BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ơ TƠ
----------o0o----------

BÀI TẬP LỚN
Mơn học: CƠ ĐIỆN TỬ Ô TÔ

Đề tài:

Hệ Thống Giữ Làn Đường Trên Ô Tô

Giáo viên hướng dẫn:

Thầy Phạm Minh Hiếu

Sinh viên thực hiện:

Lê Bá Khánh Trình
Nguyễn Duy Trung
Nguyễn Văn Thương
Nguyễn Xuân Thức
Nguyễn Sỹ Trí

Lớp:

20213AT6005001

Hà nội 2022

LỜI NĨI ĐẦU
An tồn và tiện nghi trên ơ tơ luôn là một đề tài muôn thuở, được
các hãng xe đặt lên làm nhiệm vụ hàng đầu khi mà người tiêu dùng ngày
càng khắt khe ở việc lựa chọn một chiếc xe vừa an toàn, vừa tiện nghi
và vấn đề an tồn ln là ưu tiên hàng đầu. Một chiếc xe ngày nay, với
hàng loạt các hệ thống hỗ trợ nhằm đảm bảo an toàn cho người lái cũng
như đáp ứng nhu cầu tiện nghi cho người lái như hệ thống Airbag
System, Traction Control, Lane Keeping System, ABS, VSC,… Các hệ
thống tiện nghi không chỉ giúp tạo sự thoải mái, giảm áp lực cho người
lái xe khi đi trên đường, đặc biệt là những khung đường dài. Hệ thống
an toàn giúp giảm thiểu rủi ro tai nạn khi mà người lái xe mất tập trung
khi lái xe do mệt mỏi, sử dụng chất kích thích,… đại diện trong số các
hệ thống này là hệ thống hỗ trợ giữ làn đường: Lane Keeping System.
Qua bài báo cáo này, chúng em hy vọng sẽ giúp các bạn tiếp cận được
với hệ thống Lane Keeping System - một hệ thống rất thông dụng trên
các hãng xe ngày nay, hiểu được cấu tạo và nguyên lý hoạt động của hệ
thống cũng như hướng phát triển của hệ thống trên các hãng xe hiện
nay.
Qua đây em xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Minh Hiếu người
đã giúp đỡ chúng em trong suốt quá trình thực hiện đề tài này cùng toàn
thể các thầy trong bộ mơn đã giúp đỡ em trong q trình thực hiện.
Hà Nội, ngày… tháng 01 năm 2022
Nhóm sinh viên thực hiện

Nhóm 12


Mục Lục
Chương 1 Chương 1: Tổng quan về hệ thống giữ làn đường trên xe... 4

1. Khái quát chung ............................................................................ 4
2. Chức năng và nhiệm vụ của hệ thống giữ làn đường ................... 4
Chương 2 Cấu tạo hệ thống giữ làn đường ........................................... 4
1. Hệ thống camera cảnh báo làn đường: ......................................... 5
2. Hệ thống điều khiển cảnh báo sai lệch làn đường J759: .............. 6
2.1 Vị trí: ....................................................................................... 6
2.2 Chức năng: .............................................................................. 6
3. Bộ điều khiển trợ lực lái: .............................................................. 7
4. Motor trợ lực lái cơ điện tử: .......................................................... 8
4.1 Vị trí lắp đặt: ........................................................................... 8
4.2 Chức năng: .............................................................................. 8
4.3 Hư hỏng và ảnh hưởng: .......................................................... 8
Chương 3 : Nguyên lý hoạt động của hệ thống giữ làn đường .......... 10
1. Trạng thái hoạt động ................................................................... 10
1.1 Bật/ Tắt hệ thống ................................................................... 10
1.2 Hoạt động của hệ thống sau khi bật: ..................................... 12
1.3 Trạng thái bị chủ động/ bị động:........................................... 12
1.4 Tín hiệu cảnh báo và phản ứng của hệ thống giữ làn đường
theo điều kiện lái xe .................................................................... 16
2. Cách nhận biết làn đường: .......................................................... 18
2.1 Các tiêu chí đảm bảo điều kiện vận hành hệ thống giữu làn
đường: ......................................................................................... 18
2.2 Tiêu chí mơi trường: ............................................................. 19
2.3 Trình tự nhận dạng làn đường: ............................................. 19
2.4 Tính tốn làn đường ảo: ........................................................ 22
3. Giới hạn của hệ thống: ................................................................ 24


