Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
-----o0o-----

HỒ MINH NHỊ

ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KĐB BA PHA
THEO PHƯƠNG PHÁP V/F DÙNG VI ĐIỀU
KHIỂN dsPIC

CHUYÊN NGÀNH
MÃ SỐ NGÀNH

: KỸ THUẬT ĐIỆN
: 2.02.01

LUẬN VĂN THẠC SĨ

Tp. Hồø Chí Minh, tháng 10 năm 2006


CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

Cán bộ hướng dẫn khoa học: T.S PHAN QUỐC DŨNG

Cán bộ chấm nhận xét
1:……………………………………………………………………………………………………………
(Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký)

Cán bộ chấm nhận xét
2:……………………………………………………………………………………………………………
(Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký)

Luận văn thạc só được bảo vệ tại:
HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày………………tháng……………năm 2006


Đại Học Quốc Gia Tp. Hồ Chí Minh
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

---------------------------

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc
--------------------------------

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ
Họ và tên: HỒ MINH NHỊ
Ngày sinh:24 – 05– 1973
Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điện

Phái : Nam
Nơi sinh: Cần thơ
Mã số: 2.02.01

I- TÊN ĐỀ TÀI:

ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA THEO

PHƯƠNG PHÁP V/F DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN dsPIC
II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:
1. Tổng quan về kỹ thuật điều chế vector không gian.
2. Mô phỏng điều khiển tốc độ vòng kín động cơ.
3. thiết kế phần cứng.
III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:
19 - 01 - 2006
IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 06 - 10 - 2006
V- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: T.S PHAN QUỐC DŨNG
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN QUẢN LÝ NGÀNH

TS. Phan Quốc Dũng

Nội dung và đề cương luận văn thạc só đã được Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua.
TRƯỞNG PHÒNG ĐT - SĐH

Tp. Hồ Chí Minh, ngày
tháng
năm 2006
TRƯỞNG KHOA QL NGÀNH


LỜI CẢM ƠN
Xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy Phan Quốc
Dũng, người đã tận tình hướng dẫn trong thời gian thầy ở
trong nước và cả thời gian ra nước ngoài.
Xin chân thành cảm ơn các thầy ở Bộ môn Cung Cấp
Điện, trường ĐHBK Tp. HCM đã tạo điều kiện thuận lợi

cho tôi thực hiện phần cứng, đặc biệt là anh Vũ đã giúp đỡ
tôi rất nhiều trong việc tìm các linh kiện cần thiết để thực
hiện đề tài.

Hồ Minh Nhị


1
Luận Văn Tốt Nghiệp

GIỚI THIỆU
Do sản xuất công nghiệp trong nước phát triển mà nhu cầu về truyền động
sử dụng động cơ không đồng bộ ngày càng tăng, đặc biệt là động cơ không đồng
bộ 3 pha, vì động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc có giá thành rẻ, hoạt
động tin cậy. Nhìn chung phương pháp điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi đổi
tần số vượt trội hơn so với thay đổi tốc độ kiểu cũ: thay đổi số đôi cực hoặc, kiểu
VS … Điều khiển bằng cách thay đổi tần số, ta có thể thay đổi tốc độ liên tục
trong phạm vi rộng mà nó vẫn có thể giữ được mô men không đổi, không gây tổn
thất như kiểu điều khiển VS, và dòng khởi động nhỏ nên không gây sụt áp lưới
điện. Tuy nhiên do giá thành của các bộ biến tần ngoại nhập còn khá cao nên
còn nhiều cơ sở sản xuất trong nước vẫn còn tiếp tục tận dụng một số bộ truyền
động kiểu VS. Trước những tình hình như vậy, việc nghiên cứu hệ điều khiển tốc
độ động cơ không đồng bộ 3 pha là hết sức cần thiết, đặc biệt là điều khiển VF
vòng kín.
Mục tiêu của đề tài là triển khai giải thuật SVPWM trên vi điều khiển dsPIC để
điều khiển vòng kín động cơ không đồng bộ 3 pha, vì kỹ thuật điều chế SVPWM
có ưu điểm là có thể cho ra điện áp dây bằng 100% VDC trong vùng điều chế
tuyến tính.
Đề tài thực hiện 2 nội dung chính sau:
-


Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ kiểu V/F cho động cơ 3 pha dùng
kỹ thuật SVPWM trên phần mềm PSIM để mô phỏng trước kết quả.

