T R U IN G DAI HOC SIX PHAM KY THUAT
t h A n h PHO HO CHI MINH

KHOA CO KHI CHE TAO MAY
BO MON CO DIEN TU*

DAP AN HOC KY 1, NAM HQC 19-20
Mon: HE THONG TRUYEN DONG SERVO
MS mon hoc: SERV424029
De so: 01; De thi co 2 trang.
Thai gian: 75 phut.
Du&c phep sir dung tai lieu

Dap an:
Bail:
a. So1do ket noi bo dieu khien cho dong co1(0.75)
Do dpng ca luang cue 2 pha nen sir dung mach cau H tich hap (vi du: L298)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

P0

PI
CONTROLLER
P2

P3

H-Bridee 1
IN 1

OUT1

IN 2
OUT2

IN 3


OUT3

IN 4
OUT4
H-Bridge 2

b. Tinh thoi gian delay (0.75)
r
r
V ai van toe ban m ay 100 m m /s, ta tinh du g c van toe cua dong ca:

o) = 600 (RPM)
pps =

rpm
600 360
x ppr —
~60~
60 X 1.8
1

2000

=

2000

= 0.5 (ms)

c.

Dua vao hinh cau a, ta co bang trang thai xuat xung cua bo dieu khien (0.75d)

P3

P2

PI

P0

HEX

L

H

L

H

0x05

H

L

L

H


0x09

H

L

H

L

OxOA

L

H

H

L

0x06

So hieu: BM1/QT-PDBCL-RDTV

1


Tinh so xung (0.75d)
B an m ay di chuyen 200 m m tu a n g d u a n g vdi dong c a quay 20 vong.
G oc bu d c a - 1.8°, nen so xung de dong ca quay 1 vong l a 200 (xung)

Do do, tong so xung can thiet la 4000 xung.

SVviet giai thuat theo cac ket qua tren (Id)
Bai 2: (43)
C ho s a do khoi bo dieu khien vi tri dong c a D C servo n h u hinh:

a. D oc encoder (0.5d)
Do de khong y eu cau nen SV co the chon che do x l , x2 hoac x4. G ia su chon
x2, encoder co dQ p h a n giai N (CPR )
De dpc encoder che dp x2 ta su diing 1 ngat ngoai, canh len (rising) va canh xuong
(falling). Gia su dung ngat ngoai kenh 0, (EXTI0), ket noi vdi kenh A cua encoder

Chuo'ng trinh (Id)
EXTI0_Handler() {
if ((rising)&(B==0) |(falling)&(B== 1))
count++;
else
count--;
if (count>=2*N){
count=0;
poscnt++;
}
else if (count<=-2*N){
count=0;
poscnt—;
i _________________________________
Tinh goc quay 9 :
theta = poscnt*2*pi+ count*pi/N ;
b. Viet cong thuc tinh tin hieu dieu khien u(t)? Bien doi u(t) thanh cong thuc rdi rac theo
.

,
.
,
d6
thdi diem lay mau thu k? (Biet co = — )
Dua vao sa do khoi, ta co:

u(t) = [K p(Gr - 9 ) - ( o ] K v =

r lf )

K

______ Gia su hp dupe lay mau vdi thdi gian lay m§u T, cong thuc rdi rac:

S6 hieu: BM1/QT-PDBCL-RDTV

(0.75d)


u(k)

=

G ( k ) - 0 ( k - 1)

K p (0r - m ) -

(0.753)


K

c. Viet giai thuat dieu khien vj tri dong co theo cong thuc cau b? Cho u(t) = 100 tuong
duong vdi PWM = 100%.
Sir dung cong thuc cong b de viet giai thuat. Liru y, gia tri tra ve cua giai thuat phai so
sanh vdi gidi han 100. (Id)

Bai 3:
a. ( I d ) D o chuyen dpng CC W , ta co:
AV, = -2 X t +1
A*,+J= A * ;.+ 2

AYj =2Yj+l
AYJ+l=AYJ+ 2
Xo = 5,Yo = 0; Xf = 0 , Yf = 5
Step

D

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1

4
0
0
4
1
0

D,
-9
-8
-5
-7
-5
1
0

d

1
4
9
7
9
15
12

2

d3


-8
-5
0
0
4
12
11

AY

AY

-9
-9
-9
-7
-5
-3
-1
1

1
3
5
7
9
11
11
11


*/
5
5
5
4
3
2
1
0

Y,
0
1
2
3
4
5
5
5

b. ( Id )

