BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN

ĐỒ ÁN 3
THIẾT KẾ ROBOCAR DÒ ĐƯỜNG
NGÀNH: CÔNG NGHỆ THÔNG TIN
CHUYÊN NGÀNH: HỆ THỐNG NHÚNG
SINH VIÊN: NGUYỄN TUẤN THÀNH
MÃ LỚP: 101183
HƯỚNG DẪN: TS. Vũ Huy Thế

HƯNG YÊN – 2020


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN

ĐỒ ÁN 3
THIẾT KẾ ROBOCAR DÒ ĐƯỜNG
NGÀNH: CÔNG NGHỆ THÔNG TIN
CHUYÊN NGÀNH: HỆ THỐNG NHÚNG
SINH VIÊN: NGUYỄN TUẤN THÀNH
MÃ LỚP: 101183
HƯỚNG DẪN: TS. Vũ Huy Thế

CHƯƠNG 1:
CHƯƠNG 2:
CHƯƠNG 3:

HƯNG YÊN – 2020

CHƯƠNG 1:

2
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG 2:
CHƯƠNG 3:

Nhận xét của giảng viên 1 đánh giá quá trình:

CHƯƠNG 4:
..............................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
..........
CHƯƠNG 5:

Ký và ghi họ tên

CHƯƠNG 6:
CHƯƠNG 7:
CHƯƠNG 8:

CHƯƠNG 9:

Nhận xét của giảng viên 2 đánh giá quá trình:

CHƯƠNG 10:
..............................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
..........
CHƯƠNG 11:

Ký và ghi họ tên

CHƯƠNG 12:
CHƯƠNG 13:
CHƯƠNG 14:
CHƯƠNG 15:

Nhận xét của giảng viên hướng dẫn:

CHƯƠNG 16:
..............................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
3

GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

................................................................................................................................................
..........
CHƯƠNG 17:

Ký và ghi họ tên

CHƯƠNG 18:

4
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG 19: LỜI CAM ĐOAN

CHƯƠNG 20:
CHƯƠNG 21:

Em xin cam đoan đồ án 1 “Thiết kế robocar dị đường” là cơng trình


nghiên cứu của bản thân. Những phần sử dụng tài liệu tham khảo trong đồ án đã được
nêu rõ trong phần tài liệu tham khảo. Các số liệu, kết quả trình bày trong đồ án là hoàn
toàn trung thực, nếu sai em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm và chịu mọi kỷ luật của bộ
môn và nhà trường đề ra.
CHƯƠNG 22:

Hưng yên, ngày … tháng … năm…..

CHƯƠNG 23:

Sinh viên

CHƯƠNG 24:
CHƯƠNG 25:

Nguyễn Tuấn Thành

5
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG 26: LỜI CÁM ƠN

CHƯƠNG 27:
CHƯƠNG 28:


Lời đầu tiên, em xin chân thành cảm ơn bộ mơn Kỹ Thuật Máy Tính,

khoa Công nghệ Thông tin, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên đã tạo điều
kiện thuận lợi cho em thực hiện đồ án 3.
CHƯƠNG 29:

Đặc biệt em xin chân thành cảm ơn thầy Vũ Huy Thế đã rất tận tình

hướng dẫn, chỉ bảo em trong suốt thời gian thực hiện đồ án vừa qua.
CHƯƠNG 30:

Em cũng xin chân thành cảm ơn tất cả các Thầy, các Cô trong

Trường đã tận tình giảng dạy, trang bị cho em những kiến thức cần thiết, quý báu để giúp
em thực hiện được đồ án.
CHƯƠNG 31:

Mặc dù em đã có cố gắng, nhưng với trình độ cịn hạn chế, trong

q trình thực hiện đề tài khơng tránh khỏi những thiếu sót. Em hi vọng sẽ nhận được
những ý kiến nhận xét, góp ý của các Thầy giáo, Cô giáo về những vấn đề triển khai
trong đồ án.
CHƯƠNG 32:

Em xin trân trọng cảm ơn!