-

Triển khai mô hình trên phần cứng bằng vi điều khiển dsPIC30F, cụ
thể là dsPIC30F4011.

Học viên: Hồ Minh Nhị


MỤC LỤC
Giới thiệu

1

Chương 1
Nguyên lý điều khiển v/f và kỹ thuật
Điều chế vector không gian

2

1.1 Nguyên lý điều khiển v/f

2

1.2.1 Vai trò và ứng dụng của bộ nghịch lưu

4


1.2.2. Phân tích điều khiển bộ nghịch lưu áp

5

1.3.1 Khái niệm về vector không gian

8

1.3.2 Phương pháp điều rộng xung vector không gian

10

1.3.3 Các hạn chế triển khai thuật toán điều chế
vector không gian (VTKG)

18

Chương 2
2.1 Xây dựng khối mô phỏng bằng phần mềm PSIM

20

2.2 Mô phỏng:

23

Chương 3
3.1 Giới thiệu vi điều khiển


31

3.1.1 Modul PWM

32

3.1.2 Modul QEI

33

3.2 Thiết kế phần cứng
3.2.1 Khối tổng quát

35

3.2.2 Khối điều khiển được triển khai trên dsPIC

36

3.3 Khâu chuẩn bị cho lập trình
3.3.1 Khâu tích phân tỉ lệ bảo hòa PI:

37

3.3.2 Khâu tính toán tốc độ n

38

3.3.3 Khâu chuyển đổi n"f


39

3.3.4 Khâu tính chỉ số điều chế m

39


3.3.5 Khâu điều chế SVPWM

39

Chương 4
Thí nghiệm

42

Chương 5
Kết luận và đề xuất

46

Phụ lục 1
Mạch phần cứng

48

Phụ lục 2
Mạch phần cứng

53


Phụ lục 3
Chương trình giao diện bằng Visual Basic

89

Tài liệu tham khaûo

98


2
Luận Văn Tốt Nghiệp

CHƯƠNG 1

NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN V/F VÀ KỸ THUẬT
ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN
1.1 NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN V/F
Động cơ không đồng bộ được thiết kế để vận hành với trị số từ thông tối
ưu trên đặc tuyến từ hoá. Từ thông tăng lên sẽ làm bão hòa mạch từ, kéo theo
sự gia tăng dòng từ hoá, làm méo dạng dòng điện và điện áp nguồn cung cấp,
và gây ra tiếng ồn cơ tần số cao. Ngược lại, sự giảm từ thông khe hở không khí
dưới định mức sẽ làm giảm khả năng tải của động cơ.
Từ thông khe hở không khí sinh ra bởi dòng từ hoá động cơ. Dòng từ hoá
được xác định như sau.
Tại tần số làm việc định mức fđm :

I mđm =


E đm
1
⋅
fđm 2πL m

(1.1)

Tại tần số làm việc khảo sát f :

Im =

1
E
⋅
f 2πL m

(1.2)

Để từ thông khe hở không khí không đổi thì dòng từ hoá phải được giữ
không đổi.

⇒

E E đm
=
= K,
fđm
f

với K là hằng số .


(1.3)

Nếu bỏ qua sụt áp trên stator, thì nguyên tắc điều khiển E/f trở thành
nguyên tắc điều khiển V/f.
V = K.f , K là hằng số điều khiển.
Như vậy, việc giảm tần số động cơ dưới định mức thường đi đôi với việc
giảm điện áp sao cho từ thông động cơ giữ không đổi. Khi động cơ làm việc với
Học viên: Hồ Minh Nhị


