Giấy phép xuất bản số: 1003/GP-BTTT, ngày 06/7/2011 và Giấy phép sửa đổi, bổ sung số: 293/GP-BTTTT
ngày 03/06/2016 của Bộ Thông n và Truyền thông.
Mã chuẩn quốc tế số: 47/TTKHCN-ISSN, ngày 21/7/2011 của Cục Thông n Khoa học và Công nghệ Quốc gia.
In 2.000 bản, khổ 21 × 29,7cm, tại Cơng ty TNHH in Tre Xanh, cấp ngày 17/02/2011.

TẠP CHÍ NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

Địa chỉ Tòa soạn:
Trường Đại học Sao Đỏ.
Số 24, Thái Học 2, phường Sao Đỏ, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương.
Điện thoại: (0220) 3587213, Fax: (0220) 3882 921, Hotline: 0912 107858/0936 847980.
Website: h p://tapchikhcn.saodo.edu.vn/Email:

Số 2 (73)
2021

Địa chỉ:
- Số 1: Số 24, Thái Học 2, phường Sao Đỏ, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương
- Số 2: Số 72, đường Nguyễn Thái Học/Quốc lộ 37, phường Thái Học, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương
- Điện thoại: (0220) 3882 269 Fax: (0220) 3882 921 Website: Email:

SỐ 2 (73) 2021
ISSN 1859-4190

2021

Số 2 (73)


Assoc.Prof.Dr.Sc. Tran Hoai Linh
Assoc.Prof.Dr. Nguyen Quoc Cuong

Assoc.Prof.Dr. Nguyen Van Lien
Prof.Dr.Sc. Than Ngoc Hoan
Prof.Dr.Sc. Banh Tien Long
Prof.Dr. Tran Van Dich
Prof.Dr. Pham Minh Tuan
Assoc.Prof.Dr. Le Van Hoc
Assoc.Prof.Dr. Nguyen Doan Y
Prof.Dr. Dinh Van Son
Assoc.Prof.Dr. Tran Thi Ha
Assoc.Prof.Dr. Truong Thi Thuy
Dr. Vu Quang Thap
Assoc.Prof.Dr. Nguyen Thi Bat
Prof.Dr. Do Quang Khang
Dr. Bui Van Ngoc
Assoc.Prof.Dr. Ngo Sy Luong
Assoc.Prof.Dr. Khuat Van Ninh
Prof.Dr.Sc. Pham Hoang Hai
Assoc.Prof.Dr. Nguyen Van Do
Assoc.Prof.Dr. Doan Ngoc Hai
Assoc.Prof.Dr. Nguyen Ngoc Ha

E d it o ria l
MSc. Doan Thi Thu Hang - Head
MSc. Dao Thi Van

PGS.TSKH. Trần Hoài Linh

PGS.TS. Nguyễn Quốc Cường

PGS.TS. Nguyễn Văn Liễn


GS.TSKH. Thân Ngọc Hoàn

GS.TSKH. Bành Tiến Long

GS.TS. Trần Văn Địch

GS.TS. Phạm Minh Tuấn

PGS.TS. Lê Văn Học

PGS.TS. Nguyễn Doãn Ý

GS.TS. Đinh Văn Sơn

PGS.TS. Trần Thị Hà

PGS.TS. Trương Thị Thủy

TS. Vũ Quang Thập

PGS.TS. Nguyễn Thị Bất

GS.TS. Đỗ Quang Kháng

TS. Bùi Văn Ngọc

PGS.TS. Ngô Sỹ Lương

PGS.TS. Khuất Văn Ninh


GS.TSKH. Phạm Hoàng Hải

PGS.TS. Nguyễn Văn Độ

PGS.TS. Đoàn Ngọc Hải

PGS.TS. Nguyễn Ngọc Hà

B a n B iê n tậ p

ThS. Đoàn Thị Thu Hằng - Trưởng ban
ThS. Đào Thị Vân

Giấy phép xuất bản số: 1003/GP-BTTT, ngày 06/7/2011 và Giấy phép sửa đổi, bổ sung số: 293/GP-BTTTT
ngày 03/06/2016 của Bộ Thông n và Truyền thông.
Mã chuẩn quốc tế số: 47/TTKHCN-ISSN, ngày 21/7/2011 của Cục Thông n Khoa học và Công nghệ Quốc gia.
In 2.000 bản, khổ 21 × 29,7cm, tại Công ty TNHH in Tre Xanh, cấp ngày 17/02/2011.

Địa chỉ Tòa soạn:
Trường Đại học Sao Đỏ.
Số 24, Thái Học 2, phường Sao Đỏ, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương.
Điện thoại: (0220) 3587213, Fax: (0220) 3882 921, Hotline: 0912 107858/0936 847980.
Website: h p://tapchikhcn.saodo.edu.vn/Email:

GS.TS. Phạm Thị Ngọc Yến

E d it o ria l B o a rd
Poeple's Teacher, Dr. Dinh Van Nhuong - Chairman
Prof.Dr. Pham Thi Ngoc Yen


H ộ i đ ồ n g B iê n tậ p

NGND.TS. Đinh Văn Nhượng - Chủ tịch Hội đồng

O ff ic e S e c r e t a r y
Dr. Ngo Huu Manh

TS. Ngô Hữu Mạnh

T h ư k ý Tò a so ạn

V ic e E d it o r -in - C h ie f
Dr. Nguyen Thi Kim Nguyen

P h ó T ổ n g b iê n t ậ p

Dr. Do Van Dinh

E d it o r -in -C h ie f

TS. Nguyễn Thị Kim Nguyên

TS. Đỗ Văn Đỉnh

T ổ n g B iê n t ậ p

- Nếu là trang web: Phải trích dẫn đầy đủ tên website và đường link, ngày cập nhật.

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


Email:

Điện thoại: (0220) 3587213, Fax: (0220) 3882921, Hotline: 0912 107858/0936 847980

Địa chỉ: Số 24 Thái Học 2, phường Sao Đỏ, thành phố Chí Linh, tỉnh Hải Dương

Phòng 203, Tầng 2, Nhà B1, Trường Đại học Sao Đỏ

Ban Biên tập Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ

THÔNG TIN LIÊN HỆ:

12.

- Nếu là bài báo/báo cáo khoa học: Tên tác giả (năm), Tên bài báo/báo cáo, Tạp chí/Hội nghị/Hội thảo, Tập/
Kỷ yếu, số, trang.

