PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHĨM
I. Thơng tin chung
1. Tên lớp:
ME6061.4
Khóa: 13
2. Tên nhóm: N2
Họ và tên thành viên:
II. Nội dung học tập
1. Tên chủ đề: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử “ Con lắc ngược 1 bậc tự do
kiểu
tịnh tiến”.
2. Hoạt động của sinh viên
Nội dung 1: Phân tích nhiệm vụ thiết kế
- Thiết lập danh sách yêu cầu
Nội dung 2: Thiết kế sơ bộ
- Xác định các vấn đề cơ bản
- Thiết lập cấu trúc chức năng
- Phát triển cấu trúc làm việc
- Lựa chọn cấu trúc làm việc
Nội dung 3: Thiết kế cụ thể
- Xây dựng các bước thiết kế cụ thể
- Tích hợp hệ thống
- Phác thảo sản phẩm bằng phần mềm CAD và/hoặc bằng bản vẽ phác. Áp
dụng các cơng cụ hỗ trợ: Mơ hình hóa mơ phỏng, CAD, HIL,… để thiết kế sản
phẩm.
3. Sản phẩm nghiên cứu: Báo cáo thu hoạch bài tập lớn.
III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành bài tập lớn theo đúng thời gian quy định (từ ngày 29/03/2021
đến ngày 02/05/2021).
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước hội đồng đánh
giá

IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
1. Tài liệu học tập: Bài giảng môn học thiết kế hệ thống cơ điện tử và các tài
liệu tham khảo.
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án (nếu
có): Máy tính.
KHOA/TRUNG TÂM

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN


MỤC LỤC


MỞ ĐẦU
Trong những năm gần đây ngành Cơ điện tử có những bước phát triển vượt
bậc, việc ứng dụng các sản phẩm Cơ điện tử vào sản xuất ngày càng phổ biến giúp
nâng cao năng suất lao động và hạ giá thành sản phẩm. Song song với quá trình
phát triển đó là u cầu ngày càng cao về độ chính xác, tin cậy, khả năng làm việc
trong môi trường khắc nghiệt với thời gian dài của các hệ thống Cơ điện tử. Vì vậy
việc nghiên cứu và thiết kế các hệ thống Cơ điện tử để đáp ứng được yêu cầu trên
là việc làm cần thiết. Sự phát triển của hệ thống Cơ điện tử là sự phát triển của các
ngành kỹ thuật điện tử, công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điều khiển và tự động
hoá đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới.
Dưới sự phân công và hướng dẫn của thầy“A” nhóm sinh viên đã thực hiện
bài tập lớn học phần Thiết kế hệ thống cơ điện tử với đề tài: “ Thiết kế sản phẩm
cơ điện tử con lắc ngược một bậc tự do kiểu tịnh tiến”. Nhận thấy đây là một đề tài
hay và có tính thực tế cao với mục đích của đề tài là bước đầu tạo cho sinh viên
hiểu quy trình thiết kế một sản phẩm, từ đó áp dụng các kiến thức và phương pháp

đã học để thiết kế một sản phẩm cơ điện tử.
Trong quá trình thực hiện đề tài, do kiến thức cịn hạn chế nên gặp nhiều khó
khăn và khơng tránh khỏi những sai sót. Rất mong sự góp ý q báu của các thầy
để chúng em hồn thiện đề tài hơn.
Chúng em xin chân thành cám ơn!


TỔNG QUAN VỀ CON LẮC NGƯỢC
Mơ hình con lắc ngược là một mơ hình kinh điển và là một mơ hình phức tạp
có độ phi tuyến cao trong lĩnh vực điều khiển tự động hóa. Đây là một hệ thống
SIMO (Single Input Multi Output) điển hình vì chỉ gồm một ngõ vào là lực tác
động cho động cơmà phải điều khiển cả vị trí và góc lệch con lắc ngược sao cho
thẳng đứng (ít nhất hai ngõ ra) Nội dung đề tài chủ yếu tập trung nghiên cứu và
xây dựng mơ hình hệ thống con lắc ngược đơn, một bậc tự do bao gồm 2 thành
phần chính sau:
Phần cơ khí: gồm 1 cây kim loại (cần lắc) quay quanh 1 trục thẳng đứng.
Thanh con lắc được gắn gián tiếp vào một xe (xe gng) thơng qua một cảm biến
để đo góc. Trên chiếc xe có cảm biến khác để xác định vị trí chiếc xe đang di
chuyển.
Điều khiển: Mạch khuếch đại cơng suất và mạch điều khiển trung tâm và.
Tín hiệu từ cảm biến sẽ được truyền về bộ điều khiển. Tùy thuộc vào tín hiệu đọc
được từ các cảm biến mà được lập trình để xuất tín hiệu ngõ ra điều khiển động cơ
qua một mạch khuếch đại công suất.

