..

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ XE CỨU HỘ TRÊN CƠ SỞ XE TẢI
HUYNDAI HD72

Người hướng dẫn:
Sinh viên thực hiện:
Số thẻ sinh viên :

TS. NGUYỄN VĂN ĐÔNG
NGUYỄN TẤN ĐẠT
103150030

Đà Nẵng, 2020


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở xe Hyundai HD72

TÓM TẮT
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
LỜI NÓI ĐẦU VÀ CẢM ƠN
LỜI CAM ĐOAN
MỤC LỤC

DANH SÁCH BẢNG VÀ HÌNH VẼ
DANH SÁCH KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
Chương 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI........................................................................... 11
1.1.

Nhu cầu sử dụng xe cứu hộ trên thế giới ................................................................. 11

1.2.

Nhu cầu sử dụng xe cứu hộ ở Việt Nam .................................................................. 12

Chương 2. PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ .............................. 14
2.1.

Phân tích lựa chọn phương án cứu hộ...................................................................... 14

2.1.1.

Phương án cứu hộ xe bị nạn bằng sàn. ................................................................. 14

2.1.2.

Phương án cứu hộ xe bị nạn càng nâng thuỷ lực .................................................. 15

2.1.3.

Phương án cứu hộ xe bị nạn bằng sàn xe có gắn cần cẩu ...................................... 15

2.2.


Phân tích lựa chọn xe cơ sở ..................................................................................... 17

2.2.1. Thông số kỹ thuật của xe Hyundai HD72 ................................................................ 17
2.2.2. Giới thiệu các hệ thống cấu thành xe Hyundai HD72 .............................................. 21
2.2.2.1.

Động cơ............................................................................................................ 21

2.2.2.2.

Hệ thống bôi trơn ............................................................................................. 22

2.2.2.3.

Hệ thống làm mát ............................................................................................. 22

2.2.2.4.

Hệ thống nhiên liệu .......................................................................................... 22

2.3.2.5.

Hệ thống truyền lực .......................................................................................... 23

2.3.2.6.

Hệ thống phanh ................................................................................................ 23

2.3.2.7.


Hệ thống lái ...................................................................................................... 24

2.3.2.8.

Hệ thống treo.................................................................................................... 24

2.3.2.9.

Hệ thống điện ................................................................................................... 25

Chương 3. TÍNH TỐN THIẾT KẾ XE CỨU HỘ SÀN TRƯỢT .............................. 26
3.1. Thiết kế sàn trượt của xe cứu hộ.............................................................................. 27
3.1.1. Các cụm chi tiết của sàn xe ..................................................................................... 27
3.1.2.

Tính tốn trọng lượng sàn xe ............................................................................... 30

3.1.3.

Tính bền sàn xe.................................................................................................... 33

3.2. Tính tốn cụm tời kéo ............................................................................................. 41

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

7


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở xe Hyundai HD72


3.2.1.

Chọn động cơ thủy lực......................................................................................... 47

3.2.2.

Tính tốn hộp giảm tốc ........................................................................................ 50

3.2.3.

Tính tốn trục ...................................................................................................... 55

3.3. Tính tốn hệ dẫn động sàn trượt .............................................................................. 63
3.4. Xác định các thông số của xe sau khi tính tốn........................................................ 65
CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN CÁC ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC CỦA
XE TẢI HUYNDAI HD72 ....................................................................................... 67
4.1. Xác định tọa độ trọng tâm .......................................................................................... 68
4.2.

Tính tốn động lực học của ơ tơ cứu hộ sàn trượt .................................................... 69

4.2.1.

Các thơng số tính tốn ......................................................................................... 70

4.2.2.

Xây dựng các đồ thị đặc tính của ơ tơ sau thiết kế ................................................ 70


4.3.

Tính ởn đinh củ a ơ tơ khi khơng tải ......................................................................... 83

4.3.1.

Tính ởn đinh doc̣................................................................................................... 83

4.3.2.

Tính ổn định ngang .............................................................................................. 85

4.4.

Tính ổn định của ô tô khi có tải ............................................................................... 88

4.4.1.

Khi xe ở trường hợp ởn định dọc tĩnh .................................................................. 88

4.4.2.

Khi xe ở trường hợp ổn định dọc động................................................................. 89

KẾT LUẬN ..................................................................................................................... 94
TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................. 95