- Nếu là sách/luận án: Tên tác giả (năm), Tên sách/luận án/luận văn, Nhà xuất bản/Trường/Viện, lần xuất
bản/tái bản.

11. Tài liệu tham khảo được sắp xếp theo thứ tự tài liệu được trích dẫn trong bài báo.

Trong trường hợp hình vẽ, hình ảnh có kích thước lớn, bảng biểu có độ rộng lớn hoặc cơng thức, phương
trình dài thì cho phép trình bày dưới dạng 01 cột.

10. Bài báo được đánh máy trên khổ giấy A4 (21 × 29,7cm) có độ dài khơng q 8 trang, font Arial, cỡ chữ 10,

9.


Chữ “Từ khóa” in đậm, nghiêng, font Arial, cỡ chữ 10; Có từ 03÷05 từ khóa, font Arial, cỡ chữ 10, in
nghiêng, ngăn cách nhau bởi dấu chấm phẩy, cuối cùng là dấu chấm.

Chữ “Tóm tắt” in đậm, font Arial, cỡ chữ 10; Nội dung tóm tắt của bài báo khơng q 10 dịng, trình bày

7.
8.

Tên tác giả (khơng ghi học hàm, học vị), font Arial, cỡ chữ 10, in đậm, căn lề phải; cơ quan công tác của các
tác giả, font Arial, cỡ chữ 9, in nghiêng, căn lề phải.

Các cơng trình thuộc đề tài nghiên cứu có Cơ quan quản lý cần kèm theo giấy phép cho công bố của cơ
quan (Tên đề tài, mã số, tên chủ nhiệm đề tài, cấp quản lý,…).

Trường hợp bài báo phải chỉnh sửa theo thể lệ hoặc theo yêu cầu của Phản biện thì tác giả sẽ cập nhật trên
website. Người phản biện sẽ do toà soạn mời. Toà soạn không gửi lại bài nếu không được đăng.

Bài nhận đăng là những cơng trình nghiên cứu khoa học chưa cơng bố trong bất kỳ ấn phẩm khoa học nào.

học; Toán học; Vật lý; Văn hóa - Nghệ thuật - Thể dục thể thao...

học thuộc các lĩnh vực: Điện - Điện tử - Tự động hóa; Cơ khí - Động lực; Kinh tế; Triết học - Xã hội học -

6.

5.

4.

3.


2.

1.

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ (ISSN 1859-4190), thường xun cơng bố kết quả, cơng
trình nghiên cứu khoa học và công nghệ của các nhà khoa học, cán bộ, giảng viên, nghiên cứu sinh, học viên cao
học, sinh viên ở trong và ngồi nước.

T
Ạ
PC
H
ÍN
G
H
IÊ
NC
Ứ
UK
H
O
AH
Ọ
C
,T
R
Ư
Ờ
N

GÐ
Ạ
IH
Ọ
CS
A

Ỏ

T
H
ỂL
ỆG
Ử
IB
À
I


TẠP CHÍ

LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA

NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

TRONG SỐ NÀY

ĐẠI HỌC SAO ĐỎ

Số 2(73) 2021


LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Nghiên cứu bộ điều khiển trượt chống rung và mô phỏng
cho tay máy robot VNR - T1 5 bậc tự do

5

Lê Ngọc Trúc
Trần Văn Chi
Nguyễn Hữu Hải
Nguyễn Danh Huy
Nguyễn Trọng Các
Nguyễn Tùng âm

Phương pháp điều khiển chế độ trượt phân cấp - mờ thích
nghi mới cho một lớp các hệ thống Under - Actuated

14

Trần Thị Điệp
Dương Thị Hoa
Nguyễn Thị Sim

Thiết kế anten cho hệ thống vô tuyến khả tri sử dụng tụ
điện có điện dung biến thiên dựa trên vật liệu điện môi
màng mỏng

Nguyễn Việt Hưng
Nguyễn Trọng Các


Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm
vĩnh cửu sử dụng thuật toán Backtepping kết hợp bộ quan
sát nhiều High-gain

Lê Đức Thịnh
Nguyễn Đạt Thịnh
Trần Văn Khoa
Lê Nam Dương
Vũ Hoàng Phương
Nguyễn Trọng Các
Nguyễn Hữu Hải
Nguyễn Tùng Lâm

LIÊN NGÀNH CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC
Nghiên cứu ảnh hưởng các thông số công nghệ miết ép đến
độ nhám bề mặt của chi ết máy

Nguyễn Văn Hinh

Nghiên cứu một số thông số máy may ảnh hưởng tới độ bền
và tổn thương đường may 301 trên vải giả da

42

Tạ Văn Hiển
Nguyễn Thị Hằng
Mạc Thị Hà

Ảnh hưởng tải trọng đến khả năng tự hồi phục mòn của phụ
gia nano TiC trong dầu bơi trơn CF-4 15W/40


49

Nguyễn Đình Cương

ghiên cứu, dự đốn cấu trúc trong q trình đơng đặc hợp
kim nhơm A356 bằng mơ hình MCA 2-D&3-D

55

Vũ Hoa Kỳ
Đào Văn Kiên
Mạc Thị Nguyên
Dương Thị Hà

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
TẠP
CHÍ

NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
ĐẠI HỌC SAO ĐỎ

TRONG SỐ NÀY
Số 2(73) 2021

LIÊN NGÀNH CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC
Nghiên cứu ảnh hưởng của các thông số công nghệ đến chất

lượng sản phẩm trong công nghệ dập thuỷ nh phôi tấm bằng
mô phỏng số

65

Nghiên cứu ảnh hưởng của nhiệt độ và thời gian in chuyển
nhiệt đến độ rạn bề mặt in trên vải Pe/Co

Trần Hải Đăng
Vũ Hoa Kỳ
Nguyễn Thị Liễu
Nguyễn Thị Thu
Đỗ Thị Thu Hà
Nguyễn Quang Thoại
Đỗ Thị Tần

NGÀNH KINH TẾ
Ứng dụng lý thuyết tín hiệu đánh giá giá trị chương
trình đào tạo bậc đại học của khoa Điện, Trường Đại học
Sao Đỏ