Hình 1.1. Con lắc ngược tịnh tiến


1.

Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Cần phải làm rõ được nhiệm vụ thiết kế một cách chi tiết. Việc phân tích

nhiệm vụ thiết kế trải qua các bước cơ bản sau:
Bước 1: Thiết lập danh sách yêu cầu
Danh sách yêu cầu cho con lắc ngược tịnh tiến
D Các yêu câu
W
Cần lắc:
D
- Hình trụ trịn, rỗng
D
- Đường kính: 7 - 12 mm.
D
- Chiều dài: 0.2 - 0.6m.
D
- Khối lượng: 0.1- 0.3kg.
D
- Vật liệu: nhẹ, chịu được lực kéo, nén10N
D
- Mô men quán tính tương đương 0.0013 - 0.036
kgm2
Thanh dẫn hướng chuyển động cho xe gng:
D
- Hình dạng: hình trụ dài rỗng, đường kính7 -12
mm.
D
- Chiều dài: 250 - 500mm, được cố định 2 đầu

D
D

D
D
D
W
D
D
D
W
D
D
D

Xe goòng:
- Chiều cao: 70 – 150 mm.
- Chiều rộng không vượt quá 200 mm.
- Chiều dài: 150 - 250 mm.
- Vật liệu: bền, chắc chắn, chịu được khối lượng
tối thiểu 5kg.
- Có chỗ để lắp cảm biến và cần lắc.
- Dễ sửa chữa và thay thế
Cảm biến:
- Đo góc lệch của con lắc với phương thẳng đứng.
- Đo vị trí của xe gịong với vị trí ban đầu
- Độ chính xác cao.
- Tín hiệu nhanh và nhạy, không bị nhiễu do môi
trường
Động cơ:
- Động cơ DC MOTOR 5 - 24V
- Tốc độ đầu ra tối thiểu 1200 vịng/ phút.
- Mơmen tải 2Nm.



D
D
D
W
W
D
D
D
D
W

D
D
D
D
W

Cơ khí:
- Khối lượng tổng thể của hệ thống 5kg.
- Khối lượng con lắc 1kg
- Khối lượng xe gòong tối thiểu 1kg.
- Chính xác, bền, chắc chắn, sử dụng được lâu dài.
- Dễ tháo lắp, thay thế sửa chữa.
- Chuyển động của con lắc: chuyển động quay.
- Chuyển động của xe gòong: chuyển động tịnh
tiến.
Nguồn:
- Nguồn động cơ: 5 - 24V DC

- Nguồn điều khiển 5 - 24V DC
- An toàn, dễ sửa chữa
Điều khiển:
- Thời gian ổn định trong tọa độ vị trí của xe
gịong (x), góc lệch tính tốn ( dưới 5 s.
- Góc của con lắc khơng vượt quá 15 độ
(0.35radian) so với phương thẳng đứng.
- Thời gian tăng x ít hơn 0.5 giây.
- Lỗi trạng thái ổn định dưới 2% đói với x và
Chi phí:
Chi phí chế tạo 2.000.000 VND- 3.000.000 VND.

2.

Thiết kế sơ bộ

2.1.

Tóm tắt để xác định các vấn đề cơ bản

Giai đoạn 1 và 2 : Loại bỏ sở thích cá nhân, bỏ qua các yêu cầu không ảnh hưởng
trực tiếp đến chức năng và các rằng buộc cần thiết.
Cần lắc:
-

Hình trụ trịn, rỗng
Đường kính: 7 - 12mm.
Chiều dài: 0.2 - 0.6m.
Khối lượng: 0.1 - 0.3kg.


- Vật liệu: nhẹ, chịu được lực kéo, nén10N
- Mơ men qn tính 0.0013 – 0.036 kgm2
Xe gng:
- Chiều cao: 70 - 150 mm.