Chương 1 Tổng quan về hệ thống giữ làn đường trên xe
1. Khái quát chung

Một trong những nguyên nhân chính gây ra các vụ đâm xe đơn lẻ
và va chạm trực diện là do chệch làn đường. Mục tiêu của hệ thống giữ
làn (LKS) là giúp tránh những sự cố như vậy.
Nếu khơng có các hệ thống LKS đó, việc chệch làn đường có thể khơng
cố ý: xe chạy về phía và qua mép làn đường. Chiếc xe sau đó đạt đến
một tình huống nguy hiểm tiềm ẩn. Hệ thống này khơng hoạt động khi
mép của làn đường khơng có vạch kẻ, vạch kẻ bị mờ hoặc bị tuyết che
lấp
Hệ thống giữ làn đường (Lane Keeping System) tích hợp những chức
năng của công nghệ vào ô tô mà những chức năng này trước đây chỉ
được tìm thấy trong lĩnh vực nghiên cứu. Điển hình là các dự án nghiên
cứu về Robot.
- Hệ thống nhận diện tình huống bằng hình thức quang học.
- Hệ thống xử lý tình huống và Hệ thống thực thi.
Hệ thống giữ làn đường tự động thực chất là bản phát triển từ các hệ
thống đi trước như: Hệ thống phát hiện điểm mù, hệ thống cảnh báo làn
đường và hệ thống cảnh báo chuyển làn đường.
2. Chức năng và nhiệm vụ của hệ thống giữ làn đường
Hệ thống giữ làn đường có nhiệm vụ kiểm sốt làn đường và phát hiện
sự sai lệch hướng bằng camera gắn sau gương chiếu hậu. Nếu phát hiện
sắp có sự lệch hướng nào, hệ thống sử dụng vô lăng và xuất tín hiệu
trên màn hình hiển thị để nhắc nhở giữ đúng làn đường
Chương 2 Cấu tạo hệ thống giữ làn đường
Hệ thống giữ làn đường tự động có cấu tạo bao gồm các phần tử chính
như: Camera, hệ thống hỗ trợ đánh lái, hệ thống điều khiển đánh lái, vô
lăng đa chức năng, nút nhấn thiết lập hệ thống, màn hình hiển thị và đèn
báo hệ thống.
Hệ thống giữ làn đường (Lane Keeping System) có 7 thành phần chính:



+
+
+
+
+
+
+

Hệ thống phanh.
Hệ thống cảnh báo sai lệch làn đường.
Kiểm soát động cơ.
Hệ thống trợ lực lái điện.
Bảng hiển thị và cần điều khiển.
Kiểm sốt hành trình.
Các thành phần khác.

Cấu tạo của hệ thống giữ làn đường
1. Hệ thống camera cảnh báo làn đường
Camera trong mô-đun cảnh báo làn đường khởi hành là một phần quan
trọng của hệ thống nhận dạng làn đường. Đây là Camera để hệ thống có


thể nhận biết làn đường và từ đó tính tốn ra được làn đường ảo cho xe.
Các mô-đun, bao gồm:
- Các máy ảnh, đơn vị kiểm soát cộng với hệ thống sấy kính cho cảnh
báo làn đường được đặt bên trong của gương chiếu hậu.
- Máy ảnh được sử dụng để ghi lại và số hóa đường trong phạm vi từ
5,5 m đến 60 m ở phía trước xe.

Camera cảnh báo làn đường

2. Hệ thống điều khiển cảnh báo sai lệch làn đường J759
2.1 Vị trí:
Hệ thống này được lắp sau gương, cùng với bộ sưởi kính trước của bộ
cảnh báo chệch làn đường và cảm biến mưa.
2.2 Chức năng:
Bộ điều khiển cùng với cụm camera sử dụng dữ liệu quang học để tính
tốn mặt đường ảo và quyết định độ dài của thời gian mà cần hiệu chỉnh
cơ cấu lái trong giới hạn của hệ thống.


