Đồ án tốt nghiệp ngành công nghệ kỹ thuật máy tính

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (20.46 MB, 95 trang )

Trang 1<div class="page_container" data-page="1">

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINHKHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ

BỘ MƠN KỸ THUẬT MÁY TÍNH - VIỄN THƠNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI:

NGÀNH CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT MÁY TÍNH

Sinh viên: Nguyen Van A

</div>Trang 2<div class="page_container" data-page="2">

L I C M NỜ Ả Ơ

Trong quá trình th c hi n đềề tài này, em đã nh n đự ệ ậ c rấất nhiềều s hỗỗ tr ,ượ ự ợ

góp ý và hng dấỗn c a rấất nhiềều ngướ ủ ười.

Đấều tiền, em muỗấn g i l i c m n chấn thành đềấn ThS……….. gi ngử ờ ả ơ ả

viền c a khoa Đi n – Đi n t Trủ ệ ệ ử ường Đ i h c S Ph m Kyỗ Thu t Thành phỗấ Hỗềạ ọ ư ạ ậ

Chí Minh đã hng dấỗn, giúp đ t n tình trong suỗất quá trình làm đềề tài.ướ ỡ ậ

Ngoài ra, em cũng muỗấn c m n các thấềy cỗ trong Khoa CLC trả ơ ường Đ iạ

h c S Ph m Kyỗ Thu t TP.HCM đã t o điềều ki n thu n l i đ em th c hi n đỗềọ ư ạ ậ ạ ệ ậ ợ ể ự ệ

án tỗất nghi p này.ệ

Xin c m n tấất c các b n thành viền trong l p, nh ng ngả ơ ả ạ ớ ữ ười đỗềng hành vàgắấn bó v i nhóm trong suỗất 4 nắm h c, đã có nh ng góp ý và giúp đ em trongớ ọ ữ ỡ

nh ng th i đi m khó khắn khi làm đềề tài.ữ ờ ể

Cuỗấi cùng, em xin c m n giáo viền ph n bi n và các thấềy cỗ trong h iả ơ ả ệ ộ

đỗềng b o v đỗề án đã dành th i gian nh n xét, đánh giá và giúp đ em trongả ệ ờ ậ ỡ

</div>Trang 3<div class="page_container" data-page="3">

TĨM TẮẮT ĐỀỀ TÀI

Xử lý hình ảnh là một trong những lĩnh vực đang phát triển nhất hiện nay. Xử lý hình ảnh bao gồm chuyển đổi hình ảnh tương tự vào hình ảnh kỹ thuật số. Hình ảnh kỹ thuật số được sử dụng để trích xuất các tính năng khác nhau bằng cách thực hiện một số quy trình trên hình ảnh bằng cách sử dụng máy tính và q trình này có thể tự động. Một hoạt động quan trọng nhất và cần thiết trên hình ảnh kỹ thuật số là nhận biết và phân loại các loại khác nhau của khiếm khuyết. Vì vậy, để nhận ra lỗi từ hình ảnh nhất định, một số các phương pháp được thiết lập và định vị, trong đó thuật tốn phát hiện cạnh về cơ bản là một quá trình tìm ra lỗi trong một hình ảnh.

Phát hiện lỗi là một trong số các ứng dụng quan trọng của việc kiểm tra khả năng hiển thị quang học của các sản phẩm cơng nghiệp. Bởi vì nhu cầu tự động hóa ngày càng tăng trong ngành sản xuất, phát hiện lỗi có thể được tìm thấy trong hầu hết các các lĩnh vực sản xuất. Mặc dù các sản phẩm đầu ra của các ngành khác nhau có nhiều loại đặc điểm. Rút lại đối với các sản phẩm bị lỗi từ một lĩnh vực có thể hữu ích cho các nhà sản xuất từ các lĩnh vực khác.

Đỗề án này gỗềm có mỗ hình h thỗấng phấn lo i lỗỗi s n ph m nh lem m c,ệ ạ ả ẩ ư ự

in sai bao bì, s n ph m b rách, h thỗấng đả ẩ ị ệ c điềều khi n bắềng PLC và kềất h pượ ể ợ

x lý nh và máy h c, h thỗấng ho t đ ng chính xác và n đ nh. ng d ng x lýử ả ọ ệ ạ ộ ổ ị Ứ ụ ử

nh và máy h c đ phát hi n lỗỗi, ngoài ra cịn có h thỗấng giám sát, điềều khi nả ọ ể ệ ệ ể

và thu th p thỗng tin trền màn hình giao di n thiềất kềấ bắềng phấền mềềm Python.ậ ệ

</div>Trang 4<div class="page_container" data-page="4">

M C L CỤỤ

NHI M V ĐỒỒ ÁN TỒET NGHI PỆ Ụ Ệ ...

PHIÊEU NH N XÉT C A GIÁO VIÊN HẬ Ủ ƯỚNG DẪẪN...

PHIÊEU NH N XÉT C A GIÁO VIÊN PH N BI NẬ Ủ Ả Ệ ...

2.3. Giới thiệu ngơn ngữ lập trình Python...10

2.4. Thư viện OpenCV... 11

2.5. Tổng quan về PLC... 13

2.6. Tổng quan về MobileNet...19

2.6.1. Giới thiệu về MobileNet...19

2.6.2. Cấu trúc mạng MobileNet... 19

</div>Trang 5<div class="page_container" data-page="5">

2.6.3. Cấu trúc mạng và đào tạo...22

2.7. Giao thức TCP Modbus... 24

Chươ 3: TÍNH TỐN VÀ THIÊET KÊE...28ng3.1. Yều cấều chung c a h thỗấng.ủ ệ ...28

3.2. S đỗề kềất nỗấi t ng quan.ơ ổ ... 28

3.2.1. Thiềất kềấ khỗấi nguỗền...29

3.2.2. Khỗấi x lý trung tấm.ử ...30

3.2.3. Khối điều khiển và giám sát...31

3.2.4. Khối cơ cấu chấp hành... 31

4.5. Hướng dẫn quy trình nhận dạng phân loại sản phẩm và sử dụng...59

Chươ 5: KÊET QU NH N XÉT ĐÁNH GIÁng Ả Ậ ...63

5.1. Hệ thống mơ hình... 63

5.2. Hệ thống điện... 64

</div>Trang 6<div class="page_container" data-page="6">

5.3. Kết quả chạy thực nghiệm... 65

</div>Trang 7<div class="page_container" data-page="7">

Hình 2.4. Các bộ lọc tích chập tiêu chuẩn trong (a) được thay thế bằng hai lớp: tích chập theo chiều sâu trong (b) và tích chập theo điểm trong (c) để xây dựng bộ lọc có thể phân tách theo chiều sâu... 20

Hình 2.5. Bên trái: Lớp tích chập tiêu chuẩn với định mức batchnorm và ReLU. Đúng: Các kết chập có thể phân tách theo chiều sâu với Depthwise và các lớp Pointwise theo sau là batchnorm và ReLU...23

Hình 2.6. Cấu trúc mạng giao tiếp nối tiếp...27

Hình 2.7. Cấu trúc mạng giao tiếp Modbus TCP/IP...27

Hình 3.12. Sơ đồ kết nối của hệ thống...38

Hình 4.1. Băng tải mini... 40

Hình 4.2. Vỏ hộp tủ điện... 42

Hình 4.3. Cầu đấu khối ... 42

Hình 4.4. Tủ điện... 43

Hình 4.5. Mơ hình hệ thống phân loại sản phẩm...43

Hình 4.6. Tạo project mới... 44

Hình 4.7. Đặt tên project mới... 44

</div>Trang 8<div class="page_container" data-page="8">

Hình 4.8. Chọn cấu hình... 45

Hình 4.9. Chọn CPU... 45

Hình 4.10. Chương trình chính của PLC...46

Hình 4.11. Giao diện vùng viết chương trình PLC...46

Hình 4.12. Kết nối CPU và module mở rộng...47

Hình 4.19. Chọn đường dẫn cài đặt Spyder...50

Hình 4.20. Quá trình cài đặt Spyder... 51

Hình 4.21. Hồn thành cài đặt Spyder...51

Hình 4.22. Giao diện viết chương trình trên Spyder...52

Hình 4.23. Cài đặt Anaconda... 52

Hình 4.24. Đồng ý cài đặt Anaconda...53

Hình 4.25. Chọn chế độ cài đặt Anaconda...53

Hình 4.26. Chọn đường dẫn cài đặt Anaconda...54

Hình 4.27. Chọn chế độ cài đặt window cho Anaconda...54

Hình 4.28. Chạy cài đặt Anaconda... 55

Hình 4.29. Cài đặt code với Anaconda...55

Hình 4.30. Hồn tất cài đặt Anaconda... 56

Hình 4.31. Lưu đồ giải thuật nhận dạng và điều khiển...57

Hình 4.32. : Lưu đồ giải thuật hệ thống... 58

</div>Trang 9<div class="page_container" data-page="9">

Hình 5.7. Hình ảnh sản phẩm phân loại lỗi lem mực...66

Hình 5.8. Hình ảnh sản phẩm phân loại khi khơng train...67

Hình 5.9. Hình ảnh sản phẩm phân loại lỗi bị rách...67

Hình 5.10. Hình ảnh sản phẩm phân loại khi khơng train...68

</div>Trang 10<div class="page_container" data-page="10">

LIỆT KÊ B5NG

B6ng Trang

Bảng 2.1. Kiến trúc cơ thể MobileNet...24 Bảng 2.2. Tài nguyên trên mỗi loại lớp...24 Bảng 4.1. Danh sách các linh kiện...39 Bảng 5.1. Kết quả thử nghiệm chạy hệ thống khi sản phẩm chưa được huấn luyện....68 Bảng 5.2. Kết quả thử nghiệm chạy hệ thống khi sản phẩm được huấn luyện...68