CHƯƠNG 33:
CHƯƠNG 34:
CHƯƠNG 35:
CHƯƠNG 36:

CHƯƠNG 37:
CHƯƠNG 38:
CHƯƠNG 39:
6
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG 40:

7
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG 41:

MỤC LỤC

CHƯƠNG 42:
CHƯƠNG 43:....................................................................... LỜI CAM ĐOAN
........................................................................................................................................................4

CHƯƠNG 44:............................................................................LỜI CÁM ƠN

........................................................................................................................................................5

CHƯƠNG 45:................................................................................MỤC LỤC
........................................................................................................................................................6
CHƯƠNG 46:........................................................ DANH SÁCH TỪ VIẾT TẮT
........................................................................................................................................................8

CHƯƠNG 47:...........................................CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỒ ÁN
......................................................................................................................................................10

CHƯƠNG 48:..................................................................1.1. Lý do chọn đồ án.
......................................................................................................................................................10

CHƯƠNG 49:................................................................1.2. Mục tiêu của đồ án.
......................................................................................................................................................10

CHƯƠNG 50:...............................................................1.2.1 Mục tiêu tổng quát.
......................................................................................................................................................10
CHƯƠNG 51:....................................................................1.2.2 Mục tiêu cụ thể
......................................................................................................................................................10

CHƯƠNG 52:................................................. 1.3. Giới hạn và phạm vi của đồ án.
......................................................................................................................................................10

CHƯƠNG 53:..........................................................1.3.1. Đối tượng nghiên cứu.
......................................................................................................................................................10
CHƯƠNG 54:............................................................ 1.3.2. Phạm vi nghiên cứu.
......................................................................................................................................................11

CHƯƠNG 55:................................................................1.4. Nội dung thực hiện.

......................................................................................................................................................11
8
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG 56:........................................................ 1.5. Phương pháp nghiên cứu.
......................................................................................................................................................11

CHƯƠNG 57:.................................................CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
......................................................................................................................................................12

CHƯƠNG 58:................................ 2.1. Linh kiện điện tử, vi điều khiển và cảm biến.
......................................................................................................................................................12

CHƯƠNG 59:...................................................2.1.1. Vi điều khiển PIC16F877A.
......................................................................................................................................................12
CHƯƠNG 60:.............................2.1.1.1. Sơ đồ chân và sơ đồ khối của PIC16F877A.
......................................................................................................................................................12

CHƯƠNG 61:................................................. 2.1.1.2. Tổ chức không gian bộ nhớ
......................................................................................................................................................13

CHƯƠNG 62:...................................2.1.3. Cảm biến(5 cặp led thu phát hồng ngoại)
......................................................................................................................................................17

CHƯƠNG 63:................................................................2.1.2. Linh kiện điện tử.

......................................................................................................................................................17

CHƯƠNG 64:..........................................2.1.2.1. Module điều khiển động cơ L298
......................................................................................................................................................17
CHƯƠNG 65:.................................................................. 2.1.2.2. Motor DC 5V
......................................................................................................................................................21

CHƯƠNG 66:................................................2.2. Phầm mềm cho hệ thống nhúng.
......................................................................................................................................................21

CHƯƠNG 67:.............................................................. 2.3. Nguyên lý hoạt động
......................................................................................................................................................22

CHƯƠNG 68:......................CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG
......................................................................................................................................................24

CHƯƠNG 69:........................................................... 3.1 Đặc tả yêu cầu hệ thống
......................................................................................................................................................24
9
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG 70:..........................................................3.1.1 Các yêu cầu chức năng
......................................................................................................................................................24

CHƯƠNG 71:..................................................... 3.1.2 Các yêu cầu phi chức năng

......................................................................................................................................................24

CHƯƠNG 72:................................................................... 3.2 Thiết kế hệ thống
......................................................................................................................................................24

CHƯƠNG 73:..............................................3.2.1 Thiết kế phần cứng cho hệ thống
......................................................................................................................................................24
CHƯƠNG 74:..............................................3.2.2 Thiết kế phần mềm cho hệ thống
......................................................................................................................................................27

CHƯƠNG 75:...................................................4.1 Xây dựng và tích hợp hệ thống
......................................................................................................................................................28

CHƯƠNG 76:...............................................................4.1.1 Thiết kế phần cứng
......................................................................................................................................................28

CHƯƠNG 77:.............................................4.1.2 Lập trình phần mềm cho hệ thống
......................................................................................................................................................29

CHƯƠNG 78:................................................................4.1.3 Tích hợp hệ thống
......................................................................................................................................................30
CHƯƠNG 79:...................................................4.2 Kiểm thử và đánh giá hệ thống
......................................................................................................................................................30

CHƯƠNG 80:....................................................4.3 Hướng dẫn vận hành hệ thống
......................................................................................................................................................30

CHƯƠNG 81:...............................................................................KẾT LUẬN
......................................................................................................................................................31


CHƯƠNG 82:............................................................Kết quả đạt được của đề tài
......................................................................................................................................................31