Bộ phận cảnh báo làn đường
3. Bộ điều khiển trợ lực lái
Bộ điều khiển trợ lực lái được gắn trực tiếp vào mơ tơ điện, có nghĩa là
khơng cần đường dây phúc tạp đến tổ hợp servo trợ lực lái.
Dựa trên tín hiệu đầu vào như là:
-

Tín hiệu góc đánh lái từ bộ truyền góc đánh lái G85.
Tốc độ động cơ từ bộ truyền tốc độ động cơ G28.
Lục đánh lái, tốc độ rơ to.
Tín hiệu tốc độ mặt đường và tín hiệu xác nhận chìa khóa đánh
lửa từ bộ điều khiển được chèn vào phần hiển thị của bảng điều
khiển.

Bộ điều khiển tính tốn từng mức độ của lực đánh lái để hỗ trợ. Cường
độ của dịng kích thích được tính tốn dùng để vận hành mơ tơ V187.
- Nếu nhiệt độ tăng lên quá 100C tính hiệu quả của trợ lực lái bị
giảm đáng kể.
- Nếu thông số của trợ lực lái giảm xuống dưới 60% thì chng
cảnh báo trợ lực lái cơ điện tử K161 sẽ nhảy màu vàng và trở

thành một lỗi trên bộ nhớ.


Bộ điều khiển trợ lực lái
4. Motor trợ lực lái cơ điện tử
4.1 Vị trí lắp đặt:
Gắn song song vào thanh ray của cơ cấu lái, hỗ trợ lực đánh lái.
4.2 Chức năng:
+ Nếu bộ phận điều khiển trợ lực lái nhận một lệnh trực tiếp từ người
lái thì nó điều khiển mô tơ hỗ trợ việc đánh lái của người lái xe bằng
một moment xoắn thích hợp.
+ Trong chức năng của hệ thống cảnh báo chệch làn đường, mô tơ có
nhiệm vụ hiệu chỉnh q trình đánh lái và tạo ra rung động để cảnh báo
trên vô lăng. Để làm điều này, bộ phận điều khiển cảnh báo lệch làn
đường phát tín hiệu để bộ phận trợ lực lái điều khiển mô tơ cho phù
hợp.

Motor trợ lực lái cơ điện tử
4.3 Hư hỏng và ảnh hưởng:


- Nếu mô tơ trợ lục lái cơ điện chết, hư hỏng thì các bộ phận hoạt
động nhờ vào bánh lái như là trợ lực lái và tất cả các hệ thống
khác trên xe đều ngắt.
- Có nghĩa là hệ thống cảnh báo chệch làn đường không hoạt động,
không thể mở lên lại nếu thiếu motor.
- Nếu motor chết, hư hỏng trong khi hệ thống cảnh báo chệch làn
đường đang hoạt động thì cả hệ thống sẽ tắt.

Mơ tơ trợ lực lái điện



Chương 3 Nguyên lý hoạt động của hệ thống giữ làn đường
1. Trạng thái hoạt động
1.1 Bật/ Tắt hệ thống
– Hệ thống được bật/tắt thông qua nút nhấn ở cần gạt bên trái của vô
lăng.

Công tắc hệ thống
- Khi nút được nhấn, màn hình hiển thị trước vơ lăng sẽ hiện ra
danh sách tùy chọn (thường ở xe Volkwagen thì nút này là nút
bật/tắt chung cho các hệ thống hỗ trợ người lái (ASSIST
SYSTEM).


Màn hình hiển thị chế độ lựa chọn
- Hoặc có thể sử dụng các nút điều hướng ở phía trên vơ – lăng để
chọn hệ thống thích hợp

Nút điều khiển đa chức năng


- Nếu giữ chết nút bật/tắt trên 2 giây thì tất cả các tùy chọn được
cùng bật hoặc cùng tắt (ở hình là 2 tùy chọn).
1.2 Hoạt động của hệ thống sau khi bật:
– Khi kích hoạt hệ thống bằng nút nhấn, hệ thống sẽ thực hiện các bước
sau:
- Kích hoạt máy ảnh và ghi nhận các dấu hiệu làn đường mà xe
đang chạy.
- Đánh dấu vị trí trung tâm làn xe.