3
Luận Văn Tốt Nghiệp

tần số lớn hơn định mức, thường giữ điện áp không đổi và bằng định mức do giới
hạn cách điện của stator hoặc giới hạn điện áp nguồn cung cấp.
Khi động cơ vận hành ở tần số thấp, sụt áp trên sator sẽ làm giảm đáng
kể sức điện động E, và tương ứng là từ thông động cơ. Để bù sự suy giảm từ
thông ở tần số thấp, chọn đặc tuyến điều khiển theo nguyên tắc V/f như sau:
V = V0 + K.f

(1.4)

Trong đó, V0 được chọn để cung cấp từ thông động cơ là định mức tại tần
số zero và K được chọn để điện áp là định mức tại tần số định mức.
V
Vđm

V0
O


f0

fđm

f

Hình 1.1 Đặc tuyến điều khiển V/f

Nguyên lý điều khiển V/Hz được sử dụng phổ biến trong công nghiệp vì tính đơn
giản và hiệu quả, thích hợp với các hệ điều khiển vòng hở, và khi có nhu cầu
chính xác cao hơn thì thực hiện các hệ điều khiển vòng kín.

Học viên: Hồ Minh Nhò


4
Luận Văn Tốt Nghiệp

V
Khâu
Tỉ lệ

f

m

Đk
Tốc độ trượt


ω*

Σ

Σ
ω

ωsl

ω

f

PWM
INVERTER

∫
Khâu
Tích phân

ω
Hình 1.2

Sai số tốc độ sau khi qua khâu PI cho ra tốc độ trượt. Khâu điều chỉnh tốc
độ trượt là khâu bảo hòa, cho nên tốc độ trượt được giới hạn trong phạm vi cho
phép và do đó dòng qua động cơ cũng bị hạn chế ở định mức cho trước.
Ưu điểm của nguyên lý điều khiển này là không có hồi tiếp dòng nên tránh được
việc sử dụng các cảm biến có giá thành cao. Hệ có đáp ứng nhanh và ổn định
với mọi tốc độ nên được dùng rộng rãi.


1.2 BỘ NGHỊCH LƯU ÁP
1.2.1 Vai trò và ứng dụng của bộ nghịch lưu
Bộ nghịch lưu có nhiệm vụ chuyển đổi năng lượng từ nguồn điện một
chiều không đổi sang dạng năng lượng điện xoay chiều để cung cấp cho tải xoay
chiều. Đại lượng được điều khiển ở ngõ ra là điện áp hay dòng điện. Trong
trường hợp đầu bộ nghịch lưu được gọi là bộ nghịch lưu áp và trường hợp sau gọi
là bộ nghịch lưu dòng.

Học viên: Hồ Minh Nhò


5
Luận Văn Tốt Nghiệp

Bộ nghịch lưu được dùng trong các hệ truyền động xoay chiều, dùng làm
nguồn điện liên tục, điều khiển chiếu sáng, mạch lọc tích cực, … Trong thực tế
sản xuất, có rất nhiều hoạt động liên quan đến tốc độ động cơ. Việc điều khiển
và ổn định tốc độ động cơ là phần hết sức quan trọng của các hệ thống điều
khiển công nghiệp. Điều chỉnh tốc độ động cơ nhằm tạo ra các đặc tính cơ mới
để có tốc độ làm việc phù hợp với yêu cầu của phụ tải cơ. Nhìn chung có hai
phương pháp để điều chỉnh tốc độ truyền động:
- Biến đổi tỉ số truyền từ trục động cơ đến cơ cấu máy sản xuất.
- Biến đổi tốc độ góc của động cơ điện.
Phương pháp thứ hai làm giảm tính phức tạp của cơ cấu và cải thiện được
đặc tính điều chỉnh, linh hoạt khi ứng dụng các hệ thống điều khiển điện tử số.
Ngoài ra, các hệ truyền động còn nhiều thông số khác cần được thay đổi, giám
sát như điện áp, dòng điện, khởi động êm, tính chất tải, …Vì vậy bộ nghịch lưu
với các thiết bị bán dẫn công suất hiện đại là sự lựa chọn thích hợp để điều
khiển tốc độ động cơ.
Ứng dụng quan trọng và tương đối rộng rãi của bộ nghịch lưu là nhằm vào

lónh vực truyền động điện động cơ xoay chiều với độ chính xác cao.