S6 hieu: BM1/QT-PBBCL-RDTV

1


Đáp án Điều khiển quá trình (PCTR421929), Đề 01, HỌC KỲ I, 2017-2018
Điểm


BÀI 1:
(4 đ)

a. Tìm hàm truyền mơ tả mối quan hệ giữa ngõ ra và các ngõ vào?
K mGc K IP K v K p e  s ( s  1)
K p e  s ( s  1)
H ( s) 
H sp ( s) 
Q2 ( s )
1  Gc K IP K v K m K p e  s ( s  1)
1  Gc K IP K v K m K p e  s ( s  1)

0.5

Trong đó: K p  R  1;   AR  3 [min];
 H (s) 

0.6Gc e s
e s
H
(
s
)

Q2 ( s)
sp
3s  1  0.6Gc e  s
3s  1  0.6Gc e  s

0.5


b. Kc  10 , tìm điều kiện của  I để hệ kín ổn định?


1 
1 
Gc ( s )  K c 1 
  10 1 

 Is 
 Is 

Phương trình đặc trưng hệ kín:

1  s
3s  1  0.6 10 1 
e  0

s

I 
s
Xấp xỉ Taylor: e ; 1  s
 (3s  1) I s  6( I s  1)(1  s)  0

 3 I s 2  (7 I  6)s  6  0
Để hệ ổn định các hệ số phải cùng dấu   I  0
Do  I là thời gian tích phân của bộ điều khiển nên  I  0 . Vậy không tồn tại  I để
hệ kín ổn định.


0.5

0.5

c. Thiết kế bộ điều khiển PI hoặc PID khi giá trị đặt thay đổi?

GcG
H ( s)

H sp ( s) 1  GcG

0.6e s
Trong đó: G  K m K IP KvGp 
3s  1

0.5

Sử dụng các phương trình (4.43) và (4.44) trong slide bài giảng, ta có Gc là
bộ điều khiển PI với các hệ số:
Kc 


K ( c   )



3
 2.5
0.6(1  1)


I   3

1

 Gc ( s)  2.5 1  
 3s 
d. Tính sai số (offset) trong trường hợp sử dụng bộ điều khiển tỉ lệ và
nhiễu thay đổi?
Hàm trễ không ảnh hưởng đến độ lợi tĩnh của hệ nên ta có thể sử dụng cơng
thức tính offset (4.30)

0.5

1


offset =  K 2 Q2  

Kd
Q2
1  KOL

Trong đó: Kd  K p  1 ; KOL  Km Kc Kv K IP K p  0.6Kc
Vậy offset  
BÀI 2:

Q2
1  0.6 K c

a. Các biến quá trình:


MV: Ps

(3 đ)

CV: T2

0.5

DV: T1
Đây là quá trình trao đổi nhiệt, nhiệt độ dòng ra T2 được điều khiển bằng cách

thay đổi lưu lượng hơi ( Ps ) đưa vào bình để trao đổi nhiệt với dịng vào có
nhiệt độ T1 . Sử dụng thiết bị đo để đo nhiệt độ dịng ra ( T2 ) trả về tín hiệu

0.5

điện và được đưa vào bộ điều khiển nhiệt độ (TC), tín hiệu ra của bộ điều
khiển (tín hiệu điện) được chuyển thành tín hiệu áp suất thơng qua bộ chuyển
đổi (I/P) để điều khiển độ mở van điều khiển nhằm thay đổi lưu lượng hơi đi
vào.
b.
T1 ( s )

T2 sp ( s )

Km

T2sp ( s )


E (s)

Gc

K IP

T2 m ( s )

Pt ( s )

Gv

Ps ( s )

Gp

T2 ( s )

1

Km

Trong đó:
Gc : hàm truyền bộ điều khiển

K IP : hệ số của bộ chuyển đổi từ điện sang áp suất
Gv : hàm truyền của van điều khiển