Nguyễn Minh Tuấn
Trần Thị Hằng
Nguyễn Thị Ngọc Mai

NGÀNH NGÔN NGỮ HỌC
Một vài suy nghĩ về việc dạy kỹ năng nghe hiểu tiếng
Trung Quốc cho sinh viên trình độ sơ cấp khoa Du lịch và
Ngoại ngữ, Trường Đại học Sao Đỏ


Nguyễn Thị Lan
Bùi Thị Trang

LIÊN NGÀNH HÓA HỌC - CÔNG NGHỆ THỰC PHẨM
Nghiên cứu khả năng hấp phụ ion chì trong dung dịch
nước của vật liệu chế tạo từ đất sét Trúc Thơn và tro trấu

Vũ Hồng Phương
Nguyễn Ngọc Tú
Mạc Thị Lê

Tách chiết Anthraquinone từ rễ cây ba kích (
o cinalis), ứng dụng sản xuất kẹo cứng

Trần Thị Dịu
Bùi Văn Tú

LIÊN NGÀNH TRIẾT HỌC - XÃ HỘI HỌC - CHÍNH TRỊ HỌC
Một số cơ sở lý luận và yêu cầu, quy trình xây dựng, áp
dụng bộ chỉ số KPI trong giao và đánh giá hiệu quả công
việc tại các trường cao đẳng, đại học hiện nay

Nguyễn Thị Kim Nguyên

Học tập tấm gương làm việc trách nhiệm, khoa học,
đổi mới của hủ tịch Hồ Chí Minh trong xây dựng tác phong
làm việc cho giảng viên các trường đại học hiện nay

Nguyễn Thị Nhan


Một số giải pháp góp phần nâng cao hiệu quả hoạt động
ngoại khóa các học phần lý luận chính trị cho sinh viên
Trường Đại học Sao Đỏ

Phạm Thị Hồng Hoa
Nguyễn Thị Tình

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA

SCIENTIFIC JOURNAL
SAO DO UNIVERSITY

No 2(73) 2021

TITLE FOR ELECTRICITY - ELECTRONICS - AUTOMATION
Processor in the loop simula on based an cha ering sliding
mode control for 5 - d of robot VNR-T1

5

Le Ngoc Truc
Tran Van Chi
Nguyen Huu Hai
Nguyen Danh Huy
Nguyen Trong Cac
Nguyen Tung Lam


A novel adap ve fuzzy hierarchical sliding mode control
method for a class of Under - Actuated SIMO system

14

Tran Thi Diep
Duong Thi Hoa
Nguyen Thi Sim

An antenna co-design for cogni ve radio systems using thin
lm barium stron um tanate varactor

Nguyen Viet Hung
Nguyen Trong Cac

Backstepping based speed control of permanent magnet
motors with high-gain disturbance observer

Le Duc Thinh
Nguyen Dat Thinh
Tran Van Khoa
Le Nam Duong
Vu Hoang Phuong
Nguyen Trong Cac
Nguyen Huu Hai
Nguyen Tung Lam

TITLE FOR MECHANICAL AND DRIVING POWER ENGINEERING
Research on the in uence of technology parameters
oscilla ng smoothing on the surface roughness of the

machine part

Nguyen Van Hinh

Research on some sewing machine parameters that a ect
seam strength and damage 301 in coated fabric

42

Ta Van Hien
Nguyen Thi Hang
Mac Thi Ha

oads e ect on self-recovering abrasive capable of nano T C
addi ve in CF-4 15W/40 lubricant

49

Nguyen Dinh Cuong

Research and simula on structure of A356 alloy when
solidi ca on by MCA 2-D and 3-D

55

Vu Hoa Ky
Dao Van Kien
Mac Thi Nguyen
Duong Thi Ha


Research on the e ect of technology parameters on the
product quality in hydrosta c forming for sheet metal by
simula on

65

Tran Hai Dang
Vu Hoa Ky
Nguyen Thi Lieu
Nguyen Thi Thu

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

SCIENTIFIC JOURNAL
SAO DO UNIVERSITY

No 2(73) 2021

TITLE FOR MECHANICAL AND DRIVING POWER ENGINEERING
Study the e ects of temperature and thermal tranfer prin ng
me to the point of cracking on the Pe/Co fabric print surface

Do Thi Thu Ha
Nguyen Quang Thoai
Do Thi Tan

Applica on of signal theory to evaluate the value of the

undergraduete training program of the faculty of lectricity,
Sao Do University

Nguyen Minh Tuan
Tran Thi Hang
Nguyen Thi Ngoc Mai

TITLE FOR STUDY OF LANGUAGE
Some considera on on teaching Chinese listening
comprehension skills for elementary-level students in Faculty
of Tourism and Foreign languages, Sao Do University

1 uyen Thi Lan
Bui Thi Trang

TITLE FOR CHEMISTRY AND FOOD TECHNOLOGY
Study on capacity adsorp on of lead ion in water solu on of
materials prepared from Truc Thon clay and rice husk ash

Vu Hoang Phuong
Nguyen Ngoc Tu
Mac Thi Le

Extract of anthraquinone from (Morinda o cinalis) root for
produc on of hard candy

Tran Thi Diu
Bui Van Tu

TITLE FOR PHILOSOPHY - SOCIOLOGY - POLITICAL SCIENCE

A number of theore cal and prac cal bases for building and
applying KPI indicators in assigning and evalua ng work
performance at colleges and universi es today

Nguyen Thi Kim Nguyen

Study responsible, scien c, innova on work example of
President Ho Chi Minh in building working style for lecturers
at present universi es

Nguyen Thi Nhan

Some solu ons to improve e ciency external course poli cal
theory for students of Sao Do University

Pham Thi Hong Hoa
Nguyen Thi Tinh

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA

Nghiên cứu bộ điều khiển trượt chống rung và mô phỏng PIL
cho tay máy robot VNR-T1 5 bậc tự do
Processor in the loop simula on based an cha ering sliding mode
control for 5-d of robot VNR-T1
Lê Ngọc Trúc1,2, Trần Văn Chi1,2, Nguyễn Hữu Hải , Nguyễn Danh Huy2,
Nguyễn Trọng Các , Nguyễn Tùng Lâm2*
*Email:

Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Hưng Yên
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
4
Trường Đại học Sao Đỏ