1.2.2. Phân tích điều khiển bộ nghịch lưu áp

Học viên: Hồ Minh Nhị


6
Luận Văn Tốt Nghiệp

Bộ nghịch lưu áp cung cấp và điều khiển điện áp xoay chiều ở ngõ ra. Ta
khảo sát bộ nghịch lưu áp ba pha có cấu trúc như hình 1.3.

Hình 1.3 Cấu hình bộ nghịch lưu áp ba pha

Giả thiết tải ba pha đối xứng thỏa mãn hệ thức :
ut1 + ut2 + ut3 = 0

(1.5)

Gọi O là tâm nguồn DC và N là điểm nút ba pha tải đấu sao, ta có:
ut1 = u10 – uNO
ut2 = u20 – uNO

(1.6)

ut3 = u30 – uNO
Từø các hệ thức (1.5) và (1.6), ta suy ra:
ut1 =


2 u10 − u 20 − u 30
3

Học viên: Hồ Minh Nhị


7
Luận Văn Tốt Nghiệp

ut2 =

2 u 20 − u 30 − u10
3

ut3 =

2 u 30 − u10 − u 20
3

(1.7)

Quaù trình điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu áp ba pha sẽ được xác định khi
ta xác định được các điện áp pha-tâm nguồn. Các khóa được kích đóng theo
nguyên tắc đối nghịch, nên điện áp của một pha nào đó so với tâm nguồn có giá
trị +Vd/2 hoặc -Vd/2 tùy thuộc công tắc lẻ hoặc chẵn của pha được kích đóng
tương ứng. Do đó, điện áp pha tải được xác định hoàn toàn nếu biết được giản đồ
kích đóng các công tắc và điện áp nguồn. Từ đó, ta có thể điều khiển điện áp
ngõ ra của bộ nghịch lưu áp bằng cách điều khiển giản đồ xung kích đóng các
công tắc.
Độ méo dạng điện áp và độ méo dạng dòng điện là hai tham số thường

được quan tâm khi phân tích bộ nghịch lưu áp. Hệ số méo dạng điện áp được xác
định bởi hệ thức:
∞

THD U =

∑U

2
t(n)

=

2

U t (1)

U 2t − U t2(1)
U t (1)

(1.8)

Hệ số méo dạng dòng điện phụ thuộc vào tải và được xác định bởi hệ thức:
∞

THD I =

∑I

2

t(n)

2

I t (1)

=

I t2 − I t2(1)
I t (1)

(1.9)

Các bộ nghịch lưu áp thường được điều khiển dựa theo kỹ thuật điều chế
độ rộng xung (Pulse Width Modulation, PWM ) và qui tắc kích đóng đối nghịch.
Qui tắc kích đóng đối nghịch đảm bảo dạng áp tải được điều khiển tuân theo
giản đồ kích đóng công tắc và kỹ thuật điều chế độ rộng xung có tác dụng hạn
Học viên: Hồ Minh Nhị


8
Luận Văn Tốt Nghiệp

chế tối đa các ảnh hưởng bất lợi của sóng hài bậc cao xuất hiện ở phía tải. Phụ
thuộc vào phương pháp thiết lập giản đồ kích đóng các công tắc, có thể phân
biệt các dạng điều chế độ rộng xung khác nhau. Trong số đó, phương pháp điều
chế độ rộng xung vector không gian (SVPWM) được sử dụng phổ biến nhờ các
ưu điểm như có đáp ứng đầu ra với sóng hài thấp, tầm điều khiển tuyến tính
được mở rộng, dễ dàng thực hiện bởi các hệ thống số.


1.3 ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG VECTOR KHÔNG GIAN
1.3.1 Khái niệm về vector không gian
Cho đại lượng ba pha cân bằng, phép biến hình vector không gian biến
đổi các đại lượng ba pha sang đại lượng vector
r
r
r
r
(1.10)
V = k(Va + a2 Vb + aVc )
với a = e
Vector

r
V

j2π

3

r
V

theo hệ thức:

và k là hằng số, thường chọn hệ số k=2/3.

được gọi là vector không gian của đại lượng ba pha.