-

Chiều rộng không vượt quá 200 mm.
Chiều dài: 150 - 250 mm.
Vật liệu: bền, chắc chắn, chịu được khối lượng tối thiểu 10kg.
Có chỗ để lắp cảm biến và cần lắc.
Thanh dẫn hướng chuyển động cho xe gng:
- Hình dạng: hình trụ dài rỗng, đường kính7 - 12 mm.
- Chiều dài: 250 - 500mm, được cố định 2 đầu.
Cảm biến:
- Đo góc lệch của con lắc với phương thẳng đứng.
- Đo vị trí của xe gịong với vị trí ban đầu
- Độ chính xác cao.
Động cơ:
- Động cơ DC MOTOR 12- 24V
- Tốc độ đầu ra tối thiểu 1200 vòng/ phút.
- Mơmen tải 2Nm.
Cơ khí:
-

Khối lượng tổng thể của hệ thống 5kg.
Khối lượng con lắc 1kg
Khối lượng xe gòong tối thiểu 1kg.
Chuyển động của con lắc: chuyển động quay.


- Chuyển động của xe gòong: chuyển động tịnh tiến.
Nguồn:
- Nguồn động cơ: 5 - 24V DC
- Nguồn điều khiển: 5 - 24V DC
Điều khiển:
- Thời gian ổn định trong tọa độ vị trí của xe gịong (x), góc lệch tính
tốn( dưới 5 s.
- Góc của con lắc khơng bao giờ lớn hơn 20 độ (0.35radian) so với phương
thẳng đứng.
- Thời gian tăng x ít hơn 0.5 giây.
- Lỗi trạng thái ổn định dưới 2% đói với x và .
Giai đoạn 3: Chuyển đổi dữ liệu định lượng thành dữ liệu định tính và giảm chúng
thành các tuyên bố thiết yếu.
- Cần lắc hình trụ, rỗng một đầu gắn trên xe gịong.


- Xe gng có chỗ để lắp cảm biến và cần lắc.
- Cảm biến đo góc lệch của con lắc và vị trí xe gịong.
- Dẫn động bằng động cơ điện
Giai đoạn 4: Trong mức độ nhất định, khái quát lại kết quả bước trước
- Cần lắc được gắn cố định một đầu trên xe gịong.
- Xe gịong có chỗ để lắp cảm biến, cần lắc.
- Giữ cho phương của con lắc ln ở phương thẳng đứng.
Giai đoạn 5: Hình thành vấn đề theo các thuật ngữ trung lập về giải pháp
Thiết kế con lắc ngược 1 bậc tự do kiểu tịnh tiến.
2.2.

Thiết lập cấu trúc chức năng


Chức năng tổng thể:
Xe gịong và con lắc
Điện năng
Tín hiệu điều khiển

Xe gịong và con lắc

Cân bằng con
lắc

Cơ năng
Tín hiệu điện


Các cấu trúc chức năng con :


1. Cấp nguồn :
Điện AC

Cấp nguồn cho
điều khiển và
giám sát

Cấp nguồn cho hệ
dẫn động

Điện DC

2. Giám sát chuyển động:

3. Điều khiển hệ dẫn động:

2.3.

