Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động sử dụng MatLab & Simulink
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.79 MB, 34 trang )
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
Nhãm Sinh Viªn Thùc
HiÖn
HOÀNG LÊ HÙNG
TRẦN QUANG HUY
TRIỆU QUANG HUY
Líp ĐiÖn Tö 1 - K47
Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động
========================&&&===========================
Vào Start / All Programs/Matlab6.5/Matlab6.5 để mở chương trình MatLab để
bắt đầu chương trình
I ) ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN
1. Khâu Tích Phân
Hàm truyền khâu tích phân có dạng W(s)=
K
s
. Khảo sát đặc tính
- K=5 chương trình như sau
>> num=[5];
>> den=[1 0];
>> step(num,den) % ham qua do h(t)
>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)
>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tần số
>> bode(num,den) %dac tinh tần số logarit
Kết quả đồ thị trên Figure
Hàm quá độ h(t)
Hàm quá độ xung k(t)
Đồ thị hàm Nyquist :
Đồ thị Bode (Đặc tính Tần_Loga)
-Với K=15 chương trình như sau
>> num=[15];
>> den=[1 0];
>> step(num,den) % ham qua do h(t)
>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)
>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tan
>> bode(num,den) %dac tinh tan_Loga
Kết quả thu được
Hàm quá dộ xung h(t)
Hàm quá dộ xung k(t)
Hàm đặc tính Nyquist :
Đặc tính tần số Logarit
2. Khâu Vi Phân Thực Tế
Hàm truyền có dạng W(s)=
1
Ks
Ts +
Với tham số K=20 ; T=0.1 ta có chương trình như sau
>> num=[20 0];
>> den=[0.1 1];
>> W=tf(num,den);
>> step(num,den)
>> impulse(num,den)
>> bode(num,den)
Hàm quá độ h(t)
Hàm quá độ xung k(t)
Đồ thị Bode
Hàm đặc tính tần số nyquist:
3. Khâu Quán Tính Bậc Nhất
Hàm truyền đạt có dạngW(s)=
1
K
Ts +
Với tham số K=20,
T=50 ,T=100 ta có chương trình như sau
>> num=[20];
>> den=[50 1];
>> step(num,den) % ham qua do h(t)
>> impulse(num,den) % ham qua do xung w(t)
>> nyquist(num,den) %ham dac tinh tan
>> bode(num,den) %dac tinh tan_Loga
Kết quả thu được
Hàm quá độ
Hàm quá độ xung
Hàm đặc tính Nyquist
Hàm đặc tính Bode
4. Khâu Bậc 2
Hàm truyền W(s)=
2 2
2 1
s
K
T s dT+ +
Khảo sát với các
tham số sau K=20 ; T=10;
d : 01 (bước tính 0.25)
Chương trình khảo sát hàm trên
>> num=[20];
>> den=[100 20*d 1];
>> step(num,den) %hàm quá độ h(t)
>> impulse(num,den) %hàm quá độ xung W(t)
>> bode(num,den) %đồ thị Bode
>> nyquist(num,den) %đặc tính tần số nyquist
Với d=0 ta có kết quả sau :
Hàm quá độ h(t)
Hàm quá độ xung k(t):
Đồ thị bode:
Hàm đặc tính tần số nyquist :
1. Với d=0,25 ta có các đặc tính sau :
Hàm quá độ h(t) :