Gp : hàm truyền của bồn trao đổi nhiệt
K m : hệ số chuyển đổi của thiết bị đo


c.
GcG
T2 ( s)

T2 sp (s) 1  GcG

Trang 2


Trong đó G  Km K IPGvGp  0.9  0.75 

2e s 1.35e s

2s  1 2s  1

0.5

Chọn  c    1 (Skogestad)
Sử dụng bộ điều khiển PID với cơng thức (4.66), ta có
1 2  
1 2  2 1
Kc 

 1.2345
K 2 c   1.35 2 1  1

1
 I      2  2.5
2


D 

2


2

 0.4
2   2  2  1
0.5

1


Vậy bộ điều khiển: Gc ( s)  1.2345 1 
 0.4s 
 2.5s


Bài 3:
(3đ)

a.
- Most RTDs consist of a length of fine coiled wire wrapped around a

1

ceramic or glass core. The RTD element is made from a pure material,
typically platinum, nickel or copper.

- Its principle is based on a physical phenomenon that the material resistance
is a function of its temperature

RT  R0 (1  AT  BT 2 )
Where,

: resistance of sensor at T (0C)
: resistance of sensor at 0 (0C)

A, B: temperature coefficients (A>0)
b. Platinum (Pt) is the most popular since it can be used for a wide

1

temperature range and has excellent stability. Therefore, it is suitable for
industry applications
c. There are three types of wire configuration. They are two-wire, three-wire
and four-wire configurations. In four-

Four-wire configuration

wire configuration:
Advantage: the most accuracy compared
to the others

ADC

Disadvantage: it needs a current source
(more expensive)


GV. Võ Lâm Chương

Trang 3

1


TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỀ THI CUỐI KỲ HỌC KỲ 1, NĂM HỌC 17-18
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Môn: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SERVO
Mã môn học: SERV424029
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
Đề số: 01; Đề thi có 2 trang.
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
Thời gian: 60 phút.
------------------------Được phép sử dụng tài liệu

Bài 1: (3đ)
a. Drawing a general diagram of a servo system for a 3-axis CNC machine using
DC servo motors.
It is similar to the figure 2.1 in the lecture note (chapter 2)
b. What are differences between semi-closed loop and full-closed loop system?
According to your diagram from (a), is it a open-loop, semi-closed loop or fullclosed loop system?
In many servo systems, a feedback system can be only established based on the
information of servo actuator. This kind of control system is called a semiclosed loop. Otherwise, a full closed-loop is a system that feedback information
is obtained from a mechanism part

Full-closed loop

According to the diagram, it is a semi-closed loop system because there are

only feedback loops from the servo actuators.
c. Express the advantages and disadvantages of a servo system using DC servo
motors? Choose a reason that makes DC servo motors less common in
industrial applications?
Advantages:
- Smooth rotation at low speeds and capability of high speed applications (up
to 5000 RPM).
- No power used at standstill: with no static loads on the motor, no current is
required to hold position
- Wide variety of types available: being produced in many styles including
very low inertia types for high dynamic applications.
- Closed-loop control: high precision in trajectory control
Disadvantages:
- Brush maintenance: limiting their use in clean rooms, and other
environments where brush dust is not acceptable.
- Poor thermal performance: all the heat is generated in the rotor, from
which the thermal path to the outer casing is very inefficient.
Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


-

Increased installed cost: the installed cost of a DC servo system is higher
than that of a stepper due to the requirement for feedback components.

The reason that makes DC servo motors less common in industrial
applications is brush maintenance
Bài 2: (4đ)

a. Vẽ sơ đồ khối mạch điều khiển động cơ bước lưỡng cực (bipolar)? Viết lưu đồ
giải thuật điều khiển động cơ trên ở 2 chế độ “1 phase ON” và “2 phase ON”?
Lợi ích của việc điều khiển “2 phase ON” là gì?
OUT 1
IN 1
H-Bridge 1