</div>Trang 11<div class="page_container" data-page="11">

DANH M C CÁC T VIỀẮT TẮẮTỤỪ

IDLE Integrated Development and Learning Environment

Aka PTVS Python Tools for Visual Studio

calib3d Camera Calibration and 3D Reconstruction

MySQLdb Relational Database Management System

</div>Trang 12<div class="page_container" data-page="12">

ASCII American Standard Code for Information InterChange

EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory

</div>Trang 13<div class="page_container" data-page="13">

Chương 1:

1.1. Đ t vấấn đềềặ

Trong sản xuất công nghiệp, khâu kiểm tra chất lượng sản phẩm có ý nghĩa đặc biệt quan trọng. Hiện nay, các phương pháp được sử dụng phổ biến nhất để phát hiện khuyết tật bề mặt của các sản phẩm công nghiệp chủ yếu là điều tra thủ công. Tuy nhiên, việc kiểm tra lỗi thủ công dễ bị ảnh hưởng bởi các yếu tố chủ quan và kinh nghiệm làm việc của thanh tra viên, và tỷ lệ chính xác khơng cao. Khi lỗi nhỏ, mắt người khơng thể phát hiện ra nó và nó không phù hợp để kiểm tra thủ công khi kiểm tra một số mơi trường có hại cho cơ thể con người. Trong những năm gần đây, phát hiện khuyết tật bề mặt các sản phẩm của công nghiệp dựa trên nhận thức trực quan đã dần thay thế việc phát hiện lỗi thủ công và trở thành một phần không thể thiếu trong việc phát hiện khuyết tật bề mặt sản phẩm công nghiệp. Phát hiện khuyết tật bề mặt của các sản phẩm công nghiệp dựa trên công nghệ nhận thức trực quan là phát hiện tự động không tiếp xúc công nghệ. Nó có độ chính xác cao và có thể chạy trong một thời gian dài trong một khu phức hợp mơi trường sản xuất, nó được sử dụng rộng rãi trong các lỗi như lỗi gạch, lỗi vải, khuyết tật tấm thép, khuyết tật PCB và hướng khác. Ứng dụng rộng rãi của phát hiện khuyết tật bề mặt của các sản phẩm công nghiệp dựa trên nhận thức trực quan khơng chỉ giảm chi phí lao động mà cịn cải thiện đáng kể hiệu quả sản xuất.

Ứng dụng tự động hóa trong hệ thống phát hiện sản phẩm lỗi trên bao bì đem lại hiệu quả cao bằng cách sử dụng kết hợp các thiết bị như PLC, xử lý ảnh kết hợp máy học, cảm biến, động cơ và xây dựng giao diện điều khiển và giám sát trên phần mềm Python tạo điều kiện cho người vận hành theo dõi quy trình cơng nghệ dễ dàng, đầy đủ, có thể can thiệp kịp thời khi có lỗi hệ thống. Chính vì những lý do đó, em đã chọn đề tài: “ứng dụng xử lý ảnh phát hiện sản phẩm lỗi dùng PLC S7 1200” để nghiên cứu và tìm hiểu tiếp cận những thành tựu khoa học mới có cơ hội học thêm nhiều kiến thức và kinh nghiệm, góp phần phát triển bản thân và giúp ích cho cơng nghiệp nước nhà.

</div>Trang 14<div class="page_container" data-page="14">

1.2. M c tiềuụ

Thiềất kềấ và thi cỗng đ ược m t mỗ hình đó là h thỗấng phấn lo i s n ph mộ ệ ạ ả ẩ

lỗỗi mang tính t đ ng cao điềều khi n bắềng PLC S7 1200 và các thiềất b t đ ngự ộ ể ị ự ộ

khác nh camera, đ ng c servor, đ ng c bư ộ ơ ộ ơ ướ Ức. ng d ng x lý nh và máyụ ử ả

h c trong vi c phát hi n ra các lỗỗi s n ph m trền bao bì, xấy d ng giao di nọ ệ ệ ả ẩ ự ệ

điềều khi n và giám sát thỗng qua màn hình trền phấền mềềm Python.ể

1.3. Đốấi tượng nghiền c uứ

Trong đềề tài này, em muỗấn h ướng đềấn gi i pháp phát hi n lỗỗi trền s nả ệ ả

ph m bắềng các thu t toán x lý nh và máy h c m t cách tỗấi u nhấất. Lỗỗi trongẩ ậ ử ả ọ ộ ư

s n ph m có th đả ẩ ể ược phát hi n bắềng cách s d ng lỗỗi tiềền x lý hình nh v iệ ử ụ ử ả ớ

các kềnh màu, phát hi n ánh sáng khỗng đỗềng đềều và x lý h u kỳ lỗỗi hình nhệ ử ậ ả

do đó tách ra phấền khiềấm khuyềất t hình nh ban đấều v i tính nắng phát hi nừ ả ớ ệ

c nh và đạ ng nét kềất h p máy h c. Do đó, đấều ra seỗ rõ nét và chính xác h n soườ ợ ọ ơ

v i hình nh ban đấều.ớ ả

1.4. Ph m vi nghiền c uạứ

Trong đềề tài này, em seỗ tiềấn hành nghiền c u các n i dung gỗềm có: các lỗỗiứ ộ

th ường x y ra trền bao bì, phấn tích và ch n ra các thu t toán phát hi n lỗỗi tỗấiả ọ ậ ệ

u nhấất khi dùng x lý nh kềất h p máy h c, nghiền c u xấy d ng điềều khi n hư ử ả ợ ọ ứ ự ể ệ

thỗấng và giao tiềấp gi a các thiềất b s d ng.ữ ị ử ụ

</div>Trang 15<div class="page_container" data-page="15">

Chương 2: C s lý thuyềất.ơ ở

Giới thiệu về lý thuyết phát hiện lỗi sản phẩm bằng xử lý ảnh và máy học, các lý thuyết liên quan đến đề tài.

Chng 3: Thiềất kềấ và xấy d ng h thốấng.ươựệ

Trình bày các s đỗề khỗấi, b n thiềất kềấ mỗ hình và nguyền lý ho t đ ng c a hơ ả ạ ộ ủ ệ

thỗấng. Phấn tích và l a ch n linh ki n phù h p v i đềề tài.ự ọ ệ ợ ớ

Chương 4: Thi cống h thốấng.ệ

Trình bày quá trình th c hi n mỗ hình phấền c ng và các bự ệ ứ ước đ có thể ể

hồn thành h thỗấng phát hi n lỗỗi s n ph m trền bao bì.ệ ệ ả ẩ

Chương 5: Kềất qu so sánh, th c nghi m, phấn tích, t ng h p.ảựệổợ

Trình bày nh ng kềất qu đ t đữ ả ạ ượ ừ ực t th c nghi m. Phấn tích, đánh giá vàệ

so sánh v i m c tiều ban đấều đ t ra.ớ ụ ặ

Chương 6: Kềất lu n và hậướng phát tri n.ể

Trình bày nh ng đi m m nh và nh ng điềều ch a đ t đữ ể ạ ữ ư ạ ượ ủc c a h thỗấngệ

và đ a ra các gi i pháp phát tri n cho đềề tài trong tư ả ể ương lai.

</div>Trang 16<div class="page_container" data-page="16">

Chươ 2:ngC S LÝ THUYỀẮTƠ Ở

2.1. Phát hi n s n ph m lốỗi d a trền x lý nh truyềền thốấngệ ảẩựử ả

Phát hiện khuyết tật bề mặt dựa trên xử lý hình ảnh truyền thống của các sản phẩm cơng nghiệp cần thiết kế một phương pháp trích xuất các tính năng hình ảnh theo các tính năng kết cấu của hình ảnh, khơng u cầu một số lượng lớn dữ liệu được dán nhãn để huấn luyện mơ hình. Các phương pháp được thực hiện như phương pháp thống kê, phương pháp quang phổ và phương pháp mơ hình thường được sử dụng trong xử lý ảnh truyền thống.

2.1.1. Phương pháp thốấng kề

Phương pháp thống kê là phương pháp phân tích kết cấu và xác định các khuyết tật theo đặc điểm phân phối thống kê của hình ảnh. Phương pháp này có thể được chia thành thang độ xám phương pháp thống kê, phương pháp thống kê mẫu và phương pháp thống kê gradient. Mơ tả của tính năng kết cấu bằng phương pháp thống kê là một q trình tính tốn từng điểm, về cơ bản là không bị ảnh hưởng bởi ánh sáng và nhiễu, và có sự ổn định. Tuy nhiên, do không lấy được thông tin đầy đủ nên không thể nghiên cứu sự phụ thuộc giữa các pixel.