Khi các đại lượng ba pha có dạng cosin:

v a = Vm . cos(x − θ 0 )
2π
)
3
4π
v c = Vm . cos(x − θ 0 − )
3
v b = Vm . cos(x − θ 0 −

Theo định nghóa, vector không gian được xác định như sau:
r 2
2π
4π
V = [Vm . cos(x − θ 0 ) + a.Vm . cos(x − θ 0 − ) + a 2 .Vm . cos(x − θ 0 − )]
3
3
3
= Vm .[cos(x − θ 0 ) + j. sin(x − θ 0 )] = Vm .e

(1.11)

j( x −θ 0 )

Như vậy, vector không gian có biên độ bằng biên độ của đại lượng pha
Vm, bắt đầu từ vị trí Vm .e − jθ và quay quanh gốc tọa độ với tần số góc ω = dx/dt.
0

Học viên: Hồ Minh Nhị



20
Luận Văn Tốt Nghiệp

CHƯƠNG 2

MÔ PHỎNG
2.1 XÂY DỰNG KHỐI MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM PSIM:
Để điều chế điện áp ra của bộ nghịch lưu áp theo kiểu SVPWM thì cần có 2
thông tin là tần số VTKG và chỉ số điều chế tần số m, từ đó theo thuật toán điều
chế VTKG ta tính được thời gian đóng cắt từng linh kiện.
Hình 2.1 là khối có chức năng tính
toán tần số và xác định chỉ số điều
chế m. Sai số giữa tốc độ đặt và
tốc độ thực qua khâu PI bão hoà
để cho ra thông tin tốc độ trượt.
Khâu n/F chuyển tốc độ đồng bộ
đổi thành tần số nguồn áp yêu
Hình 2.1

cầu.

Hình 2.2

Học viên: Hồ Minh Nhị


21
Luận Văn Tốt Nghiệp

Hình 2.2 là khối lấy thông tin về góc của VTKG yêu cầu. Khối có chức năng rời

rạc tín hiệu điện áp 3 pha hình sin A, B, C được mô phỏng từ thông tin tần số.
Tần số lấy mẫu ở đây 10Khz, bằng tần số điều chế PWM.
Hình 2.3 là khối xác định 2
thông tin cần thiết cho việc
tính toán thời gian cũng
như thứ tự đóng cắt theo
các giản đồ xung ở mục
1.3. Đó là thứ tự Sector và
vị trí góc VTKG ứng với
Sector.
Thông số đầu vào cuả khối
là góc của VTKG áp [0,2π]

Hình 2.3

Hình 2.4 là khối có chức năng tính toán thông tin thời gian TA, TB theo công thức
1.15. Theo các thông tin TA, TB, TS và chỉ số m khối sẽ mã hoá các thời gian cần
thiết để kích các van thành thông tin INDEX, dùng tra bảng đóng cắt.
TB 2.1:
INDEX
1
2
3
3
5
6
7

THỜI GIAN
T0/4

TA/2
TB/2
T7/2
TB/2
TA/2
T0/4

Học viên: Hồ Minh Nhị


22
Luận Văn Tốt Nghiệp

Hình 2.4

Hình 2.5 là bộ Inveter nguồn áp tải động cơ. Các van đóng cắt theo thời gian
được tra từ bảng tra (6,7) với 2 thông tin hàng là Sector và cột là INDEX phù
hợp với giản đồ đóng cắt ở mục 1.3.

Học viên: Hồ Minh Nhị


23
Luận Văn Tốt Nghiệp

Hình 2.5

2.2 MÔ PHỎNG:
Thông số mô phỏng:
Tần số điều chế :


Fpwm =10Khz

Động cơ:
RS = 1.37Ω

LS = 0.0049H

Rr = 1.1Ω

Lr = 0.0048H

2P = 4

J = 0.1 Kg.m 2

Lm = 0.141H

Tải cơ:
T = 5 N .m

Học viên: Hồ Minh Nhò


24
Luận Văn Tốt Nghiệp

Dạng sóng điện áp dây,
dòng điện pha và tốc độ
quay của động cơ được điều

khiển kín bằng kỹ thuật
điều chế VTKG, thu được
từ kết quả mô phỏng bằng
PSIM
Hình 2.6

Kết quả phóng to một phần của
hình 2.6 cho ta nhìn rõ dạng sóng
điện áp của SVPWM.