- Đánh dấu vị trí xe trong làn xe.
– Khi hệ thống thực hiện tất cả các bước trên thành công đồng nghĩa
với hệ thống cảnh báo sai lệch làn đường ở trạng thái chủ động (đèn báo
sẽ sáng xanh), ngược lại hệ thống sẽ ở trạng thái bị động.
1.3 Trạng thái bị chủ động/ bị động:
– Ở chế độ chủ động, quá trình đường được ghi nhớ và điều chỉnh mômen xoắn thông qua tay lái trợ lực điện nếu xe sắp rời khỏi làn đường
đã được tính toán.
- Chế độ hoạt động được biểu thị bằng đèn cảnh báo chệch làn
đường màu xanh lá cây trong bảng điều khiển.

Chế độ chủ động


– Ở chế độ thụ động, đường tiếp tục được ghi nhớ và được tính tốn, để
chuyển về chế độ chủ động khi phát hiện ranh giới làn đường rõ ràng
hoặc khi đáp ứng tất cả các điều kiện cần thiết.
- Hệ thống cảnh báo chệch làn đường tạm thời được chuyển sang
chế độ thụ động bằng cách kích hoạt tín hiệu rẽ.
- Nó tự động bật lại khi tắt tín hiệu rẽ và khi có thể phân định làn
đường rõ ràng, đèn chỉ thị màu vàng xuất hiện trong màn hình
điều khiển.

Chế độ bị động
1.3.1 Trên đường thẳng:
– Hệ thống sử dụng các dấu được đánh trên đường để tính tốn làn
đường ảo mà phương tiện được phép di chuyển và xác định vị trí của
xe trên con đường.
– Nếu xe rời khỏi làn đường ảo, hệ thống sử dụng mô-men xoắn tối đa
3Nm, chống chuyển động lệch của xe và được thực hiện bởi hệ thống



lái điện. Lực này được định hướng theo góc mà xe đang di chuyển về
phía phân định làn đường được cơng nhận.

Xe di chuyển giữa làn đường
– Việc điều chình tay lái có thể lên đến 100s.
– Sự xen vào có thể được người lái “ghi đè” bằng quy trình lái chủ động.
– Nếu mô-men lái điều chỉnh không đủ để duy trì trong làn đường, rung
động tay lái được tạo ra thông qua động cơ trợ lực điện cơ. Người lái
có thể cảm tháy điều này như cảnh báo vô lăng.

Xe bị lệch so với chuyển động thẳng


1.3.2 Trên đường cong

Bắt đầu tiến vào đường cong
– Trong trường hợp bán kính đường cong lớn, hệ thống cảnh báo có thể
tránh đi lệch làn với làn đường được tính tốn. Ở trường hợp này, làn
đường ảo được hệ thống vạch ra nhỏ hơn, sau đó vùng làm đường ảo sẽ
mở rộng ra cho bằng đường thật khi mà vạch kẻ đường thật được xác
định. Điều này cho phép người lái xe cắt cua nhỏ mà không cần hệ thống
cảnh báo can thiệp.

Xe di chuyển trên đường cong


– Nếu thời gian điều chỉnh của hệ thống vượt 100s mà khơng giữ đủ xe
trong vịng cua, báo động rung âm thanh và xuất hiện hiển thị trên bảng
điều khiển thì người lái sẽ tiếp quản quá trình lái.

1.4 Tín hiệu cảnh báo và phản ứng của hệ thống giữ làn đường theo
điều kiện lái xe
– Qua các thông báo và màn hình hiển thị, người lái có thể tương tác
với hệ thống giữ làn đường.
– Khi hệ thống cảnh báo xe lệch làn đường hoạt động (đưa ra tín hiệu)
thì chế độ của hệ thống mà xe đang hoạt động được thể hiện bằng đèn
thông báo và bảng thông báo cách điều khiển xe về lại đúng làn đường
cũng sẽ được hiển thị một cách nhanh chóng.
- Các chế độ này thì được hỗ trợ cả bằng âm thanh cảnh báo và sự
rung của vô lăng.
- Với mục đích giúp tài xế chú ý đến thơng điệp mà hệ thống đang
cảnh báo.
Tình huống cụ thể

Thơng điệp được
thơng báo
Hệ thống đang tắt.
Khơng có thơng
báo.
Cơng tắc hệ thống đang Đèn thơng báo sẽ Khơng có thơng báo
được bật và đang ở chế sáng màu xanh lá.
độ chủ động.
Hệ thống đang bật và Đèn thơng báo sẽ Khơng có thơng báo
đang ở chế độ bị động
sáng màu vàng.
Tốc độ xe nhỏ hơn Đèn thơng báo sẽ Khơng có thơng báo
60km/h. Từ tín hiệu sáng màu vàng. Hệ
camera thu được thì hệ thống ở chế độ bị
thống sẽ tính tốn được động. Khơng có âm
độ rộng của làn đường thanh cảnh báo.

