TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA: ĐIỆN TỬ
----------------***----------------

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH NÉ VẬT CẢN

GVHD:

Phạm Thị Quỳnh Trang

Sinh viên:

Nguyễn Phương Đơng
Nguyễn Ngọc Hà

Lớp:

KTMT01 Khóa: K13

Mơn học:

Đồ án chuyên ngành KTMT

Hà Nội – Năm 2021

1


MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU................................................................................................................... 4
LỜI CẢM ƠN.................................................................................................................... 5

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN..............................................................................................7
1.1. Đặt vấn đề................................................................................................................ 7
1.2. Cấu trúc xe tự hành..................................................................................................7
1.3. Tổng quan chung của lĩnh vực nghiên cứu..............................................................7
1.3.1. Tổng quan..........................................................................................................7
1.3.2. Phân loại Mobile Robot.....................................................................................8
1.3.3. Một số dạng điều khiển.....................................................................................9
1.4. Mục đích nghiên cứu...............................................................................................9
1.5. Nhiệm vụ và giới hạn nghiên cứu..........................................................................10
1.6. Phương pháp nghiên cứu.......................................................................................10
1.7. Ưu và nhược điểm của Robot................................................................................10
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ...................................................................................12
2.1. Phân Tích Bài Tốn...............................................................................................12
2.2. Tính Tốn..............................................................................................................12
2.3. Thiết Kế Mơ Hình..................................................................................................14
2.4. Phần Mềm Mơ Phỏng............................................................................................14
CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ ROBOT..................................................................................16
3.1. Sơ đồ khối.............................................................................................................. 16
3.2. Sơ Đồ Nguyên Lý..................................................................................................17
3.2.1. Khối Xử Lý Trung Tâm .................................................................................17
3.2.2. Khối Nguồn.....................................................................................................20
3.2.3. Khối Công Suất...............................................................................................22
3.3. Thiết Kế Phần Mềm Điều Khiển............................................................................24
3.3.1. Chức năng của phần mềm điều khiển..............................................................24
3.3.2. Lưu Đồ Thuật Toán.........................................................................................24
3.3.3. Phần mềm nạp chương trình điều khiển..........................................................24
CHƯƠNG 4: MƠ HÌNH THỰC TẾ...............................................................................25
4.1. Cấu tạo robot.........................................................................................................25
4.2. Sơ đồ đấu nối phần cứng (proteus)........................................................................25
2



4.3. Chương trình điều khiển robot...............................................................................25
CHƯƠNG 5: ĐÁNH GIÁ MƠ HÌNH VÀ KẾT LUẬN..................................................26
5.1. Đánh giá mơ hình...................................................................................................26
5.2. Kết luận.................................................................................................................26
5.3. Kiến nghị...............................................................................................................26
DANH SÁCH HÌNH ẢNH..............................................................................................27
PHỤ LỤC........................................................................................................................28

3


LỜI NĨI ĐẦU
Trên con đường tiến tới cơng nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước thì vấn đề phát triển
khoa học kỹ thuật cao là mấu chốt hàng đầu. Với xu hướng giảm tối thiểu sức người và
tăng năng suất lao động địi hỏi phải có nhiều trang thiết bị, nhiều dây chuyền tự động
hóa, lấy sức máy móc thay thế sức người, ...
Để đáp ứng nhu cầu này, chắc chắn cần phải nghiên cứu phát triển các thiết bị tự
động để phụ vụ cho các nhà máy, xí nghiệp hay sản xuất nơng nghiệp...Trong đó Robot là
lĩnh vực mới mà ở nước ta đang nghiên cứu và từng bước chế tạo để ứng dụng vào quá
trình sản xuất để góp phần nâng cao năng xuất lao động. Việc nghiên cứu và chế tạo
robot nhằm đáp ứng vào nhu cầu thực tế của các dây chuyền sản xuất là rất cần thiết.
Việc xây dựng các chương trình hoạt động cho các robot là điều thiết yếu đặc biệt
đối với các robot di động. Bài toán robot di động bằng bánh xe (ominidirectional mobile
robot-OMR) được sự quan tâm lớn của nhiều người trong những năm gần đây, vì chúng
được ứng dụng rộng rãi trong các ngành khác nhau như công nghiệp, nông lâm nghiệp, y
tế, dịch vụ, ...do khả năng di chuyển linh hoạt.
Khác với robot di động sử dụng bánh truyền thống, robot di động sử dụng bánh đa
hướng (gọi tắt là robot di động đa hướng) có những ưu điểm vượt trội như: khả năng thay