1

Ngày nhận bài: 25/3/2021
Ngày nhận bài sửa sau phản biện: 02/6/2021
Ngày chấp nhận đăng: 20/6/2021
Tóm tắt
Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống cơng nghiệp do có khả năng bền vững
và lớp đối tượng rộng. Hạn chế điều khiển trượt cơ bản là xuất hiện rung trong hệ thống nên người thiết kế phải
cân bằng giữa hai tiêu chí là thời gian quá độ và mức độ rung. Bài báo này là một bước cải tiến mới khi bộ điều
khiển trượt chống rung kết hợp với mô phỏng PIL ứng dụng cho robot 5 bậc tự do VNR-T1. Bài báo sử dụng hệ
số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian
quá độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số. Bộ
điều khiển trượt sử dụng hệ số khuếch đại dạng hàm mũ sẽ tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới
mặt trượt làm tăng tốc độ đạt tới mặt trượt, và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt để giảm độ
rung. Các kết quả mô phỏng PIL được trình bày cho thấy tính khả dụng của bộ điều khiển trong ứng dụng robot
VNR-T1.
Từ khóa: Điều khiển trượt; robot cơng nghiệp; xử lý vịng lặp; chống rung.
Abstract
Sliding mode control is vastly used in industrial applications due to its robustness and applicability. In sliding
mode control, chattering is unavoidable and it is a trade off between chattering level and dynamical responses
of the system. The paper introduces a chattering suppression solution and processor in the loop simulation for
5 - d of VNR-T1 robot. Control gain is varying according to exponential function to litmit chattering phenomenonin
comparision to conventional sliding mode control. Due to the presence of the exponential varying control gain, the
chattering is reduced considerably. The effectiveness of the control is tested via processor in the loop simulation

for VNR-T1 robot.
Keywords: liding mode control; industrial robot; processor in the loop; anti chattering.
1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Kể từ khi cơng trình nghiên cứu [1] viết về mặt trượt,
giáo trình giảng dạy robot cơng nghiệp [8], điều khiển
truyền động điện thông minh [9] được viết ra để nhằm
nghiên cứu các phương pháp điều khiển cho tay máy
Người phản biện: 1. PGS. TS. Bùi Đăng Thảnh
2. PGS. TS. Nguyễn Văn Liễn

robot. Việc thiết kế và mô phỏng cho tay máy đa phần
chỉ được áp dụng khi đối tượng và bộ điều khiển đều
nằm trên phần mềm chuyên dụng của PC. Cũng rất
nhiều tác giả đã đề cập đến mơ phỏng PIL áp dụng với
kiểm nghiệm kiểm sốt vệ tinh [5], đối tượng động cơ,
servo, các bài toán truyền động điện [6]. Tuy nhiên,
nghiên cứu này PIL được áp dụng mô phỏng trên đối
tượng là tay máy VNR-T1 (5DOF) kết hợp với vi điều
STM32F407.

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
Discovery [7] với Matlab Simulink trên máy tính để
kiểm nghiệm kết quả trước khi tiến đến thực nghiệm.
Để phát triển hơn nữa từ các nghiên cứu trước bộ điều
khiển và đối tượng khi tiến hành mô phỏng ở bài báo
này đã được tách riêng kết hợp với vi điều STM32F407
Discovery với Matlab Simulink trên máy tính để kiểm

nghiệm kết quả. Quá trình trên là một bước quan trọng
khơng thể thiếu trong q trình phát triển để đưa các
bộ điều khiển áp vào các đối tượng thực. Từ quỹ đạo
đặt của khâu chấp hành cuối, qua việc giải bài tốn
động học ngược, ta tìm ra được vector góc đặt của
các khớp. Cùng với mơ hình tốn học được xây dựng,
ta tiến hành thiết kế bộ điều khiển. Đầu ra của bộ điều
khiển là tín hiệu điều khiển, cụ thể là vector momen.
Tín hiệu điều khiển này được đưa vào đối tượng điều
khiển là mơ hình vật lý ảo mô tả robot VNR-T1 được
xây dựng bằng Simscape Multibody, tiếp theo kết hợp
với vi điều khiển và matlab chuyển mô phỏng sang PIL
[10] bước đầu cho việc nhúng thuật toán vào thực tế.

(1)

M (q)q!! + C (q, q! )q! + g (q ) = t
Trong đó:
´

0 = PNL Ỵ

Ỵ

´

J = JN Ỵ

´


=

NL

t = tN Ỵ

´

là ma trận qn tính suy rộng;
là ma trận ly tâm và coriolis;
là vector thành phần lực trọng trường;

là vector momen (lực).

Các tham số vector/ma trận trong (1) được tính bằng
các cơng thức sau:
5

(

M = å mi ( JT0i )T JT0i + JRTi Ii JRi
i =1

)
T

C=

1 é ¶M
¶M

ỉ ¶M
ư
ê
(15 Ä q! ) + ( q! Ä 15 ) - ỗ ( q! 15 ) ữ
2 ờ ảq
ảq
ảq
ố
ứ
ở

T
ổ ảP ử
g =ỗ ữ
ố ảq ứ

ự
ỳ
ỳỷ

(2)

3. Mễ HèNH HĨA BỞI SIMSCAPE MULTIBODY

2. MƠ HÌNH TỐN HỌC CỦA ROBOT
Robot VNR T1 là một loại robot công nghiệp 5 - DOF
do công ty AKB Việt Nam nghiên cứu và chế tạo, nó có
cấu hình và tham số D-H được mơ tả như sau:

Simscape Multibody cung cấp mô phỏng 3D cho các

hệ thống cơ khí đa thành phần chẳng hạn như robot,
hệ thống đa thân, hệ thống xe hơi. Simscape Multibody
cung cấp các khối liên kết, khớp, cảm biến và các
thành phần momen xoắn/lực. Simscape Multibody
cho phép người dùng vẽ với các khối đơn giản. Tuy
nhiên, hồn tồn có thể sử dụng CAD để thiết kế (ví dụ
như: Autodesk Inventor, SolidWorks,...) và MATLAB/
Simscape Multibody có thể sử dụng các tệp tin CAD
để tạo ra hệ thống mơ hình.
Dựa trên mơ hình CAD của robot VNR T1, chúng tôi
khai thác Autodesk Inventor để khám phá mơ hình
robot và xây dựng mơ hình 3D của robot VNR T1. Các
giá trị xấp xỉ của khối lượng PL, vị trí điểm trọng tâm L
và ma trận momen quán tính ,L của từng khâu (biểu diễn
trong hệ tọa độ thứ L) lần lượt thể hiện như Bảng 2:
Bảng 2. Thơng số của robot VNR T1

