Nghiên cứu phương pháp hỗ trợ định vị gps sử dụng hệ thống vệ tinh qzss

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.5 MB, 101 trang )

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
-------------------------------

NGUYỄN BÍCH HUYỀN

NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ GPS SỬ
DỤNG HỆ THỐNG VỆ TINH QZSS

LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC
KỸ THUẬT TRUYỀN THƠNG

123doc
Mang
Ln
thay vì
h■■ng
l■im■i
s■
cam
tr■
h■u
m■t
k■t
nghi■m
t■im■t
là
s■
cáwebsite
nhân
mang

kho
m■ith■
kinh
m■
l■i
d■n
vi■n
nh■ng
cho
doanh
■■u
kh■ng
ng■■i
quy■n
chia
t■ th■c
dùng,
l■
s■l■i
v■i
và
hi■n
t■t
cơng
h■n
mua
ngh■a
nh■t
2.000.000
ngh■

báncho
tài
v■
hi■n
ng■■i
li■u
c■a
tài
th■
hàng
mình
li■u
dùng.
hi■n
■■u
■
thìt■t
Khi
■■i,
s■p
Vi■t
c■
khách
b■n
t■i,
l■nh
Nam.
ngh■a
online
hàng

v■c:
Táctr■
khơng
v■
tài
phong
thành
chính
c■a
khác
chun
c■a
thành
tíngì
d■ng,
hàng
so
nghi■p,
viên
v■i
tri■u
cơng
c■a
b■n
hồn
nhà
ngh■
123doc
g■c.
bán

h■o,
thơng
B■n
và
hàng
■■
n■p
có
tin,
l■i
cao
th■
ti■n
ngo■i
chuy■n
tính
phóng
vào
ng■,...Khách
trách
tài
giao
to,kho■n
nhi■m
thu
sang
nh■
c■a
■■i
■■n

hàng
tùy123doc,
v■i
v■
ý.
cót■ng
qu■n
th■b■n
d■
ng■■i
lýChào
dàng
s■ dùng.
■■■c
m■ng
tra c■u
M■c
h■■ng
b■n
tàitiêu
li■u
■■n
nh■ng
hàng
m■t
v■i■■u
quy■n
cách
123doc.
c■a

chính
l■i123doc.net
sau
xác,n■p
nhanh
ti■n
tr■
chóng.
trên
thành
website
th■ vi■n tài li■u online l■n nh■t Vi■t Nam, cung c■p nh■ng tài li■u ■■c khơng th■ tìm th■y trên th■ tr■■ng ngo■i tr■ 123doc.net.
Nhi■u event thú v■, event ki■m ti■n thi■t th■c. 123doc luôn luôn t■o c■ h■i gia t■ng thu nh■p online cho t■t c■ các thành viên c■a website.

Mangh■n
Ln
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
123doc
Link
khi
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
cam
s■

nh■n
xác
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
th■c
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
s■
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■■c
■■i,

1.
t■o
tLink
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
g■i
vi■n
xác
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
v■
th■c
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
■■a
quy■n

th■ng
thi■t
chia
t■ng
s■
ki■m
dùng,
l■
ch■
CÁC
s■
■■■c
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
và
email
chuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
g■i
online
kh■ng

nh■t
b■n
2.000.000
v■
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
■■a
■ã
tài
■■nh
hi■n
■■ng
ng■■i
li■u
ph■n
ln
ch■
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o

email
li■u
thơng
ky,
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
b■n
■■u
■b■n
tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
vui
Vi■t
xác
c■
■ã
khách
gia
lịng
b■n
nh■t,

minh
trong
l■nh
■■ng
Nam.
t■ng
Chào
■■ng
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
ky,
tín
kho■n
tr■
nh■p
nh■p
khơng
b■n
tài
phong
v■c
cao
thành

b■n
chính
vui
email
nh■t.
tài
email
online
oLink
khác
chun
■■n
li■u
lịng
thành
tínb■n
Mong
c■a
xác
gì
cho
d■ng,
và
■■ng
v■i
so
nghi■p,
viên
th■c
kinh

■ã
mình
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
nh■p
c■a
c■
doanh
s■
b■n
vàcác
hồn
mang
■■■c
ngh■
123doc
click
email
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng

vào
l■i
thơng
B■n
g■i
c■a
và
123doc.netLink
CH■P
cho
viên
linkí
Tính
■■
v■
n■p
có
mình
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
■■a
th■
■■n
cung
NH■N
ti■n
ngo■i

và
tính
mình
website.
phóng
■■ng
ch■
th■i
click
vào
c■p
CÁC
ng■,...Khách
trách
xác
trong
email
tài
■i■m
D■ch
vào
xã
to,kho■n
■I■U
th■c
nhi■m
h■i
thu
linkơng
l■nh

b■n
tháng
V■
nh■
m■t
s■
KHO■N
c■a
■ã
v■c
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tin
tùy
ngu■n
5/2014;
■■ng
123doc,
tài
v■i
xác
■■■c
ý.
có
li■u
TH■A
g■i
t■ng

minh
th■
tài
ky,
123doc
và
v■
mơ
ngun
b■n
b■n
d■
ng■■i
THU■N
tài
kinh
■■a
t■
dàng
kho■n
s■
vui
v■■t
d■■i
doanh
tri
dùng.
■■■c
ch■
lịng

tra
th■c
m■c
email
■ây)
email
c■u
■■ng
Chào
online.
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
b■n
m■ng
tiêu
báu,
nh■p
li■u
Tính
b■n,
■ã
nh■ng
■ã
hàng
phong

m■t
l■■t
■■n
email
■■ng
b■n
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
■■n
th■i
phú,
c■a
ký
ky,
c■a
c■p
chính
v■i
■i■m
v■i
■a
mình
l■i
b■n
vào

123doc.net
m■i
123doc.netLink
d■ng,
123doc.net!
sau
xác,
các
vui
tháng
vàngày,
n■p
click
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
5/2014;
ti■n
s■
vào
■■ng
tr■
giá
Kho■n
Chúng
chóng.
h■u
trên
linkc■a

thành
tr■
xác
123doc
nh■p
2.000.000
website
■■ng
th■c
Th■a
tơi
th■
website.
cung
email
v■■t
s■
vi■n
th■i
Thu■n
■■■c
c■p
c■a
thành
mong
m■c
tài D■ch
v■
li■u
mình

g■i
viên
100.000
mu■n
S■
online
v■
và
V■
■■ng
D■ng
click
■■a
t■o
(nh■
l■■t
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
ch■
nh■t
■■■c
truy
l■t
link
email
ki■n
V■”

vào
c■p
Vi■t
123doc
mơtop
sau
cho
b■n
m■i
Nam,
t■200
■ây
d■■i
cho
ngày,
■ã
cung
các
các
(sau
■■ng
g■i
■ây)
s■
website
c■p
users
■ây
h■u
ky,

cho
nh■ng
■■■c
có
b■n
2.000.000
b■n,
ph■
thêm
vui
tài
bi■n
tùy
g■i
lịng
thu
li■u
thu■c
t■t
thành
nh■t
nh■p.
■■c
■■ng
T■i
vào
t■i
viên
khơng
t■ng

Chính
nh■p
Vi■t
các
■■ng
th■i
“■i■u
th■
Nam,
vì
email
v■y
■i■m,
ký,
tìm
t■
Kho■n
c■a
l■t
123doc.net
th■y
l■chúng
vào
mình
tìm
trên
Th■a
top
ki■m
và

tơi
th■
200
ra
click
Thu■n
cóthu■c
■■i
tr■■ng
các
th■
vào
nh■m
website
c■p
v■
top
link
ngo■i
S■
3nh■t
■áp
123doc
Google.
D■ng
ph■
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.

bi■n
■ã
D■ch
Nh■n
nhu
g■i
nh■t
c■u
V■”
■■■c
theo
t■i
chia
sau
Vi■t
quy■t
danh
■ây
s■ Nam,
tài
(sau
hi■u
...li■u
t■
■ây
do
ch■t
l■c■ng
■■■c
tìm

l■■ng
ki■m
■■ng
g■i
và
thu■c
t■t
bình
ki■m
T■i
ch■n
top
ti■n
t■ng
3 Google.
là
online.
th■i
website
■i■m,
Nh■n
ki■m
chúng
■■■c
ti■ntơi
online
danh
có th■
hi■u
hi■u

c■p
do
qu■
nh■t
c■ng
và ■KTTSDDV
uy
■■ng
tín nh■t.
bình ch■n
theo quy■t
là website
... ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.