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông


8


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở xe Hyundai HD72

LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay cùng với sự phát triển của nền kinh tế và khoa học kỹ thuật, lượng phương
tiện giao thông lưu hành ngày càng lớn. Mặc dù hệ thống hạ tầng cơ sở giao thông ngày
càng được nâng cấp nhưng số vụ tai nạn hàng ngày vẫn xảy ra nhiều. Bên cạnh đó chất
lượng xe lưu hành tại Việt Nam khơng cịn được đảm bảo do đa số là xe cũ, nên việc xe
gặp sự cố giữa đường thường hay xảy ra. Những lúc như thế, với hệ thống giao thông
hiện nay của Việt Nam, đặc biệt là đường thành thị thì việc tất yếu xảy ra là ắch tắc giao
thơng. Việc nhanh chóng giải tỏa ắch tắc giao thông sau khi xảy ra tai nạn, hay xe gặp
sự cố giữa đường là vấn đề được đặt ra, trên cơ sở đó các loại phương tiện cứu hộ giao
thông được ra đời để đáp ứng nhu cầu trên.
Xe cứu hộ giao thông được chế tạo với nhiều chủng loại và kích cỡ để có thể đưa
được mọi loại phương tiện bị tai nạn, hay gặp sự cố ra khỏi vùng ắch tắc giao thông,
hoặc đưa về các trạm sửa chữa bảo hành. Hiện nay, nền kinh tế nước ta phát triển nhanh,
cùng với sự hội nhập kinh tế thế giới, nền công nghiệp ôtô cũng trên đà phát triển mạnh
mẽ, được thể hiện bằng sự đầu tư mở rộng nhanh chóng của các cơng ty ơtơ như:
TOYOTA, DEAWOO, NISSAN, HYUNDAI, FORD,...Do đó lượng xe tham gia giao
thơng tăng đáng kể, đi theo đó là sự phát sinh của vấn đề tai nạn giao thông và cứu hộ
giao thông.
Dựa trên cơ sở tìm hiểu nhu cầu của xe cứu hộ giao thông hiện nay, cùng với sự
hướng dẫn của thầy TS. Nguyễn Văn Đông, em đã được giao đề tài “Thiết kế xe cứu
hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72” làm đề tài tốt nghiệp của mình.
Nội dung trình bày thuyết minh đồ án gồm các phần chính sau:
Phần 1: Trình bày tởng quan về đề tài nghiên cứu
Phần 2: Phân tích lựa chọn phương án thiết kế xe cứu hộ.
Phần 3: Tính tốn thiết kế xe cứu hộ.


SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

9


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở xe Hyundai HD72

Phần 4: Tính tốn các đặc tính động học và động lực học của xe.
Sau một thời gian nghiên cứu, làm việc đến nay đồ án của em đã được hồn thành,
xong khơng thể tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong được sự góp ý và hồn thiện
đề tài của các thầy.
Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo TS. Nguyễn Văn Đơng đã tận tình giúp đỡ em
trong thời gian qua !
Đà Nẵng, ngày

tháng

năm 2020

Sinh viên thực hiện

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

10


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72


Chương 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1. Nhu cầu sử dụng xe cứu hộ trên thế giới
Những thập niên gần đây trên thế giới chưa bao giờ có mật độ lưu hành xe ô tô lại dày
đặt đến như vậy. Lưu lượng xe càng nhiều thì hỏng hóc, tai nạn cũng theo xu hướng đó
mà tăng lên. Nguyên nhân chủ quan có và khách quang cũng có. Vì vậy lúc này, công
tác cứu hộ giao thông trở nên cần thiết hơn bao giờ hết.
Xe cứu hộ giao thông là một loại xe chuyên dụng gồm xe cơ sở và cơ cấu cơng tác.
Xe cơ sở có thể là các đầu xe tải hạng nhẹ, xe ben, hay các đầu xe có động cơ cơng suất
lớn. Các cơ cấu cơng tác gồm có tời móc kéo, càng nâng thủy lực, cần cẩu... Để cứu hộ
thì trên xe cứu hộ cịn được trang bị thêm các dụng cụ bảo dưỡng, sửa chữa, dụng cụ
cắt, phá hay cả đồ y tế. Các loại xe cứu hộ cỡ lớn thường có cơ cấu dây cáp, móc kéo
lớn để cứu hộ các loại xe đường trường gặp tai nạn khi rơi xuống vực, hố. Các loại xe
cứu hộ cỡ nhỏ thường được sử dụng chủ yếu trong thành phố, đường thành thị.
Hiện nay trên thế giới có rất nhiều loại xe cứu hộ giao thơng được chế tạo và sản
xuất. Tùy vào kết cấu và phương án cứu hộ mà các xe cứu hộ được sử dụng trong các
trường hợp khác nhau, bao gồm một số nhóm xe sau:
- Xe cứu hộ hạng nhẹ:
Loại này sử dụng xe cơ sở 2.5 tấn, càng cứu hộ sức nâng 4 tấn, mức tải kéo tối đa
với xe tải là 5 tấn, với xe chở khách là dưới 25 chỗ ngồi. Khi cứu hộ loại xe này sử dụng
bộ tời kéo để lật xe và nâng xe lên một độ cao nhất định, sau đó càng nâng được đưa
vào dưới gầm xe, cố định bánh xe và kéo đi. Tốc độ chuyển động khi kéo xe là khá cao,
xe bị nạn chuyển động ổn định mà không cần sự điều khiển của người lái. Loại xe này
chỉ cứu hộ được một xe bị nạn, thường chỉ sử dụng trong phạm vi đường thành thị.
Nhược điểm của xe này là không cứu hộ được những xe bị hỏng cả bốn bánh, hỏng hệ
thống truyền lực và hai bánh sau, xe có hộp số tự động. Phạm vi hoạt động của càng
nâng thuỷ lực bị hạn chế, khi không hoạt động càng nâng được co gọn vào thân xe.
- Xe cứu hộ hạng trung:
Sử dụng loại xe cơ sở 5 tấn, càng cứu hộ sức nâng 8 tấn, bộ tời kéo 10 tấn, kéo xe
dưới 45 chỗ. Xe sử dụng bộ tời kéo để lật và nâng xe. Với những xe khơng bị lật thì