Hình 1. Mơ hình robot và cách gắn hệ tọa độ các khớp
Bảng 1. Bảng tham số D-H
Khớp
L

qL
(rad)

L

(m)

L


(m)

T

p

T

p

4

=0

=0

5

= 0,157

=0

Link 1

é-13.746ù
é13.018 1.188 0 ù
m1 = 2.7, rC1 = ê-61.394ú 10-3 , I1 = ê 1.188 12.899 -2.491ú10 -3
ê 29.587 ú
ê 0 -2.491 17.512ú

ë
û
ë
û

Link 2

é-98.497 ù
é1.823 0
0 ù
ê
ú
ê
ú
m2 = 1.65, rC2 = ê 14.389 ú10-3 , I2 = ê 0 12.602 0 ú 10-3
ê -13.211ú
ê 0
0 12.836 úû
ë
û
ë

Link 3

é-90.040ù
m3 = 1.6, rC3 = ê 0 ú 10-3 , I3
ê 45.566 ú
ë
û


0 ù
é1.541 0
= ê 0 6.221 0 ú 10-3
ê 0
0 5.789úû
ë

Link 4

é 0 ù
m4 = 0.6, rC4 = ê 7.648ú 10-3 , I 4
ê 3.651ú
ë
û

é 548 0 0 ù
= ê 0 521 0 ú 10-6
ê 0 0 302ú
ë
û

Link 5

é 0 ù
é 219 0 0 ù
m5 = 0.3, rC5 = ê -0.962 ú 10-3 , I 5 = ê 0 244 0 ú 10-6
ê-71.180ú
ê 0 0 57ú
ë
û

ë
û

(rad)
p

T

1

L

Base

p

Dạng ma trận của phương trình động lực học robot mà
khơng xét đến ma sát là:

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Trong đó, các đơn vị khối lượng, chiều dài, tenxơ qn
tính được tính theo kg, m và kg, m2. Autodesk Inventor
có thể xuất le CAD của robot và tập hợp các le được
đưa vào MATLAB Simscape Multibody để tự động tạo
mô hình Simscape Multibody của robot VNR T1 với
cùng mơ tả vật lý.


x! = f ( x, u, d , t )

(3)

Trong đó:
∈ $ là vector trạng thái;
I ([ X
là các vector hàm liên tục và một mặt cong
trơn n chiều, thường được gọi là mặt trượt, được mô
tả bởi một vector P hàm trơn chứa tất cả các quỹ đạo
trạng thái mong muốn [ của hệ (theo một chỉ tiêu
chất lượng cho trước).
T

s ( x, t ) = éë s1 ( x, t ) , s2 ( x, t ),É, sm ( x, t )ùû = 0

Mặt trượt (4) trên thường gặp ở dạng tổng qt, vì nó
có dạng khơng dừng (cấu trúc mặt trượt bị thay đổi
theo thời gian).
Nhiều trường hợp, để đơn giản trong điều khiển sau
này và khi điều kiện cho phép, người ta chỉ cần sử
dụng mặt trượt dừng (có cấu trúc khơng biến đổi theo
thời gian).
Nhiệm vụ của điều khiển trượt là phải xác định tín hiệu
điều khiển X để đưa hệ (3) tiến về mặt trượt (4) và giữ
nó lại trên đó. Ta sẽ ký hiệu tín hiệu điều khiển cần tìm
X đó là:

Hình 2. Mơ hình 3D tay máy robot


ì
ïu = ueq , s ( x,t ) = 0
í
ï
ỵu = u N + ueq , s ( x,t ) ¹ 0

Hình 3. Mơ hình Simscape Mul body
4. ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT
4.1. Tổng quan
Điều khiển theo nguyên lý trượt, hay còn gọi là điều
khiển trong chế độ trượt là một phương pháp điều
khiển bền vững cho hệ phi tuyến.
Đã có rất nhiều nghiên cứu và rất nhiều các thuật toán
để điều khiển hệ thống này như kỹ thuật điều khiểm
hybrid, kỹ thuật điều khiển tuyến tính, PID, điều khiển
mờ… những thuật tốn trên, mỗi thuật tốn đều có ưu
điểm và nhược điểm riêng của mình nhằm giải quyết
được từng khía cạnh của bài tốn điều khiển. Tuy
nhiên, vấn đề mấu chốt ở đây là phải xây dựng một
thuật toán điều khiển bền vững trước các nhiễu từ bên
ngồi, nhiễu tải và bất định thơng số mơ hình.
Để đảm bảo các u cầu như đã nêu trên trong bài báo
sẽ sử dụng thuật toán điều khiển trượt với luật tiếp cận
theo hàm mũ (sliding mode control with exponential
reaching law). Bộ điều khiển trượt đảm bảo được yêu
cầu có thể điều khiển bền vững, đảm bảo hệ thống
vẫn có thể điều khiển được trước những thay đổi của
tải hay các nhiễu và bất định của hệ thống trong điều
kiện cho phép.
Xét hệ khơng dừng có tín hiệu vào X >X

thành phần bất định
([ X ) mô tả bởi:

(4)

XP , chứa

(5)

Trong đó:
X T là thành phần tín hiệu giữ [ ở lại trên mặt trượt,
tức là nếu đã có: V [ R R = 0 với [R [ R . Thì X T sẽ phải
tạo ra được: V [
khi
;
R

X1 là thành phần tín hiệu làm cho [ tiến về mặt trượt.
Như vậy, ở trường hợp mặt trượt dừng, khi sử dụng
1 &
=
hàm Lyaponov xác định dương:
thì điều
2
kiện đủ để [ tiến về mặt trượt là tín hiệu điều khiển
X1 phải tạo ra được:

V! (s ) = sT s! < 0 khi s ( x) ¹ 0`

(6)


Điều kiện này được gọi là điều kiện trượt và sử dụng
với mặt trượt dừng. Khi đó các thành phần X T và X1 sẽ
được xác định như sau:
Khi hệ (3) là hệ rõ và có cấu trúc:
x! = f ( x,t ) + B ( x,t ) u

Trong đó:

B ( x,t ) = (b1 ( x,t ) ,...,bm ( x,t ))

(7)