HÀ NỘI - 2015

Lnh■n
123doc
Sau
Th■a
Xu■t
khi
h■■ng
phát
thu■n
cam
nh■n
m■t
t■k■t
s■

t■i
ýxác
n■m
t■■ng
d■ng
là
s■
nh■n
website
ra
mang
■■i,
1.
t■o
t■l■i
c■ng
■■ng
d■n
123doc
CH■P
nh■ng
■■u
■■ng
h■
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
chia
t■ng

ki■m
CÁC
s■s■
l■i
b■■c
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
mua
online
kh■ng
nh■t
bán
KHO■N
sang
b■ng
cho
■■nh
thay
ng■■i
ph■n
tài
TH■A
vìv■
li■u
m■i
thơng
dùng.
tríTHU■N

hi■u
m■t
c■atin
Khi
qu■
mình
cá
xác
khách
nhân
nh■t,
minh
trong
Chào
kinh
hàng
uy
tài
l■nh
m■ng
doanh
tín
kho■n
tr■
v■c
cao
thành
b■n
t■
email

nh■t.
tàith■c
■■n
li■u
thành
b■n
Mong
hi■n
và
v■i
viên
kinh
■ã
123doc.
123doc.net!
mu■n
ngh■a
■■ng
c■a
doanh
mang
123doc
v■
kýonline.
c■a
v■i
Chúng
l■ivà
123doc.netLink
mình

cho
Tính
n■p
tơi
c■ng
thì
■■n
cung
ti■n
s■p
■■ng
th■i
vào
c■p
t■i,
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
ngh■a
kho■n
th■c
h■itháng
V■
m■t
s■
v■
c■a
(nh■

■■■c
c■a
ngu■n
5/2014;
123doc,
■■■c
c■a
g■i
tài
123doc
hàng
v■
mơ
ngun
b■n■■a
t■
tri■u
s■
v■■t
d■■i
tri
■■■c
ch■
nhà
th■c
m■c
■ây)
email
bán
h■■ng

q
100.000
cho
hàng
b■n
báu,
b■n,
nh■ng
l■i
■ã
phong
l■■t
chuy■n
tùy
■■ng
quy■n
truy
thu■c
phú,
ky,
c■p
giao
■a
l■i
b■n
vào
m■i
sang
d■ng,
sau

các
vuingày,
n■p
■■n
lịng
“■i■u
giàu
ti■n
s■
■■ng
v■
giá
Kho■n
h■u
qu■n
trên
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
lý hồn
email
th■i
Thu■n
h■o,
c■a
thành
mong

v■
■■
mình
viên
mu■n
S■
cao
và
■■ng
D■ng
tính
click
t■otrách
ký,
D■ch
■i■u
vàol■t
link
nhi■m
ki■n
V■”
vào
123doc
top
sau
cho
■■i
200
■ây
cho

v■i
■ãcác
các
(sau
g■i
t■ng
website
users
■ây
ng■■i
■■■c
cóph■
dùng.
thêm
bi■n
g■i
thu
M■c
t■t
nh■t
nh■p.
T■i
tiêu
t■i
t■ng
hàng
Chính
Vi■tth■i
■■u
Nam,

vì v■y
■i■m,
c■a
t■123doc.net
l■
123doc.net
chúng
tìm ki■m
tơiracó
tr■
thu■c
■■i
th■
thành
nh■m
c■p
topth■
3nh■t
■áp
Google.
vi■n
■KTTSDDV
■ng
tàiNh■n
nhu
li■uc■u
online
■■■c
theo
chia

l■n
quy■t
danh
s■nh■t
tài
hi■u
...li■u
Vi■t
do
ch■t
Nam,
c■ng
l■■ng
cung
■■ng
và
c■p
bình
ki■m
nh■ng
ch■n
ti■ntài
là
online.
website
li■u ■■cki■m
khơng
ti■n
th■
online

tìm th■y
hi■utrên
qu■th■
và tr■■ng
uy tín nh■t.
ngo■i tr■ 123doc.net.
Ln
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
123doc
Mang
thayh■n
khi
vì
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
m■i
cam
s■
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
m■t

k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
cá
nh■n
website
ra
nhân
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
kinh
m■
l■i

c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
doanh
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■t■ng
ki■m
th■c
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.

s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
và
hi■n
chuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
ngh■a
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
v■
hi■n

ng■■i
li■u
ph■n
ln
c■a
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
mình
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■
thìtin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■

s■p
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
t■i,
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
ngh■a
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p

khơng
v■
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
c■a
email
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
c■a
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
hàng
v■i
so
nghi■p,

viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
tri■u
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
nhà
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
bán
v■i
h■o,
Chúng
l■i

thơng
B■n
và
hàng
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
l■i
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
chuy■n
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p

ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
giao
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thu
sang
tháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
■■n
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i

v■
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
qu■n
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
lý,
■■a
t■
dàng
s■
cơng
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
ngh■

m■c
■ây)
email
c■u
M■c
h■■ng
q
hi■n
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
th■
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
hi■n
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy

thu■c
■■i,
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
b■n
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
online
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
khơng
ti■n
s■
■■ng
tr■

giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
khác
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
gìth■
so
email
vi■n
th■i
v■i
Thu■n
c■a
thành
b■n
mong
tài v■
li■u
mình
g■c.
viên
mu■n

S■
online
và
B■n
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
cóký,
D■ch
■i■u
vào
th■
nh■t
l■t
link
phóng
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
to,
Nam,
200
thu

■ây
cho
■ã
cung
nh■
các
các
(sau
g■iwebsite
tùy
c■p
users
■ây
ý.nh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính

Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u

■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Chia
m■t
u■t
Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
tri■n
phát
khi
h■n

member
s■
h■■ng
phát
khai
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
câu
t■
m■t
tr■
t■
event
h■u
ýk■t
s■
chuy■n
thú
nghi■m
t■i
ýkhơng
t■■ng
xác
n■m
t■■ng
m■t

d■ng
v■,
là
khuy■n
s■
nh■n
website
ra
mang
m■y
event
t■o
kho
thành
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
mãi
c■ng
th■
n■i
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
cơng