càng nâng thủy lực sẽ được mở ra, đưa xướng dưới gầm xe và nhấc xe lên, cố định bánh
xe rồi kéo đi. Khi không hoạt động thì càng nâng được gấp sát vào thân xe. Với kết cấu
như trong hình thì mặc dù có bộ tời kéo nhưng xe này vẫn không sử dụng để cứu hộ
những xe bị nạn khi lao xuống vực do khơng có độ vươn của tay cẩu.

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

11


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

- Xe cứu hộ hạng lớn:
Sử dụng loại xe cơ sở 11 tấn, trang bị đầy đủ thiết bị trợ lực hơi, càng kéo 15 tấn,
tời kéo 15 tấn, kéo xe tải 15 tấn trở lên. Về cơ bản thì loại xe này cũng có kết cấu và sự
hoạt động giống như xe cứu hộ cỡ trung, nhưng được tăng sức tải. Loại xe này được
dùng để cứu hộ các trường hợp khó khăn, xe bị nạn có khối lượng lớn.
- Xe cứu hộ hạng siêu trọng:
Xe cứu hộ loại siêu trọng dùng để cứu hộ các máy cơng trình, xe container, xe cần
cẩu. Loại xe này được sử dụng để cứu hộ các trường hợp đặc biệt khó khăn như xe bị
rơi xuống vực, rơi xuống sông, các trường hợp cần sức kéo lớn. Sử dụng xe cơ sở 10 tấn
trở lên, tời được kiểm soát riêng rẽ, cứu hộ và kéo xe tải vài chục tấn trở lên. Cơ cấu
công tác của xe này sử dụng hệ điều khiển thuỷ lực. Bộ tời kéo có sức nâng lớn và có
tay cẩu có thể vươn xa nên có thể cứu hộ được các xe bị nạn khi lao xuống vực. Nguyên
lý hoạt động về cơ bản vẫn là sử dụng bộ tời kéo để lật và nâng xe. Càng nâng thuỷ lực
được đưa xuống dưới gầm xe, nâng lên và kéo xe đi.
1.2. Nhu cầu sử dụng xe cứu hộ ở Việt Nam
Xe cứu hộ giao thông là một loại xe chuyên dụng gồm xe cơ sở và cơ cấu cơng tác.
Xe cơ sở có thể là các đầu xe tải hạng nhẹ, xe ben, hay các đầu xe có động cơ cơng suất

lớn. Các cơ cấu cơng tác gồm có tời móc kéo, càng nâng thủy lực, cần cẩu... Để cứu hộ
thì trên xe cứu hộ cịn được trang bị thêm các dụng cụ bảo dưỡng, sửa chữa, dụng cụ
cắt, phá hay cả đồ y tế. Các loại xe cứu hộ cỡ lớn thường có cơ cấu dây cáp, móc kéo
lớn để cứu hộ các loại xe đường trường gặp tai nạn khi rơi xuống vực, hố. Các loại xe
cứu hộ cỡ nhỏ thường được sử dụng chủ yếu trong thành phố, đường thành thị. Loại xe
cứu hộ cỡ nhỏ có thể khơng cần hệ thống cáp, móc kéo mà chỉ cần có càng kéo, một số
xe cịn có sàn để xe, như thế có thể cứu hộ được cả 2 xe cỡ nhỏ bị tai nạn cùng một lúc.
Hiện nay, lượng xe lưu hành tại Việt Nam đang tăng nhanh, theo đó dịch vụ cứu hộ
giao thơng ngày càng nhiều. Hầu hết các xưởng bảo dưỡng, sửa chữa hay các gara ơtơ
lớn đều có xe cứu hộ, nhưng chỉ là các xe cỡ nhỏ, tầm hoạt động hạn chế, số lượng xe
ít. Hiện tại chỉ có số ít trung tâm cứu hộ giao thông hoạt động với qui mô lớn, chuyên
nghiệp và phạm vi rộng như: Bảo Việt, Cứu hộ 116, ...
Vai trò của xe cứu hộ giao thông tuy chỉ đơn thuần là đưa xe bị nạn nhanh chóng về
cơ sở sửa chữa nhưng ảnh hưởng của loại xe này tới các vấn đề kinh tế, xã hội, giao
thông cũng không phải là nhỏ. Yêu cầu với loại xe này đó là tính cơ động và được trang
bị đầy đủ những thiết bị cứu hộ cần thiết.
Thị trường ôtô của Việt Nam mới phát triển trong vài năm trượt lại đây, lượng xe
ôtô tăng lên đáng kể tuy nhiên lượng xe cũ vẫn còn khá nhiều. Để tận dụng, các xe cũ
SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

12


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

này lại được cải tiến và sửa chữa, trong khi lưu hành lại thường xuyên hoạt động trong
tình trạng quá tải. Do đó việc các xe này gặp sự cố giữa đường là việc thường xuyên xảy
ra, gây nên tình trạng ắch tắc giao thông đồng thời ảnh hưởng đến hoạt động kinh tế sản
xuất của chủ xe.