đổi vị trí và định hướng linh hoạt, độ chính xác cao..., bởi vì chúng có khả năng di
chuyển và quay đồng thời hoạt độc lập, vì vậy robot di động đa hướng đã thu hút được
nhiều sự chú ý hơn. Trong kĩ thuật điều khiển chuyển động của OMR, vấn đề bám quỹ
đạo và tác động nhanh là rất cần thiết. Có nhiều phương pháp điều khiển robot nhưng có
rất ít cơng trình nghiên cứu dùng điều khiển trượt cho robot đa hướng
Robot có thể di chuyển theo bất kì hướng nào, ở bất kì góc nào mà khơng cần quay
trước khi di chuyển

4


LỜI CẢM ƠN
Sau quá trình học tập và rèn luyện nghiêm túc tại Điện Tử Trường Đại Học Công
Nghiệp cùng với sự hướng dẫn và đơn đốc tận tình của Cơ Phạm Thị Quỳnh Trang em
đã hồn thành đồ án cơ sở ngành Kỹ Thuật Máy Tính với đề tài robot di chuyển đa hướng
Chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến các thầy cô trong khoa Điện Tử và
những người đã dìu dắt chúng em, cho chúng em kiến thức chuyên ngành và những kinh
nghiệm quý báu để cùng với sự nỗ lực của chúng em đã hồn thành đồ án cơ sở ngành
hơm nay.
Một lần nữa chúng em xin chân thành cảm ơn tất cả các thầy cô của khoa và của
ngành đã giúp em trong thời gian qua.
Trân trọng !

Sinh viên thực hiện :
Nguyễn Ngọc Hà
Trương Hồng Dương
Nguyễn Phương Đơng

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ tên GVHD:

Ngày giao đề tài:

Ngàyhoàn thành đề tài:

Số buổi báo cáo thường kỳ:
Nhận xét chung:

5


Điểm hướng dẫn:
Hà Nội, ngày ….. tháng …. năm …
Giảng viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)

6


CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1. Đặt vấn đề
Vấn đề được đặt ra là làm thế nào để robot có thể hoạt động, nhận biết môi trường
và thực thi nhiệm vụ đề ra. Vấn đề đầu tiên là di chuyển, robot đa hướng tự hành nên di
chuyển thế nào và cơ cấu di chuyển nào là sự lựa chọn tốt nhất. Vấn đề thứ hai là điều
hướng. Vấn đề thứ ba là môi trường làm việc. Robot đa hướng tự hành phải có khả năng
tự quyết định về phương thức điều hướng, định hướng chuyển động để có thể tới đích
thực hiện nhiệm vụ nhất định và cảm biến tự động né vật cản khi phát hiện.
1.2. Cấu trúc xe tự hành

Hình 1.1 Cấu trúc đơn giản của xe tự hành Omini
Robot tự hành được định nghĩa là một loại xe robot cả khả năng dịch chuyển tự

vận động ( có thể tự lập trình được ) dưới sự điều khiển tự động, có khả nặng tự động né
vật cản nhờ cảm biến siêu âm.
7


1.3. Tổng quan chung của lĩnh vực nghiên cứu
1.3.1. Tổng quan
Cùng với sự phát triển không ngừng của các ngành khoa học kỹ thuật, các ngành
công nghiệp cũng đang phát triển nhanh chóng. Việc áp dụng các máy móc hiện đại vào
sản xuất là một yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng xuất, tăng
chất lượng và giảm giá thành sản phẩm. Song song với sự phát triển đó, cơng nghệ chế
tạo Robot cũng phát triển nhanh chóng đặc biệt là ở các nước phát triển nhằm đáp ứng
các nhu câu về sản xuất, sinh hoạt, quốc phịng... robot có thể thực hiện những cơng việc
mà con người khó thực hiện và thậm chí khơng thực hiện được như: làm những cơng việc
địi hỏi sự chính xác cao, làm việc trong môi trường nguy hiểm ( như lị phản ứng hạt
nhân, dị phá mìn trong qn sự), thám hiểm không gian vũ trụ...
Trong các họ Robot, chúng ta không thể không nhắc tới Mobile Robot với những
đặc thù riêng mà những loại Robot khác khơng có. Với khả năng di chuyển linh hoạt và
vùng hoạt động rộng, thu hút nhiều sự đầu tư nghiên cứu hiện nay. Mobile Robot có thể
phân chia thành nhiều loại theo cách vận hành.
1.3.2. Phân loại Mobile Robot
Có thể phân loại robot theo phương pháp di chuyển:


Robot có chân, giống người hay động vật.