Hình 2.7

Học viên: Hồ Minh Nhị


25
Luận Văn Tốt Nghiệp

Tốc độ đặt là n*=500
Tốc độ đo đạc từ mô phỏng:
n=477
Hình 2.8

Tốc độ đặt theo hàm nấc:

1000

n

500

1s

t

Hình 2.9

Ta tiến hành khảo sát sự ảnh hưởng của Kp đối với hệ thống:

Học viên: Hồ Minh Nhị


26
Luận Văn Tốt Nghiệp

Kp=0.9; n*=1000
Ta thấy hệ thống lập tức
mất ổn định.

Hình 2.10

Tăng

Kp=1.2

ta

thấy hệ thống cũng
bị mất ổn định.

Hình 2.11


Học viên: Hồ Minh Nhị


27
Luận Văn Tốt Nghiệp

KP=1, KI=1/15 tăng tải lên 7
N.m
Hệ thống vẫn ổn định tốc độ

Hình 2.12

Kp=1, KI=1/15, N*=500 tải
7N.m
Kết quả mô phỏng như hình
bên

Hình 2.13

Học viên: Hồ Minh Nhị


28
Luận Văn Tốt Nghiệp

Hình 2.14

Hình 1.14 là kết quả của giảm KI vô cùng bé. Hệ số KP không thể tăng hoặc
giảm, vì khi đó hệ không ổn định.

Kp=1,

KI

vô

cùng

bé,

N*=300
Dạng sóng tốc độ như hình
bên.

Hình 2.15

Học viên: Hồ Minh Nhị


29
Luận Văn Tốt Nghiệp

Động cơ:
RS=1,37; LS=0.1,
Rr=1,1; Lr=0,01
Lm=0.141, J=0.1
KP=1; KI=1/15
n*=1000
Hình 2.16


Từ kết quả của việc thay đổi Kp, ta rút ra kết luận như sau:
Hệ thống có khâu PI là hệ thống rất nhạy cảm với các thông số của hệ thống, lý
thuyết điều khiển tự động cũng có cho biết là mặc dù hệ thống có khâu PI có
khả năng lọc nhiễu cao tần, nhưng hệ rất khó ổn định. Chính vì đặc điểm khó ổn
định mà trong quá trình thiết kế phần cứng ta cần thêm vào khâu hạn chế quá
tần số. Bởi vì hệ có khả năng gây vọt lố khi mất ổn định, và khi đó nếu phần
cứng không kéo độ vọt lố đó lại được thì khả năng động cơ tiếp tục tăng tốc gây
phá hủy cơ và có khả năng quá dòng gây cháy động cơ!

Học viên: Hồ Minh Nhị


30
Luận Văn Tốt Nghiệp

Một vấn đề nảy sinh thêm về
khâu giới hạn tốc độ trượt là:
Ta không thể giới hạn tốc
độ trượt nhỏ hơn tốc độ đặt.
Nếu tốc độ trượt bị giới hạn nhỏ
hơn tốc độ đặt thì hệ sẽ không
ổn định. Hình bên là kết quả
mô phỏng cho trường hợp đặt
giới hạn tốc độ trượt nhỏ hơn
tốc độ yêu cầu.
Hình 2.17

Kết quả mô phỏng hệ thống cũng giúp cho ta định hướng trước phương pháp
điều chỉnh khâu PI của phần cứng như sau:
-


Giới hạn tốc độ trượt luôn luôn bảo đảm lớn hơn tốc độ đặt.

-

Cho Ki=0, và tăng dần Kp cho đến một giá trị Kp giới hạn mà hệ vẫn còn
ổn định.

-

Khi hệ đã ổn định với hệ số Kp giới hạn thì ta bắt đầu tăng dần Ki để cải
thiện sai số xác lập.

-

Hệ hoạt động tốt đối với KP nằm lân cận giá trị 1.

Học viên: Hồ Minh Nhị