Từ điều kiện (6) ta có:
s! ( x,t ) =

¶s dx
¶x dt

=

¶s
¶x

,

Vậy nếu ma trận:
thì ta có:

ỉ ¶s

ư
B ( x, t ) ữ
ố ảx
ứ

u eq = - ỗ

(8)

ộở f ( x, t ) + B ( x, t ) ueq ùû = 0

-1

ảs
ảx



*ì*

khụng suy bin

f ( x, t )

Tp chớ Nghiờn cu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021

(9)


NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

Từ điều kiện (7) cho mặt trượt (4). Tín hiệu X

X T + . thực tế của từng khớp bám theo giá trị đặt. Như vậy
có thể thấy rằng, việc duy trì quỹ đạo trạng thái trên
¶s ¶x
s! ( x,t ) =
mặt trượt đã chọn sẵn sẽ dẫn đến [ → x . Khi V 0 thì
¶x ¶t
.
phương trình (17) trở thành ] l]. Phương trình này
¶s
é f ( x , t ) + B ( x,t ) ueq + D ù
(10) chỉ có một nghiệm duy nhất ] 0, hay nó đặc trưng cho
=
û
¶x ë
hệ động lực học ổn định tiệm cận, từ đó điều kiện bám
¶s
[ → x được thỏa mãn. Do đó, vấn đề cần giải quyết
=
B ( x, t ) D
của luật điều khiển là tìm momen tác động tại các khớp
¶x
sao cho duy trì được quỹ đạo robot trên mặt trượt.
Như vậy, ta chỉ cần chọn sao cho thỏa mãn điều kiện
(7) là có thể xác định được tín hiệu điều khiển cho hệ. Tín hiệu điều khiển được thiết kế dựa trên sự tồn tại
của một hàm Lyapunov xác định dương sau:
¶s
B ( x, t ) D = -Ksign (s )
(11)

(21)
¶x
V! = s T × s!
Trong đó:
Suy ra:
. là ma trận hằng số dương và hàm VLJ V được định
! T .s!
V=s
nghĩa như sau:
.
ì1 khi s > 0
Để hệ ổn định thì < 0
.
ï
sign ( s ) = í-1 khi s < 0
(12) Xét trường hợp V = 0 ta có:
ï0 khi s = 0
(22)
ỵ
( x! 2 -x!!1d ) +λ ( x 2 -x! 1d ) =0
$
Suy ra:
= $ =
K
<0
Thay (16) vào (22) ta thu được:
Ta xác định được :
-1
! ! -g(q) + u ) - x!!1d + λ x2 - x!1d = 0
M(q)-1 ( -C(q,q)q

(23)
ổ ảs
ử
(13)
D = -ỗ
B ( x, t ) ÷ Ksign (s )
Như vậy ta tính được:
è ¶x
ø

(

)

(

!!1d - λ ( x 2 - x! 1d ) ùû
u eq = M éëx

4.2. Thiết kế bộ điều khiển cho VNR T1
Phương trình mơ hình hóa của robot được xác định
bởi cơng thức:
!!
! !
M(q)q+C(q,q)q+g(q)=
u
-1
!!
! !
Þ q=M(q)

-C(q,q)q-g(q)
+u

(

)

(14)

T
!
V=-s
.K.sign(s)<0

(15)
(16)

Chọn mặt trượt có dạng:

!
s=z+λz

(17)

ìz=x1 -x1d

Với í

ỵλ>0


Từ (17) suy ra:
s! = z!! + λz!

(18)

Thay (17) vào (18) ta thu được:

! ( !!x1 -x!!1d ) +λ ( x! 1 -x! 1d )
s=

(19)

Thay (15) vào (19) ta thu được:

s! = ( x! 2 - !!x1d ) + λ ( x2 - x!1d )

s! = -Ksign(s)

(25)

Thay (25) vào (21) sẽ cho hàm:

Từ (14) vào (15) ta thu được
! g + u)
x! 2 =M(q)-1 ( -Cq-

(24)

Tín hiệu X T chỉ có tác dụng trên mặt trượt, nên cần phải
tìm thêm thành phần giữ lại trạng thái của hệ trượt. Với

thiết kế của bộ điều khiển trượt cơ bản ta cú:

= -M(q) ì Ksign(s)

t ỡớx1 =q
ợx 2 =x! 1 =q!
Từ phương trình (14) ta có:
x 2 = x! 1 = q! Þ x! 2 = !!x1 = !!q

+ Cq! + g

)

(20)

Trong đó:
[ là tín hiệu đặt. Nhiệm vụ của điều khiển là tính giá trị
momen điều khiển thích hợp sao cho giá trị góc quay

(26)

Như vậy tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển trượt cơ
bản cần tìm:
u N = u eq + D
(27)
! g
= M éë- K.sign(s) + !!
x1d - l ( x2 - x! 1d ) ùû + Cq+
4.3. Điều khiển trượt chống rung
Như đã trình bày ở (4.2) về thiết kế bộ điều khiển trượt

cơ bản. Luật điều khiển này cho thấy thành phần điều
khiển có thành phần khơng liên tục VLJ V . Điều này
tạo ra hiện tượng rung trong hệ. Có thể thấy độ rung
của hệ phụ thuộc vào hệ số [K]. Để có thời gian ổn định
nhanh hơn, độ ổn định bền vững, bám giá trị đặt thì
giá trị [K] cần tăng lên. Tuy nhiên, việc tăng [K] sẽ ảnh
hưởng trực tiếp đến độ rung. Để giải quyết vấn đề này
chúng ta phải xóa bỏ sự phụ thuộc lẫn nhau giữa thời
gian ổn định và độ rung. Để khắc phục hiện tượng này
thì người ta sử dụng bộ điều khiển chống rung bằng
cách chọn:
s! =

K .s
N (s )

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021

(28)


LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Trong đó:
N = é nij ù Ỵ ! mxm
ë û

(29)

ni ( si ) = d0i + (1 - d0i ) e


-ai si

pi

(30)

d0 là 1 giá trị xác định dương nhỏ hơn 1, p là 1 giá trị
nguyên dương và α là 1 giá trị dương. Ta có thể thấy
cơng thức (28) khơng ảnh hưởng đến sự ổn định của
hệ vì N(s) luôn dương. Từ (30) ta thấy khi tăng, N(s)
tiến tới d0,

