Bài tập lớn truyền động điện tự động
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (176.54 KB, 15 trang )
Trường ĐHSPKT Vinh Bài Tập Dài
Khoa Điện
Khoa Điện
Bộ môn lý thuyết chuyên ngành
BÀI TẬP LỚN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
Họ và tên sinh viên: Lê Đức Anh…….Lớp:Đại học liên thông điện K3A
Tên đề tài: Khảo sát và tính toán các tham số cho hệ truyền động T-Đ
a/ Số liệu cho trước:Cho hệ truyền động T-Đ (thyristor-động cơ điện một chiều)có sơ đồ
nguyên lý như hình vẽ.
Uc d
?u
v
CBD
I
CL1
n
R
O
BÐ
U
d
U
i
FX
R
I
FT
n
Ð
u
n
CKÐ
u*
i
CK
Hệ thống điều tốc hai mạch vòng tốc độ quay và dòng điện:
R
ω
-Bộ điều chỉnh tốc độ quay;R
1
-Bộ điều chỉnh dòng điện ; FT- Máy phát tốc ;
FX – Máy phát xung điều khiển các tiristor của BĐ ; CBD – Cảm biến dòng điện
,u
cd
– điện áp chủ đạo(điện áp đặt tốc độ );u
n
(u
n
=
n
γ
) – Điện áp phản hồi tốc độ,
*
i
u
- Điện
áp đặt dòng điện; u
i
(u
i
=
β
I ) – Điện áp phản hồi âm dòng điện.
Bộ chỉnh lưu sơ đồ cầu 3 pha,hệ khuếch đại của bộ chỉnh lưu : K
b
=48, Động cơ điện một chiều :
220 (V),150(A),1200(vòng/phút) ,R
ư
=0.3(
Ω
),hệ số quá tải cho phép
λ
=1,5. Tổng trở mạch
rotor: R
d
= 0,3 (
Ω
).
Hằng số thời gian T
e
=0,07(s) , T
m
=0,22(s).Hệ số phản hồi dòng điện
β
= 0,05 V/A (
≈
10V/1,3 I
đm
)
Hệ số phản hồi tốc độ
γ
= 0,008Vphút/vòng (
≈
12V/n
đm
),
GVHD: Nguyễn Minh Thư Sv: Lê Đức Anh
1
Trường ĐHSPKT Vinh Bài Tập Dài
Khoa Điện
B/ Yêu cầu của hệ thống:
Chỉ tiêu trạng thái ổn định:không có sai số tĩnh;
Chỉ tiêu trạng thái động:Lượng quá điều chỉnh dòng điện
≤
maxi
σ
5%
Lượng quá điều chỉnh tốc độ khi khởi động không tảiđến tốc độ quay
định mức
≤
maxi
σ
9%
C/ Nội dung cần thực hiện:
1/Xây dựng sơ đồ cấu trúc của hệ.
2/Xác định các tham số của sơ đồ cấu trúc hệ truyền động.
3/Xác định tham số bộ điều chỉnh ổn định dòng điện.
4/Xác định tham số bộ điều chỉnh tốc độ của hệ truyền động.
5/Khảo sát đặc tính động học của hệ bằng phần mềm Matlap và rút ra kết luận.
6/Xây dựng sơ đồ nguyên lý hệ.
D/Yêu cầu:
Thời gian nhận bài tập dài:18/04/2011 …Thời gian nộp bài tập dài:18/05/2011
Tài liệu tham khảo:
1/Bùi quốc khánh cùng các tác giả
Cơ sở truyền động điện ; NXBKHKT 2005
2/Bùi Quốc Khánh,Nguyễn Văn Liễu…….
Điều chỉnh tự động truyền động điện,NXBKHKT 2003
3/Nguyễn Doãn Phước
Lý thuyết điều khiểnhệ tuyến tính;NXBKHKT 2002
Giảng viên hướng dẫn
Nguyễn Minh Thư
GVHD: Nguyễn Minh Thư Sv: Lê Đức Anh
2
Trường ĐHSPKT Vinh Bài Tập Dài
Khoa Điện
I. Xây dựng cấu trúc của hệ thống:
Từ sơ đồ nguyên lý của hệ truyền động T-Đ ta có sơ đồ cấu trúc trạng thái ổn định:
Trong đó : + R
ω
:Bộ đièu chỉnh tốc độ quay
+ R
I
: Bộ điều chỉnh dòng điện
+ U
cđ
: Điện áp chủ đạo.
+
v
U∆
: Điện áp đặt vào tốc độ.
+ U
*
i
: Điện áp phản hồi âm dòng điện.
+ Kb :Hệ số khuếch đại của bộ chỉnh lưu.
+ K
đ
: Hệ số khuếch đại động cơ.
+
β
: Hệ số phản hồi âm dòng điện.
+
γ
: Hệ số phản hồi âm tốc độ.
GVHD: Nguyễn Minh Thư Sv: Lê Đức Anh
3
v
u
∆
*
i
U
I
R
b
K
b
E
D
R
β
γ
Ð
K
D
E
U
cđ
(p)
n(p)
Trường ĐHSPKT Vinh Bài Tập Dài
Khoa Điện
* Sơ đồ cấu trúc trạng thái động.
