Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Nhữ Quý Thơ - Trường Đại Học Quốc Tế Hồng Bàng
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.27 MB, 10 trang )
<span class='text_page_counter'>(1)</span><div class='page_container' data-page=1>
1
Robot cơng nghi p
<b>ệ</b>
Handout for mechatronics class 2011
©
Gi ng viên: Nh Q Th<b>ả</b> <b>ữ</b> <b>ơ</b>
Tr<b>ườ</b>ng đ i h c Cơng Nghi p Hà N i<b>ạ ọ</b> <b>ệ</b> <b>ộ</b>
Khoa c khí – B mơn C đi n t<b>ơ</b> <b>ộ</b> <b>ơ ệ ử</b>
Phone: 04.37655121(Ext 324) Mobile: 0947593636
</div>
<span class='text_page_counter'>(2)</span><div class='page_container' data-page=2>
2
Ch
<b>ươ</b>
ng II Đ ng h c tay máy
<b>ộ</b>
<b>ọ</b>
<i>Gi i quy t hai bài toán đ ng h c tay máy: bài toán đ ng </i>
<i>ả</i>
<i>ế</i>
<i>ộ</i>
<i>ọ</i>
<i>ộ</i>
</div>
<span class='text_page_counter'>(3)</span><div class='page_container' data-page=3>
ROBOT CƠNG NGHI PỆ
CHƯƠNG II: Đ NG H C TAY MÁYỘ Ọ
</div>
<span class='text_page_counter'>(4)</span><div class='page_container' data-page=4>
Mơ hình robot 6 b c t doậ ự
A
B
Mu n đi u khi n cánh ố ề ể
tay robot di chuy n t A ể ừ
đ n B?ế
C
Mu n đi u khi n cánh ố ề ể
tay robot di chuy n t A ể ừ
đ n C theo m t qu đ o ế ộ ỹ ạ
</div>
<span class='text_page_counter'>(5)</span><div class='page_container' data-page=5>
ROBOT CÔNG NGHI PỆ
<b>2.1 Các h t a đ c s Ma tr n quayệ ọ</b> <b>ộ ơ ở</b> <b>ậ</b>
<b>2.1.1 Các h t a đ c sệ ọ</b> <b>ộ ơ ở</b>
a/ H t a đ c đ nhệ ọ ộ ố ị
Là h t a đ g n v i ệ ọ ộ ắ ớ
giá đ không chuy n ỡ ể
đ ng. ộ
b/ H t a đ tệ ọ ộ ương đ iố
Là h t a đ g n v i m i ệ ọ ộ ắ ớ ỗ
khâu chuy n đ ng trong ể ộ
</div>
<span class='text_page_counter'>(6)</span><div class='page_container' data-page=6>
<b>c/ Quy t c bàn tay ắ</b>
<b>ph iả</b>
Xác đ nh phị ương, chi u c a các tr c t a đề ủ ụ ọ ộ
<i>Phát bi u quy t c:ể</i> <i>ắ</i> Dùng bàn tay
ph i, n m 2 ngón út và áp út l i, ả ắ ạ
3 ngón cái, tr và gi a x ra ỏ ữ
vng góc nhau. Ch n ngón cái ọ
ch phỉ ương và chi u c a tr c z, ề ủ ụ
thì ngón tr s ch phỏ ẽ ỉ ương và
chi u c a tr c x và ngón gi a s ề ủ ụ ữ ẽ
</div>
<span class='text_page_counter'>(7)</span><div class='page_container' data-page=7>
ROBOT CÔNG NGHI PỆ
z
x <sub>y</sub>
x
z
</div>
<span class='text_page_counter'>(8)</span><div class='page_container' data-page=8>
<b>d/ Véc t đ n v và véc t đ nh ơ ơ</b> <b>ị</b> <b>ơ ị</b>
<b>v :ị</b>
* Véc t đ n v :ơ ơ ị <i> </i>
Là m t b g m 3 véc t , t ng ộ ộ ồ ơ ừ
đơi m t vng góc v i nhau, ộ ớ
có giá tr là 1 đ n v , có ị ơ ị
phương và chi u trùng v i ề ớ
phương và chi u c a các tr c ề ủ ụ
t a đọ ộ
ey
ez
O
z
y
ex
x
P(x,y,z)
x
z
y
rp
* Véc t đ nh vơ ị ị
Là m t véc t dùng đ ộ ơ ể
xác đ nh v trí c a m t ị ị ủ ộ
đi m thu c v t r n so ể ộ ậ ắ
</div>
<span class='text_page_counter'>(9)</span><div class='page_container' data-page=9>
ROBOT CÔNG NGHI PỆ
<b>e/ Quan h gi a h to đ c đ nh và h to đ tệ</b> <b>ữ</b> <b>ệ</b> <b>ạ ộ ố ị</b> <b>ệ</b> <b>ạ ộ ương </b>
<b>đ iố</b>
(2.1) <sub>( )</sub><i><sub>i</sub></i>
<i>r</i>
<i><sub>p</sub></i> = (0)<i>iRT</i> ((0)<i>r</i> <i>P</i>−(0) 0<i>r</i> <i>i</i> ) <sub>(2.2)</sub>P
r
<sub>p</sub>r
0i
e
zi
(0)
(i)
(0)
r
<sub>p</sub>(0)
0i
e
yi
(0)
e
xi
(0) <sub>(0)</sub>
e
xe
y(0)
e
z(0)
0
</div>
<span class='text_page_counter'>(10)</span><div class='page_container' data-page=10>
z
y
x
O
z
x1
y1
z2
x2
y2
x2
x2
x2
y2
x2
O1
y2
x2
O2
x2
O2
x2
O2
y2
x2
O2
y2
x2
O2
z2
y2
x2
O2
y1
y1
O1
y1
O1
y1
z
O1
y1
z
O1
y1
x1
z
O1
y1
(0) 01
<i>r</i>
</div>
<!--links-->