2.1.2. Phương pháp quang phổ

Đỗấi v i m t sỗấ lỗỗi khó xác đ nh hi u qu ch bắềng thang đ xám pixel, các nhàớ ộ ị ệ ả ỉ ộ

nghiền c u tin rắềng s xuấất hi n c a các khiềấm khuyềất phá h y tính nhấất quánứ ự ệ ủ ủ

vềề cấấu trúc c a đỗềng ph c h a tiềất. Chúng ta có th chuy n đ i hình nh trongủ ụ ọ ể ể ổ ả

miềền th i gian. Sau khi chuy n đ i miềền th i gian, phát hi n chính xác cácờ ể ổ ờ ệ

khuyềất t t có th đ t đậ ể ạ ược theo các ph n ng khác nhau c a kềất cấấu bìnhả ứ ủ

thng và kềất cấấu khiềấm khuyềất. Lo i phườ ạ ương pháp này có th để ược chia thànhFourier Transform (FT), b l c Gabor và biềấn đ i wavelet. Biềấn đ i Fourier nh nộ ọ ổ ổ ậ

ra s tách bi t và chuy n đ i t miềền th i gian sang miềền tấền sỗấ và nó phù h pự ệ ể ổ ừ ờ ợ

v i các tín hi u cỗấ đ nh và tín hi u cỗấ đ nh. Nó thu c vềề phấn tích t ng quát vàớ ệ ị ệ ị ộ ổ

đ c bi t phù h p đ phấn tích các tín hi u tặ ệ ợ ể ệ ương đỗấi n đ nh cho m t th i gianổ ị ộ ờ

dài. Biềấn đ i Gabor th c hi n n i đ a hóa phấn tích tấền sỗấ th i gian và là m tổ ự ệ ộ ị ờ ộ

phấn tích tấền sỗấ th i gian v i m t đ phấn gi i duy nhấất, đ c bi t nh y c m v iờ ớ ộ ộ ả ặ ệ ạ ả ớ

</div>Trang 17<div class="page_container" data-page="17">

Các phương pháp phân tích kết cấu dựa trên mơ hình cố gắng nắm bắt quá trình tạo kết cấu. Việc cố gắng mơ hình hóa kết cấu bằng cách xác định các tham số của các mơ hình được xác định trước. Phương pháp khơng chỉ xem xét tính ngẫu nhiên cục bộ của kết cấu mà cịn xem xét tính đều đặn của toàn bộ kết cấu, linh hoạt hơn. nhưng rất khó để ước tính các tham số của mơ hình, và số lượng tính tốn lớn. Phương pháp sử dụng trường ngẫu nhiên Gaussian Markov để mơ hình kết cấu hình ảnh của các loại sản phẩm khơng có khiếm khuyết. Mơ hình tự hồi quy (MR-SAR) để phân loại và phân đoạn kết cấu. Đầu tiên, mơ hình đa biến tự hồi quy đồng thời bất biến xoay vòng (RISAR) dựa trên mơ hình hồi quy tự động (CAR). Thực nghiệm cho thấy mơ hình RISAR đa biến vượt trội so với mơ hình CAR trong phân loại kết cấu. Phương pháp chia hình ảnh khuyết tật bề mặt của sản phẩm thành hai loại: “nền” và “khuyết tật”, đồng thời sử dụng các mơ hình Cây Markov ẩn (HMT) để lập mơ hình và đạt được phân đoạn khuyết tật đa quy mô tương ứng. Theo quan điểm về tỷ lệ lỗi phân đoạn cao trong kết quả phân đoạn tỷ lệ tốt thu được từ mơ hình HMT, Markov ẩn thích ứng theo ngữ cảnh phương pháp cây (CAHMT) được giới thiệu để kết hợp các kết quả phân đoạn của các tỷ lệ khác nhau, trong đó làm giảm đáng kể tỷ lệ lỗi phân đoạn của phân đoạn tỷ lệ nhỏ.

2.2. T ng quan vềề x lý nhổử ả

Tr ước khi chuy n sang x lý hình nh, trể ử ả ước tiền chúng ta cấền hi u chínhể

xác nh ng gì cấấu thành m t hình nh. M t hình nh đữ ộ ả ộ ả ược th hi n bắềng kíchể ệ

thc c a nó (chiềều cao và chiềều r ng) d a trền sỗấ lướ ủ ộ ự ượng pixel. Ví d : nềấu kíchụ

th ướ ủc c a hình nh là 500 x 400 (r ng x cao), t ng sỗấ pixel trong hình nh làả ộ ổ ả

200000. Pixel này là m t đi m trền hình nh có sắấc thái, đ m ho c màu cộ ể ả ộ ờ ặ ụ

th . Nó thể ường đ ượ ạc đ i di n trong m t trong nh ng điềều sau đấy:ệ ộ ữ

</div>Trang 18<div class="page_container" data-page="18">

Thang đ xám - M t pixel là m t sỗấ nguyền có giá tr t 0 đềấn 255 (0 làộ ộ ộ ị ừ

màu đen hoàn toàn và 255 là màu trắấng hoàn toàn).

RGB - M t pixel độ c t o thành t 3 sỗấ nguyền t 0 đềấn 255 (các sỗấượ ạ ừ ừ

nguyền bi u th cể ị ường đ c a màu đ , xanh l c và xanh lam).ộ ủ ỏ ụ

RGBA - Đấy là phấền m r ng c a RGB v i trở ộ ủ ớ ường alpha được thềm vào,bi u th đ m c a hình nh.ể ị ộ ờ ủ ả

Quá trình x lý hình nh yều cấều các chuỗỗi ho t đ ng cỗấ đ nh đử ả ạ ộ ị ược th c hi n ự ệ ở

mỗỗi pixel c a hình nh. B x lý hình nh th c hi n chuỗỗi thao tác đấều tiền trềnủ ả ộ ử ả ự ệ

hình nh, t ng pixel m t. Khi điềều này đả ừ ộ c th c hi n đấềy đ , nó seỗ bắất đấềuượ ự ệ ủ

th c hi n thao tác th hai, v.v. Giá tr đấều ra c a các ho t đ ng này có th đự ệ ứ ị ủ ạ ộ ể ượctính tốn t i bấất kỳ pixel nào c a hình nh.ạ ủ ả

X lý hình nh và phấn lo i x lýửảạ ử

X lý hình nh là quá trình chuy n đ i hình nh thành d ng kyỗ thu t sỗấ và th cử ả ể ổ ả ạ ậ ự

hi n m t sỗấ thao tác nhấất đ nh đ lấấy m t sỗấ thỗng tin h u ích t hình nh đó.ệ ộ ị ể ộ ữ ừ ả

H thỗấng x lý hình nh thệ ử ả ường x lý tấất c các hình nh dử ả ả ướ ại d ng tín hi u 2Dệ

khi áp d ng m t sỗấ phụ ộ ương pháp x lý tín hi u đ nh trử ệ ị ước.Có nắm lo i x lý nh chính:ạ ử ả

Tr c quan hóa - Tìm các đỗấi tự ượng khỗng nhìn thấấy trong hình nh.ả

Recognition - Phấn bi t ho c phát hi n các đỗấi tệ ặ ệ ượng trong hình nh.ả

Làm sắấc nét và ph c hỗềi - T o hình nh nấng cao t hình nh gỗấc.ụ ạ ả ừ ả

Nh n d ng mấỗu - Đo các mấỗu khác nhau xung quanh các đỗấi tậ ạ ượng trongnh.

Truy xuấất - Duy t và tìm kiềấm hình nh t c s d li u l n vềề hình nhệ ả ừ ơ ở ữ ệ ớ ả

kyỗ thu t sỗấ tậ ương t nh hình nh gỗấc.ự ư ả

Các bướ ử ảc x lý nh c b nơ ảThu nh n nhậ ả

Thu nh n nh là bậ ả ước đấều tiền trong x lý nh. Bử ả ước này còn đ ược g i là tiềềnọ

x lý trong x lý nh. Nó liền quan đềấn vi c truy xuấất hình nh t m t nguỗền,ử ử ả ệ ả ừ ộ

th ường là nguỗền d a trền phấền c ng.ự ứ

</div>Trang 19<div class="page_container" data-page="19">

Nấng cao hình nhả

Tắng c ường hình nh là quá trình đ a ra và làm n i b t m t sỗấ tính nắng quanả ư ổ ậ ộ

tấm trong m t hình nh đã b che khuấất. Điềều này có th liền quan đềấn vi c thayộ ả ị ể ệ

đ i đ sáng, đ tổ ộ ộ ương ph n, v.v.ả

Khối ph c hình nhụả

Ph c hỗềi hình nh là quá trình c i thi n di n m o c a hình nh. Tuy nhiền,ụ ả ả ệ ệ ạ ủ ả

khỗng giỗấng nh tắng cư ường hình nh, vi c khỗi ph c hình nh đả ệ ụ ả ược th c hi nự ệ

bắềng cách s d ng các mỗ hình tốn h c ho c xác suấất nhấất đ nh.ử ụ ọ ặ ị

X lý nh màuử ả

X lý nh màu bao gỗềm m t sỗấ kyỗ thu t t o mỗ hình màu trong miềền kyỗ thu tử ả ộ ậ ạ ậ

sỗấ. B ước này đã tr nền n i b t do vi c s d ng đáng k các hình nh kyỗ thu tở ổ ậ ệ ử ụ ể ả ậ

sỗấ qua internet.