123doc
CH■P
th■
vi■n
b■t
nh■ng
cho
■■ng
■■u
■■ng
ti■n
trên
n■p
h■
c■a
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
123doc
thi■t
chia
ki■m
v■i
c■ng
t■ng
ki■m
dùng,

l■
CÁC
s■
nh■ng
th■c.
ti■n
s■
l■i
b■■c
■■ng
v■i
ti■n
-và
ki■m
chuy■n
■I■U
t■t
cơng
online
h■n
mua
123doc
online
■u
kh■ng
123doc
nh■t
5■ãi
2.000.000
ngh■

bán
KHO■N
tri■u
b■ng
sang
b■ng
ln
cho
c■c
tài
■■nh
■ã
hi■n
ch■
tài
ng■■i
li■u
ph■n
ln
k■
tài
TH■A
xu■t
li■u
tài
v■
v■i
th■
li■u
h■p

hàng
t■o
li■u
thơng
s■c
dùng.
trí
hi■u
7hi■n
THU■N
hi■u
d■n.
tài
c■
c■a
■■u
■■■ng
li■u!
tin
qu■
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
■■ng
Vi■t
xác
c■

khách
gia
nh■t,
Nghe
trong
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
b■online
có
uy
hàng
danh
l■
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
v■
tín
m■ng
nhé,
tín

kho■n
tr■
sách
cao
nh■p
khó
khơng
tài
phong
v■c
cao
tr■■c
thành
b■n
chính
nh■t.
tin
Top
email
nh■t.
tài
online
khác
nh■ng
chun
■■n
li■u
tiên
thành
danh

tín
Mong
b■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
hãy
v■i
■ây
so
thu
nghi■p,
viên
kinh
■ã
mu■n
t■t
123doc.
123doc.net!
cùng
v■i
mu■n
cao
là
cơng
■■ng
c■a
c■

doanh
b■n
con
nh■t
mang
tìm
các
hồn
mang
ngh■
123doc
s■
ký
g■c.
hi■u
online.
thành
tháng
v■i
l■i
hồn
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
thơng
cho
và
123doc.netLink

cho
viên
t■o
tồn
Tính
■■
n■p
có
c■ng
tơi
tin,
c■ng
tin
c■
c■a
cao
th■
chính
■■n
cung
ti■n
ngo■i
v■
h■i
■■ng
tính
website.
phóng
■■ng
Khách

th■i
vào
c■p
xác
gia
ng■,...Khách
trách
xác
xã
tài
t■ng
■i■m
mà
D■ch
xã
to,
hàng
h■i
kho■n
th■c
nhi■m
h■i
BQT
thu
thu
m■t
tháng
V■
có
nh■

m■t
s■
nh■p
123doc
c■a
th■
(nh■
■■i
hàng
ngu■n
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
d■
v■i
online
■■■c
ý.
có
■ã
dàng
tài
g■i
t■ng
th■
tài
thu
123doc

ngun
cho
v■
mơ
ngun
b■n
tra
d■
ng■■i
th■p
t■t
■■a
t■
c■u
dàng
s■
v■■t
tri
d■■i
c■
■■■c
tri
dùng.
■■■c
ch■
tài
th■c
các
tra
th■c

m■c
li■u
■ây)
email
c■u
sau
thành
q
M■c
h■■ng
q
m■t
100.000
cho
■■t
tài
báu,
b■n
tiêu
báu,
viên
li■u
cách
b■n,
t■ng
nh■ng
phong
■ã
hàng
phong

c■a
m■t
l■■t
chính
tùy
■■ng
k■t
■■u
website.
phú,
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
doanh
xác,
ky,
c■a
c■p
■a
chính
■a
nhanh
l■i
b■n
vào
d■ng,
thu
123doc.net

m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vui
tháng
chóng.
ngày,
n■p
giàu
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
11
ti■n
giá
s■
■■ng
tr■
giá
uy
Kho■n
chóng.
h■u
tr■
trên
tín
thành

tr■
nh■p
■■ng
cao
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
nh■t.
email
th■i
vi■n
th■i
Thu■n
Mong
mong
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
mu■n
mu■n
viên
mu■n
S■
online
và

■■ng
D■ng
mang
t■o
click
t■o
l■n
■i■u
ký,
D■ch
■i■u
vào
l■i
nh■t
l■t
cho
link
ki■n
ki■n
V■”
vào
Vi■t
c■ng
123doc
cho
top
sau
cho
Nam,
■■ng

cho
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
các
(sau
g■i
xãusers
website
h■i
c■p
users
■ây
m■t
nh■ng
có
■■■c
cóph■
thêm
ngu■n
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
thu

li■u
tài
t■t
nh■p.
nh■t
nh■p.
ngun
■■c
T■it■i
Chính
khơng
t■ng
Chính
Vi■t
tri th■c
th■i
vìth■
Nam,
vìv■y
v■y
q
■i■m,
tìm
123doc.net
t■123doc.net
báu,
th■y
l■chúng
tìm
phong

trên
ki■m
tơi
ra
th■
ra
phú,
có
■■i
thu■c
■■i
tr■■ng
th■
■Sau
nh■m
nh■m
c■p
top
ngo■i
h■n
■áp
3nh■t
■áp
Google.
m■t
■ng
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.

n■m
nhu
Nh■n
nhuc■u
rac■u
■■i,
■■■c
chia
theo
chia
123doc
s■
quy■t
danh
s■tàitài
hi■u
li■u
■ã
...li■u
t■ng
ch■t
do
ch■t
c■ng
b■■c
l■■ng
l■■ng
■■ng
kh■ng
vàvàki■m

bình
ki■m
■■nh
ch■n
ti■n
ti■n
v■
online.
là
online.
tríwebsite
c■a mình
ki■m
trong
ti■nl■nh
online
v■c
hi■u
tài li■u
qu■và
vàkinh
uy tín
doanh
nh■t.online

Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a

Xu■t
Sau
khi
h■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n

website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã

quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N

sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t

h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■

nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
email
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã

t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên

Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
c■p
thay
ng■,...Khách
trách
xác
■i■m
D■ch
xã
to,
vì th■c
nhi■m

m■i
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
cáv■i
nhân
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
kinh
v■
mơ
ngun
d■
ng■■i
doanh
■■a

t■
dàng
v■■t
d■■i
tri
dùng.
ch■
t■
tra
th■c
m■c
■ây)
th■c
email
c■u
M■c
q
100.000
cho
tài
hi■n
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
ngh■a
■ã
hàng
phong

m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
cách
truy
v■
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■a
c■p
chính
■a
b■n
vào
mình
123doc.net
m■i
d■ng,
xác,
các
vuingày,
thì
lịng
“■i■u
nhanh
giàu

s■p
s■
■■ng
tr■
giá
t■i,
Kho■n
chóng.
h■u
thành
tr■
ngh■a
nh■p
2.000.000
■■ng
Th■a
th■
email
v■vi■n
th■i
Thu■n
c■a
c■a
thành
mong
tài
c■a
v■
li■u
mình

viên
hàng
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
tri■u
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nhà
nh■t
l■t
link
bán
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
hàng
top
sau
cho

Nam,
200
l■i
■ây
cho
■ã
chuy■n
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■ây
giao
nh■ng
■■■c
cósang
ph■
thêm
tài
bi■n
g■i
■■n
thu
li■u
t■t
nh■t
v■

nh■p.
■■c
T■i
qu■n
t■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■t
lý th■i
quy■n
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
l■i
t■123doc.net
th■y
l■
sau
chúng
tìm
trên
n■p
ki■m
tơi
th■
ti■n
racóthu■c

■■i
tr■■ng
trên
th■nh■m
c■p
website
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n

ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
-------------------------------

NGUYỄN BÍCH HUYỀN

NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ GPS SỬ

DỤNG HỆ THỐNG VỆ TINH QZSS

CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT TRUYỀN THÔNG

LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC
KỸ THUẬT TRUYỀN THÔNG

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
PGS. TS. NGUYỄN VĂN KHANG

HÀ NỘI - 2015
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ

Họ và tên tác giả luận văn : Nguyễn Bích Huyền
Đề tài luận văn: Nghiên cứu phương pháp hỗ trợ định vị GPS sử dụng hệ
thống vệ tinh QZSS
Chuyên ngành: Kỹ thuật truyền thông
Mã số SV: CB130540
Tác giả, Người hướng dẫn khoa học và Hội đồng chấm luận văn xác
nhận tác giả đã sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên bản họp Hội đồng ngày
29/01/2016 với các nội dung sau:
-

Chương 1 đã sửa đổi: tập trung vào phần quỹ đạo của vệ tinh.
Sửa lỗi chính tả các trang: 6, 39, 78, 79.
Sửa lỗi hình vẽ mờ từ trang 15 đến trang 24.
Bổ sung thêm tài liệu tham khảo trích dẫn.
Ngày 15 tháng 02 năm 2016

Giáo viên hướng dẫn

Tác giả luận văn

NGUYỄN VĂN KHANG

NGUYỄN BÍCH HUYỀN

CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG

NGUYỄN HỮU TRUNG

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
DANH MỤC CÁC BẢNG
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
MỞ ĐẦU