Sự tăng trưởng quá nhanh về số lượng phương tiện trong khi kết cấu cơ sở hạ tầng
chưa kịp phát triển theo đã làm nảy sinh nhiều vấn đề: sự bất tiện trong đi lại; tình trạng
ùn tắc giao thơng lúc giờ cao điểm chưa được giải quyết; đặc biệt nghiêm trọng là vấn
đề tai nạn giao thơng; ... Có thể chỉ ra những con số thống kê cụ thể để thấy được tình
trạng an tồn giao thơng hiện nay.
Theo số liệu của Tổng Cục Thống kê, năm 2017, trên địa bàn cả nước đã xảy ra
20.280 vụ tai nạn giao thông. Trong đó, bao gồm 9.770 vụ tai nạn giao thơng từ ít nghiêm
trọng trở lên và 10.310 vụ va chạm giao thông, làm 8.279 người chết; 5.587 người bị
thương và 11.453 người bị thương nhẹ [6].
Trong khi các vụ tai nạn giao thơng vẫn chưa có được những biện pháp cụ thể để
ngăn ngừa, thì việc giải quyết các vụ tai nạn đã xảy ra cũng cần được đề cập đến. Trong
thành phố, các vụ tai nạn giao thông khi xảy ra, đặc biệt là tai nạn ôtô thường gây nên
sự ùn tắc giao thông, gây rất nhiều ảnh hưởng đến sự đi lại của các phương tiện khác và
các hoạt động kinh tế, sản xuất.. Vấn đề đặt ra ở đây là cần có biện pháp nhanh chóng
giải tỏa ắch tắc giao thông và đưa xe bị nạn, gặp sự cố ra khỏi vùng ắch tắc, hay về nơi
bảo dưỡng sửa chữa. Từ đó xe cứu hộ là một biện pháp hữu hiệu để giải quyết vấn đề.
- Những lý do chọn đề tài thiết kế xe cứu hộ:
Trong đời sống xã hội ngày nay, ngành giao thông vân tải rất phát triển, các phương
tiện giao thông càng ngày càng đa dạng, phong phú để đáp ứng cho nhu cầu sử dụng của
con người ở trong xã hội hiện đại. Trong q trình di chuyển bằng các phương tiện ơ tơ
nói chung đều có sư cố ngồi ý muốn như hỏng hóc, tai nạn xảy ra một cách bất ngờ. Vì
vậy xe cứu hộ là một giải pháp tối ưu trong các trường hợp hiểm nghèo như vậy.
Để đáp ứng với thực trạng giao thông hiện nay và xu hướng lượng xe ơ tơ ngày càng
tăng trong tương lai thì xe cứu hộ ra đời đóng một vai trị rất quan trọng. Ngồi những
u cầu và cơng dụng đã được chứng minh bằng thực tế của xe cứu hộ thì xe cứu hộ cần
được phải cải tiến và phát triển về mặt kỹ thuật, công suất, chức năng đa dạng hơn để
kịp thời cứu hộ trong những trường hợp nguy cấp, giảm thiểu được tình trạng ắch tắc
giao thơng và tăng tính kinh tế cho đất nước.
Do đó, thiết kế xe cứu hộ là một vấn đề cấp thiết hiện nay khơng chỉ ở việt Nam mà
cịn trên tồn thế giớ, vì vậy đề tài “Thiết kế xe cứu hộ” là phù hợp với thực tiễn.


SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

13


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

Chương 2. PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

Phương án cứu hộ được đưa ra tuỳ thuộc vào kết cấu và sự trang bị của xe cứu hộ.
Căn cứ vào những ưu, nhược điểm thì phương án cứu hộ rất đa dạng, có nhiều phương án
khác nhau….
2.1. Phân tích lựa chọn phương án cứu hộ
2.1.1. Phương án cứu hộ xe bị nạn bằng sàn.
1

3

4

2

5

Hình 2.1. Phương án chở xe bị nạn trên sàn xe
1- Sát-xi; 2- Tời kéo; 3- Xe bị nạn; 4- Sàn mở; 5- Gối chặn
Phương pháp: Xe bị nạn được đưa nên sàn xe cứu hộ, cố định trên sàn sau đó
được đưa về nơi sửa chữa. Các xe cứu hộ hiện nay có hệ thống sàn trượt để đưa xe lên

và xuống. Hiện nay tại Việt Nam chủ yếu là sử dụng loại xe này.
Ưu điểm:
- Xe bị nạn được đưa lên sàn xe một cách dễ dàng;
-

Các thao tác nhẹ nhàng;
Có thể di chuyển với tốc độ cao;
Phù hợp để cứu hộ những xe có gầm thấp;

-

Có khả năng di chuyển được một khoảng đường dài [liên tỉnh];
Sử dụng ít cơ cấu thủy lực nên giá thành rẻ hơn các loại xe cứu hộ khác.