[ ]

tiến tới

này có ý nghĩa là

[ ]

[ ]
$%

, là 1 giá trị lớn hơn [K]. Điều

tăng trong quá trình tiến về mặt

trượt hay hệ tiến về mặt trượt nhanh hơn. Và ngược
[ ]
lại giảm, N(s) tiến tới 1,

tiến tới [K]. Điều này có ý

lặp kín với mơ hình đối tượng thông qua môi trường
mô phỏng. Kiểm tra PIL sẽ giúp xác minh liệu bộ xử lý
có khả năng chạy mã điều khiển hay không.
Code C được sinh tự động trên Matlab Simulink khi ta
sử dụng thư viện nhúng (embedded coder) và liên kết
matlab với phần mềm chuyên dụng với STM32F407
Discovery [7] là STM32CubeMX và Keil MDK-ARM..
Code sẽ được nạp vào vi điều khiển để thay thế cho
mơ hình bộ điều khiển (controller model). Hiện tại thì
bộ điều khiển là code nằm trên Vi điều khiển, còn đối
tượng cần điều khiển nằm trên Matlab của máy tính.
Máy tính và Vi điều khiển sẽ giao tiếp và trao đổi dữ
liệu với nhau qua cáp USB (ST-link).

nghĩa khi hệ đã về mặt trượt thì [ ] giảm đồng nghĩa
độ rung giảm. Việc chọn s thay vì VLJ V trong (28)
cũng nhằm giảm độ rung của hệ.
Từ (28) ta có:

s! = N -1 Ks

(31)

Ta cần giải phương trình:

f ( x, t ) + B ( x, t ) u N = - N-1Ks

(32)


Từ đó tính được:
Trên cơ sở xây dựng bộ điều khiển trượt cơ bản ta
thu được:
uN = ( B ( x,t ) )

-1

(-N

-1

Ks - f ( x,t )

)

(33)

! g
u N = M éë x!!1d - l ( x 2 - x! 1d ) ùû + Cq+
(34)

! -1 Ks
s=N
Þ V! = - sT N -1 Ks<0

-1
ù
!
!!

!
Mé
ë-N Ks+x1d -λ ( x 2 -x1d ) û +Cq+ g

- Xây dựng mơ hình trên simulink;
- Mơ phỏng;
- Nạp chương trình cho STM32F407G-DISC1 thơng
qua giao tiếp ST-Link;
- Chạy chương trình và debug.

Như vậy, tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển trượt
chống rung cần tìm:
u=u eq + D =

Các bước để lập trình cho STM32F407G-DISC1

- Build code (tạo khối PIL);

Chọn:

D = -MN -1Ks

Hình 5. Vi điều khiển STM32F407G-DISC

(35)

Sử dụng mơ hình tay máy VNR T1 đã xây dựng được,
ta tiến hành mơ phỏng (PIL) bài tốn điều khiển tay
máy theo các luật điều khiển trượt. Để phù hợp với môi
trường mô phỏng, ta viết lại mô hình động lực học tay

máy VNR-T1 theo dạng:

5. MƠ PHỎNG PIL (PROCESSOR IN THE LOOP) SỬ
DỤNG STM32DISCOVERRY

! q+
! g(q) = u
M(q) !!
q+ C(q, q)

Bộ xử lý trong vòng lặp (PIL) là một kỹ thuật thử nghiệm
cho phép các nhà thiết kế đánh giá bộ điều khiển, chạy
trong bộ xử lý chuyên dụng, của một dự án trong nền
tảng mô phỏng ngoại tuyến. PIL là 1 trong 4 bước kiểm
tra và xác minh trong quá trình phát triển một hệ thống:

.
Các tính tốn trên và tính chất đối xứng của 0 - 2C
được thực hiện và xác nhận một cách tượng trưng
bằng cách sử dụng phần mềm Maple.
Mơ hình Matlab ở chế độ PIL:
Các thông số tay máy, quỹ đạo mong muốn được đưa
ra như sau:

- Model in the loop (MIL);
- Software in the loop (SIL);
- Processor in the loop (PIL);
- Hardware in the loop (HIL);
- Processor in the loop (PIL).
Mô phỏng PIL: Trong giai đoạn này, mã điều khiển sẽ

được nhúng xuống bộ vi xử lý và chạy mô phỏng vòng

!! = M(q) -1 ( -C(q,q)q! ! g(q) + u )
Þq

q1d = 2 sin(2p t )
q2 d = sin(2p t )
q3d = -0.5sin(2p t )
q4 d = 0.8sin(2p t )
q5 d = 3sin(2p t )

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021

(36)


NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
Thông số của bộ điều khiển trượt c bn:

ổ 100
ỗ 0
[ K ] = ỗỗ 0
ỗ 0
ố 0

0
0 0 0 ư
100 0 0 0 ÷
0 50 0 0 ữ
ữ

0
0 20 0
ữ
0
0 0 20 ứ

0
0
0 ử
ổ1000 0
ỗ 0 2000 0
0
0 ữ
ỗ
ữ
0
500
0
0 ữ
[K ] = ỗ 0
ỗ 0
0
0 2000 0 ữ
ỗ
ữ
0
0
0 1000 ứ
ố 0
Thụng s ca b iu khin trượt với luật tiếp cận theo

hàm mũ:
N = diag(n) voi n = 0.6 + 0.6e(-20|si|)
Với các thông số mô phỏng trình bày như ở trên, ta thu
được kết quả mơ phỏng của một số đại lượng ứng với
hai trường hợp trượt cơ bản và trượt chống rung như
dưới đây:

Hình 8. Góc quay của các khớp theo bộ điều khiển trượt
chống rung

Hình 6. Mơ hình PIL gắn với tay máy VNR-T1

Hình 7. Góc quay của các khớp theo bộ điều khiển trượt
cơ bản

Hình 9. Sai lệch bám theo luật điều khiển trượt cơ bản

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HĨA

Hình 10. Sai lệch bám theo luật điều khiển trượt
chống rung

Hình 12. Momen cung cấp cho các khớp theo bộ
điều khiển trượt chống rung
Nhận xét
- Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển trượt chống
rung cho kết quả tối ưu hơn so với bộ điều khiển trượt

cơ bản.
- Giao tiếp giữa vi điều khiển và matlab ổn định
nhưng quá trình nạp bộ điều khiển qua giao tiếp
ST-link còn chậm.
- Vi điều khiển có thể xử lí ổn định ở chế độ PIL nhưng
để phát triển tiếp hệ thống đến HIL thì vẫn cịn nhiều
hạn chế về kết nối và các cổng giao tiếp I/O.
6. KẾT LUẬN