CHƯƠNG 1. QUỸ ĐẠO CỦA VỆ TINH ........................................................ 12

1.1

Quỹ đạo của vệ tinh trong không gian ........................................................... 12

1.2

Phân loại quỹ đạo vệ tinh theo độ cao ............................................................ 12

1.2.1

Quỹ đạo địa tĩnh GEO (Geostatinary Earth Orbit) ................................. 13

1.2.2

Quỹ đạo elip tầm cao HEO (Highly Eliptical Orbit) ............................... 13

1.2.3

Quỹ đạo tầm trung MEO (Medium Earth Orbit) .................................... 13

1.2.4

Quỹ đạo tầm thấp LEO (Low Earth Orbit) .............................................. 13

1.3

Các định luật Kepler ........................................................................................ 14

1.3.1

Định luật Kepler thứ nhất ........................................................................ 15

1.3.2

Định luật Kepler thứ hai........................................................................... 16

1.3.3

Định luật Kepler thứ ba ............................................................................ 16

1.4

Quỹ đạo nghiêng .............................................................................................. 17

1.5

Quỹ đạo địa tĩnh .............................................................................................. 18

1.5.1

Định nghĩa quỹ đạo địa tĩnh..................................................................... 18

1.5.2

Các góc nhìn của anten ............................................................................ 19

1.5.3

Các giới hạn của tầm nhìn ....................................................................... 24

CHƯƠNG 2. HỆ THỐNG GPS VÀ QZSS ...................................................... 26
2.1

GPS ................................................................................................................... 26

2.1.1

Chương Trình GPS ................................................................................... 26

2.1.2

Vệ Tinh GPS ............................................................................................. 26

2.1.3

Cấu Trúc Tín Hiệu GPS ........................................................................... 27

1

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

2.2.5

Cải thiện GPS với QZSS ........................................................................... 39

CHƯƠNG 3. NGUYÊN LÝ ĐỊNH VỊ.............................................................. 40
3.1

Hệ Quy Chiếu Tọa Độ ..................................................................................... 40

3.2

Thuật tốn xác định vị trí máy thu ................................................................. 42

3.3

Phép đo ............................................................................................................. 42

3.3.1

Phép Đo Đơn ............................................................................................. 42

3.3.2

Phép Đo Sai Phân Kép (DD) .................................................................... 45

3.3.3

Phép đo tổ hợp tuyến tính với sai phân pha sóng mang ba tần số ......... 47

3.3.4

Thuật toán sửa trễ tầng điện ly cho máy thu tần số kép của QZSS ....... 49

3.3.5

Một vài thuật tốn sử dụng riêng trong tín hiệu L1-SAIF của QZSS ... 52

3.4

Các Nguyên Nhân Sai Số Trong Kết Quả Định Vị ........................................ 54

3.4.1

Sai Số Do Đồng Hồ ................................................................................... 55

3.4.2

Sai Số Trong Q Trình Truyền Tín Hiệu .............................................. 55

3.4.3

Tầm Nhìn Vệ Tinh Và Sự Vượt Chu Kỳ .................................................. 57

3.4.4

Sai Số Quỹ Đạo Vệ Tinh........................................................................... 57

3.4.5

Sự Suy Giảm Độ Chính Xác (DOPs) Do Đồ Hình Các Vệ Tinh ............ 58

3.4.6

Tâm Pha Của Anten ................................................................................. 59

CHƯƠNG 4. THỰC NGHIỆM PHÂN TÍCH HIỆU SUẤT QZSS .............. 60
4.1

Thông Số Thực Hiện Đánh Giá...................................................................... 60

4.1.1

Dữ Liệu Định Vị ....................................................................................... 60

4.1.2

Các Mục Đánh Giá ................................................................................... 60

4.2

Cải thiện tỷ lệ thời gian có thể định vị ............................................................ 61

4.2.1

Tỷ lệ nhìn thấy bốn hoặc năm vệ tinh...................................................... 61

2

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

Kết quả đánh giá ....................................................................................... 68

4.4

Cải thiện hình học ........................................................................................... 69

4.4.1

Tỷ lệ PDOP  6 ......................................................................................... 69

4.4.2

Kết quả đánh giá ....................................................................................... 74

4.5

Cải thiện độ chính xác định vị ........................................................................ 74

4.5.1

Tỷ lệ điểm lỗi định vị thấp hơn hoặc bằng 10m ...................................... 74

4.5.2

Kết quả đánh giá ....................................................................................... 76

4.5.3

Giá trị hiệu dụng của lỗi định vị .............................................................. 76

4.5.4

Kết quá đánh giá của giá trị hiệu dụng của lỗi định vị........................... 81

4.6

Đánh giá kết quả thống kê .............................................................................. 81

4.7

Một vài dữ liệu kết quả định vị tại từng vị trí nhất định ............................... 81

4.7.1

Mơi trường rừng với điều kiện bầu trời 0-25% ....................................... 81

4.7.2

Môi trường thành phố với điều khiện bầu trời 25-50% .......................... 84

4.7.3

Môi trường núi với điều kiện bầy trời 50-75% ........................................ 88

4.7.4

Điều kiện bầu trời 75-100% ..................................................................... 91

KẾT LUẬN ......................................................................................................... 96

TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................. 97

3

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan nội dung luận văn là của riêng tôi và chưa được công bố trong bất
kỳ cơng trình nghiên cứu nào.

Hà Nội, ngày 23 tháng 10 năm 2015
Học viên

Nguyễn Bích Huyền

4

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Viết đầy đủ

Từ viết tắt

Nghĩa

GPS

Global Positioning System

Hệ thống vệ tinh định vị của Mỹ

QZSS

Quasi-zenith Satellite System

Hệ thống vệ tinh định vị của Nhật

GLONASS

Globalnaya Navigatsionnaya

Hệ thống vệ tinh định vị của Nga

Sputnikovaya Sistema
SA

Selective Availability

Rào cản SA

MC

Monitor Station

Trạm thí nghiệm giám sát

MCS

Master Control Station

Trạm điều khiển trung tâm

BPSK

Binary Phase Shift Keying

Khóa dịch pha nhị phân

DOP

Dilution of Precision

Hệ số suy giảm độ chính xác định
vị

PDOP

Position Dilution of Precision

Hệ số suy giảm độ chính xác định
vị về yếu tố tọa độ không gian

VDOP

Vertical Dilution of Precision

Hệ số suy giảm độ chính xác định
vị vê yếu tố độ cao

HDOP

GDOP

Horizontal Dilution of

Hệ số suy giảm độ chính xác định

Precision

vị về yếu tố tọa độ mặt ngang

Geometric Dilution of Precision Hệ số suy giảm độ chính xác định
vị của 4 yêu tố về tọa độ không
gian, thời gian

DGPS

Hệ thống định vị vi phân

Diffirential GPS

5

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

SV

Space vehicle

Vệ tinh không gin

DD

Double Difference

Phép đo sai phân kép

LC

Linear Combination

Tổ hợp tuyến tính

AR

Ambiguity Resolution

Phép giải số nguyên đa trị

IPP

Ionospheric Pierce Point

Điểm xuyên qua tầng điện ly

URE

User Range Error

Lỗi phạn vi người sử dụng

UPE

User Positioning Error

Lỗi định vị người sử dụng

FIX

FIX

Một điểm được cung cấp với các
thông tin kèm theo như: toạ độ (vĩ
độ, kinh độ), độ cao, thời điểm,
ngày

SNR

Signal-to-Noise Ratio

Tỷ số tín hiệu trên nhiễu

WGS84

World Geodetic System 1984

Hệ tọa độ trắc địa

6

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 1.1: Các góc phương vị Az từ hình 1.6 …...……………………………..…..23
Bảng 2.1: Thơng số quỹ đạo vệ tinh QZSS.............................................................. 34
Bảng 2.2: Tổng quan tín hiệu QZSS ........................................................................ 36
Bảng 2.3: Các tín hiệu GPS và QZSS ...................................................................... 38