Wavelet và x lý đa phấn gi iửả

Wavelet đ ượ ử ục s d ng đ bi u diềỗn hình nh các m c đ phấn gi i khácể ể ả ở ứ ộ ả

nhau. Các hình nh đả ược chia nh thành wavelet ho c các vùng nh h n đ nénỏ ặ ỏ ơ ể

d li u và bi u diềỗn hình chóp.ữ ệ ể

Nén là m t q trình độ ượ ử ục s d ng đ gi m dung lể ả ượng l u tr cấền thiềất đư ữ ể

l u hình nh ho c bắng thỗng cấền thiềất đ truyềền hình nh. Điềều này đư ả ặ ể ả ược th cự

hi n đ c bi t khi hình nh đệ ặ ệ ả ượ ử ục s d ng trền Internet.

X lý hình tháiử

X lý hình thái là m t t p h p các ho t đ ng x lý đ biềấn hình nh d a trềnử ộ ậ ợ ạ ộ ử ể ả ự

hình d ng c a chúng.ạ ủ

Phấn đo nạ

Phấn đo n là m t trong nh ng bạ ộ ữ ước khó nhấất c a x lý nh. Nó liền quan đềấnủ ử ả

vi c phấn vùng m t hình nh thành các phấền ho c đỗấi tệ ộ ả ặ ượng cấấu thành c a nó. ủ

</div>Trang 20<div class="page_container" data-page="20">

Bi u diềỗn và mố tểả

Sau khi m t hình nh độ ả ược phấn đo n thành các vùng trong quá trình phấnạ

đo n, mỗỗi vùng đạ ược bi u diềỗn và mỗ t d ng phù h p đ máy tính x lýể ả ở ạ ợ ể ử

thềm. Bi u diềỗn liền quan đềấn các đ c đi m c a hình nh và các thu c tính khuể ặ ể ủ ả ộ

v c. Mỗ t liền quan đềấn vi c trích xuấất thỗng tin đ nh lự ả ệ ị ượng giúp phấn bi t m tệ ộ

l p đỗấi tớ ượng này v i l p đỗấi tớ ớ ượng khác.đ phát hi n s m ung th vú bắềng cách s d ng thu t toán phát hi n nỗất sấềnể ệ ớ ư ử ụ ậ ệ

ph c t p trong quá trình quét vú. Do vi c s d ng trong y tềấ yều cấều các b xứ ạ ệ ử ụ ộ ử

lý hình nh đả ược đào t o chuyền sấu nền các ng d ng này yều cấều tri n khaiạ ứ ụ ể

và đánh giá đáng k trể ước khi chúng có th để ược chấấp nh n s d ng.ậ ử ụ

Cống ngh c m biềấn giao thốngệ ả

Trong tr ường h p c m biềấn giao thỗng, chúng tỗi s d ng h thỗấng x lý hìnhợ ả ử ụ ệ ử

nh video ho c VIPS. H thỗấng này bao gỗềm a) h thỗấng ch p nh b) h thỗấngả ặ ệ ệ ụ ả ệ

viềỗn thỗng và c) h thỗấng x lý nh. Khi quay video, VIPS có m t sỗấ vùng phátệ ử ả ộ

hi n seỗ phát tín hi u “b t” bấất c khi nào có phệ ệ ậ ứ ương ti n đi vào vùng đó và sauệ

đó phát tín hi u “tắất” bấất c khi nào phệ ứ ương ti n ra kh i vùng phát hi n. Cácệ ỏ ệ

vùng phát hi n này có th đệ ể ược thiềất l p cho nhiềều làn đậ ường và có th để ượ ửc sd ng đ c m nh n l u lụ ể ả ậ ư ượng truy c p trong m t tr m c th . ậ ộ ạ ụ ể

</div>Trang 21<div class="page_container" data-page="21">

Hình 2.1: Hình nh giao thỗng bình thả ường và m t hình nh VIPS v i các vùngộ ả ớ

X lý hình nh có th đử ả ể ượ ử ục s d ng đ khỗi ph c và điềền vào các phấền b thiềấuể ụ ị

ho c b h ng c a hình nh. Điềều này liền quan đềấn vi c s d ng các h thỗấngặ ị ỏ ủ ả ệ ử ụ ệ

x lý hình nh đã đử ả ược đào t o r ng rãi v i b d li u nh hi n có đ t o cácạ ộ ớ ộ ữ ệ ả ệ ể ạ

phiền b n m i h n c a nh cũ và nh b h ng. ả ớ ơ ủ ả ả ị ỏ

Hình 2.2: Tái t o hình nh b h ng bắềng x lý hình nhạ ả ị ỏ ử ả

Phát hi n khuốn m tệặ

</div>Trang 22<div class="page_container" data-page="22">

M t trong nh ng ng d ng ph biềấn nhấất c a x lý nh mà chúng ta s d ngộ ữ ứ ụ ổ ủ ử ả ử ụ

ngày nay là nh n di n khuỗn m t. Nó tuấn theo các thu t tốn h c sấu trong đóậ ệ ặ ậ ọ

máy được đào t o đấều tiền v i các đ c đi m c th c a khuỗn m t ngạ ớ ặ ể ụ ể ủ ặ ười,ch ng h n nh hình d ng khuỗn m t, kho ng cách gi a hai mắất, v.v. Sau khiẳ ạ ư ạ ặ ả ữ

d y cho máy các đ c đi m khuỗn m t ngạ ặ ể ặi này, nó seỗ bắất đấều chấấp nh n tấất cườ ậ ả

các đỗấi t ượng trong m t hình nh giỗấng v i khuỗn m t c a con ngộ ả ớ ặ ủ ười. Nh nậ

di n khuỗn m t là m t cỗng c quan tr ng đệ ặ ộ ụ ọ ượ ử ục s d ng trong b o m t, sinhả ậ

Hình nh kyỗ thu t sỗấ có th đả ậ ể ược cung cấấp bấất kỳ đ nh d ng mongở ị ạ

muỗấn nào (hình nh c i tiềấn, X-Ray, nh ấm b n, v.v.).ả ả ả ả

Nó giúp c i thi n hình nh đ gi i thích cho con ngả ệ ả ể ả ười. Thỗng tin có thể

đ ượ ửc x lý và trích xuấất t ừ hình nh đ gi i thích máy.ả ể ả

Các pixel trong hình nh có th đả ể ược điềều ch nh theo bấất kỳ m t đ và đỉ ậ ộ ộ

t ương ph n mong muỗấn nào.ả

Hình nh có th đả ể ượ ưc l u tr và truy xuấất dềỗ dàng.ữ

Nó cho phép truyềền hình nh đi n t dềỗ dàng đềấn các nhà cung cấấp bềnả ệ ử

</div>Trang 23<div class="page_container" data-page="23">

Phát triển phần mềm, Tốn học,

Kịch bản hệ thống.

Chức năng của Python

Python có thể được sử dụng trên máy chủ để tạo các ứng dụng web. Python có thể được sử dụng cùng với phần mềm để tạo quy trình cơng việc. Python có thể kết nối với các hệ thống cơ sở dữ liệu. Nó cũng có thể đọc và sửa đổi các tập tin.

Python có thể được sử dụng để xử lý dữ liệu lớn và thực hiện các phép toán phức tạp.

Python có thể được sử dụng để tạo nguyên mẫu nhanh hoặc để phát triển phần mềm sẵn sàng sản xuất

Lợi ích khi sử dụng Python

Python hoạt động trên các nền tảng khác nhau (Windows, Mac, Linux, Raspberry Pi, v.v.).

Python có cú pháp đơn giản tương tự như ngơn ngữ tiếng Anh.

Python có cú pháp cho phép các nhà phát triển viết chương trình với ít dịng hơn một số ngơn ngữ lập trình khác.

Python chạy trên một hệ thống thơng dịch, nghĩa là mã có thể được thực thi ngay khi nó được viết. Điều này có nghĩa là việc tạo mẫu có thể rất nhanh chóng.

Python có thể được xử lý theo cách thủ tục, hướng đối tượng hoặc chức năng.

Cú pháp Python so với các ngơn ngữ lập trình khác

Python được thiết kế để dễ đọc và có một số điểm tương đồng với ngơn ngữ tiếng Anh với ảnh hưởng từ tốn học.

Python sử dụng các dịng mới để hồn thành một lệnh, trái ngược với các ngơn ngữ lập trình khác thường sử dụng dấu chấm phẩy hoặc dấu ngoặc đơn.

</div>Trang 24<div class="page_container" data-page="24">

Python dựa vào thụt đầu dòng, sử dụng khoảng trắng, để xác định phạm vi; chẳng hạn như phạm vi của vịng lặp, hàm và lớp. Các ngơn ngữ lập trình khác thường sử dụng dấu ngoặc nhọn cho mục đích này.

2.4. Thư viện OpenCVGiới thiệu về OpenCV

OpenCV (OpenSource Computer Vision Library) là một thư viện phần mềm thị giác máy tính và máy học mã nguồn mở. OpenCV được xây dựng để cung cấp cơ sở hạ tầng chung cho các ứng dụng thị giác máy tính và để đẩy nhanh việc sử dụng nhận thức máy móc trong các sản phẩm thương mại. Là một sản phẩm được cấp phép của Apache 2, OpenCV giúp các doanh nghiệp dễ dàng sử dụng và sửa đổi mã.