nhỏ hơn 2.45m hoặc
rộng hơn 4.6m. Tỉ lệ
giữa phần có màu và
phần khơng có màu của
làn đường lớn hơn 1:2.
Khơng có vạch phân làn
đường hoặc vạch phân
Biểu hiện/Phản
ứng
Đèn thông báo tắt.


làn đường không thể bắt
được.
Tài xế thực hiện đánh lái
mà khơng bật đèn tín
hiệu, điều này có nghĩa
hệ thống vẫn đang hoạt
động và hệ thống sẽ hiểu
rằng xe đang đánh lái
vượt quá cho phép. Vạch
phân làn đường bị che
mất (bụi bẩn, nước, lá
cây) được hệ thống phát
hiện. Khi vào cua, bán
kính góc cua nhỏ hơn
250m, điều này dẫn đến
việc camera đã khơng
cịn khả năng phát hiện
được chính xác được làn

đường bởi vì sự uốn
cong của đường.
Kính chắn gió bị bẩn ở
phần mà camera hoạt
động.

Xe có nguy cơ bắt đầu
lệch khỏi làn đường. Sự
can thiệp vào hệ thống
lái sẽ được thực hiện bởi
hệ thống. Tuy nhiên thời
gian đánh lái đúng tối đa
là 100 giây thì khơng đủ.

Đèn thơng báo sẽ Khơng có thơng báo
sáng màu vàng. Hệ
thống ở chế độ bị
động. Khơng có âm
thanh cảnh báo.

Đèn thơng báo sẽ
sáng màu vàng. Hệ
thống ở chế độ bị
động. Phát ra âm
thanh cảnh báo

Đèn thông báo sẽ
sáng màu vàng. Hệ
thống ở chế độ bị
động. Phát ra âm

thanh cảnh báo.

Hệ thống cảnh báo
khi xe đi lệch làn
khơng
dùng
được.(Lane
departure warning
system
not
available.) Khơng
có cảm biến tiệm
cận(visibility) ở thời
điểm hiện tại.
Hệ thống cảnh báo
khi xe đi lệch làn
khơng
dùng
được.(Lane
departure warning
system
not
available.) Khơng
có cảm biến tiệm


Xe có nguy cơ lệch khỏi
làn đường. Sự can thiệp
vào hệ thống lái sẽ được
thực hiện bởi hệ thống.

Moment xoắn đã đạt tới
mức chính xác cho phép
khi đánh lái là 3Nm
nhưng lại khơng đủ để
làm xe quay lại lộ trình
ban đầu.
Phần điều khiển của hệ
thống không hoạt động.
Camera không được
canh chỉnh (Không hoặc
canh chỉnh sai với dữ
liệu cơ bản của hệ
thống). Phần điều khiển
của hệ thống khơng nhận
được tín hiệu của phẩn
điều khiển lực vô lăng.
Hệ thống bị quá
nhiệt. Điện áp cung cấp
vào hệ thống thấp.

cận(visibility) ở thời
điểm hiện tại.
Đèn thông báo sẽ Xin khống chế lại
sáng màu vàng. Hệ tay lái (Please take
thống ở chế độ bị over steering!)
động. Phát ra âm
thanh cảnh báo.
Cảnh báo rung vô
lăng.


Đèn thông báo sẽ Xin khống chế lại
sáng màu vàng. Hệ tay lái (Please take
thống ở chế độ bị over steering!)
động. Cảnh báo
rung vô lăng.

Đèn thông báo sẽ
sáng màu vàng.
Phát ra âm thanh
cảnh báo.

Hệ thống cảnh báo
khi xe lệch làn
đường hiện tại
không dùng được
(Lane
departure
warning system not
available at present

2. Cách nhận biết làn đường
– Cần phải đáp ứng các điều kiện môi trường xung quang và chế độ các
hệ thống khác nhau để hệ thống cảnh báo làn đường khởi hành có thể
chuyển sang chế độ hoạt động.
2.1 Các tiêu chí đảm bảo điều kiện vận hành hệ thống giữu làn đường:
2.1.1 Tiêu chí hệ thống bên trong:
Hệ thống giữ làn đường được bật và hoạt động.