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

14


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

Nhược điểm:
Chỉ chở được một xe vì kích thước của sàn bị giới hạn;
Làm việc không ổn định ở địa hình khơng bằng phẳng.

-

2.1.2. Phương án cứu hộ xe bị nạn càng nâng thuỷ lực
3


1

4

5

2

Hình 2.2. Kéo xe trên càng nâng thuỷ lực
1- Xe cứu hộ; 2- Tời kéo; 3- Càng nâng; 4- Xylanh thủy lực; 5- Xe bị nạn
Phương pháp: Bộ tời kéo sẽ lật xe hoặc nâng xe lên. Càng nâng được đưa xuống
phía dưới gầm xe bị nạn rồi nâng lên độ cao 20cm đến 25 cm phần đầu hoặc đuôi xe bị
nạn. Hai lốp xe được cố định sau đó được kéo về nơi sửa chữa.
Ưu điểm:
- Các thao tác nhẹ nhàng;
- Có thể kéo được các xe bị hỏng hệ thống tryền động;
- Xe được kéo chuyển động ởn định;
- Có thể di chuyển với tốc độ cao;
- Sử dụng được hết khả năng tải của xe.
Nhược điểm:
- Không kéo được những xe mất khả năng di chuyển.
Do xe có nhiều hệ thống thủy lực kết cấu phức tạp nên cần yêu cầu độ
chính xác gia công cao;
- Sử dụng nhiều cơ cấu thủy lực nên giá thành cao.
2.1.3. Phương án cứu hộ xe bị nạn bằng sàn xe có gắn cần cẩu
-

Các trung tâm cứu hộ hiện nay cịn có cả loại xe cứu hộ kết hợp vừa chở xe trên sàn
và có gắn cần cẩu cứu hộ. Sàn trượt hoặc sàn mở sẽ đưa một xe lên lưng xe cứu hộ.


SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

15


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

1

4

2
3

Hình 2.3. Sơ đồ xe cứu hộ có gắn cần cẩu
1- Xe cứu hộ; 2- Cần cẩu; 3- Tời kéo; 4- Xe bị nạn
Loại xe này yêu cầu sức tải cao hơn, tốc độ di chuyển chậm hơn. Tính năng cơ động
của xe được nâng cao, rất tiện lợi khi có tai nạn nghiêm trọng như xe bị lật, xe bị rơi
xuống kênh mương.
Đối với các dòng xe cao cấp như Lexus, Mercedes, BMW, Audi… hay các mẫu xe
hai cầu như Nissan Rogue, Infiniti FX… thì nhất thiết phải lựa chọn xe cứu hộ có sàn vì
các hệ thống trên xe rất hiện đại và phức tạp. Cho dù máy đã tắt, nhưng trên thực tế, nếu
sử dụng cách thức cứu hộ bằng kéo nâng, máy tính trên xe vẫn âm thầm làm việc và nó
khơng hiểu là xe đang bị kéo nên các thiết bị bên trong xe vẫn có thể bị kích hoạt giống
như xe đang hoạt động. Vì thế, những ảnh hưởng này có tác động xấu đến tình trạng vận
hành của xe
Ưu điểm:
- Cứu hộ các xe bị hỏng hệ truyền động khơng có khả năng di chuyển được;

- Cứu hộ được các xe bị lật, bị rơi xuống vực.
Nhược điểm:
- Cần có hệ thống đưa xe lên sàn;
- Hệ thống dây cáp cố định xe bị nạn trên sàn;
- Kích thước của xe bị nạn bị hạn chế bởi cơ cấu cần cẩu;
- Kết cấu phức tạp, sử dụng nhiều cơ cấu thủy lực nên giá thành cao.
Dựa vào những phân tích và đánh giá ưu nhược điểm của các phương án cứu hộ,
kích thước của xe cơ sở và kết quả nghiên cứu các trường hợp tai nạn trên, cũng như xu
hướng sử dụng loại xe cứu hộ hiện nay để cho phù hợp với thực tế và công nghệ

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

16


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

ngày càng tiến bộ thì phương án dùng sàn trượt cứu hộ là phương án tối ưu. Vậy trong
để tài nghiên cứu này em sẽ thiết kế và phát triển phương án cứu hộ xe bị nạn bằng
sàn.
2.2. Phân tích lựa chọn xe cơ sở
Việc trước tiên của thiết kế xe cứu hộ giao thông là lựa chọn một chiếc xe cơ sở sau
đó thiết kế các bộ phận cơng tác cứu hộ lắp trên xe cơ sở đó. Việc lựa chọn xe cơ sở
phải đáp ứng các điều kiện kỹ thuật, chất lượng công tác cứu hộ và điều kiện kinh tế.
Điều kiện đầu tiên để xét chọn xe cơ sở là các thông số và tiêu chuẩn kỹ thuật, yêu
cầu sau đó phải kể đến giá thành của xe.
Xe cứu hộ phải đảm bảo đủ khả năng tải để có thể đưa được các xe cần cứu hộ về
xưởng sửa chữa, xe phải gọn gàng để không làm cản trở giao thông và dễ dàng di chuyển
trên những đoạn đường khó đi.