Bảng 3.1: Các đối tượng trong các tín hiệu chính trong triple frequencies ............. 47
Bảng 4.1: Quan sát cố định, tỷ lệ thấy 4 vệ tinh trong các điều kiện môi trường và bầu
trời............................................................................................................................. 62
Bảng 4.2: Quan sát cố định, tỷ lệ thấy 5 vệ tinh trong các điều kiện môi trường và bầu
trời............................................................................................................................. 63
Bảng 4.3: Quan sát di động, tỷ lệ thấy 4 vệ tinh trong các điều kiện môi trường và bầu
trời............................................................................................................................. 64
Bảng 4.4: Quan sát di động, tỷ lệ thấy 5 vệ tinh trong các điều kiện môi trường và bầu
trời............................................................................................................................. 65
Bảng 4.5: Quan sát điểm cố định và di đông, tỷ lệ thấy 4 vệ tinh trong các điều kiện
môi trường và bầu trời.............................................................................................. 66
Bảng 4.6: Quan sát điểm cố định và di đông, tỷ lệ thấy 5 vệ tinh trong các điều kiện
môi trường và bầu trời.............................................................................................. 67
Bảng 4.7: Tỷ lệ thời gian FIX trong điểm quan sát cố định .................................... 70
Bảng 4.8: Tỷ lệ PDOP  6 trong điểm quan sát cố định .......................................... 71
Bảng 4.9: Tỷ lệ PDOP  6 trong dữ liệu điểm quan sát di động ............................. 72
Bảng 4.10: Tỷ lệ PDOP  6 trong dữ liệu điểm quan sát di động và cố định.......... 73
Bảng 4.11: Tỷ lệ lỗi định vị nhỏ hơn hoặc bằng 10m trong dữ liệu quan sát điểm cố định
.................................................................................................................................. 75
Bảng 4.12: Giá trị hiệu dụng lỗi định vị hương 3 chiều trong dữ liệu quan sát cố
định ........................................................................................................................... 77
Bảng 4.13: Giá trị hiệu dụng lỗi định vị hướng NS (bắc, nam) dữ liệu quan sát cố
định ........................................................................................................................... 78
Bảng 4.14: Giá trị hiệu dụng lỗi định vị hướng EW (đông, tây) dữ liệu quan sát cố
định ........................................................................................................................... 79
Bảng 4.15: Giá trị hiệu dụng lỗi định vị hướng UD (trên, dưới) dữ liệu quan sát cố
định ........................................................................................................................... 80

7

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
Hình 1.1: Các dạng quỹ đạo ……………………………………………………....12
Hình 1.2: Các tiêu điểm F1, F2, bán trục chính a và bán trục phụ b của hình elip..15
Hình 1.3: Định luật Kepler thứ hai ..…………………………………………..…..16
Hình 1.4: Hình học sử dụng để xác định góc nhìn vệ tinh địa tĩnh ...……………..20
Hình 1.5: Hình cầu và tam giác phẳng liên quan đến hình 1.4 …………………...21
Hình 1.6: Các góc phương vị liên quan đến góc A …………………………….....22
Hình 1.7: Giới hạn tầm nhìn ……………………………………………………....24
Hình 2.1: Vệ tinh GPS Block IIR (trái) và GPS Block IIF (phải) ........................... 27
Hình 2.2 : Tác động của điều chế BPSK lên sóng mang L1 .................................... 29
Hình 2.3: Sơ đồ tạo mã L2C trên vệ tinh Block IIR-M ........................................... 30

Hình 2.4: Sơ đồ tạo tín hiệu L5 trên vệ tinh Block IIF ............................................ 31
Hình 2.5: Tổng Quan Hệ Thống QZSS.................................................................... 32
Hình 2.6: Vệ tinh QZS ............................................................................................. 33
Hình 2.7: Chịm sao QZSS trong khơng gian .......................................................... 34
Hình 2.8: Hình chiếu mặt đất của chịm sao QZSS ................................................. 35
Hình 2.9: Dải tần tín hiệu QZSS .............................................................................. 37
Hình 2.10: Quan hệ pha tín hiệu L1 của QZS-1 và GPS-III .................................... 37
Hình 3.1: Xác định hệ quy chiếu WGS-84 .............................................................. 40
Hình 3.2: Sai số do quỹ đạo vệ tinh ......................................................................... 58
Hình 3.3: Khoảng cách từ vệ tinh đến máy thu ....................................................... 58
Hình 4.1: Dữ liệu điểm quan sát cố định và số lượng vệ tinh được thấy trên đồ thị
và hình ảnh bầu trời trong điều kiện bầu trời 0-25% ............................................... 68
Hình 4.2: Tầm nhìn từ máy thu lên bầu trời (rừng 0-25%)...................................... 81
Hình 4.3: Đồ thị số lượng vệ tinh nhìn thấy (rừng 0-25%)...................................... 82
Hình 4.4: Đồ thị lỗi định vị hướng EW (rừng 0-25%)............................................. 82
Hình 4.5: Đồ thị lỗi định vị hướng EW (rừng 0-25%)............................................. 83
Hình 4.6: Chùm điểm định vị khi chỉ mình GPS (rừng 0-25%) .............................. 83
Hình 4.7: Chùm điểm định vị GPS+QZSS (rừng 0-25%) ....................................... 84
Hình 4.8: Hình ảnh nhìn từ máy thu lên bầu trời (thành phố 25-50%) .................... 85
Hình 4.9: Đồ thị số lượng vệ tinh nhìn thấy theo giờ trong ngày (thành phố 25-50%)
.................................................................................................................................. 85
Hình 4.10: Đồ thị lỗi định vị hướng NS (bắc qua nam) (thành phố 25-50%) ........ 86
8

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Hình 4.11: Đồ thị lỗi định vị hướng EW (đơng qua tây) (thành phố 25-50%) ........ 86
Hình 4.12: Chùm điểm định vị khi chỉ mình GPS (thành phố 25-50%) .................. 87
Hình 4.13: Chùm điểm định vị khi chỉ mình GPS+QZSS (thành phố 25-50%)...... 87
Hình 4.14: Hình ảnh nhìn từ máy thu lên bầu trời (núi 50-75%) ............................ 88
Hình 4.15: Đồ thị số lượng vệ tinh nhìn thấy theo giờ trong ngày (núi 50-75%).... 89
Hình 4.16: Đồ thị lỗi định vị hướng NS (bắc qua nam) (núi 50-75%) ................... 89
Hình 4.17: Đồ thị lỗi định vị hướng EW (đông qua tây) (núi 50-75%)................... 90
Hình 4.18: Chùm điểm định vị khi chỉ mình GPS (núi 50-75%) ............................ 90
Hình 4.19: Chùm điểm định vị khi chỉ mình GPS+QZSS (núi 50-75%) ................ 91
Hình 4.20: Hình ảnh nhìn từ máy thu lên bầu trời (75-100%) ................................. 92
Hình 4.21: Đồ thị số lượng vệ tinh nhìn thấy theo giờ trong ngày (75-100%) ........ 92
Hình 4.22: Đồ thị lỗi định vị hướng NS (bắc qua nam) (75-100%) ....................... 93
Hình 4.23: Đồ thị lỗi định vị hướng EW (đơng qua tây) (75-100%) ....................... 93
Hình 4.24: Chùm điểm định vị khi chỉ mình GPS (75-100%)................................. 94
Hình 4.25: Chùm điểm định vị khi chỉ mình GPS+QZSS (75-100%) .................... 94