2.1.2 Các điều kiện vận hành tiêu chuẩn về điện áp được đáp ứng (điện

áp tối thiểu, nhiệt độ).
Giao tiếp với các hệ thống liên quan thông qua CAN bus dữ liệu được
đưa ra (Ví dụ: ABS/ ESP hệ thống, tay lái trợ lực cơ điện, hệ thống tiện
nghi, quản lý động cơ, kiểm soát đơn vị trong bảng dash,…) và các hệ
thống khác đang làm việc.
ESP (hệ thống cân bằng diện tử) phải được bật.
Hệ thống cảnh báo làn đường khởi hành sẵn sàng hoạt động.
Hệ thống sấy kính hoạt động.
2.2 Tiêu chí mơi trường:
Chiều rộng làn đường có thể ghi được nằm giữa 2,45 và 4,60 mét.
Đánh dấu làn đường hoặc giới hạn làn đường có thể là được xác định
bởi camera hệ thống cảnh báo.
Khu vực ống kính của máy ảnh trên kính chắn gió khơng bẩn hoặc ố.
Khoảng cách giữa hai vạch dấu làn đường liên tiếp được phát hiện có
thể dài tối đa gấp đơi chiều dài của dấu.
Ví dụ: Nếu hệ thống đã nhận diện rõ ràng việc đánh dấu trong phạm vi
5 mét, nó chấp nhận một phạm vi tiếp theo là 10 mét, trong đó khơng
đánh dấu có thể được cơng nhận.Chỉ khi phạm vi dung sai này bị vượt
quá thì hệ thống cảnh báo làn đường khởi hành chuyển sang chế độ thụ
động.
2.3 Trình tự nhận dạng làn đường:
– Mỗi hình ảnh kỹ thuật số được máy ảnh ghi lại và kiểm tra bởi bộ xử
lý cảnh báo làn đường cho những vùng giá trị trong thang màu xám,
chẳng hạn như những dải gây ra bởi một dải trung tâm màu trắng trên
lớp phủ nhựa đường tối.
– Để giảm thời gian xử lý, hệ thống cảnh báo hạn chế chính nó, khi
đánh giá hình ảnh, đến hai khu vực hình thang ở bên trái và nửa bên
phải của hình ảnh, trong đó dấu làn đường được nhận diện. Ngồi ra,
mỗi 480 dịng hình ảnh, chỉ có một lựa chọn các dịng bên trong phạm
vi phát hiện. Phương pháp này, cùng với hiệu suất bộ xử lý cao, có thể



đảm bảo rằng đánh giá là thực hiện đủ nhanh, ngay cả ở tốc độ cao hơn,
để nhận ra quá trình của con đường.
– Nếu chương trình đánh giá tìm
thấy một hoặc nhiều giá trị
thang màu xám mở rộng trong
các dòng được chọn, hệ thống
đặt điểm phát hiện hoặc đánh
dấu tại mỗi vị trí này. Một số
điểm đánh dấu có thể xảy ra
trong một hàng.
– Tuy nhiên, các điểm bên trong
chỉ được sử dụng để tính tốn
làn đường riêng của xe nếu
chúng có thể được tăng cường
và xếp từng hàng để tạo thành
một dòng ảo liên tục tương ứng
với làn đường hoặc làn đường
ranh giới.
– Nếu đủ điểm đánh dấu, có thể
được tăng cường để tạo thành
một đường liên tục, có thể được
thiết lập, hệ thống cảnh báo làn
đường khởi hành sử dụng các
điểm đánh dấu đã được tìm thấy
để tính tốn đường thực sự..