Hình 1.2 Robot nhện


Robot di chuyển bằng bánh xích, đai...


8


Hình 1.3 Robot bánh xích


Robot di chuyển bằng bánh xe.

Hình 1.4 Robot
1.3.3. Một số dạng điều khiển
1.3.3.1. Điều khiển từ xa bằng tay
Robot điều khiển từ xa bằng tay được điều khiển thơng qua sóng RF, wifi, hồng ngoại
hay bluetooth...Robot điều khiển từ xa giúp con người tránh khỏi những nguy hiểm.
1.3.3.2. Thực thi theo lộ trình:
Là những con Robot theo lộ trình sẵn. Chúng có thể theo những đường được sơn
khắc trên sàn trên trần nhà hay một dây điện. Đa số những robot này hoạt động theo một
thuật tốn đơn giản là giữ lộ trình trong bộ cảm biến trung tâm, chúng khơng thể vịng
qua các chướng ngại vật, chúng chỉ dừng lại khi có vật nào đó cản đường chúng.
1.3.3.3. Ngẫu nhiên hoạt động độc lập:
Robot hoạt động độc lập với những chuyển động ngẫu nhiên, về cơ bản đó là
những chuyển động nhảy bật lên tường, những bức tường được cảm nhận do sự cản trở

9


về mặt vật lý như máy hút bụi Roomba hoặc với bộ cảm biến điện tử của máy cắt cỏ
Friendly Robotics.
1.4. Mục đích nghiên cứu
Để góp phần vào sự phát triển nền khoa học kỹ thuật của nước nhà, nhóm chúng em

đã chọn Mobile Robot di chuyển đa hướng bằng 3 bánh xe omni với hệ thống điều khiển
tự động và tránh được vật cản. Nhóm chọn làm Robot di chuyển 4 bánh bởi vì tiện, gọn
và giảm được chi phí cho nhóm. Từ những suy nghĩ đó chúng em sử dụng những kiến
thức cịn hạn chế của mình để nghiên cứu chế tạo Mobile Robot trong phạm vi đồ án với
ước muốn đóng góp vào cơng nghệ chế tạo Robot của nước nhà trong thời gian tới và
Robot này nhóm sẽ áp dụng vào việc giám sát những khu vực nguy hiểm mà cịn người
khơng tới được.
1.5. Nhiệm vụ và giới hạn nghiên cứu
Thiết kế mơ hình của robot, tính tốn thơng số động cơ, đường kính vịng bánh xe
và điều khiển được robot tự tránh vật cản thông qua cảm biến siêu âm. Khoảng cách mà
robot có thể nhận biết được vật cản.
1.6. Phương pháp nghiên cứu
Nhóm sẽ tiến hành tìm kiếm thơng tin, chức năng của robot có thể áp dụng vào việc
gì, nó có thể hoạt động ở mơi trường nào, địa hình nào. Cần phải nâng cấp chức năng gì ở
robot và tiến hành thiết kế mơ hình 3D, sau khi thiết kế 3D xong thì ta tiến hành nghiên
cứu đến phần cơ khí của robot đó là khung sườn, nên dùng chất liệu gì để xe có độ bền
cao nhưng nhẹ về cân năng để dễ dàng di chuyển, sau đó chọn hình dáng thiết kế cho
khung sườn như hình trịn hay hình tam giác.
Phần hệ thống điện và động cơ, đối với điện thì ta phải chọn nên dùng board mạch
gồm có gì, sử dụng cảm biến nào, nguồn cấp cho Robot là bao nhiêu để phù hợp, tìm hiểu
thơng số kỹ thuật của các bộ phận chi tiết trong bo mạch như cảm biến, arduino..., thông
tin về nguông cấp là bao nhiêu vote... đối với động cơ thì xem thơng số kỹ thuật về công
suất, tỷ số truyền, nguôn cấp là bao nhiêu, cơ cấu hộp số, sau đó ta tiến hành tính tốn
giải thuật điều khiển cho Robot di chuyển các hướng.
Phần lập trình, ở phần này cần phải biết được nên sử dụng ngơn ngữ lập trình nào,
dùng phần mềm nào để lập trình và học cách sử dụng phần mềm đó. Sau khi hồn thành
những cơng việc trên nhóm sẽ bắt đầu tiến hành vào việc phát triển làm mơ hình ngồi
10



thực tế và sau khi làm xong sẽ đem ra thử nghiệm nếu có chỗ nào chưa đạt thì nhóm sẽ
tiếp tục xem xét lại, sửa chữa lại, còn nếu thành cơng thì sẽ tiến hành áp dụng vào thực
tiễn.
1.7. Ưu và nhược điểm của Robot
1.7.1 Ưu điểm:


Di chuyển linh hoạt



Dễ điều khiển



Thiết kế đơn giản



Có khả năng ứng dụng ngay vào đời sống

1.7.2 Nhược điểm:


Di chuyển trong một số mơi trường và địa hình nhất định

11


CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ

2.1. Phân Tích Bài Tốn
Cảm biến siêu âm phát ra tín hiệu tần số cao và ngắn. Chúng truyền trong khơng khí với
vận tốc âm thanh. Nếu chúng va vào bất kỳ vật thể nào, thì chúng sẽ phản xạ tín hiệu
tiếng vọng đến cảm biến. Cảm biến siêu âm bao gồm một multivibrator, được gắn cố
định vào đế. Multivibrator là sự kết hợp của một bộ cộng hưởng và một bộ rung. Bộ cộng
hưởng mang lại sóng siêu âm do rung động tạo ra. Cảm biến siêu âm bao gồm hai phần;
bộ phát tạo ra sóng âm thanh 40 kHz và bộ phát hiện phát hiện sóng âm thanh 40 kHz và
gửi tín hiệu điện trở lại bộ vi điều khiển.
Cảm biến siêu âm cho phép robot hầu như nhìn thấy và nhận ra một vật thể, tránh chướng
ngại vật, đo khoảng cách. Phạm vi hoạt động của cảm biến siêu âm là 10 cm đến 30 cm.
Đầu tiên, các bộ phận cảm biến sẽ tiếp nhận các thông tin, đặc điểm của đối tượng cần tác
động dựa trên các lập trình ban đầu. Chẳng hạn thông tin về màu sắc, trọng lượng,
khoảng cách với đối tượng cần tác động.
Dựa vào các thông tin này, phần mềm của robot sẽ tiến hành tính tốn các thông số, viết
lệnh và gửi đến hệ thống điều khiển để tiến hành các thao tác bằng tay máy một cách
chuẩn xác nhất.
Với nguyên lý hoạt động thông minh cùng cấu tạo chắc chắn và linh hoạt, những cánh tay
robot 4 trục là thiết bị không thể thiếu trong hoạt động sản xuất hiện đại ngày nay.
2.2. Tính Tốn:
*Gọi:
- P(N): Trọng lượng toàn xe.
- Fms(N)=P*u= 0.4*P là lực ma sát. Ở đây u là hệ số ma sát, do bánh xe là cao su tiếp
xúc đường trơn nên chọn giá trị bằng 0.4, (tra ở bảng 2.1 hệ số ma sát trượt).
- P1(w): công suất động cơ cho phép có ghi trên nhãn động cơ (về mặt điện học thì
P1=U*I, ở đây ta ko đề cập tới điện).
-F(N): lực để đẩy tồn bộ xe chạy.
-W(J):Cơng thực hiện.
-S(m): Qng đường chạy.
-v(m/s): vận tốc tối đa đạt được ứng với công suất và khối lượng.
Định nghĩa cơ bản: Công suất là lượng công(J) thực hiện trong 1s.(w=J/s).

12


Công thực hiện được là: W=P1=F*S =100*2 (Quãng đường xe chay 3m)
Trong 1s, muốn xe có thể chạy thì:
F>Fms <=> P1/S > 0.4*P
suy ra 300/3 >0.4*9.8 (1)
Tỉ số giữa công suất trên quãng đường chạy được trong 1s phải lớn hơn lực ma sát.
*Mà ta thấy"quãng đường chạy được trong 1s" đây rõ ràng là vận tốc v(m/s).
v=s/t=3m/s Vậy (1)
<=> P1/v >0.4*P
=> P1(w)>0.4*v*P =0.4*m*g*v =0.4*1*9.8*3=11.76W