Về mặt kinh tế, trong các loại xe có đủ điều kiện kỹ thuật, chọn xe cơ sở có giá thành
thấp, phù hợp với điều kiện kinh tế của Việt Nam. Giá thành của xe cơ sở giảm sẽ dẫn
đến giá thành của xe cứu hộ giảm, đây là một trong những yếu tố cạnh tranh hàng đầu
để xe cứu hộ thiết kế trên xe cơ sở có thể đứng vững trên thị trường bên cạnh những xe
chuyên dùng của các nước phát triển khác.
Vậy với mục tiêu đề tài chúng ta nghiên cứu là thiết kế xe cứu hộ giành cho các loại
ô tô nhỏ và vừa (các loại xe con 4 đến 9 chỗ) thì chúng ta chọn được xe Huynhdai HD72
làm xe cơ sở với nhiều tiêu chí đáp ứng tốt nhất đối với thị trường ở Việt Nam như: giá
thành rẻ, thông dụng có thể tìm thấy ở bất kì đâu trên cả nước, có kích thước và kết cấu
phù hợp cho việc thiết kế thành xe cứu hộ.
2.2.1. Thông số kỹ thuật của xe Hyundai HD72
Xe ô tô tải Hyundai HD72 là một loại phương tiện vận tải do Hàn Quốc sản xuất.
Nó ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu vận chuyển hàng hóa và nó có những ưu điểm nởi trội
so với các loại ơ tơ tải khác.
Dịng sản phâm Huyndai HD72 cung cấp cho người sử dụng các loại Cabin an tồn
nhất và thuận tiện nhất. Khơng chỉ mang đến thoải mái cho người lái xe khi làm việc.
Các thiết bị được thiết kế dạng uống cong và cách bố trí các cơng tắc trên bản điều khiển
mang lại sự tiện dụng khi điều khiển. Cửa cabin và tay nắm cửa được tối ưu vị trí để tiện
lợi và dễ dàng sử dụng. Cabin có trang bị hệ thống siêu sáng, nội thất bên trong rộng
rãn. Phương châm của Huyndai là luôn luôn đạt được sựu thỏa mái và thuận tiên cho
người lái xe lên hàng đầu.

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

17


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72


3

2

4

1

Hình 2.4. Kích thước sát-xi Hyundai HD72
1- Thùng chứa nhiên liệu; 2- Bầu phanh; 3- Bình ắc-quy; 4- Cầu chủ động sau

Hình 2.5. Sát-xi Hyundai HD72

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

18


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

Các thông số kỹ thuật của sát-xi Hyundai HD72 được thể hiện ở bảng dưới đây:
Bảng 2-1 Thông số kỹ thuật của xe Hyundai HD72
STT

THÔNG SỐ KỸ THUẬT VÀ TRANG
THIẾT BỊ

HYUNDAI HD72


ĐỘNG CƠ
Kiểu

D4DB
Diesel, 4 kỳ, 4 xi-lanh thẳng hàng,

Loại

turbo tăng áp, làm mát bằng nước

Hệ thống phun nhiên liệu
1

Dung tích xi lanh
Đường kính x Hành trình
piston

Phun trực tiếp, bơm cao áp
cc

3.907

mm

104 x 115

Công suất cực đại/Tốc độ quay Ps/rpm

130 / 2900


Mơment xoắn cực đại/Tốc độ
quay

372 / 1800

N.m/rpm

Tiêu chuẩn khí thải

Euro II

HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG
01 đĩa, ma sát khô, dẫn động thuỷ
lực, trợ lực chân khơng

Ly hợp
2

Kiểu hộp số

Cơ khí, số sàn, 5 số tiến, 1 số lùi
ih1=5,380/ih2=3,208/
ih3=1,700/ih4=1,000/ ih5=0,722 /
iR=5,38

Tỷ số truyền hộp số chính
Tỷ số truyền cuối
3

5,428


HỆ THỐNG LÁI
Kiểu hệ thống lái

Trục vít ecu bi, trợ lực thủy lực

HỆ THỐNG PHANH
4

5

Hệ thống phanh chính

trước/sau

Thủy lực 2 dịng, trợ lực chân
khơng, cơ cấu phanh loại tang
trống

HỆ THỐNG TREO

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

19


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

Phụ thuộc, nhíp lá, giảm chấn


Trước

thủy lực
Phụ thuộc, nhíp lá, giảm chấn
thuỷ lực

Sau
LỐP XE
6

Công thức bánh xe
Thông số lốp

CASUMINA
Trước/sau

7.50-16(7.50R16) / 7.5016(7.50R16)