CHƯƠNG 83:.......................................................................Hạn chế của đề tài
......................................................................................................................................................31
10
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG 84:............................................................. TÀI LIỆU THAM KHẢO
......................................................................................................................................................32

CHƯƠNG 85:
DANH SÁCH TỪ VIẾT TẮT

Từ viết tắt

Từ đầy đủ

Ý nghĩa

EEPROM

Electrically Erasable
Programmable Read-Only
Memory


Bộ nhớ dùng điện để xoá

PWM

Pulse Width Modulation

Điều chế độ rộng xung

SFR

Special Function Register

Thanh ghi có chức năng đặc
biệt

GPR

General Purpose Register

Thanh ghi có mục đích
chung

BJT

Bipolar junction transistor

Tranzito lưỡng cực nối

MOSFET


Metal-Oxide Semiconductor
Field-Effect Transistor

Transistor hiệu ứng trường
kim loại - oxit bán dẫn

CAD-CAM

Computer Aided Design /
Computer Aided Manufacturing

Kỹ thuật thiết kế và sản xuất
thông qua sự trợ giúp của
máy tính

PCB

Printed Circuit Board

Bảng mạch in

FR-4

Flame Retardant 4

Vật liệu chống cháy 4

EDA


Electronic Design Automation

Cơng cụ tự động hóa thiết kế
điện tử

VĐK

Vi Điều Khiển

Là một máy tính thu nhỏ

DC

Direct Current

Dịng điện 1 chiều

11
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

12
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường


SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỒ ÁN
1.1. Lý do chọn đồ án.
Hiện nay, trong công việc do thám sử dụng robot di chuyển theo vạch màu cố định.
Giúp di chuyển nhanh, giúp con người có thế do thám được nhưng nơi trật hẹp. Nên em
chọn đề tài “Thiết kế robocar dò đường”. Đề tài mang tính thực tế và đáp ứng nhu cầu
trong xưởng sản xuất. Để đáp ứng được nhu cầu cho việc trinh thám dễ dàng, thuận tiện
và hạn chế sai sót, sức lao động cho con người. Vì vậy mà em đã chọn đề tài này để phát
triển cho đồ án của mình.
1.2. Mục tiêu của đồ án.
1.2.1 Mục tiêu tổng quát.
Nhằm phục vụ công việc do thám sử dụng robot di chuyển theo vạch màu cố định.
Giúp di chuyển nhanh, gọn, giúp con người có thế do thám được nhưng nơi trật hẹp.
1.2.2 Mục tiêu cụ thể
Với mục tiêu nhằm thực hiện được những yêu cầu sau:
 Xe chạy đúng theo đường vạch kẻ
 Tăng tốc độ của xe mà không bị văng khỏi đường đi
1.3. Giới hạn và phạm vi của đồ án.
1.3.1. Đối tượng nghiên cứu.
 Pic16f877a
 Cảm biến hồng ngoại phát hiện vật cản
 Điều khiển động cơ bằng phương pháp PWM
13
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường


SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

 Sự dụng module điều khiển động cơ L293D ( hoặc L298)
1.3.2. Phạm vi nghiên cứu.
Nghiên cứu trên mơ hình.
1.4. Nội dung thực hiện.
Đồ án thiết kế robocar dò đường phải thực hiện một số nội
dung sau:
 Xe chạy đúng theo đường vạch kẻ
 Tăng tốc độ của xe mà không bị văng khỏi đường đi
1.5. Phương pháp nghiên cứu.
● Áp dụng kiến thức đã học vào lập trình.
● Sử dụng các tài liệu liên quan để hỗ trợ việc lập trình hệ thống.
● Tham khảo ý kiến đóng góp của giảng viên hướng dẫn.
● Thiết kế mô phỏng trên proteus .

14
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Linh kiện điện tử, vi điều khiển và cảm biến.
2.1.1. Vi điều khiển PIC16F877A.
2.1.1.1. Sơ đồ chân và sơ đồ khối của PIC16F877A.

Hình 2.1: Sơ đồ chân của vi điều khiển PIC 16F877A.


15
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dị đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

Hình 2.2: Sơ đồ khối của vi điều khiển PIC16F877A.