IN 2

OUT 2

CONTROLLER
OUT 3

IN 3
H-Bridge 2

IN 4

OUT 4

1 phase ON
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4

+
0
0


0
0
+
-

+
0
0

0
0
+

+
0
0

0
0
+
-

+
0
0

0
0
+


+
0
0

0
0
+
-

+
0
0

0
0
+

+
+
-

+
+

Dựa vào bảng trên sinh viên vẽ lại lưu đồ giải thuật
2 phase ON
OUT1
OUT2
OUT3

OUT4

+
+

+
+
-

+
+
-

+
+

+
+

+
+
-

+
+
-

+
+


+
+
-

0
0
+
-

Dựa vào bảng trên sinh viên vẽ lại lưu đồ giải thuật

Điều khiển “2 phase ON” giúp tăng moment lực của động cơ lên khoảng 30%40% so với “1 phase ON”

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


b. Cho sơ đồ khối bộ điều khiển tốc độ động cơ DC servo như hình:

Để giảm ảnh hưởng của việc tốc độ đặt thay đổi đột ngột và sự nhạy với nhiễu
tần số cao của khâu D, ta sử dụng bộ điều khiển PID sữa đổi như sau:
K s
K
U (s)  K p E (s)  D  (s)  I E (s)
Ns  1
s
Viết giải thuật PID cho bộ điều khiển số bất kỳ sử dụng phương trình trên?
Tính sai số
ek   d k  k

Khâu P:
u P k  K pek
Khâu I (sử dụng công thức tích phân lùi)
u I k  u I k 1  K I Tek
T: thời gian lấy mẫu (s)
Khâu D:
  k 1
u D (k )  K D k
T
D
u f (k )  (1   )u D f (k  1)   u D (k )

(2.1)
(2.2)
(2.3)

(2.4)
(2.5)

T
( 0   1)
TN
Sử dụng các phương trình (2.1) đến (2.5) sinh viên viết lại lưu đồ giải thuật
Với  

Bài 3: (3đ) Sử dụng giải thuật DS để nội suy 1 cung trịn ở góc phần tư I, theo chiều
kim đồng hồ (CW), R=6.
a. Lập bảng tính các giá trị cần thiết theo lưu đồ giải thuật?
b. Vẽ kết quả chạy được theo bảng câu a?
c. Tính sai số của hình nội suy được?

a.

0
1
2
3
4
5
6

D
0
1
4
-2
-4
-2
4

D1

D2

D3

1
4
9
5
5

9

-11
-10
-7
-11
-11
-7

-10
-7
-2
-4
-2
4

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

X
1
3
5
7
9
11
13

Y
-11
-11

-11
-9
-7
-5
-3

X
0
1
1
1
1
1
1

Y
0
0
0
1
1
1
1
1


7
8

1

0

Lưu ý:

17
14

1
0

14
13

13
13

-1
1

0
0

1
1

X =1 nghĩa là tăng 1 BLU theo trục X
Y= 1 nghĩa là giảm 1 BLU theo trục Y

b.
6


5

4

3

2

1

0

0

1

2

3

4

5

6

c.

1

1
Diện tích của ¼ cung trịn: S   R 2   3.14  62  28.26
4
4
1
Diện tích của hình nội suy được: S1  2  6  (2  6)4  28
2
S S
100%  0.9%
Sai số nội suy   1
S

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỀ THI CUỐI KỲ HỌC KỲ 2, NĂM HỌC 17-18
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Môn: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SERVO
Mã môn học: SERV424029
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
Đề số: 01; Đề thi có 2 trang.
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
Thời gian: 60 phút.
------------------------Được phép sử dụng tài liệu

Bài 1: (4đ)
a. Vẽ sơ đồ khối mạch điều khiển động cơ bước đơn cực (unipolar)? Viết lưu đồ
giải thuật điều khiển động cơ trên ở chế độ “2 phase ON” với vận tốc 100

(RPM). Biết hàm delay(t), t: thời gian delay (us: micro second).
Sơ đồ khối mạch điều khiển (0.5)

Trình tự kích 2 phase ON của động cơ (0.25)

Giả sử A, B, C, D kết nối với 4 ngõ ra của một vi điều khiển bất kỳ, dựa trên trình tự
kích trên ta rút ra được mức logic điều khiển (chỉ cần xét 1 chu kì điện) (0.5)
A
B
C
D

H
L
H
L

H
L
L
H

L
H
L
H

L
H
H

L

Tính thời gian delay (0.5)