Thư viện có hơn 2500 thuật tốn được tối ưu hóa, bao gồm một bộ tồn diện các thuật tốn học máy và thị giác máy tính cổ điển cũng như hiện đại. Các thuật tốn này có thể được sử dụng để phát hiện và nhận dạng khuôn mặt, xác định đối tượng, phân loại hành động của con người trong video, theo dõi chuyển động của camera, theo dõi đối tượng chuyển động, trích xuất mơ hình 3D của đối tượng, tạo đám mây điểm 3D từ camera âm thanh nổi, ghép các hình ảnh lại với nhau để tạo ra độ phân giải cao hình ảnh tồn cảnh, tìm hình ảnh tương tự từ cơ sở dữ liệu hình ảnh, loại bỏ mắt đỏ khỏi hình ảnh được chụp bằng đèn flash, theo dõi chuyển động của mắt, nhận dạng phong cảnh và thiết lập điểm đánh dấu để phủ nó bằng thực tế tăng cường, v.v. OpenCV có hơn 47 nghìn người dùng cộng đồng và số lượt tải xuống ước tính vượt quá 18 triệu. Thư viện được sử dụng rộng rãi trong các công ty, nhóm nghiên cứu và các cơ quan chính phủ.

Cùng với các công ty lâu đời như Google, Yahoo, Microsoft, Intel, IBM, Sony, Honda, Toyota sử dụng thư viện, có nhiều cơng ty khởi nghiệp như Applied Minds, VideoSurf và Zeitera sử dụng rộng rãi OpenCV. Các ứng dụng được triển khai của OpenCV trải rộng trên phạm vi từ ghép các hình ảnh chế độ xem phố lại với nhau, phát hiện sự xâm nhập trong video giám sát ở Israel, giám sát thiết bị khai thác mỏ ở Trung Quốc, giúp rô-bốt điều hướng và nhặt đồ vật tại Nhà để xe Willow, phát

</div>Trang 25<div class="page_container" data-page="25">

hiện tai nạn chết đuối ở bể bơi ở châu Âu, chạy nghệ thuật tương tác ở Tây Ban Nha và New York, kiểm tra các mảnh vỡ trên đường băng ở Thổ Nhĩ Kỳ, kiểm tra nhãn trên sản phẩm tại các nhà máy trên khắp thế giới để phát hiện khn mặt nhanh chóng ở Nhật Bản.

Nó có giao diện C++, Python, Java và MATLAB và hỗ trợ Windows, Linux, Android và Mac OS. OpenCV chủ yếu dựa vào các ứng dụng tầm nhìn thời gian thực và tận dụng các hướng dẫn MMX và SSE khi có sẵn. Giao diện CUDA và OpenCL đầy đủ tính năng hiện đang được tích cực phát triển. Có hơn 500 thuật toán và số hàm cấu thành hoặc hỗ trợ các thuật tốn đó nhiều gấp khoảng 10 lần. OpenCV được viết ngun bản bằng C++ và có giao diện khn mẫu hoạt động trơn tru với các bộ chứa STL.

Ứng dụng Open CV với Python

Với sự trợ giúp của Open CV trong python, có thể xử lý hình ảnh, video dễ dàng và có thể trích xuất thơng tin hữu ích từ đó, vì có rất nhiều chức năng có sẵn. Một số ứng dụng phổ biến là:

Xử lý hình 6nh:

Hình ảnh có thể được đọc, viết, hiển thị và xử lý bằng OpenCV, chẳng hạn như có thể tạo hình ảnh mới từ hình ảnh đó bằng cách thay đổi hình dạng, màu sắc hoặc trích xuất nội dung hữu ích từ hình ảnh đã cho và ghi vào hình ảnh mới.

Phát hiện khn mặt:

Từ phát trực tiếp bằng camera web hoặc từ các video/hình ảnh được lưu trữ cục bộ bằng Haar-Cascade Classifiers.

Nhận dạng khuôn mặt:

Tiếp theo là nhận diện khuôn mặt từ các video bằng cách sử dụng cv mở bằng cách vẽ các hộp giới hạn, tức là hình chữ nhật, sau đó đào tạo mơ hình bằng thuật tốn ML để nhận dạng khuôn mặt.

Phát hiện đối tượng:

Open CV cùng với YOLO, một thuật tốn phát hiện đối tượng có thể được sử dụng để phát hiện các đối tượng từ hình ảnh, video, đối tượng chuyển động hoặc tĩnh.

</div>Trang 26<div class="page_container" data-page="26">

PLC là các chữ được viết tắt từ “ Programmable Logic Controller “. Theo hiệp hội quốc gia về sản xuất điện Hoa Kỳ thì PLC là một thiết bị điều khiển mà được trang bị các chức năng logic, tạo dãy xung, đếm thời gian, đếm xung và tính tốn cho phép điều khiển nhiều loại máy móc và các bộ xử lý. Các chức năng đó được đặt trong bộ nhớ mà tạo lập sắp xếp theo chương trình. Khái niệm ngắn gọn hơn, PLC là một máy tính cơng nghiệp để thực hiện một dãy q trình.

Giới thiệu về PLC

PLC được sử dụng để điều khiển dây chuyền, thiết bị công nghiệp riêng lẻ (Rơ-le, timer, contactor ...) hoặc kết hợp với nhau tuỳ theo mức độ yêu cầu thành một hệ thống điện điều khiển đáp ứng được bài tốn cơng nghệ đặt ra.

Công việc này diễn ra khá phức tạp trong thi cơng vì phải thao tác chủ yếu trong việc đấu nối, lắp đặt mất khá nhiều thời gian mà hiệu quả lại khơng cao vì một thiết bị có thể cần được lấy tín hiệu nhiều lần mà số lượng lại rất hạn chế, bởi vậy lượng vật tư là rất nhiều đặc biệt trong quá trình sửa chữa bảo trì, hay cần thay đối quy trình sản xuất gặp rất nhiều khó khăn và mất rất nhiều thời gian trong việc tìm kiếm hư hỏng và đi lại dây bởi vậy năng suất lao động giảm đi rõ rệt.

Với những nhược điểm trên các nhà khoa học, nhà nghiên cứu đã nỗ lực để tìm ra một giải pháp điều khiển tối ưu nhất đáp ứng mong mỏi của ngành cơng nghiệp hiện đại đó là tự động hố q trình sản xuất làm tăng sức lao động, giúp người lao động không phải làm việc ở những khu vực nguy hiểm, độc hại mà năng suất lao động lại tăng cao gấp nhiều lần.

</div>Trang 27<div class="page_container" data-page="27">

Một hệ thống điều khiển ưu việt mà phải chọn để điều khiển cho ngành công nghiệp hiện đại cần phải hội tụ đủ các yếu tố sau: Tính tự động cao, kích thước và khối lượng nhỏ gọn, giá thành hạ, dễ thi công, sửa chữa, chất lượng làm việc ổn định linh hoạt...

Từ đó, hệ thống PLC ra đời đầu tiên năm 1968. Tuy nhiên hệ thống còn khá đơn giản và cồng kềnh, người sử dụng gặp nhiều khó khăn trong việc vận hành hệ thống, vì vậy qua nhiều năm cải tiến và phát triển khơng ngừng khắc phục những nhược điểm cịn tồn tại để có được bộ điều khiển PLC như ngày nay. Từ đó đã giải quyết được các vấn đề nêu trên với các ưu việt như sau:

- Là bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán điều khiển. - Khả năng mở rộng các module vào ra khi cần thiết.

- Ngôn ngữ lập trình dễ hiểu thích hợp với nhiều đối tượng lập trình. - Có khả năng chống nhiễu với độ tin cậy cao và có rất nhiều ưu điểm khác. - Có khả năng truyền thơng đó là trao đổi thơng tin với mơi trường xung quanh

như với máy tính, các PLC khác, các thiết bị giám sát, điều khiển... Hiện nay trên thế giới có nhiều hãng PLC khác nhau cùng phát triển như hãng Omron, Misubishi, Hitachi, ABB, Siemens,...đều có chung một nguyên lý cơ bản, tuy nhiên có vài điểm khác biệt phù hợp với từng ngành.

Lợi ích của việc sử dụng PLC

Cùng với sự phát triển của phần cứng lẫn phần mềm, PLC ngày càng tăng được các tính năng cũng như lợi ích trong hoạt động cơng nghiệp. Kích thước của PLC hiện nay được thu nhỏ lại để bộ nhớ và số lượng I/O nhiều hơn, các ứng dụng của PLC mạnh hơn nâng cao khả năng giải quyết được nhiều vấn đề phức tạp trong điều khiển hệ thống.

Lợi ích đầu tiên của PLC là hệ thống điều khiển chỉ cần lắp đặt một lần (đối với sơ đồ hệ thống, các đường nối dây, các tín hiệu ở ngõ vào/ra...), mà không phải thay đổi kết cấu của hệ thống sau này, giảm được sự tốn kém khi phải thay đổi lắp đặt khi đổi thứ tự điều khiển (đối với hệ thống điều khiển rơ-le...) khả năng chuyển đổi hệ điều khiển cao hơn (như giao tiếp giữa các PLC để luôn truyền dữ liệu điều khiển lẫn nhau), hệ thống điều khiển linh hoạt hơn.