2.1.1.2. Tổ chức không gian bộ nhớ
Cấu trúc bộ nhớ của vi điều khiển PIC16F877A bao gồm bộ nhớ chương
trình (Program memory) và bộ nhớ dữ liệu(Data memory).
a. Bộ nhớ chương trình.
16
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dị đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

Hình 2.3: Bộ nhớ chương trình của PIC 16F877A.
Bộ nhớ chương trình của vi điều khiển PIC16F877A là bộ nhớ flash, dung
lượng bộ nhớ 8K word (1 word = 14 bit) và được phân thành nhiều trang (từ page0
17
GVHD: TS. Vũ Huy Thế



Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

đến page 3 Như vậy bộ nhớ chương trình có khả năng chứa được 8*1024 = 8192
lệnh (vì một lệnh sau khi mã hóa sẽ có dung lượng 1 word (14 bit). Để mã hóa
được địa chỉ của 8K word bộ nhớ chương trình, bộ đếm chương trình có dung
lượng 13 bit (PC<12:0>). Khi vi điều khiển được reset, bộ đếm chương trình sẽ
chỉ đến địa chỉ 0000h (Reset vector). Khi có ngắt xảy ra, bộ đếm chương trình sẽ
chỉ đến địa chỉ 0004h (Interrupt vector). Bộ nhớ chương trình khơng bao gồm bộ
nhớ stack và khơng được địa chỉ hóa bởi bộ đếm chương trình, bộ nhớ stack.
b. Bộ nhớ dữ liệu.
Bộ nhớ dữ liệu của PIC là bộ nhớ EEPROM được chia làm nhiều bank. Đối với
PIC16F877A bộ nhớ dữ liệu chia làm 4 bank. Mỗi bank có dung lượng 128 byte,
bao gồm các thanh ghi có chức năng đặc biệt SFR(Special Function Register)
nằm ở các vùng địa chỉ thấp và các thanh ghi mục đích chung GPR(General
Purpose Register) nằm ở các vùng địa chỉ còn lại trong bank. Các thanh ghi
SFR thường xuyên được sự dụng.
Sơ đồ cụ thể:

18
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dị đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

Hình 2.5: Sơ đồ bộ nhớ dữ liệu của PIC16F877A


19
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

2.1.3. Cảm biến(5 cặp led thu phát hồng ngoại)
Thông tin cơ bản:
 Sử dụng một cảm biến hồng ngoại TCRT5000 để phát hiện vạch
 Khoảng cách phát hiện tốt nhất : 1mm ~ 25mm
 Các tín hiệu đầu ra tương đối ổn định, sóng tốt, dịng tiêu thụ 15mA.
 Có tích hợp phím điều chỉnh độ nhạy
 Định dạng tín hiệu đầu ra (0 và 1 – có vạch là 1, khơng có vạch là 0)
 Kích thước sản phẩm 3.2cm X 1.4cm
 Mạch sử dụng chip so sánh LM393.
 VCC: 3.3V ~ 5V voltage
 GND: GND - 0V
 D0: ngõ ra kết nối đến vi điều khiển dùng tín hiệu số.
 A0: ngõ ra kết nối đến vi điều khiển dùng tín hiệu tương tự.

2.1.2. Linh kiện điện tử.
- Linh kiện điện tử bao gồm: Module điều khiển động cơ L298 (hoặc L293D),
module ổn áp 7805, tụ gốm, thạch anh, motor DC 5v.
2.1.2.1. Module điều khiển động cơ L298
 Có 2 mạch cầu H.
 Sử dụng IC công suất L298N
 Điện áp tín hiệu 5V/ 0mA – 36mA
20

GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

 Điện áp hoạt động của động cơ 5V – 35V
 Nhiệt độ hoạt động từ -20oC – 135oC
 Công suất đầu ra 1 cầu H là 25W
 Trọng lượng 30g
 Mạch cầu H là gì?
Mạch cầu H: Xét một cách tổng quát, mạch cầu H là một mạch gồm 4 "cơng tắc"
được mắc theo hình chữ H.

Hình 2.1: Sơ đồ của mạch cầu H

Bằng cách điều khiển 4 "công tắc" này đóng mở, ta có thể điều khiển
21
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

được dòng điện qua động cơ cũng như các thiết bị điện tương tự.

Hình 2.2: Sơ đồ nguyên lý hoạt động của mạch cầu H


4 "công tắc" này thường là Transistor BJT, MOSFET hay relay. Tùy vào yêu cầu điều
khiển khác nhau mà người ta lựa chọn các loại "công tắc" khác nhau.

