
KHOA ĐỘNG LỰC
B Ộ MÔN Ô TÔ QUÂN SỰ
------------------------------------
TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN LÀM ROBOT
Phần Cơ khí
Bài 1: Tổng quan về đế robot (tiếp theo)
Đội robocon
FDL
MẬT
Bài 1: Tổng quan về đế robot (tiếp)
FDL - Robocon - Training Course
2009
Page2
GIẢI PHÁP CHO PHẦN ĐẾ ROBOT
Như đã nói, mặt đế Robot đóng vai trò vô cùng quan trọng trong việc làm tăng khả
năng hoạt động ổn định của Robot, đặc biệt là đối với các loại Robot dò đường ( các cuộc thi
Robocon ) hoặc các loại Robot tự hành nói chung . Yêu cầu cơ bản nhất cho phần đế Robot là
độ cứ vững và độ đồng phẳng “ tương đối “ trên địa hình di chuyển ( sàn sân thi đấu ), tất
nhiên không phải địa hình di chuyển nào cũng giống nhau về nhiều yếu tố như độ phẳng,độ
ma sát trên bánh xe ( phụ thuộc vào khả năng tiếp xúc của bánh xe chủ động so với mặt sân ).
Độ cứng vững
Phần này liên quan tới khả năng thiết kế của bạn, nếu có kinh nghiệm trong thiết
kế cơ khí phần này tương đối đơn giản,quan trọng là làm sao cho nhìn đẹp một tí, theo
nhận xét của bản thân tôi, một đội làm Robot được xem mạnh hay không đa số được đánh
giá thông qua hình dáng của Robot ( chưa một đội Robot nào đạt được thứ hạn cao mà
Robot ko đẹp ) thông qua kinh nghiệm trong quá trình chế tạo phần đế thường ngày càn
gọn nhẹ hơn còn độ cứng vững thì gần như không mấy được quan tâm nữa,bởi vì phần
nguyên liệu chế tạo hiện nay có thể tìm mua được rất đa dạng và có chất lượng khá
tốt. Vậy vấn đề bạn cần quan tâm trong phần này là gì ? Xin liệt kê một số vấn đề và giải
pháp (bằng hình ảnh) của tôi để bạn tham khảo.
Một khung đế đơn giản :
Bài 1: Tổng quan về đế robot (tiếp)
FDL - Robocon - Training Course
2009
Page3
Sử dụng loại nhôm dân dụng ( loại sử dụng làm cửa nhôm ) loại 25x25x0.8 mm ( màu
cam ), 25x50x0.8 mm (màu cam nhạt ,màu xanh nhạt ), 76x44x1 mm ( màu đỏ ).
Đường kính bánh xe chủ động 90 mm tiện bằng nhựa (màu trắng), vòng ngoài bằng
cao su mềm ( màu tím) , loại động cơ là loại hộp số vuông ( màu xanh đậm ).
1 – Cách liên kết các thanh hình hộp ( thanh nhôm ) Dùng nhôm tấm 1,5mm hay phíp 2mm.
2 – Cách liên kết thanh dạng tròn khoét lỗ , nhét nhựa tròn vào trong ống bề dày từ 25 – 40
mm ( tùy độ cứng )
3 – Các khớp xoay và trượt, đây là một trong những vấn đề cơ bản trong thiết kế Robot , tôi
vẫn thích sử dụng nhựa khối PE hơn vì tương đối dễ gia công, bề mặt bóng khi khoan hay
phay thích hợp làm cơ cấu giảm chấn, xoay và trược ,với ổ bi bạn cần chú ý tới các thông số
về đường kính trong và ngoài ,cuối cùng là các loại ray trượt, ray bi và cao cấp hơn là vitme
bi , loại này hiện nay tìm mua cung khá dễ ở các bãi rác công nghiệp.
4 – Xử lý nhôm dạng tấm
Nếu bạn có ý định dùng nhôm dạng tấm để liên kết thì tôi có vài lời khuyên, chỉ nên
dùng loại nhôm dày từ 1,5 – 2 mm vì cơ bản là nhẹ và ít tốn kém hơn nếu yêu cầu về độ cứng
thì bạn gấp mép 90 độ be dọc theo chiều dài chú ý rằng đường chịu lực (đường cắt ,cần nối
Bài 1: Tổng quan về đế robot (tiếp)
FDL - Robocon - Training Course
2009
Page4
lại ) và đường gấp mép không được song song với nhau độ cứng dược cải thiện đáng kể, nếu
chi tiết chịu đàn hồi thì kết hợp nhôm tấm 1,5 mm với Phíp 2 mm ( khá ổn định ).
Độ đồng phẳng
Đây gần như là một trong những vấn đề quan trọng nhất khi tiến hành lắp ráp 1 khung
đế Robot, như bạn đã biết, nếu làm một Robot với 3 bánh xe thì chẳng cần phải quan tâm đến
điều này nhiều,vì 3 bánh sẽ luôn nằm trên một mặt phẳng, nhưng nếu muốn chế tạo 1 khung
đế có nhiều hơn 3 bánh ( cơ bản là 4 bánh ) thì vấn đề đặt ra là làm sao cho 4 bánh phải nằm
trên 1 mặt phẳng. Đó không chỉ đơn giản là việc canh đều trên 1 tấm phằng cho đều mà cái
chính là làm sao “giữ” được cho nó luôn phẳng ,vì như bạn biết địa hình khi di chuyển là rất
khác nhau ( kể cả tren sân thi đấu Robocon ) vì thế không phải khi chế tạo thật phẳng thì di
chuyển trên sân cũng phẳng . Đó là một vấn đề rất khó nhưng không phải là không có cách
giải quyết ,giải pháp mà tôi hay dùng là “cầu cân bằng” , dưới đây tôi giới thiệu vài dạng cơ
bản để bạn tham khảo.
4 bánh với cầu cân bằng nằm ở giữa thân
Bài 1: Tổng quan về đế robot (tiếp)
FDL - Robocon - Training Course
2009
Page5
4 bánh với cầu cân bằng nằm trên trục nối 2 bánh chủ động
4 bánh với cầu cân bằng nằm giữa thân – truyền động chính nằm giữa
6 bánh với 2 cầu cân bằng nằm tren trục bánh