</div>Trang 28<div class="page_container" data-page="28">

Không như các hệ thống cũ, PLC có thể dễ dàng lắp đặt do chiếm một khoảng không gian nhỏ hơn nhưng điều khiển nhanh, nhiều hơn các hệ thống khác. Điều này thuận lợi hơn đối với các hệ thống điều khiển lớn, phức tạp, và q trình lắp đặt hệ thống PLC ít tốn thời gian hơn các hệ thống khác. Có thể nhận biết các vấn đề trong hệ thống của PLC nhờ giao diện qua màn hình máy tính (một số PLC thế hệ sau có thể nhận biết và thơng báo trực tiếp cho người sử dụng).

Tiêu chuẩn hoá các chức năng chính của PLC trong các hệ điều khiển gồm : Điều khiển chuyên gia giám sát:

- Thay thế cho điều khiển rơ-le.

- Thay thế cho các Panel điều khiển, mạch in.

- Điều khiển tự động, bán tự động bằng tay, các máy và các quá trình. - Có các khối điều khiển thơng dụng (thời gian, bộ đếm).

Điều khiển dãy: - Các phép tốn số học. - Cung cấp thơng tin.

- Điều khiển liên tục các quá trình (nhiệt độ, áp suất...). - Điều khiển động cơ chấp hành.

- Điều khiển động cơ bước. Điều khiển mềm dẻo:

- Điều hành quá trình báo động. - Phát hiện lỗi khi chạy chương trình. - Ghép nối với máy tính (RS232/ RS485). - Thực hiện mạng tự động hố xí nghiệp. - Mạng cục bộ.

- Mạng mở rộng.

Một số lĩnh vực tiêu biểu sử dụng PLC:

Hiện nay PLC đã được ứng dụng thành công trong nhiều lĩnh vực sản xuất trong công nghiệp và dân dụng. Từ những ứng dụng để điều khiển các hệ thống đơn giản, chỉ có khả năng đóng mở (ON/OFF) thông thường đến các ứng dụng cho các

</div>Trang 29<div class="page_container" data-page="29">

lĩnh vực phức tạp, địi hỏi tính chính xác cao, ứng dụng các thuật toán trong sản xuất. Các lĩnh vực tiêu biểu ứng dụng PLC hiện nay bao gồm:

- Hóa học và dầu khí: định áp suất (dầu), bơm dầu, điều khiến hệ thống dẫn - Chế tạo máy và sản xuất: Tự động hóa trong chế tạo máy, đo đạc, quá trình

lắp đặt máy, điều khiển nhiệt độ lò kim loại...

- Thực phẩm, rượu bia, thuốc lá: Phân loại sản phấm, đếm sản phẩm, kiểm tra sản phẩm.

- Kim loại: Điều khiển quá trình cán, cuốn (thép), quy trình sản xuất, kiểm tra chất lượng.

- Năng lượng: Điều khiển nguyên liệu (cho quá trình đốt, xử lý các tuabin ...) các trạm cần hoạt động tuần tự khai thác vật liệu một cách tự động (than, gỗ, dầu mỏ).

Ưu, nhược điểm khi lập trình hệ thống điều khiển PLCƯu điểm của PLC:

Từ thực tế sử dụng thấy rằng PLC có những điểm mạnh như sau:

- Chương trình PLC dễ thay đổi và sửa chữa: Chương trình tác động đến bên trong bộ PLC có thể được lập trình thay đổi bằng xem xét việc thực hiện và giải quyết tại chỗ những vấn đề liên quan đến sản xuất. Người lập trình PLC được trang bị các cơng cụ phần mềm hỗ trợ để tìm ra lỗi, từ đó sửa chữa thay thế hay theo dõi được cả phần cứng và phần mềm dễ dàng hơn. Chỉ cần thay đổi phần mềm sẽ có thể tạo nên hệ thống tối ưu mà các hệ điều chỉnh trước khơng có được.

- Dễ dàng nối mạch và thiết lập hệ thống: Với chi phí rất lớn cho việc hàn mạch hay nối mạch trong cấp điều khiển rơ-le, thì ở PLC những cơng việc đó đơn giản được thực hiện bởi chương trình.

- Các tín hiệu đưa ra từ bộ PLC có độ tin cậy cao hơn so với các tín hiệu được cấp từ bộ điều khiển bằng rơ-le.

- Với hệ thống điều khiển dùng PLC vừa có thể tiến hành hiệu chỉnh sửa chữa mà hệ thống vẫn làm việc, tức là vẫn đảm bảo dây chuyền cơng nghệ khơng bị dừng, vì vậy cho phép hiệu chỉnh để đạt được kết quả hiệu chỉnh là tối ưu.

</div>Trang 30<div class="page_container" data-page="30">

Nhược điểm của PLC:

- Do chưa tiêu chuẩn hố nên mỗi cơng ty sản xuất ra PLC đều đưa ra các ngôn ngữ lập trình khác nhau, dẫn đến thiếu tính thống nhất về hợp thức hoá. - Trong các mạch điều khiển với quy mô nhỏ, giá của một bộ PLC đắt hơn khi

sử dụng bằng phương pháp rơ-le.

- Dòng đầu ra của PLC thường nhỏ hơn 500 mA. Nên khi đấu nối với các thiết bị công suất lớn thường phải sử dụng thiết bị trung gian là rơ-le.

- Để thực hiện lập trình được chương trình điều khiển bắt buộc phải có máy tính hoặc máy lập trình đi kèm với cáp chuẩn hóa.

Bộ xử lý cịn gọi là bộ xử lý trung tâm (CPU), là linh kiện chứa bộ vi xử lý, biên dịch các tín hiệu nhập và thực hiện các hoạt động điều khiển theo chương trình được lưu động trong bộ nhớ của CPU, truyền các quyết định dưới dạng tín hiệu hoạt động đến các thiết bị xuất.

- Bộ nguồn

Bộ nguồn có nhiệm vụ chuyển đổi điện áp AC thành điện áp thấp DC (5V) cần thiết cho bộ xử lý và các mạch điện có trong các module giao diện nhập và xuất.

</div>Trang 31<div class="page_container" data-page="31">

- Bộ nhớ

Bộ nhớ là nơi lưu chương trình được sử dụng cho các hoạt động điều khiển, dưới sự kiểm tra của bộ vi xử lý.Trong hệ thống PLC có nhiều loại bộ nhớ : Bộ nhớ chỉ để đọc ROM cung cấp dung lượng lưu trữ cho hệ điều hành và dữ liệu cố định được CPU sử dụng, bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên RAM dành cho chương trình của người dùng. Bộ nhớ chỉ đọc có thể xố và lập trình được là các ROM có thể được lập trình, sau đó các chương trình này được thường trú trong ROM. Tồn bộ chương trình điều khiển được nhớ trong bộ nhớ của PLC dưới dạng các khối chương trình và được thực hiện theo chu kỳ vòng quét.

Như vậy, PLC thực chất hoạt động như một máy tính cá nhân nghĩa là phải có bộ vi xử lý, hệ điều hành, bộ nhớ để lưu giữ chương trình điều khiển, dữ liệu, có cổng vào ra đế giao tiếp với các thiết bị bên ngồi. Bên cạnh đó PLC cịn có các bộ Counter, Timer để phục vụ bài toán điều khiển.

- Cấu trúc bên trong cơ b6n của PLC

Cấu trúc cơ bản bên trong của PLC bao gồm bộ xử lý trung tâm (CPU) chứa bộ vi xử lý hệ thống, bộ nhớ, và mạch nhập/ xuất. CPU điều khiển và xử lý mọi hoạt động bên trong của PLC. Bộ xử lý trung tâm được trang bị đồng hồ có tần số trong khoảng từ 1 đến 8 MHz. Tần số này quyết định tốc độ vận hành của PLC, cung cấp chuẩn thời gian và đồng bộ hóa tất cả các thành phần của hệ thống. Thông tin trong PLC được truyền dưới dạng các tín hiệu digital.

- Cấu hình CPU tùy thuộc vào bộ vi xử lý. Nói chung CPU có:

Bộ thuật toán và logic (ALU) chịu trách nhiệm xử lý dữ liệu, thực hiện các phép toán số học (cộng, trừ, nhân, chia) và các phép toán logic AND, OR, NOT, EXCLUSIVE – OR.

Bộ nhớ còn gọi là các thanh ghi, bên trong bộ vi xử lý, được sử dụng để lưu trữ thông tin liên quan đến sự thực thi của chương trình.

Bộ điều khiển được sử dụng để điều khiển chuẩn thời gian của các phép toán. Bộ nhớ: Trong hệ thống PLC có nhiều loại bộ nhớ như: Bộ nhớ chỉ để đọc (ROM), bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên (RAM), bộ nhớ chỉ đọc có thể xố và lập trình được (EPROM). Các loại bộ nhớ này đã được trình bày ở trên.

</div>Trang 32<div class="page_container" data-page="32">

2.6.Tổng quan về MobileNet2.6.1. Giới thiệu về MobileNet

MobileNet được phát triển bởi đội ngũ Google, mơ hình sử dụng cách tính chập tích mang tên DSC (Depthwise Separable Convolution) nhằm giảm kích thước mơ hình và giảm độ phức tạp tính tốn. Do đó, MobileNet thường được sử dụng cho các ứng dụng Computer Vision trên các thiết bị nhỏ gọn như điện thoại thơng minh hay thiết bị nhúng.