KÍCH THƯỚC
Kích thước tởng thể (DxRxC)

mm

5.770 x 2.170 x 2.290

mm

4.880 x 2.030 x 390


Vệt bánh trước

mm

1.650

Vệt bánh sau

mm

1.495

Chiều dài cơ sở

mm

3.735

Khoảng sáng gầm xe

mm

235

Trọng lượng khơng tải

kg

3.115


Tải trọng

kg

3.500

Trọng lượng tồn bộ

kg

7.200

Số chỗ ngồi

Chỗ

Kích thước lịng thùng
(DxRxC)
7

TRỌNG LƯỢNG

8

03

ĐẶC TÍNH

9


Khả năng leo dốc

%

38,1

Bán kính vịng quay nhỏ nhất

m

7,3

Tốc độ tối đa

Km/h

115

Dung tích thùng nhiên liệu

lít

100

TRANG THIẾT BỊ
10

Hệ thống âm thanh

Radio, USB


Hệ thống điều hịa cabin

Có

Kính cửa điều chỉnh điện

Có

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

20


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

Hệ thống khóa cửa trung tâm

Có

Kiểu ca-bin

Lật

Bộ đồ nghề tiêu chuẩn kèm theo xe

Có

2.2.2. Giới thiệu các hệ thống cấu thành xe Hyundai HD72

2.2.2.1.

Động cơ

Hình 2.6. Động cơ D4DB
Xe tải Hyundai HD72 được lắp động cơ mang ký hiệu D4DB và được đặt ở phía
trước xe.
- Kí hiệu động cơ: D4DB
- Loại nhiên liệu: Diesel
- Số xy lanh: 4 xy lanh
- Đường kính xi lanh: 104
- Hành trình piston: 115
- Cơng suất cực đại: 130
- Số vịng quay cực đại: 2900

[mm]
[mm]
[KW]
[vịng/phút]

- Dung tích xy lanh: 3.907
[cm3]
- Thứ tự làm việc của xy lanh:1-3-4-2.
- Thân xi lanh làm bằng gang, có các ống lót ướt để tháo ra, ngồi ống lót cịn có
các áo nước để làm mát.
- Nắp xi lanh bố trí hình chữ nhật theo thân động cơ, làm bằng hợp kim nhôm.

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông


21


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

- Piston: Trên đỉnh piston có khoét lõm để tạo buồng cháy dạng xoáy lốc
- Chốt piston được chế tạo bằng thép.
- Trục khuỷu được chế tạo bằng thép, có 5 gối đỡ cở trục. Trên trục khuỷu có bố trí
các đối trọng. Trong trục khuỷu có chứa các đường dầu bôi trơn để dẫn dầu đi bôi trơn
các khuỷu và cổ trục khuỷu.
- Thanh truyền: Làm bằng thép, tiết diện ngang có dạng chữ I. Trong thân thanh
truyền có đường dầu để dẫn dầu từ cổ khuỷu đi lên bơi trơn chốt khuỷu. Đầu nhỏ thành
truyền có bạc lót bằng đồng thanh.
- Bánh đà có dạng hình chậu, vật liệu chế tạo bằng gang. Trên bánh đà có vành răng
bằng thép để truyền động từ bộ khởi động sang động cơ để khởi động động cơ.
2.2.2.2. Hệ thống bôi trơn
- Dùng phương pháp bôi trơn cưỡng bức nhờ bơm dầu tạo ra áp lực để đưa dầu đi bôi trơn
và làm mát các bề mặt ma sát.
- Bơm dầu: Dùng bơm bánh răng, được dẫn động từ trục cam của động cơ.
- Bầu lọc: Dùng bầu lọc ly tâm hoàn toàn, bầu lọc được lắp nối tiếp với mạch dầu từ bơm
dầu lên. Do đó tồn bộ dầu nhờn do bơm dầu cung cấp đều đi qua bầu lọc.
- Một phần dầu nhờn phun qua lỗ phun làm quay roto của bầu lọc rồi về lại cacte còn
phần lớn dầu nhờn được làm sạch rồi đi theo đường dầu chính để đi bơi trơn và làm mát
các bề mặt ma sát.
- Bộ tản nhiệt: Để làm mát dầu nhờn sau khi dầu nhờn đi bôi trơn và làm mát các bề mặt
ma sát. Bộ tản nhiệt dạng ống, làm mát bằng khơng khí được lắp trước bộ tản nhiệt dùng
nước. Dầu sau khi được làm mát được trở lại cacte động cơ.
2.2.2.3. Hệ thống làm mát
- Trong xe tải HYUNDAI-HD72 người ta sử dụng phương pháp làm mát tuần hồn cưỡng
bức một vịng kín. Nước từ két nước được bơm nước hút vào động cơ để làm mát.