Phát triển cấu trúc làm việc
Giải pháp

Chức năng con
1

Cấp nguồn

Nguồn cấp
cho hệ dẫn

1

2

3

Nguồn xung

Adapter

Nguồn biến
áp


động

Nguồn cấp
cho hệ điều
khiển

Adaptor

Mođun hạ áp

Khuếch đại
tín hiệu
Điều khiển
điều khiển
hệ dẫn
Điều khiển
động
động cơ

Dùng IC khuếch
đại thuật toán

Dùng
transistor

Mạch cầu H

Biến tần

Tần số xung
PWM


3

Biến đổi điện năng thành
cơ năng

Động cơ Servo

Động cơ
bước

Động cơ
không chổi
than

4

Truyền chuyển động

Đai răng

Thanh răngbánh rang

Trục me- đai
ốc bi

Đo vị trí xe
gng

Encoder tuơng
đối


Encoder tuyệt
đối

Cảm biến
siêu âm

Đo góc
lệch cần
lắc

Encoder tuơng
đối

Encoder tuyệt
đối

Chiết áp

Giám sát
giới hạn
hành trình

Cơng tắc hành
trình

Cảm biến
siêu âm

Cảm biến

chạm

2

5

Giám sát
chuyển
động

6

Truyền tín hiệu đo

Ghép nối với vi
xử lý

Ghép nối với
máy tính

7

Phân tích và xử lý

PID

Điều khiển
trượt

Pin


Sớm – trễ pha


8

Lưu trữ tín hiệu

Bộ nhớ trong

Bộ nhớ ngồi

Các ngun tắc làm việc được kết hợp dựa trên sơ đồ phân loại được thể hiện cho
thấy bảy sự kết hợp có thể có (biến thể) phù hợp với các biến thể cấu trúc chức
năng đã chọn. Trình tự của các chức năng con khác với trình tự của các biến thể
cấu trúc chức năng.
Ta đưa ra 3 biến thể:
Biến thể 1
6.1-7.1- 8.1.

: 1.1.1-1.2.2-1.3.1-1.4.1- 2.1.2- 2.2.1- 3.1- 4.1- 5.1.1- 5.2.1- 5.3.1-

Biến thể 2 : 1.1.2-1.2.3- 1.3.2- 1.4.2- 2.1.2- 2.2.3- 3.2- 4.3- 5.1.3- 5.2.3- 5.3.36.2- 7.2- 8.1.
Biến thể 3 : 1.1.1- 1.2.2- 1.3.1- 1.4.2- 2.1.1- 2.2.1- 3.3- 4.2- 5.1.2- 5.2.2- 5.3.26.1- 7.3- 8.2.
2.4.

Lựa chọn cấu trúc làm việc

Ta tiến hành đánh giá và lựa chọn biến thể tối ưu nhất bằng phương pháp định
lượng:




Điểm đánh giá của biến thể 1

: 0.93

Điểm đánh giá của biến thể 2

: 0.555

Điểm đánh giá của biến thể 3

: 0.845

Từ đánh giá điểm trên ta lựa chọn biến thể 1

để thiết kế.

3. Xây dựng hệ thống
3.1.

Nguyên lý làm việc của cấu trúc đã chọn

Các cấu trúc sử dụng trong mô hình con lắc ngược
Cấp nguồn:
Bộ nguồn là nguồn cấp điện chính của hệ thống ,ni mạch điều khiển,
encoder và điều khiển động cơ.
Nguyên lý khối cấp nguồn: cắm trực tiếp vào nguồn điện AC 220V 50Hz, như
vậy các thiết bị điện tử cần có một bộ phận để chuyển đổi từ nguồn xoay chiều

ra điện áp một chiều , cung cấp cho các mạch trên, bộ phận chuyển đổi bao
gồm:
Biến áp nguồn : Hạ thế từ 220V xuống các điện áp thấp hơn như 6V, 9V, 12V,
24V v v …
Mạch chỉnh lưu : Đổi điện AC thành DC.
Mạch lọc Lọc gợn xoay chiều sau chỉnh lưu cho nguồn DC phẳng hơn.
Mạch ổn áp : Giữ một điện áp cố định cung cấp cho tải tiêu thụ
Gá đặt: khối vuông được thiết kế vuông, gá với đế bằng các bulong đai ốc
Chọn nguồn hạ nguồn 220V AC sang 12V DC
Cấp nguồn cho hệ dẫn động


Hình 3. 1. Nguồn tổ ong 12V 5A
Thơng số kỹ thuật:
+ Điện áp vào 110-220VAC/50-60Hz
+ Dòng điện ra 12V
+ Điện áp 5A
+ Công suất 60W
Cấp nguồn cho hệ điều khiển

Thông số kỹ thuật :

Hình 3.2. Mạch giảm áp DC LM2596 3A

 Điện áp đầu vào: 4V-35V
 Điện áp đầu ra: 1.23V-30V
 Dòng đầu ra: 3A (max)
 Hiệu suất chuyển đổi: 92% (tối đa)
 Tần số hoạt động: 150kHz
 Nhiệt độ hoạt động: -40 ℃ đến + 85 ℃

 Kích thước: 23x14x8(mm)
 IN:3-40V
 OUT:1.5-35V
 Iout: 3A
Điều khiển hệ dẫn động:
Sử dụng Module cầu H