2.6.2. Cấu trúc mạng MobileNet

Tích chập có thể phân tách theo chiều sâu

Mơ hình MobileNet dựa trên khả năng phân tách theo chiều sâu tích chập là một dạng của tích chập thừa số yếu tố nào tạo ra một tích chập tiêu chuẩn thành một tích chập chiều sâu và tích chập 1×1 được gọi là tích chập điểm. Đối với MobileNets, tích chập theo chiều sâu áp dụng một bộ lọc duy nhất cho mỗi kênh đầu vào theo chiều kim đồng hồ tích chập sau đó áp dụng tích chập 1×1 để kết hợp xuất ra tích chập theo chiều sâu. Tích chập tiêu chuẩn cả bộ lọc và kết hợp các đầu vào thành một bộ đầu ra mới trong một bước. Tích chập có thể phân tách theo chiều sâu chia tách điều này thành hai lớp, một lớp riêng biệt để lọc và một lớp riêng biệt lớp để kết hợp. Yếu tố hóa này có tác dụng giảm đáng kể tính tốn và kích thước mơ hình. Hình 2 chỉ ra cách một tích chập tiêu chuẩn 2(a) được phân tích thành một tích chập theo chiều sâu 2(b) và tích chập theo điểm 1 × 1 2(c)

(a) Bộ lọc tích chập tiêu chuẩn

(b) B l c tích ch p sấuộ ọ ậ

</div>Trang 33<div class="page_container" data-page="33">

(c) B l c tích ch p 1×1 độ ọ ậ ượ ọc g i là Tích ch p theo chiềều trong bỗấi c nh Tíchậ ả

ch p có th phấn tách theo chiềều sấuậ ể

Hình 2.4: Các b l c tích ch p tiều chu n trong (a) độ ọ ậ ẩ ược thay thềấ bắềnghai l p: tích ch p theo chiềều sấu trong (b) và tích ch p theo đi m trongớ ậ ậ ể

(c) đ xấy d ng b l c có th phấn tách theo chiềều sấu.ể ự ộ ọ ể

DF x M đ c tr ng B n đỗề F và t o Dặ ư ả ạ F x D x N b n đỗề đ c tr ng G trong đó DF ả ặ ư F làchiềều r ng và chiềều cao khỗng gian c a m t b n đỗề tính nắng đấều vào hìnhộ ủ ộ ả

vuỗng, M là sỗấ đấều vào kềnh (đ sấu đấều vào), Dộ G là chiềều r ng và chiềều caoộ

khỗng gian c a b n đỗề tính nắng đấều ra hình vuỗng và N là sỗấ lủ ả ượng đấều rakềnh (đ sấu đấều ra). L p tích ch p tiều chu n độ ớ ậ ẩ ược tham sỗấ hóa b i nhấn tíchở

ch p K có kích thậ ước DK x D x M x N trong đó D là kích thKK ước khỗng gian c aủ

h t nhấn đạ c coi là hình vuỗng và M là sỗấ kềnh đấều vào và N là sỗấ lượ ượng kềnhđấều ra nh đư ược xác đ nh trị ước đó.

B n đỗề tính nắng đấều ra cho tích ch p tiều chu n gi s s i chấn m t và phấềnả ậ ẩ ả ử ả ộ

đ m đệ ược tính nh sau:ư

Các phép ch p tiều chu n có chi phí tính tốn là:ậ ẩ

DK · DK · M · N · DF · DF

trong đó chi phí tính tốn ph thu c cấấp sỗấ nhấn vào sỗấ lụ ộ ượng kềnh đấều vào M,sỗấ lượng đấều ra kềnh N kích thước h t nhấn Dạ k x D và b n đỗề tính nắng kíchk ả

thước DF x D . Các mỗ hình MobileNet gi i quyềất t ng vấấn đềề này thu t ng vàF ả ừ ậ ữ

tng tác c a chúng. Đấều tiền, nó s d ng các kềất cấấu có th phấn tách theoươ ủ ử ụ ể

chiềều sấu đ phá v s tể ỡ ự ương tác gi a sỗấ lữ ượng kềnh đấều ra và kích thướ ủc c a

</div>Trang 34<div class="page_container" data-page="34">

nhấn. Ho t đ ng tích ch p tiều chu n có tác d ng l c các tính nắng d a trềnạ ộ ậ ẩ ụ ọ ự

các h t tích ch p và kềất h p các tính nắng đ t o ra m t bi u diềỗn m i. Cácạ ậ ợ ể ạ ộ ể ớ

b ướ ọc l c và kềất h p có th đợ ể ược chia thành hai các bước thỗng qua vi c sệ ử

d ng các tích ch p nhấn t đụ ậ ử ược g i là theo chiềều sấu các kềất cấấu có th táchọ ể

r i đ gi m đáng k chi phí tính tốn.ờ ể ả ể

Tích ch p có th tách sấu đậ ể ượ ạc t o thành t hai l p: tích ch p theo chiềều sấu vàừ ớ ậ

tích ch p theo đi m. S d ng các kềất cấấu theo chiềều sấu đ áp d ng m t b l cậ ể ử ụ ể ụ ộ ộ ọ

cho mỗỗi mỗỗi kềnh đấều vào (đ sấu đấều vào), tích ch p theo chiềều kim, m t tíchộ ậ ộ

ch p 1×1 đ n gi n, sau đó đậ ơ ả ượ ử ục s d ng đ t o t h p tuyềấn tính c a đấều raể ạ ổ ợ ủ

c a l p theo chiềều sấu. M ng di đ ng s d ng c phi tuyềấn tính cho c hai l p.ủ ớ ạ ộ ử ụ ả ả ớ

Tích ch p sấu v i m t b l c trền mỗỗi kềnh đấều vào (đ sấu đấều vào) có thậ ớ ộ ộ ọ ộ ể

đ ược viềất là:

trong đó là h t nhấn tích ch p theo chiềều sấu có kích thạ ậ ước DK x DK x M trongđó b l c th m trong độ ọ ứ ược áp d ng cho kềnh th m trong F đ t o ra kềnh thụ ứ ể ạ ứ

m t l p b sung tính tốn s kềất h p tuyềấn tính c a đấều ra c a tích ch p theoộ ớ ổ ự ợ ủ ủ ậ

chiềều sấu thỗng qua tích ch p 1 x 1 là cấền thiềất đ t o ra các tính nắng m i này.ậ ể ạ ớ

S kềất h p gi a tích ch p theo chiềều sấu và 1 x 1 (theo đi m) tích ch p đự ợ ữ ậ ể ậ ượ ọc g ilà tích ch p phấn tách theo chiềều sấu.ậ

Chi phí tích ch p có th tách sấu:ậ ể

DK · DK · M · DF · DF + M · N · DF · DF

</div>Trang 35<div class="page_container" data-page="35">

đó là t ng c a các tích ch p theo chiềều sấu và 1 × 1 theo chiềều d c. Bắềng cáchổ ủ ậ ọ

bi u diềỗn phép tích ch p nh m t quá trình l c và kềất h p gỗềm hai bể ậ ư ộ ọ ợ ước, chúngta seỗ gi m đả ược vi c tính tốn:ệ

MobileNet s d ng các t h p có th phấn tách theo chiềều sấu 3 x 3 s d ng tínhử ụ ổ ợ ể ử ụ

tốn ít h n t 8 đềấn 9 lấền so v i các kềất cấấu tiều chu n.ơ ừ ớ ẩ

2.6.3. Cấấu trúc m ng và đào t oạạ

Cấấu trúc MobileNet được xấy d ng d a trền kh nắng phấn tách theo chiềều sấuự ự ả

xoắấn nh đã đềề c p trong phấền trư ậ ước ngo i tr l p đấều tiền là m t tích ch pạ ừ ớ ộ ậ

đấềy đ . Bắềng cách xác đ nh m ng theo nh ng thu t ng đ n gi n nh v y,ủ ị ạ ữ ậ ữ ơ ả ư ậ

chúng ta có th dềỗ dàng khám phá cấấu trúc liền kềất m ng đ tìm m t m ng tỗất.ể ạ ể ộ ạ

M ng kiềấn trúc di đ ng đạ ộ ược xác đ nh trong B ng 1. Tấất c các l p đị ả ả ớ ược theosau b i m t batchnorm [13] và ReLU phi tuyềấn tính v i ngo i l c a l p đở ộ ớ ạ ệ ủ ớ ượckềất nỗấi đấềy đ cuỗấi cùng khỗng có phi tuyềấn và đ a vào m t l p softmax đủ ư ộ ớ ể

phấn lo i. Hình 3 tạ ương ph n m t l p v i các kềất cấấu thỗng thả ộ ớ ớ ường, đ nh m cị ứ

hàng lo t và ReLU phi tuyềấn tính cho l p nhấn tỗấ theo chiềều sấuạ ớ

tích ch p, tích ch p theo chiềều 1 × 1 cũng nh batchnorm và ReLU sau mỗỗi l pậ ậ ư ớ

tích ch p. Lấấy mấỗu xuỗấng đậ ượ ửc x lý v i tích ch p theo chiềều sấu kềất ch p cũngớ ậ ậ

nh trong l p đấều tiền. Trung bình cuỗấi cùng t ng h p làm gi m đ phấn gi iư ớ ổ ợ ả ộ ả

khỗng gian xuỗấng 1 trc khi hoàn toàn l p kềất nỗấi. Đềấm các t h p theo chiềềuướ ớ ổ ợ

sấu và theo đi m nh các l p riềng bi t, MobileNet có 28 l p. Ch đ n gi n đ nhể ư ớ ệ ớ ỉ ơ ả ị

nghĩa các m ng theo m t sỗấ lạ ộ ượng nh Multi - Adds. Nó cũng quan tr ng đ làmỏ ọ ể

cho chắấc chắấn rắềng các ho t đ ng này có th đạ ộ ể ược th c hi n m t cách hi uự ệ ộ ệ

qu . Vì ví d ho t đ ng ma tr n th a th t khỗng có cấấu trúc thả ụ ạ ộ ậ ư ớ ường khỗngnhanh h n ho t đ ng ma tr n dày đ c cho đềấn khi tỗấc đ rấất cao m c đ th aơ ạ ộ ậ ặ ộ ứ ộ ư

th t. Cấấu trúc mỗ hình c a chúng đ t gấền nh tấất c các tính tốn thành cácớ ủ ặ ư ả

tích ch p 1 × 1 dày đ c. Điềều này có th đậ ặ ể ược th c hi n v i phép nhấn ma tr nự ệ ớ ậ

chung đ ược tỗấi u hóa cao ch c nắng (GẼMM). Thư ứ ường tích ch p đậ ược th cự

hi n b i GẼMM nh ng yều cấều sắấp xềấp l i ban đấều trong b nh đệ ở ư ạ ộ ớ ược g i làọ