Vật liệu

Hệ số ma sát trượt

Gỗ rắn trên gỗ rắn

0,25

Da trên gỗ

0,4

Da trên gang

0,28

Thép trên đất cứng


0,2 – 0,4

Lốp cao su trên đất cứng 0,4 – 0,6
Thép trên thép

0,2

Bảng 2.1 Hệ số ma sát trượt

Hình 2.2 Biểu diễn lực tác động

13


2.3. Thiết Kế Mơ Hình

Hình 2.3 Khung cơ khí
Khung là một bộ phận quan trong của robot, được lắp ráp các thứ lên như động cơ,
board mạch, cảm biến.
2.4. Phần Mềm Mô Phỏng
ROBOT được thiết kế trên phần mềm mô phỏng proteus. Một cơng cụ để thiết kế và
cấu hình các thiết bị điện tử, mà là dựa trên vi điều khiển khác nhau. Phần mềm này cho
phép giới thiệu các mạng trong trình soạn thảo đồ họa, mơ hình hoạt động và phát triển

14


các bảng mạch in, kể cả hình ba chiều. Proteus cung cấp sự hỗ trợ của Spice – mơ hình,
mà thường được đưa ra bởi các nhà sản xuất điện tử


15


CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ ROBOT
3.1. Sơ đồ khối
Khối
nguồn 12V

12V

5V

Khối xử lý
arduino uno R3

Độ rộng xung
PWM( 255)

Khối công suất
arduino L293

Cảm
biến
siêu
âm

Động cơ
giảm tốc
SG09


Hình 3.1 Sơ đồ khối phần cứng
Chi tiết các khối:
- Khối nguồn 12V: cấp nguồn 12v cho mạch công suất arduino L293 để điều khiển
động cơ, cấp nguồn 5v cho mạch điều khiển arduino uno R3 và cho cảm biến thông qua
chân nguồn 5v của l298N.
- Khối xử lý: xử lý các thơng tin của chương trình lập trình và nhận tín hiệu đầu
vào từ cảm biến sau đó xử lý thông tin xuất đi để điều khiển robot.
- Khối cơng suất: nhận tín hiệu đầu vào đã được xử lý qua khối xử lý sau đó dùng
thơng tin xử lý đó đưa vào và điều khiển động cơ hoạt động theo yêu cầu.

16


3.2. Sơ Đồ Nguyên Lý

Hình 3.2: Sơ Đồ Nguyên Lý
3.2.1. Khối Xử Lý Trung Tâm
Nhiệm Vụ : xử lý các thơng tin của chương trình lập trình và nhận tín hiệu đầu vào từ
cảm biến sau đó xử lý thơng tin xuất đi để điều khiển robot.
Các Linh Kiện
Arduino uno R3 chip cắm:

Hình 3.3 Arduino uno R3

17


Thơng số kĩ thuật:
 Chip điều khiển chính: Atmega328

 Nguồn ni mạch: 5V
 Nguồn ngồi (cắm từ giắc trịn DC): Khuyên dùng 7v-9v để đảm bảo mạch
hoạt động tốt. Nếu bạn cắm 12v thì IC ổn áp rất dễ chết và gây hư hỏng
mạch
 Số chân Digital: 14 (hỗ trợ 6 chân PWM)
 Số chân Analog: 6
 Dòng ra trên chân Digital: tối đa 40mA
 Dòng ra trên chân 3.3V: 50mA
 Dung lượng bộ nhớ Flash: 32 KB (Atmega328) of which 0.5 KB used by
bootloader
 SRAM: 2 KB (Atmega328)
 EEPROM: 1 KB (Atmega328)
 Tốc độ: 16 MHz
Cảm biến siêu âm HC SR-04:
Cấu tạo gồm có 3 phần:
- Phần phát tín hiệu: các đầu phát và đầu thhu siêu âm là các loa gốm được chế tạo
đặc biệt, hoạt độngphát siêu âm có cường độ cao nhất ở một tầng số nào đó ( thường là
40kHz cho các ứng dụng đo khoảng cách ). Các loa này cần có nguồn tín hiệu điều khiển
có điện áp cao mới phát tốt được(theo datasheet thì là ~ 30V).
- Phần thu tín hiệu: khi loa gốm làm đầu thu ( loa này được chế tạo chỉ nhạy với
một tầng số nào đó – 40KHz) thu được songs siêu âm, nó sẽ phát ra một điện thế giữa 2
cực. Điện thế này là rất nhỏ, vì vậy nó được đưa qua một OPAM, ở đây là TL072 ( Một
số module sử dụng LM324,...). Phần xử lý, điều khiển: phần xử lý, điều khiển thường xử
dụng một vi điều khiển ( PIC16F688, STC11,...) làm nhiệm vụ phát xung, xử lý tính tốn
thời gian từ khi phát đến khi thu được sóng siêu âm do đó phát ra nếu nhận được tín hiệu
TRIG.