Hình 3. 2. Mơ đun điều khiển động cơ sử dụng mosfet IRF3205
Module cầu H dùng IC kích FET chuyên dụng IR2184, FET sử dụng 4 mosfet
IRF3205 nên cho dòng cao. Module này được thiết kế dành cho các ứng dụng
điều khiển tốc độ và vị trí dùng DC Motor.
Thơng số kĩ thuật:








Điện áp điều khiển: +5 V ~ +35 V
Dòng tối đa cho cầu H là: 10A
Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +24 V
Có led báo nguồn và báo chiều động cơ
Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃
Bảo vệ ngắn mạch
Các chân giao tiếp 8(chân) V+,V-,M+,M-,DR+,DR-,PW+,PW-



Truyền tín hiệu đo:
Để thuận lợi trong q trình kết nối các linh kiện điều khiển, thu tín hiệu liên
quan, kit STM32F1C8T6, Chân Encoder, PWM được cắp trên header của bẳng
mạch PCB. Nút Reset được nối thêm để thuận lợi cho q trình reset nếu cần.
Thành phần chính là kit STM32, một trong những dòng chip phổ biến của ST
với nhiều họ thông dụng như F0, F1, F2, F3, F4….. Stm32f103 thuộc họ F1 với
lõi là ARM COTEX M3. STM32F103 là vi điều khiển 32 bit, tốc độ tối đa là
72Mhz. Giá thành cũng khá rẻ so với các loại vi điều khiển có chức năng tương
tự. Mạch nạp cũng như cơng cụ lập trình khá đa dạng và dễ sử dụng.
Cấu hình chi tiết:
+ ARM 32-bit Cortex M3 với clock max là 72Mhz.
+ Bộ nhớ: 64 kbytes bộ nhớ Flash(bộ nhớ lập trình) và 20kbytes SRAM
+ Clock, reset và quản lý nguồn.
+ Điện áp hoạt động 2.0V -> 3.6V.

Hình 3. 3. Kit STM32F1C8T6

+ Power on reset(POR), Power down reset(PDR) và programmable voltage
detector (PVD).
+ Sử dụng thạch anh ngoài từ 4Mhz -> 20Mhz.
+ Thạch anh nội dùng dao động RC ở mode 8Mhz hoặc 40khz.
+ Sử dụng thạch anh ngoài 32.768khz được sử dụng cho RTC.
Cấu trúc khối giám sát chuyển động:
Encoder AB 400xung 5-24V Encoder được sử dụng để xác định vị trí góc của cần
lắc ,cần lắc được gắn trực tiếp vào trục quay của encoder. Các bộ mã hóa được sử
dụng để kiểm tra vị trí của trục đang quay. Các xung ngõ ra của bộ mã hóa được
đếm và đánh giá bởi thiết bị điều khiển để xác định góc hiện thời và tốc độ,
encoder mang đến độ chính xác đặc biệt và linh động khi điều khiển máy móc.
Trong mơ hình, sử dụng encoder tương đối với hai kênh A,B
 Đo góc lệch cần lắc



Cấu tạo: gồm một encoder tương đối được gắn với cần lắc trên một thanh trục
nối.
Nguyên lý: encoder sẽ đo góc lệch tạo bởi cần lắc và trục thẳng đứng.
Nơi gá đặt: gắn vng góc với cần lắc bằng các tấm gá và thơng qua các đinh
vít trên encoder.
 Đo vị trí xe gịong
Cấu tạo: gồm encoder tương đối được gắn với trục bánh xe.

Hình 3. 4. Vị trí lắp Encoder
Nguyên lí: encoder xác định vị trí của con lắc.
Nơi gá đặt: Gắn đồng trục với xe, bằng các tấm gá và đinh vít trên encoder
Kích thước: tương tự với Encoder đo góc lệch
Lựa chọn Encorder:

Thơng số kĩ thuật:

Hình 3. 5. Encoder tương đối

* Tiêu chuẩn với cáp 1,5 m
* Độ phân giải : 400 xung / vòng.