9

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

MỞ ĐẦU
Hệ thống GPS (Global Positioning System) là hệ thống định vị toàn cầu của
Mỹ, đã được thế giới sử dụng rộng rãi trong nhiều năm qua. Từ thập kỷ trước, Mỹ
đã khơng ngừng cải tiến và hiện đại hóa GPS cho các ứng dụng dân sự và quân sự.
Các vệ tinh GPS mới đã có thể truyền tần số kép cùng với việc sử dụng ba tín hiệu
L1, L2, L5, do đó đã giúp cải thiện đáng kể độ chính xác và độ tin cậy của GPS.
Tuy nhiên, vẫn có những tình huống nếu chỉ sử dụng GPS khơng thể cung
cấp độ chính xác và độ tin cậy cần thiết. Để xác định được chính xác vị trí, cần thu
được tín hiệu của ít nhất 4 vệ tinh định vị, tuy nhiên tại những đất nước có rất nhiều
các vùng đồi núi hay các thành phố các nhà cao tầng như ở Nhật Bản, Việt Nam,…

rất khó thu được đầy đủ tín hiệu của cả 4 vệ tinh GPS, dẫn đến sai số rất lớn.
Để giải quyết vấn đề trên, Nhật Bản đã bắt đầu triển khai dự án xây dựng hệ
thống Quasi-zenith Satellite System (QZSS) từ năm 2002. Hệ thống QZSS được
thiết kế gồm 3 vệ tinh và một trong ba vệ tinh này ln bay phía trên nước Nhật. Vệ
tinh có thể phủ sóng ở mọi khu vực, thành phố của Nhật Bản. Quỹ đạo của các vệ
tinh QZSS được tính tốn sao cho thời gian bay trên bầu trời Nhật Bản là lớn nhất,
đồng thời vẫn đảm bảo được các yêu cầu về kỹ thuật, cũng như thuận lợi trong việc
điều khiển. Hệ thống vệ tinh QZSS của Nhật nằm trong kế hoạch phát triển mạng
lưới vệ tinh nhằm giảm sự lệ thuộc vào mạng lưới GPS của Mỹ.
Mục tiêu của đồ án là nghiên cứu hiệu quả của phương pháp hỗ trợ định vị
GPS sử dụng hệ thống vệ tinh QZSS. Trong chương 1 sẽ trình bày về quỹ đạo của
vệ tinh. Tổng quan về hệ thống định vị GPS và hệ thống vệ tinh QZS sẽ được giới
thiệu trong chương 2. Trong chương 3, các lý thuyết về định vị như hệ trục tọa độ,
phương pháp định vị và các phép đo cũng như sửa lỗi được trình bày chi tiết. Trong
chương 4, các dữ liệu đo đạc thực tế được đưa ra để phân tích khả năng thu được tín
hiệu và cải thiện độ chính xác định vị tín hiệu của hệ thống vệ tinh QZSS.

10

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Với sự hướng dẫn của thầy PGS.TS.Nguyễn Văn Khang, đã giúp tơi nhận
ra sự cấp thiết và tính thực tế của hệ thống vệ tinh QZSS khi hỗ trợ GPS cải thiện
độ chính xác trong định vị cũng như độ tin cậy của GPS.
Tôi xin chân thành cảm ơn thầy PGS.TS.Nguyễn Văn Khang đã chỉ dẫn
cho tôi và giúp tôi hồn thành luận văn này.
Tơi xin cảm ơn gia đình, bạn bè và các đồng nghiệp yêu quí đã giúp đỡ, động
viên tơi trong suốt q trình tơi thực hiện luận văn.

11

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

CHƯƠNG 1. QUỸ ĐẠO CỦA VỆ TINH
1.1 Quỹ đạo của vệ tinh trong không gian
Quỹ đạo của vệ tinh là hành trình của vệ tinh trong khơng gian mà trong đó
vệ tinh được cân bằng bởi hai lực đối nhau. Hai lực đó là lực hấp dẫn của quả đất và
lực ly tâm được hình thành do độ cong của hành trình vệ tinh. Quỹ đạo của vệ tinh
nằm trên một mặt phẳng có dạng hình trịn hoặc elip. Nếu quỹ đạo là trịn thì tâm
của quỹ đạo trùng với tâm quả đất. Nếu quỹ đạo là elip thì có một đầu elip nằm xa
quả đất nhất được gọi là viễn điểm (aprogee) và đầu kia nằm gần quả đất nhất được
gọi là cận điểm (perigee).
1.2 Phân loại quỹ đạo vệ tinh theo độ cao
Các vệ tinh được sử dụng trong viễn thông được phân thành bốn dạng quỹ
đạo theo độ cao của quỹ đạo vệ tinh so với mặt đất:

Hình 1.1: Các dạng quỹ đạo

12

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

1.2.1 Quỹ đạo địa tĩnh GEO (Geostatinary Earth Orbit)
Quỹ đạo địa tĩnh GEO, hay GSO (GeoStatinary Orbit), là một dạng đặc biệt
của quỹ đạo địa đồng bộ, có chu kỳ quỹ đạo là 23 giờ 56 phút 4,1 giây. Chu kỳ thời
gian đó cịn gọi là ngày thiên văn và chính bằng thời gian mà quả đất quay một
vịng quanh trục của nó. Như vậy, vệ tinh địa tĩnh xem như đứng yên tương đối (địa
tĩnh) so với mọi điểm trên quả đất. Dạng của quỹ đạo địa tĩnh là trịn, nằm trên mặt
phẳng xích đạo và có độ cao so với mặt đất là khoảng 35.786 km.
Một vệ tinh địa tĩnh có thể đảm bảo thơng tin ổn định liên tục nên có nhiều
ưu điểm hơn vệ tinh quỹ đạo thấp dùng làm vệ tinh thông tin.
Nếu ba vệ tinh địa tĩnh được đặt ở cách đều nhau bên trên xích đạo thì có
thể thiết lập thơng tin liên kết giữa các vùng trên trái đất bằng cách chuyển tiếp qua
một hoặc hai vệ tinh. Điều này cho phép xây dựng một mạng thơng tin trên tồn thế
giới.
Quỹ đạo địa tĩnh sẽ được phân tích sâu hơn trong phần cuối của chương.
1.2.2 Quỹ đạo elip tầm cao HEO (Highly Eliptical Orbit)
Quỹ đạo elip tầm cao HEO là các quỹ đạo dạng elip và có chiều cao so với
mặt đất xấp xỉ và lớn hơn quỹ đạo địa tĩnh, khoảng 40.000 km. Trong một số tài

liệu kỹ thuật, quỹ đạo địa tĩnh cũng được xếp vào loại quỹ đạo tròn tầm cao.
1.2.3 Quỹ đạo tầm trung MEO (Medium Earth Orbit)
Quỹ đạo tầm trung MEO là các quỹ đạo có chiều cao so với mặt đất nằm
giữa quỹ đạo tầm cao và quỹ đạo tầm thấp LEO, ở độ cao từ 10.000 km đến 20.000
km. Chu kỳ của quỹ đạo tầm trung là 5 giờ đến 12 giờ, thời gian quan sát vệ tinh từ
2 giờ đến 4 giờ. Quỹ đạo tầm trung MEO ứng dụng cho thông tin di động hay thông
tin radio. Hệ thống MEO cần khoảng 12 vệ tinh để phủ sóng tồn cầu.
1.2.4 Quỹ đạo tầm thấp LEO (Low Earth Orbit)