 Mạch cầu H dùng transistor BJT là loại mạch được sử dụng khá thông dụng cho việc điều
khiển các loại động cơ cơng suất thấp. Lí do đơn giản là vì transistor BJT thường có cơng
suất thấp hơn các loại MOSFET , đồng đời cũng rẻ và dễ tìm mua, sử dụng đơn giản. Đây
là sơ đồ tổng quát của một mạch cầu H sử dụng transistor BJT:

22
GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dị đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

Hình 2.3: Sơ đồ nguyên lý của mạch cầu H dùng transistor BJT
 Nguyên lý hoạt động: Theo như sơ đồ hình 2.3, ta có A và B là cực điều khiển mắc nối
tiếp với 2 điện trở hạn dòng, tùy vào loại transistor bạn đang dùng mà trị số điện trở này
khác nhau. Phải đảm bảo rằng dòng điện qua cực Base của các transistor không quá lớn
để làm hỏng chúng. Trung bình thì dùng điện trở 1k Ohm.
Ta điều khiển 2 cực này bằng các mức tín hiệu HIGH, LOW tương ứng là 12V và
0V. Transistor BJT loại NPN mở hoàn toàn khi điện áp ở cực Base bằng điện áp ở cực
Collector, trong mạch đang xét hiện tại là 12V. Transistor BJT loại PNP mở hoàn toàn khi
điện áp ở cực Base bằng 0V. Với 2 cực điều khiển và 2 mức tín hiệu HIGH/LOW tương
ứng 12V/0V cho mỗi cực, có 4 trường hợp xảy ra như sau:
A ở mức LOW và B ở mức HIGH
Ở phía A, transistor Q1 mở, Q3 đóng. Ở phía B, transistor Q2 đóng, Q 4 mở. Dó đó,
dịng điện trong mạch có thể chạy từ nguồn 12V đến Q1, qua động cơ đến Q4 để về
23

GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

GND. Lúc này, động cơ quay theo chiều thuận. Bạn để ý các cực (+) và (-) của động cơ là
sẽ thấy.
A ở mức HIGH và B ở mức LOW
Ở phía A, transistor Q1 đóng, Q3 mở. Ở phía B, transistor Q2 mở, Q 4 đóng. Dó đó,
dịng điện trong mạch có thể chạy từ nguồn 12V đến Q2, qua động cơ đến Q3 để về
GND. Lúc này, động cơ quay theo chiều ngược.
A và B cùng ở mức LOW
Khi đó, transistor Q1 và Q2 mở nhưng Q3 và Q4 đóng. Dịng điện khơng có đường
về được GND do đó khơng có dịng điện qua động cơ - động cơ khơng hoạt động.
A và B cùng ở mức HIGH
Khi đó, transistor Q1 và Q2 đóng nhưng Q3 và Q4 mở. Dịng điện khơng thể chạy
từ nguồn 12V ra do đó khơng có dịng điện qua động cơ - động cơ khơng hoạt động.
 Điều khiển tốc độ động cơ: Bạn chỉ cần thay đổi điện áp đặt vào 2 cực điều khiển của
mạch cầu H. Hiệu điện thế giữa 2 cực điều khiển càng lớn thì động cơ chạy càng
nhanh. Động cơ chạy theo chiều thuận khi điện áp ở A nhỏ hơn B và ngược lại.
2.1.2.2. Motor DC 5V
Motor DC 5v dùng để giúp xe robot có thể di chuyển được.

2.2. Phầm mềm cho hệ thống nhúng.
Phần mềm nhúng:
 Là một firmware
 Được phát triển trên ngơn ngữ lập trình C
24

GVHD: TS. Vũ Huy Thế


Đề tài: Thiết kế robocar dò đường

SVTH: Nguyễn Tuấn Thành

 Môi trường phát trển PICC CCS

2.3. Nguyên lý hoạt động
Nguyên lý hoạt động: Robocar dò đường sẽ di chuyển theo vạch màu(đen – trắng)
nhờ các cảm biến hồng ngoại phát hiện vật cản.
Dựa vào nguyên lý phạn xạ của tia hồng ngoại do led phát(IR transmitter) phát ra,
nếu gặp vật cản sẽ phản xạ lại và được led thu(IR Receiver) thu lại.
Khi ko có vật cản thì led thu(IR Receiver) sẽ không nhận được tia phản xạ từ led
phát(IR Transmitter).

Dùng bề mặt trắng để có thể phản xạ lại tia hồng ngoại do led phát phát ra. Khi đó
led thu sẽ nhận được tia từ led phát nhờ phản xạ lên bề mặt màu trắng.

Hình 2.5: Phản xạ của tia hồng ngoại.
Dùng bề mặt đen để hấp thụ tia được phát ra giống như khơng có vật cản.

25
GVHD: TS. Vũ Huy Thế