Hình 11. Momen cung cấp cho các khớp theo bộ
điều khiển trượt cơ bản

Các bộ điều khiển thiết kế được đều có khả năng điều
khiển robot chính xác về mặt quỹ đạo. Tuy nhiên để
điều khiển ổn định thì cần có bộ điều khiển trượt với
luật tiếp cận hàm mũ hoặc các bộ điều khiển không
gây rung, khử nhiễu tốt. Bộ điều khiển trượt chống
rung cho kết quả tối ưu hơn so với bộ điều khiển trượt
cơ bản. Vi điều khiển có thể xử lí ổn định ở chế độ PIL
nhưng để phát triển tiếp hệ thống đến HIL thì vẫn cịn
nhiều hạn chế về kết nối và các cổng giao tiếp I/O.

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
I LIỆU THAM KHẢO
[1]. Le Ngoc Truc, Nguyen Tung Lam (2020), Designing

sliding mode control using exponential functions

applied for the 5-DOF VNR T1 robo,. Measurement,
Control, and Automation, vol.1, pp. 1-7.

[2]. M. Chen, S. S. Ge, and B. Ren (2011), Adaptive
tracking control of uncertain MIMO nonlinear
systems with input constraints, Automatica, vol.
47, no. 3, pp. 452-465.
[3]. D. Won, W. Kim, D. Shin and a. C. C. Chung
(2015), High-Gain Disturbance Observer-Based
Backstepping Control With Output Tracking Error
Constraint for Electro-Hydraulic Systems, IEEE
Transactions on control systems technology,
vol.23, pp. 787-795.
[4]. T. Le Ngoc, Q. van Nguyen, and P. Q. Nguyen
(2020), Dynamic Model With a New Formulation of
Coriolis/Centrifugal Matrix for Robot Manipulators,
Journal of Computer Science and Cybernetics,
vol. 36, no. 1. pp. 89-104.

[5]. Santana A, Martins L, Duarte R, Arantes G
(2014),
Processor-in-the-Loop
Simulations
Applied to the Design and Evaluation of a Satellite
Attitude Control, Computational and Numerical
Simulations.
[6]. B. Q. Khánh, N. V. Liễn, P. Q. Hải and D. V. Nghi
(2004), Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB
Khoa học và Kỹ thuật, 418 tr.
[7]. Replace STM32F4DISCOVERY, Discovery kit

with STM32F407VG MCU* New order code
STM32F407G-DISC1.
[8]. Nguyễn Mạnh Tiến (2007), Điều khiển robot công
nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 270 trang.
[9]. Nguyễn Phùng Quang (2002), Truyền động điện
thông minh, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 285 trang.
[10]. By Lars Rosqvist, Roger Aarenstrup, and Kristian
Lindqvist, MathWorks, Processor-In-the-Loop
Simulation on Embedded Linux Boards (https://
www.mathworks.com).

THÔNG TIN TÁC GIẢ
Lê Ngọc Trúc
- Tóm tắt q trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo,
nghiên cứu):
+ Năm 2006: Tốt nghiệp Đại học ngành Điều khiển tự động, Trường Đại học Bách khoa
Hà Nội.
+ Năm 2010: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Điều khiển tự động, Trường Đại học Bách khoa
Hà Nội.
- Tóm tắt cơng việc hiện tại: Giảng viên khoa Cơ khí động lực, Trường Đại học Sư phạm Kỹ
thuật Hưng Yên.
- Lĩnh vực quan tâm: Điều khiển tự động, robo cs, mơ hình hóa hệ thống, động lực học hệ
nhiều vật.
- Email:
- Điện thoại: 0983 247 911.

Trần Văn Chi
- Từ 2016-2021: Sinh viên Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, chuyên ngành tự động hóa
cơng nghiệp.
- Tóm tắt cơng việc hiện tại: Sinh viên Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.

- Lĩnh vực quan tâm: Tự động hóa, robot.
- Email:
- Điện thoại: 0845 551 854.

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021


LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA

Nguyễn Hữu Hải
- Tóm tắt q trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo,
nghiên cứu):
+ Năm 2002: Tốt nghiệp Đại học ngành Tự động hóa, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
+ Năm 2006: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Tự động hóa, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
- Tóm tắt cơng việc hiện tại: Giảng viên khoa Điện, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội.
- Lĩnh vực quan tâm: Tự động hoá.
- Email:
- Điện thoại: 0936658826.

Nguyễn Danh Huy
- Tóm tắt q trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo,
nghiên cứu):
+ Năm 1997: Tốt nghiệp Đại học ngành Tự động hoá, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
+ Năm 2000: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Tự động hóa Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
+ Năm 2019: Tốt nghiệp Tiến sĩ ngành Tự động hóa Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
- Tóm tắt cơng việc hiện tại: Giảng viên Viện Điện, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
- Lĩnh vực quan tâm: Tự động hóa.
- Email:
- Điện thoại: 0913 557 899.
Nguyễn Trọng Các

- Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo,
nghiên cứu):
+ Năm 2002: Tốt nghiệp Đại học ngành Điện, chuyên ngành Điện nông nghiệp, Trường Đại
học Nông nghiệp I Hà Nội (nay là Học viện Nông nghiệp Việt Nam).
+ Năm 2005: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Kỹ thuật tự động hóa, chuyên ngành Tự động hóa,
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
+ Năm 2015: Tốt nghiệp Tiến sĩ ngành Kỹ thuật điện tử, chuyên ngành Kỹ thuật điện tử,
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
- Tóm tắt công việc hiện tại: Giảng viên khoa Điện, Trường Đại học Sao Đỏ.
- Lĩnh vực quan tâm: DCS, SCADA, NCS.
- Email:
- Điện thoại: 0904 369 421.

Nguyễn Tùng Lâm
- Tóm tắt q trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo,
nghiên cứu):
+ Năm 2014: Tốt nghiệp Tiến sĩ tại Đại học Tây Úc.
- Tóm tắt công việc hiện tại: Giảng viên Viện Điện, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
- Lĩnh vực nghiên cứu: Tự động hóa.
- Email:

Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021