II. Xác định các tham số của sơ đồ cấu trúc hệ truyền động.
Độ sụt tốc độ :
)(219,308
146,0
3,0.150
.
.
vòng
C
RI
n
đme
dđm
===∆
φ
Với
.
220 150.0,3
. 0,146
1200
dm dm u
e dm
dm
U I R
C
n
ϕ
−
−
= = =
Sai lệch tĩnh trên đường đặc tính cao nhất:
(%)4,20
219,3081200
219,308
100.%
=
+
=
∆+
∆
=
t
đm
nn
n
S
Nhận xét: Với hệ thống hở, sai lệch tỉnh lớn. Do đó phải thực hiện hiệu chỉnh thành hệ thống kín
với phản hồi âm tốc độ và yêu cầu không có sai lệch tĩnh (S
t
% = 0).
Vậy ta sử dụng hệ thống điều tốc với phản hồi âm tốc độ sử dụng bộ điều chỉnh tỉ lệ có hệ số
khuyếch đại K
b
=48 (bộ chỉnh lưu cầu 3 pha).
Hệ số khuyếch đại:
1 1
6,849
. 0,146
D
e dm
K
C
ϕ
= = =
K
ht
=
γ
. K
p
. K
b
. K
Đ
T
M
=0,22(s); T
E
=0,07(s)
Theo đề ra cho chỉnh lưu cầu 3 pha τ = 0,00167(s).
Điều kiện ổn định:
GVHD: Nguyễn Minh Thư Sv: Lê Đức Anh
W
n
(p) W
I
(p)
γ
1
1
d
e
R
T p
+
d
m
R
T p
K
Đ
I
c
(p)
β
( )n p
4
(p)cd
u
Trường ĐHSPKT Vinh Bài Tập Dài
Khoa Điện
2
2
. . 0,00167 0,22.0,00167 0,22.0,07
134,9
. 0,07.0,00167
M M E
HT
E
T T T
K
T
τ τ
τ
+ + + +
≤ = =
1/ Xác định tham số của bộ điều chỉnh.
** Nguyên tắc thiết kế:
Phương pháp phân tích mạch là đi từ trong ra ngoài,phân tích mạch vòng trong rồi mới phân tích
mạch vòng ngoài.Ở đây,ta phân tích mạch vòng trong trước là mạch vòng dòng điện,sau đó xem
cả mạch vòng dòng điện là cả một khâu trong hệ thống điều tốc và tiếp tục thiết kế cho mạch
vòng ngoài là mạch vòng tốc độ.
Trong tín hiệu đo dòng điện thường là dòng tín hiệu xoay chiều,nên phải đặt một khâu lọc tần số
thấp có hằng số thời gian T
on
.Tuy nhiên khâu lọc lại làm cho tín hiệu phản hồi bị trễ.Để cân bằng
sự trễ ta đặt thêm một khâu lọc có cùng hằng số thời gian và tần số đầu vào tín hiệu đặt.
Điện áp phản hồi nhận từ máy phát tốc thường nhấp nhô đổi chiều trong máy điện một chiều gây
ra nên ta cũng đặt một khâu lọc cùng hằng số thời gian va tần số vào tín hiệu đặt
* Sơ đồ cấu trúc trạng thái động như sau:
a.Thiết kế bộ điều chỉnh dòng điện
* Đơn giản hoá sơ đồ đòng điện:Do T
m
> T
e
nên sự thay đổi dòng điện nhanh hơn sự thay đổi tốc
độ (nhanh hơn sự thay đổi Suất Điện Động E).Vì vậy ta bỏ qua tác dụng của nhiểu sữ dụng trong
mạch vòng dòng điện.Trong thời gian
t
∆
thì ta giả thiết rằng
0
≈∆
Đ
E
.Giả thiết I(p)=0.
Hệ thống tương đương như sau:
GVHD: Nguyễn Minh Thư Sv: Lê Đức Anh
5
U
cđ
ΔU
v
R
ω
R
I
U
i
*
K
b
R
Đ
E
b
β
γ
K
Đ
E
Đ
Trường ĐHSPKT Vinh Bài Tập Dài
Khoa Điện
Xử lý gần đúng: T
m
T
e
p
2
+T
m
p + 1
≈
T
m
p(T
e
p + 1).
Với điều kiện:
em
ci
TT
1
.3
>
ω
; (1)
Vậy sơ đồ cấu trúc của mạch vòng dòng điện:
GVHD: Nguyễn Minh Thư Sv: Lê Đức Anh
1
1
+
pT
R
e
d
pT
R
m
d
)( pE
Đ
U
d
(p)
pT
R
m
d
)( pE
Đ
U
d
(p) I
d
(p)
1
1
.
2
++
pTpTT
R
pT
mem
d
m
pT
R
m
d
pE
Đ
U
d
(p) I
d
(p)
⇔
pT
R
m
d
pE
Đ
U
d
(p)
1
1
+
pT
R
e
d
⇒
6
⇔