13

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Quỹ đạo tầm thấp LEO là các quỹ đạo có chiều cao so với mặt đất khoảng
vài trăm đến 1.000 km, chu kỳ quỹ đạo là 90 phút. Việc bố trí các vệ tinh LEO gần
nhau có thuận lợi là thời gian để dữ liệu phát đi đến vệ tinh và đi về là rất ngắn. Do
khả năng thực hiện nhanh của nó, tác dụng tiếp sức tương hỗ tồn cầu giữa các
mạng và loại hình hội thoại vơ tuyến truyền hình sẽ có hiệu quả và hấp dẫn hơn.
Nhưng hệ thống LEO địi hỏi phải có khoảng 60 vệ tinh loại này mới bao trùm hết
bề mặt địa cầu.
1.3 Các định luật Kepler
Sau khi được phóng vào vũ trụ, vệ tinh trở thành trạm thơng tin ngồi trái
đất. Nó có nhiệm vụ thu tín hiệu dưới dạng sóng vơ tuyến từ một trạm phát ở trái
đất, khuếch đại rồi phát trở về trái đất cho một trạm thu khác.
Có hai quy luật chi phối quỹ đạo của các vệ tinh bay xung quanh quả đất là:
- Mặt phẳng quỹ đạo bay của vệ tinh phải cắt ngang tâm Trái đất.
- Quả đất phải là trung tâm của bất kỳ quỹ đạo nào của vệ tinh.
Từ nghiên cứu các số liệu quan trắc hơn 20 năm của nhà thiên văn Tycho
Brahe, Johannes Kepler đã chứng minh rằng các hành tinh quay quanh mặt trời trên
các quỹ đạo elip chứ không phải trịn. Ơng đã tổng kết các nghiên cứu của mình
trong ba định luật chuyển động hành tinh. Hai định luật đầu đã được cơng bố trong
tạp chí New Astromy vào năm 1609 và định luật thứ ba được công bố trong cuốn
sách Harmony of The World vào năm 1619. Ba định luật này được trình bầy như
sau:
Định luật 1. Quỹ đạo của một hành tinh có dạng elip với mặt trời nằm tại tiêu điểm.
Định luật 2. Bán kính của vectơ nối hành tinh và mặt trời quét các diện tích bằng
nhau trong khoảng thời gian bằng nhau.
Định luật 3. Bình phương chu kỳ quay quanh quỹ đạo của hành tinh tỷ lệ với lập
phương bán trục chính của elip.

14

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Tổng quát các định luật Kepler có thể áp dụng cho hai vật thể bất kỳ trong
không gian tương tác với nhau qua lực hấp dẫn. Vật thể có khối lượng lớn hơn trong
hai vật thể được gọi là sơ cấp, còn vật thể thứ hai được gọi là vệ tinh.
1.3.1 Định luật Kepler thứ nhất
Định luật Kepler thứ nhất phát biểu rằng đường chuyển động của một vệ tinh
xung quanh vật thể sơ cấp sẽ là một hình elip. Một hình elip có hai tiêu điểm F1 và
F2 như hình 1.2. Tâm khối lượng của hệ thống hai vật thể này được gọi là tâm bary
luôn luôn nằm tại một trong hai tiêu điểm. Trong trường hợp được xét do sự khác
biệt rất lớn giữa khối lượng của quả đất và vệ tinh, tâm khối lượng trùng với tâm
của trái đất và vì thế tâm trái đất ln nằm trong một tiêu điểm.

Hình 1.2: Các tiêu điểm F1, F2, bán trục chính a và bán trục phụ b của hình elip

Bán trục chính của Elip được ký hiệu là a và bán trục phụ được ký hiệu là b.
Độ lệch tâm e được xác định như sau:
(1.1)
Độ lệch tâm và bán trục chính là hai thơng số để xác định các vệ tinh quay
quanh trái đất. 0 < e < 1 đối với một quỹ đạo vệ tinh. Khi e = 0 quỹ đạo trở thành
đường tròn.

15

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

1.3.2 Định luật Kepler thứ hai
Định luật Kepler thứ hai phát biểu rằng đường nối từ vệ tinh tới tâm trái đất

qt những vùng có diện tích bằng nhau trong khoảng thời gian bằng nhau.
Từ Hình 1.3 ta nhận thấy nếu coi rằng vệ tinh dịch chuyển các quãng đường
là S1 và S2 mét trong 1 giây, thì các diện tích A1 và A2 bằng nhau. Do S1 và S2 là
tốc độ bay của vệ tinh nên từ định luật diện tích bằng nhau này, ta rút ra rằng tốc độ
S2 thấp hơn tốc độ S1. Từ đây ta suy ra rằng vệ tinh phải mất nhiều thời gian hơn
để bay hết một quãng đường cho trước khi nó cách xa quả đất hơn. Thuộc tính này
được sử dụng để tăng khoảng thời gian mà một vệ tinh có thể nhìn thấ các vùng quy
định của trái đất.

Hình 1.3: Định luật Kepler thứ hai
1.3.3 Định luật Kepler thứ ba
Định luật Kepler thứ ba phát biểu rằng bình phương chu kỳ quỹ đạo tỷ lệ mũ
ba với khoảng cách trung bình giữa hai vật thể. Khoảng cách trung bình bằng bán
trục chính a. Đối với các vệ tinh nhân tạo bay quanh quả đất, ta có thể trình bầy
định luật Kepler thứ ba như sau:
(1.2)
Trong đó:
-

n: chuyển động trung bình của vệ tinh đo bằng radian trên giây

16

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

-

µ: hằng số hấp dẫn địa tâm quả đất. Với a o bng một, à=3,986005ì1014
m3/sec2

Phng trỡnh (1.2) ch ỏp dng cho trường hợp lý tưởng khi một vệ tinh quay
quanh một quả cầu lý tưởng có khối lượng đồng đều và không bị tác động nhiễu
chẳng hạn sự kéo trôi của khí quyển.
Với n đo bằng radian trên giây, chu kỳ quỹ đạo đo bằng giây được xác định
như sau :
(1.3)
Ý nghĩa của định luật Kepler thứ ba là nó cho thấy quan hệ cố định giữa chu
kỳ và kích thước. Một dạng quỹ đạo quan trọng là quỹ đạo địa tĩnh chu kỳ của quỹ
đạo này được xác định bởi chu kỳ quay của quả đất. Thí dụ dưới đây cho thấy sự
xác định bán kính gần đúng của quỹ đạo địa tĩnh.
1.4 Quỹ đạo nghiêng
Việc nghiên cứu tổng quát một vệ tinh trên một quỹ đạo nghiêng rất phức tạp
vì cần tham khảo các thơng số khác nhau từ các khung tham khảo khác nhau. Các

phần tử quỹ đạo được cho với tham chuẩn theo mặt phẳng quỹ đạo có vị trí cố định
trong khơng gian, trong khi đó vị trí của trạm mặt đất lại được xác định theo các tọa
độ địa lý địa phương quay cùng với quả đất. Hệ tọa độ vng góc thường được sử
dụng để tính tốn vị trí vệ tinh và tốc độ của nó trong khơng gian trong khi đó các
thơng số trạm mặt đất cần tìm là góc phương vị, góc ngẩng và cự ly. Vì thế cần có
chuyển đổi giữa các hệ tọa độ.
Để minh họa phương pháp tính các quỹ đạo elip nghiêng, ta sẽ xét vấn đề tìm
góc nhìn của trạm mặt đất và cự ly. Đối với các quỹ đạo nghiêng, vệ tinh không cố
định so với trạm mặt đất và vì thế góc nhìn và cự ly sẽ thay đổi theo thời gian. Ta
cần sử dụng hai chuyển đổi tọa độ sau:

17

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

-

Vị trí vệ tinh được đo trong hệ tọa độ perofocal được chuyển vào hệ tọa
độ xích đạo địa tâm trong đó sự quay của quả đất được đo để vị trí của vệ
tinh và trạm mặt đất trong cùng một hệ.

-

Vectơ vị trí vệ tinh – trạm mặt đất được chuyển đổi vào hệ chân trời tâm
topo để tính tốn các góc ngẩng và cự ly.