Nhận biết làn đường



– Hệ thống cảnh báo làn đường khởi hành sử dụng lộ trình được phát
hiện, tích hợp các giới hạn chức năng và an toàn được xác định bởi bộ
xử lý, để tạo thành làn đường ảo.
– Sử dụng dữ liệu hình ảnh đã được
thu thập, hệ thống cảnh báo làn
đường khởi hành tính tốn hướng
của phương tiện sang làn đường ảo.
– Nếu phương tiện tiếp cận hoặc
vượt qua làn đường ảo này, hệ thống
cảnh báo sẽ tiến hành điều chỉnh tay
lái.
– Nếu sự khác biệt về giá trị thang
màu xám trong hình ảnh kỹ thuật số
q nhỏ hoặc khơng có đủ điểm
đánh dấu, để hệ thống có thể xác
định đường đi, hoặc được thiết lập,
hệ thống cảnh báo chuyển sang chế
độ thụ động, trong đó khơng có cảnh
báo hoặc điều chỉnh xảy ra. Tuy
nhiên, nó tiếp tục đánh giá các hình
ảnh đến để ngay lập tức kích hoạt lại
hệ thống khi ranh giới làn đường có
thể được nhận ra rõ ràng.
Xác định làn đường ảo


So sánh trọng tâm xe với trung tâm làn đường
2.4 Tính tốn làn đường ảo:
– Điều kiện giới hạn để tính tốn làn đường ảo linh hoạt và được định

hướng theo chiều rộng của đườn
Ví dụ:
Nếu hệ thống phát hiện một chiều rộng đường ít nhất là 2,6 mét, và một
khu vực lề an toàn là bốn mươi centimét được khấu trừ từ đường ranh
giới thực sự đã được phát hiện. Nếu đường được phát hiện hẹp hơn 2,6
m, khu vực lề an toàn sẽ được khấu trừ liên tục giảm khi chiều rộng của
đường giảm. Nếu chiều rộng của con đường giảm xuống dưới 2,4 m, hệ
thống cảnh báo làn đường khởi hành sẽ chuyển sang chế độ thụ động.
– Nếu tìm thấy một số dấu song song trên đường, ví dụ trong khu vực
xây dựng hoặc trong trường hợp đường có phần đường dành cho xe
máy, hệ thống sử dụng các điểm đã được đánh dấu bên trong nếu nó có
thể được sử dụng để tính tốn một làn đường ảo đủ rộng.


Tính tốn làn đường ảo
– Tính tốn mơ men xoắn điều chỉnh cần thiết. 3Nm là tối đa, thay đổi
linh hoạt và hướng tới góc mà xe đang di chuyển về phía được cơng
nhận, phân làn đường ảo. Hệ thống cảnh báo làn đường khởi hành sử
dụng trục dọc của chính phương tiện và tâm của làn đường ảo để tính
góc này.
– Nếu xe di chuyển về phía giới hạn làn đường 1 cách từ từ góc rộng,
mơ-men xoắn cực đại 3Nm là được áp dụng chỉnh lại hành trình của xe.
Tuy nhiên, nếu người lái1 xe muốn rời khỏi làn đường và vượt qua sự
phân giới của làn đường, một mô-men xoắn ngược là đủ để vượt qua sự
điều chỉnh của trợ lực lái điện.
– Nếu xe di chuyển về phía ranh giới của làn đường ở một góc nhọn, hệ
thống sẽ kết thúc. Ví dụ người lái xe có ý thức muốn rời khỏi làn đường


mà khơng đặt tín hiệu rẽ. Trong trường hợp này, một mô-men xoắn nhẹ

là đủ để ghi đè lên các mơ men điều chỉnh.

Hệ thống điều chỉnh góc lái
– Điều kiện giới hạn để tính tốn làn đường ảo linh hoạt và được định
hướng theo chiều rộng của đường
3. Giới hạn của hệ thống
– Ánh sáng (kém, đường tối,..), điều kiện thời tiết (ướt, nhựa đường bị
đùn, đất, tuyết,.. che đường kẻ đường) và tầm nhìn xa trên đường (kính
chắn gió bị bẩn, mờ ảnh hưởng đến camera,…):
- Nếu xảy ra có thể dẫn đến trường hợp hệ thống cảnh báo chệch
làn đường không thể nhận biết phần đường rõ ràng và tính tốn
phần làn đường ảo hoặc có thể xảy ra sự nhầm lẫn làn đường của
hệ thống cảnh báo.
- Trong trường hợp này, hệ thống thường tự động chuyển sang chế
độ bị động.


Kính chắn gió dính nước bẩn

Bị ảnh hưởng bởi đèn pha xe đối diện
– Trạng thái hoạt động chủ động chỉ có thể kích hoạt khi hệ thống nhận
được thơng tin rõ ràng, từ đó phần làn đường ảo có thể được tính tốn
trong khả năng của hệ thống.