* Điện áp hoạt động: DC5-24V
* Tốc độ cơ khí tối đa 5000 vòng / phút
* Tần số đáp ứng điện 20K / giây
* Kích thước: Encoder kích thước thân: φ38mm; trục φ6 × 13mm; trục nền: Cao
5mm, φ20mm; cố định lỗ cho: vít M3
* Ba lỗ gắn trên vịng trịn đường kính 30, và ba lỗ gắn khác trên vịng trịn đường

kính 28; Dây điện: Xanh lục = Pha A, trắng = pha B, màu đỏ = VCC, đen = GND

Hình 3. 6. Thơng số kỹ thuật Encoder
Biến đổi điện năng thành cơ năng:
Cấu tạo: gồm động cơ, gắn với một bánh xe truyền động trên một đường trục dẫn
hướng.
Nguyên lí: di chuyển dựa vào tín hiệu của bộ điều khiển, di chuyển tịnh tiến theo
đường trục dẫn hướng để đảm bảo cho con lắc luôn thẳng đứng.
Gá đặt: Lắp đặt trên bệ đỡ động cơ,ray dẫn hưỡng gắn cố định bởi 2 gối đỡ ở hai
bên


Động cơ dẫn động
Trục dẫn
hướng

Hình 3.7. Cấu trúc khối dẫn động
Việc lựa chọn động cơ sử dụng trong mơ hình con lắc ngược được xác định
dựa theo các tiêu chí:Cơng suất động cơ,tốc độ,kích thước,…
Cơng suất động cơ:
Trong đó : n là tốc độ quay của động cơ (vòng/phút)
T là momen xoắn của trục động cơ (N.m)
Với giả thiết giới hạn lực kéo tối đa là 30N. Bán kính mỗi puly kéo là 2 cm.

Vận tốc tối đa của xe là 0.3 m/s:
(vịng/phút)
Cơng suất của động cơ tính được là: P=10(W)
Động cơ DC là một cơ cấu chấp hành cơ –điện,biến năng lượng thành các
chuyển động cơ học. Động cơ ngồi chức năng truyền động chính mà cịn có
chức năng phản hồi vị trí. Qua tìm hiểu nhóm sinh viên lựa chọn động cơ điện

một chiều, không hộp số:Động cơ servo NISCA NF5475 encoder 200ppr.

Hình 3. 8. Thơng số động cơ


Thông số kĩ thuật của động cơ:
- Điện áp 12-24V DC
- Cơng suất 32W
- Tốc độ 4500 vịng/phút
- Encoder 200xung, 2 kênh A B ,điện áp sử dụng 5V DC.

Hình 3. 9. Động cơ servo NISCA NF5475 encoder 200ppr


Truyền chuyển động:
Để phù hợp với thiết kế cơ khí, lựa chọn Pully 5M 30 răng rộng 20mm trục 8
được chọn làm cơ cấu truyền tải cho động cơ. Với đặc điểm của bộ truyền đai
răng sự ăn khớp giữa đai răng và răng trên pully giúp truyền chuyển động tốt
hơn và giảm độ trượt gây ảnh hưởng đến mô hình.
Tỷ số truyền được sử dụng là 1:1 để tiện lợi cho tính tốn. Bộ truyền đai được
sử dụng gắn với động cơ thông qua pully M5 đầu bên kia gắn với pully cùng
loại.
Đai răng để phù hợp với pully thì ta chọn đai răng 5M.

Thơng số kỹ thuật:

Hình 3. 10. Pully M5

Vật liệu chế tạo: Nhôm
Số răng: 30răng

Trục Pully: 8mm
Phù hợp cho dây đai chuẩn XL bản 11 mm
Bước răng: 5.08mm
Khối lượng: 100g
Tính chọn chiều dài đai răng


Trong đó:
L: chiều dài đai
A= khoảng cách từ tâm của 2 pully
R1,R2: Bán kính hai Pully
Xác định modun m của đai thang:

Trong đó:
P: Cơng suất động cơ dẫn động(Kw)
n: Tốc độ động cơ dẫn động (vòng/ phút)
Khả năng tải của đai phụ thược rất nhiều vào chiều rộng đai b. Khi chiều rộng
tăng, diện tích tiếp xúc của các răng dây đai và răng bánh đai tăng, số sợi cốt
của đai tăng tuyến tính theo chiều rộng nên khả năng chịu được lực vòng tăng
lên.
Xác định chiều rộng đai dưa theo cơng thức:

Trong đó được chọn từ 6-9, m là modun

Tra bảng ta chọn đai thang 5M chiều rộng 5mm:

Hình 3. 11. Đai răng