Tdelay

360

360
 200

1.8
60
60


 3(ms)
rpm  pps 100  200

pps 



Dựa vào bảng trên sinh viên vẽ lại lưu đồ giải thuật (0.5)
Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


b. Viết giải thuật điều khiển động cơ chế độ nữa bước (half-step) với thời gian

delay như tính được ở câu a. Vận tốc của động cơ lúc này bằng bao nhiêu?
Trình tự kích half step của động cơ (0.25)

Giả sử A, B, C, D kết nối với 4 ngõ ra của một vi điều khiển bất kỳ, dựa trên trình tự
kích trên ta rút ra được mức logic điều khiển (chỉ cần xét 1 chu kì điện) (0.5)
A(1a)
B(1b)
C(2b)
D(2a)

H
L
L
L

H
L
L
H

L
L
L
H

L
H
L
H


L
H
L
L

L
H
H
L

L
L
H
L

H
L
H
L

Dựa vào bảng trên sinh viên vẽ lại lưu đồ giải thuật (0.5)

Nếu vẫn dùng thời gian delay như câu a, vận tốc động cơ giảm đi ½ và bằng
50 (RPM) (0.5)
Bài 2 (6đ)
a. Vẽ sơ đồ khối chi tiết bộ điều khiển, vi điều khiển sử dụng tùy ý (1)
Vi điều khiển
position
controller


velocity
controller

Động cơ
và tải

Công
suất
velocity loop

position loop

Sử dụng vi điều khiển 16-bit, ví dụ: dsPIC30F4011/12
(SV có thể vẽ sơ đồ như trong slide bài giảng, chương 2)

b. Viết giải thuật đọc encoder sử dụng ngắt ngoài (chế độ x2)? (1)
Để đọc encoder sử dụng ngắt ngoài chế độ x2, ta sử dụng 1 ngắt ngoài ở chế độ
cạnh lên (rising) và cạnh xuống (falling). Giả sử sử dụng 1 ngắt ngoài INT0 của 1
vi điều khiển bất kỳ kết nối với chân A của encoder, ta có giải thuật đọc encoder
trong ngắt:

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


MAXCNT = 2000;
INT0_ISR{
if (((rising)&&(B==0))|((falling)&&(B==1)))
CountValue++;

else CountValue--;
if (CountValue==MAXCNT) CountValue=0;
}

//reset bộ đếm

c. Viết giải thuật tính vận tốc động cơ dựa vào xung encoder (1)
Tính tốn (0.5)
60
60

 15(ms )
Tính thời gian ngắt : T 
2  RPM _ MAX 2  2000
Sử dụng ngắt timer với thời gian ngắt tính như trên, ta có giải thuật tính vận tốc
trong ngắt như sau:
#define MAX_CNT = 1000*2
#define MAXSPEED = (unsigned int)(((unsigned long)MAX_CNT*2048)/125)
#define HALFMAXSPEED (MAXSPEED>>1)
Giải thuật (0.5)
Phần giải thuật trong ngắt giống slide 41, chương 3, của bài giảng. Lưu ý
công thức chuyển đổi sang vận tốc thật cuối cùng có thay đổi:
RealVel = (int)(((long)Speed*125)/2048);
d. Viết giải thuật điều khiển vận tốc cho động cơ?
Sử dụng bộ điều khiển PI để điều khiển vận tốc, phương trình bộ điều khiển:
u (t )  K p e(t )  K I  e(t )dt
Thuật toán PI được viết cho hệ rời rạc tại thời điểm lấy mẫu thứ k (0.5)
uk  ukP  ukI
Trong đó,


ukP  K p  ek
ukI  K I  T  ek (sử dụng cơng thức tính tích phân lùi)

Giải thuật điều khiển tương tự như slide 46, chương 3 của bài giảng. Lưu ý
bỏ phần tính cho khâu (1)
e. Thiết kế quỹ đạo để điều khiển vị trí cho động cơ với yêu cầu:
- Động cơ quay 20 vòng trong 2 giây.
- Chuyển động điểm-điểm
- Phương pháp quỹ đạo hỗn hợp với vận tốc hình thang
Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