1.5 Quỹ đạo địa tĩnh
1.5.1 Định nghĩa quỹ đạo địa tĩnh
Một vệ tinh ở quỹ đạo địa tĩnh sẽ trở nên bất động so với mặt đất vì thế nó
được gọi là vệ tinh địa tĩnh. Có ba điều kiện để quỹ đạo là địa tĩnh:
1. Vệ tinh phải quay theo hướng đông với tốc độ quay bằng tốc độ quay của
quả đất;
2. Quỹ đạo là đường trịn;
3. Góc nghiêng của quỹ đạo bằng 0.
Điều kiện đầu chỉ ra rằng nếu vệ tinh là tĩnh, nó phải quay cùng tốc độ với
quả đất. Điều kiện hai được rút ra từ định luật Kepler thứ hai. Tốc độ khơng đổi có
nghĩa là vệ tinh phải quét các diện tích như nhau trong các khoảng thời gian như
nhau và điều này chỉ xẩy ra với quỹ đạo trịn. Điều kiện thứ ba, góc nghiêng bằng 0,
dựa trên điều kiện mọi sự nghiêng đều dẫn đến vệ tinh chuyển động theo hướng Bắc
và Nam và vì thế nó khơng phải là địa tĩnh. Chỉ có góc nghiêng bằng 0 mới tránh
khỏi việc vệ tinh chuyển động sang Bắc hoặc Nam và điều này có nghĩa là quỹ đạo
nằm trong mặt phẳng xích đạo của quả đất.
Có thể sử dụng định luật Kepler thứ ba để tìm bán kính quỹ đạo. Nếu ký hiệu

bán kính này là aGSO, thì nó được xác định như sau :
(1.4)
Trong đó µ l hng s hp dn hng tõm: à=3,986005ì1014 m3/sec2

18

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Chu kỳ quay vệ tinh địa tĩnh là 23 giờ 56 phút 4,1 giây. Đây cũng là thời
gian mà quả đất quay hết một vòng xung quanh trục N-S của mình. Thay giá trị µ
và P vào phương trình 1.4, ta được :
(1.5)
Bán kính xích đạo của trái đất là:

(1.6)
Độ cao của quỹ đạo địa tĩnh :
(1.7)
Giá trị này thường được làm trịn bằng 36.000 km. Trong thực tế, khơng thể
đạt được một quỹ đạo địa tĩnh chính xác do các lực nhiễu và ảnh hưởng độ lồi của
quả đất. Trường hấp dẫn của mặt trời và mặt trăng làm cho quỹ đạo nghiêng khoảng
0,85°/1 năm. Ngồi ra tính chất elip của mặt xích đạo cũng làm cho vệ tinh trơi về
phía đơng theo quỹ đạo. Trong thực tế cần định kỳ chỉnh lại xê dịch này.
Chỉ có một quỹ đạo địa tĩnh duy nhất vì chỉ có một giá trị a thỏa mãn phương
trình Kepler đối với chu kỳ 23 giờ 56 phút 4,1 giây. Các nhà quản lý thơng tin tồn
cầu coi quỹ đạo địa tĩnh như là một tài nguyên quốc gia và cần điều hành việc sử
dụng nó một cách cẩn thận trên cơ sở thỏa thuận quốc tế và quốc gia.
1.5.2 Các góc nhìn của anten
Các góc nhìn của anten mặt đất là góc phương vị và góc ngẩng để anten có
thể hướng thẳng đến vệ tinh. Đối với quỹ đạo địa tĩnh, tính tốn góc nhìn đơn giản
hơn vì vệ tinh khơng chuyển động tương đối so với quả đất. Mặc dù nhìn chung
khơng cần quá trình bám, nhưng đối với các trạm mặt đất lớn sử dụng cho thương
mại, độ rộng búp hướng anten rất nhỏ và phải có cơ chê bám để bù trừ sự xê dịch
của vệ tinh xung quanh vị trí địa tĩnh bình thường. Đối với các kiểu anten sử dụng
cho thu gia đình, độ rộng búp hướng anten khá rộng vì thế khơng cần bám. Vì thế
các anten TV có thể lắp cố định ở các mái nhà.

19

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Tồn tại ba thông số cần thiết để xác định góc nhìn của quỹ đạo địa tĩnh:
1. Vĩ độ trạm mặt đất, ký hiệu λE
2. Kinh độ trạm mặt đất ký hiệu là ϕE
3. Kinh độ điểm dưới vệ tinh (gọi tắt là kinh độ vệ tinh) ký hiệu là ϕSS
Theo quy định các vĩ độ bắc được sử dụng như là các góc dương và các vĩ độ
nam được sử dụng là các góc âm. Các kinh độ đơng được coi là các góc dương và
các kinh độ tây được coi là các góc âm. Chẳng hạn nếu vĩ độ được xác định là 40°S
thì ta lấy giá trị -40° và nếu kinh độ được xác định là 35°W thì ta lấy giá trị -35°.
Đối với quỹ đạo địa tĩnh ta có thể bỏ qua sự thay đổi bán kính quả đất khi
tính các góc nhìn và sử dụng bán kính trung bình của quả đất: R = 6371 km
Hình học biểu diễn các đại lượng trên được cho ở hình 1.4. Ở hình này ES ký
hiệu cho trạm mặt đất, SS ký hiệu cho điểm dưới vệ tinh, S cho vệ tinh và d cho
khoảng cách từ vệ tinh đến trạm mặt đất. Góc σ là góc cần xác định.

Hình 1.4: Hình học sử dụng để xác định góc nhìn vệ tinh địa tĩnh
Có hai dạng tam giác ở hình 1.4, tam giác cầu được vẽ nét đậm ở hình 1.5a
và tam giác phẳng được vẽ ở hình 1.5b. Trước hết ta xét tam giác cầu có các cạnh là

các cung của các đường tròn lớn và các cạnh này được định nghĩa bằng các góc đối

20

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

diện với chúng tại tâm của quả đất. Cạnh a là cung giữa bán kính đến cực Bắc và
bán kính đến điểm dưới vệ tinh: a = 90°. Tam giác cầu có một cạnh 90° được gọi là
tam giác góc phần tư. Cạnh b là cung giữa bán kính đến trạm mặt đất và bán kính
đến điểm dưới vệ tinh. Cạnh c là cung giữa bán kính đến trạm mặt đất và bán kính
đến cực Bắc. Từ hình 1.5a ta thấy c = 90°- λE.
a)

b)

Hình 1.5: a) Hình cầu liên quan đến hình 1.4
b) Tam giác phẳng nhận được từ hình 1.4
Một tam giác cầu được xác định bằng sáu góc. Ba góc A, B và C là các góc
giữa các mặt phẳng. Góc A là góc giữa mặt phẳng chứa c và mặt phẳng chứa b. Góc
B là góc giữa mặt phẳng chứa c và mặt phẳng chứa a. Từ hình 1.5a ta thấy B = ϕE ϕSS. Ta sẽ chỉ ra rằng giá trị cực đại của B là 81,3°. Góc C là góc giữa mặt phẳng b
và mặt phẳng chứa a.
Đến đây ta có các thơng tin về tam giác cầu như sau:
a = 90°

(1.8)

c = 90°- λE

(1.9)

B = ϕE - ϕSS

(1.10)

21

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Lưu ý rằng khi trạm mặt đất nằm ở phía tây của điểm dưới vệ tinh, B âm và
khi ở phía đơng, B dương. Khi vĩ độ trạm mặt đất là bắc, c nhỏ hơn 90° và khi là
nam, c lớn hơn 90°. Các quy tắc đặc biệt được gọi là các quy tắc Napier được sử
dụng cho tam giác cầu và các quy tắc này được cải tiến để xét đến các góc B và λE
có dấu. Ở đây ta chỉ dẫn ra các kết quả. Các quy tắc Napier xác định góc b như sau:
(1.11)
và góc A như sau:
(1.12)
Có hai giá trị thỏa mãn phương trình (1.12) là A và (180°- A). Việc chọn giá
trị nào phải xem xét cụ thể. Các giá trị này được cho ở hình 1.6

Hình 1.6: Các góc phương vị liên quan đến góc A (xem Bảng 1.1)

22

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

Nghiên cứu phương pháp hỗ trợ định vị gps sử dụng hệ thống vệ tinh qzss

Tài liệu liên quan

Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về