</div>Trang 36<div class="page_container" data-page="36">

im2col đ ánh x nó t i GẼMM. Các phép ch p 1x1 khỗng yều cấều sắấp xềấp l i bể ạ ớ ậ ạ ộ

nh này và có th đớ ể ược th c hi n tr c tiềấp v i GẼMM, đấy là m t c a các thu tự ệ ự ớ ộ ủ ậ

toán đ i sỗấ tuyềấn tính sỗấ đạ ược tỗấi u hóa nhấất.ư

MobileNet dành 95% th i gian tính tốn trong 1 x 1 tích ch p mà cũng có 75%ờ ậ

tham sỗấ càng tỗất đc xem trong B ng 2. Gấền nh tấất c các thỗng sỗấ b sungượ ả ư ả ổ

nắềm trong l p đớ c kềất nỗấi đấềy đ .ượ ủ

Hình 2.5: Bền trái: L p tích ch p tiều chu n v i đ nh m c batchnorm và ReLU. ớ ậ ẩ ớ ị ứ

Bền ph i: Các kềất ch p có th phấn tách theo chiềều sấu v i Depthwise và các l pả ậ ể ớ ớ

Pointwise theo sau là batchnorm và ReLUB ng 2.1. Kiềấn trúc c th MobileNetả ơ ể

</div>Trang 37<div class="page_container" data-page="37">

B ng 2.2. Tài nguyền trền mỗỗi lo i l pả ạ ớ

2.7.Giao thức TCP ModbusKhái quát TCP/IP

TCP/IP là mô –t mơ hình khái niê –m và mơ –t tâ –p hợp các giao thức truyền thông dùng trong mạng internet và các hê – thống mạng máy tính tương tự.

Bơ – giao thức TCP/IP có thể được coi là mô –t tâ –p hợp các tầng, mỗi tầng giải quyết mô –t tâ –p vấn đề liên quan đến viê –c truyền dữ liê –u. Gồm có 4 tầng: tầng 1 liên kết, tầng 2 mạng, tầng 3 giao vâ –n, tầng 4 ứng dụng.

TPC được sử dụng để chỉ định cách các thiết bị giao tiếp qua mạng, phân tách các gói. IP xác định đường đi của gói tin, thiết lâ –p lơ – trình truyền gối tin, đảm bảo rằng tín hiê –u được truyền đến được đích

</div>Trang 38<div class="page_container" data-page="38">

TCP/IP quyết định các giao thức mà các ứng dụng sử dụng để trao đổi dữ liê –u bao gồm các giao thức Ethernet, FDDI, Token. Hầu hết các TCP/IP hoạt đô –ng với mạng LAN sử dụng Ethernet.

Giao thức Modbus được phát triển vào năm 1979 bởi Modicon, dành cho các hệ thống tự động hóa cơng nghiệp và bộ điều khiển lập trình Modicon. Kể từ đó, nó đã trở thành một tiêu chuẩn công nghiệp để truyền thông tin I/O rời rạc, dữ liệu thanh ghi giữa các thiết bị điều khiển và giám sát công nghiệp. Modbus hiện là một giao thức miền phí cơng cộng, mở, được sử dụng phổ biến nhất hiện nay. Các thiết bị Modbus giao tiếp qua mối liên hệ máy chủ và máy khách trong đó chỉ một thiết bị máy chủ và máy khách có thể bắt đầu tạo yêu cầu tạm gọi là truy vấn. Các thiết bị khác máy khách và máy chủ phản hồi bằng cách cung cấp dữ liệu được yêu cầu cho thiết bị chính hoặc bằng cách thực hiện hành động được yêu cầu trong lúc truy vấn.

Thiết bị khác là bất kỳ thiết bị ngoại vi nào (bộ chuyển I/O, Valve, Driver hoặc thiết bị đo lường khác…) xử lý thông tin và gửi đầu ra của nó đến thiết bị chính bằng Modbus. Các Mơ-đun I /O tạo thành các thiết bị máy khách và máy chủ, trong khi thiết bị chính là một máy tính chủ chạy phần mềm ứng dụng thích hợp, và các thiết bị khác có thể hoạt động như máy chủ và máy khách.

Giao tiếp nối tiếp Modbus là giao thức máy chủ và máy khách, ví dụ: một máy chủ điều khiển và giao tiếp với nhiều máy khách đáp ứng yêu cầu của máy chủ để đọc từ hoặc ghi dữ liệu vào các máy khách. Cấu trúc mạng giao tiếp được thể hiện trong.

Hình 2.6: Cấu trúc mạng giao tiếp nối tiếp

</div>Trang 39<div class="page_container" data-page="39">

Trong cách giao tiếp nối tiếp này, chỉ có một máy chủ duy nhất và có tới 247 máy khách, mỗi máy khách có một địa chỉ duy nhất. Và chúng ta có hai loại giao tiếp Modbus nối tiếp, là Modbus RTU và Modbus ASCII.

Sự khác nhau giữa Modbus RTU và Modbus ASCII. Chỉ có hai cách truyền cơ bản trong kết nối Modbus RTU và ASCII. Các chế độ truyền này xác định cách thức mã hóa các thơng điệp MODBUS tức là code. Ở định dạng ASCII, thì các thơng điệp có thể đọc được, trong khi đó trong RTU, các thơng điệp ở dạng mã nhị phân và không thể đọc được trong khi giám sát.

Đánh đổi là các thông điệp RTU có kích thước nhỏ hơn, cho phép trao đổi dữ liệu nhiều hơn trong một khoảng thời gian giống nhau. Tuy nhiên thì tất cả các nút trong một mạng MODBUS phải có cùng một kiểu truyền dẫn, có nghĩa là Modbus ASCII không thể giao tiếp với Modbus RTU và ngược lại.

Modbus TCP (Ethernet), còn được gọi là Modbus TCP / IP, sử dụng kiến trúc máy chủ và máy khách. Modbus TCP thường được gọi với cái tên là Modbus truyền qua Ethernet. Modbus TCP (cũng là ModbusTCP / IP) chỉ đơn giản là giao thức Modbus RTU với giao diện TCP chạy trên Ethernet. Trong đó, thì cấu trúc truyền tin Modbus là giao thức ứng dụng xác định các quy tắc tổ chức dữ liệu độc lập với phương tiện truyền dữ liệu. TCP / IP cho phép giao thức điều khiển truyền và giao thức Internet, cung cấp phương tiện truyền dẫn cho việc nhắn tin Modbus TCP / IP.

Điều này cho phép các thiết bị Modbus / TCP kết nối và giao tiếp ngay lập tức và dễ dàng qua các mạng cáp quang và Ethernet hiện có. Modbus / TCP cũng cho phép nhiều địa chỉ hơn dùng RS-485, sử dụng nhiều máy chủ và tốc độ trong phạm vi gigabit. Trong khi Modbus RTU có giới hạn là 247 nút trên mỗi mạng, mạng Modbus / TCP có thể có nhiều máy khách như lớp vật lý có thể xử lý. Thường thì con số này là khoảng 1.024.

Sự thích ứng nhanh chóng của Ethernet trong ngành điều khiển quá trình và tự động hóa có cho phép Modbus / TCP trở thành giao thức công nghiệp được sử dụng rộng rãi nhất, phát triển nhanh nhất và được hỗ trợ qua Ethernet.

</div>Trang 40<div class="page_container" data-page="40">

Hình 2.7: Cấu trúc mạng giao tiếp Modbus TCP/IP

Mức đô – phổ biến của Modbus: trên thị trường hiện nay, phần lớn các dòng thiết bị điều khiển và tự động hóa đều được hỗ trợ chuẩn truyền thơng Modbus. Điển hình như là cảm biến nhiệt độ, cảm biến áp suất, đồng hồ điện năng, PLC, biến tần… Bên cạnh đó với sự phát triển ngày càng lớn mạnh của cộng đồng IoT thì càng ngày càng có nhiều thiết bị điện-điện tử đã và đang sử dụng chuẩn Modbus. Ta không còn quá xa lạ với các hãng đình đám như: Schneider, Mitsubishi, Siemens, Omron…