Tính tốn các thơng số cần thiết (0.5)
Góc quay: 20  2    40 (rad )
Lựa chọn gia tốc khởi động cho động cơ, công thức 4.12 slide bài giảng.
4 q f  qi 4  40
qc 

 40 (rad / s 2 )
2
tf
4
Chọn qc  100 (rad / s 2 )
Thời gian tăng tốc, công thức 4.11 slide bài giảng:
2
1 t f qc  4(q f  qi )
=0.225 (s)
tc  

2 2
qc

tf

Tính quỹ đạo q(t) theo công thức (4.14) trong slide bài giảng (0.5)
Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc (0.5)
Trong đó tc  0.225(s) , t f  2( s)

q f  qi  40 (rad )
qc  100 (rad/ s 2 )
200
qc 
(rad/ s)
3

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


T R U IN G DAI HOC S I/ PHAM KY THUAT
THANH PHO HO CHI M1NH
KHOA CO KHI CHE TAO MAY
BO MON CO BIEN TU*

BE THI HOC KY 1, NAM HOC 2019-2020
Mon: HE THONG TRUYEN DONG SERVO
Ma mon hoc: SERV424029
Be so: 01; Be thi co 2 trang.

Thai gian: 75 phut.
Dirac p h ep sir du n g tai lieu

Bai 1: (4d) Cho mot co cau bao gbm: 1 dong cobudc luong cue (bipolar), goc bude a - 1.8°
truyen dong mot ban may dich chuyen thong qua true vitme co budc vit P = 10 (mm), hanh
trinh 400 (mm).
a. Ve so do ket noi bo dieu khien cho dong co?
b. Van tdc tinh tien cua ban may la 100 mm/s, tlnh thdi gian delay khi xuat xung dieu
khien dong co?
c. Cho bang thu tu pha cua dong
SW ITCHING SEQUENCE
co nhu hinh, viet giai thuat
A
B
B
CCW
STEP
A
dieu
khien dich chuyen cua
+
+
1
+
ban may 1 khoang 200 (mm)
+
2
+
+
vdi van tdc nhu cau b (su dung

3
+
+
so do ket noi dieu khien cau a)
4
1

+

-

+

-

Bai 2: (4d)
Cho so dd khoi bo dieu khien vi tri dong co DC servo nhu hinh:

a. Mb ta va vidt giai thuat doc encoder, tu do tinh goc quay 6 cua dong co?
b. Viet cong thuc tinh tin hieu dieu khien u(t)? Bien doi u(t) thanh cong thuc rdi rac theo
thdi diem lay mau thu k? (Biet co = ——)
dt
c. Viet giai thuat dieu khien vi tri dong co theo cong thuc cau b? Cho u(t) = 100 tuong
duong voi PWM = 100%.
Bai 3: (2d) Su dung giai thuat DS de noi suy 1 cung tron d goc phdn tu I, theo ngirffc chieu
kirn ddng ho (CCW), R=5.
a. Lap bang tinh cac gia tri can thiet theo luu do giai thuat?
b. Ve ket qua chay duoc theo bang cau a?

Ghi chu: Can bo coi thi khong duac giai thick de thi.


So hieu: BM1/QT-PBBCL-RDTV

1


Chuan dau ra cua hoc phan (ve kien thirc)
[G 1.1]: Ve dugc so do cau tao tong quat cua cac he thong
servo trong cong nghiep, dien hinh la: tay may, may CNC
[G 1.2]: Giai thich dugc nguyen ly hoat dong va cac van
de dieu khien lien quan.
[G 2.1]: Hieu r5 thuat toan thudng dung de dieu khien van
toe, vi tri cua dong co
[G 2.2]: Phan tlch dugc cac yeu to lien quan anh hudng
den qua trinh dieu khien
[G 4.1]: Thiet ke bo dieu khien cho mot co cau servo dien
hinh.
[G 4.2]: Lap luu do giai thuat, viet chuong trinh dieu khien
quy dao di chuyen bang cac giai thuat noi suy

X

/V

Noi dung kiem tra

Caul

Cau 1c, Cau 2


Cau 2, Cau 3

Ngay & thang iZnam |Q p'j
Thong qua bo mon

S6 hieu: BM1/QT-PBBCL-RBTV

1