18



Hình 3.4 Cảm biến siêu âm
Thơng số kỹ thuật:
- Nguồn làm việc: 5V
-Dịng tiêu thụ : nhỏ hơn 2mA
- Tín hiệu đầu ra: xung HIGH (5V) và LOW (0V)
- Khoảng cách đo: 2cm - 300cm (3 mét)
- Độ chính xác: 0.5cm

Động cơ:
Động cơ Servo SG90

Hình 3.5 Động cơ
19


Thông số kĩ thuật:
-Điện áp định mức: 12v
-Tốc độ: 92 rpm
- Hộp số: 1:86
-Dòng: 100 (mA)
-Lực nâng: 300 (mN.m)
-Tổng chiều dài động cơ: 56.2 (mm), (chiều dài hộp số 24.4 mm)
-Đường kính hộp số: 25 mm.
-Đường kính động cơ: 24.2 mm.
-Trục dài: 13 mm.
-Đường kính trục: 5 mm (độ dài cạnh cắt khoản 3.9 mm)
-Trọng lượng: khoảng 100g

3.2.2. Khối Nguồn
Khối nguồn 12V: cấp nguồn 12v cho mạch công suất arduino L293 để điều khiển

động cơ, cấp nguồn 5v cho mạch điều khiển arduino uno R3 và cho cảm biến thông qua
chân nguồn 5v của l298N.

20


Hình 3.6 CELL PIN 18650

Thơng số kĩ thuật:
-Kiểu pin: 18650
-Điện áp trung bình: 4.2 V
-Dung lượng: 3800 mAh
-Dịng xả: 2A
-Size: 18 x 65 mm
-Trọng lượng: 34 g

21


Dây cắm test board:

Hình 3.7 Dây cắm đực cái, dây cắm đực đực và dây cắm cái cái.

Mô tả:
-Dây lõi đồng nhiều sợi có độ dẫn điện cao, mối tiếp xúc chắc chắn, có độ dài 30cm, có
nhiều màu sắc khác nhau (10 màu)
3.2.3. Khối Cơng Suất
Nhận tín hiệu đầu vào đã được xử lý qua khối xử lý sau đó dùng thơng tin xử lý đó
đưa vào và điều khiển động cơ hoạt động theo yêu cầu.
Module điều khiển động cơ L293 :


Hình 3.8 Module điều khiển động cơ L293
22


Thơng số kỹ thuật:
-Driver: L293 tích hợp 2 mạch cầu H
-Điện áp điều khiển: +5v ~ +12v
-Dòng tối đa cho mỗi cầu H: 2A
-Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5v ~ +7v
- Dịng của tín hiệu điều khiển : 0 ~ 36Ma
-Cơng suất hao phí : 20W (khi nhiệt độ T = 75 °C)
-Nhiệt độ bảo quản : -25°C ~ +130

23


3.3. Thiết Kế Phần Mềm Điều Khiển
3.3.1. Chức năng của phần mềm điều khiển
Bộ điều khiển có chức năng là giao tiếp với bộ điều hành, thông qua các số liệu thu thấp
được tiến hành điều chỉnh các thiết bị máy móc theo chế độ hoạt động đã được cài đặt từ
trước. Bộ điều khiển tự động thu thập, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp
ứng các hoạt động của hệ thống theo yêu cầu
3.3.2. Lưu Đồ Thuật Toán
BEGIN

Khởi tạo các biến

SAI
Kc>gh||kc = 0


Động cơ
dừng, quay
servo sang
trái, phải

SAI
Kc phai < 10 &&
kc trai <10

SAI
Kc phai
>kc trai

ĐÚNG
Đi lùi

Đi thẳng

ĐÚNG

Đi sang trái

ĐÚNG

END

3.3.3. Phần mềm nạp chương trình điều khiển
Chương trình sau khi được tạo ra sẽ được nạo vào board mạch qua phần mềm
ARDUINO.IDE


24

Rẽ phải


HÌNH 3.9 Giao diện phần mềm

25