- Bơm kiểu li tâm truyền động từ trục khuỷu qua dây đai hình thang.
- Quạt gió có 8 cánh uốn cong được đặt sau két nước làm mát để hút gió, làm tăng lưu
lượng gió qua kết làm mát nước.
- Két làm mát nước được đặt trước đầu xe để tận dụng lượng gió qua két để làm mát nước.
2.2.2.4.

Hệ thống nhiên liệu

- Hệ thống cung cấp nhiên liệu thuộc loại cưỡng bức nhờ bơm nhiên liệu để chuyển nhiên
liệu từ thùng chứa đến bơm cao áp.

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

22


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

2.3.2.5.

Hệ thống truyền lực

2

3

Hình 2.7. Sơ đồ hệ thống truyền lực
1. Động cơ chính; 2. Ly hợp; 3-Hộp số; 4. Trục các đăng; 5. Cầu chủ động; 6. Bộ
trích cơng suất; 7. Các đăng dẫn động bơm; 8. Bơm thủy lực

- Ly hợp: Đĩa đơn ma sát khô, dẫn động thủy lực, trợ lực chân không.
- Hộp số: M035S5 hộp số điều khiển bằng cơ khí, có 5 số tiến và một số lùi.
- Truyền lực chính hai cấp: 2 trục các đăng, 4 khớp các đăng không đồng trục, tỷ
số truyền cuối 5,428.
- Có 6 bánh, cơng thức bánh xe 4x2.
2.3.2.6. Hệ thống phanh
- Phanh chính: Cả bánh trước và bánh sau đều sử dụng tang trống.
- Dẫn động phanh: Hệ thống phanh thủy lực, trợ lực chân không.
- Phanh tay: Cơ cấu cơ khí khóa trục dẫn động chính.
- Phanh chậm dần: Van bướm đóng mở bằng hơi.

Hình 2.8. Phanh tang trống trang bị trên Hyundai HD72
SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

23


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

2.3.2.7. Hệ thống lái
Cơ cấu lái trên xe tải HYUNDAI-HD72 là loại liên hợp: Trục vít - ecu bi-thanh răng - cung
răng, có bộ trợ lực lái bằng thủy lực. Dẫn động hệ thống lái thông qua trục lái, khớp các
đăng và các khâu khớp trong hình thang lái, cơ cấu lái được bố trí chung thành một cụm,
cơ cấu lái được bắt chặt vào khung xe và nối với trục lái bằng khớp các đăng.

2.3.2.8.

Hình 2.9. Cơ cấu lái kiểu trục vit – con lăn
Hệ thống treo


- Nhíp trước và sau hình bán nguyệt tác dụng hai chiều, bộ nhíp sau gồm một nhíp
chính và một nhíp phụ, giảm chấn thủy lực.

Hình 2.10. Hệ thống treo của xe Hyundai HD72
SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

24


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

- Nhíp : Là bộ phận được làm bằng théo có tính đàn hồi cao được chia thành từng lá,
được sắp xếp với nhau được lắp đặt phía trên của cầu và phía dưới của khung xe.
- Giảm chấn thủy lực: Là loại giảm chấn dạng ống, liên kết giữa cầu xe và khung xe
bằng bạc cao su không cần phải bơi trơn nhưng khơng được cho phép dính với các loại
dầu mỡ khác…Tháo và kiểm tra giảm chấn, các bạc cao su giảm chấn và thay thế chúng
nếu cần thiết. Nên kiểm tra bộ phân giảm sóc thường xuyên sau mỗi hành trình dài..
2.3.2.9.

Hệ thống điện

- Máy phát điện xoay chiều: MF 90Ah
- Máy khởi động: Công suất 5,5 [Kw] ở 24V
- Ắc quy: 12V – 90Ah
- Máy khỏi động lạnh: Hoạt động trên nguyên tắc phóng ngọn lửa.
Với những đặc điểm và tính năng nởi bật của xe cơ sởHyundai HD72 sẽ tạo điều kiện
thuận lợi cho việc thiết kế xe cứu hộ sàn trượt. Xe cứu hộ sàn trược được thiết kế dựa trên
cơ sở đóng mới sàn trượt đa năng, lắp hệ thống nâng hạ và hệ thống điều khiển thủy lực

lên ô tô tải hiệu Hyundai HD72

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

25


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

Chương 3. TÍNH TỐN THIẾT KẾ XE CỨU HỘ SÀN TRƯỢT

Bố trí chung của xe cứu hộ sàn trượt sau khi thiết kế

1
2

3
4

Hình 3.1. Tổng thể xe cứu hộ sàn trượt sau khi thiết kế
1- Sàn trượt; 2- Sàn đỡ; 3- Tời kéo; 4- Hộp trích cơng suất
Bao gồm các bước tính tốn như sau:
B1: Tính tốn thiết kế sàn cho xe cứu hộ.
B2: Tính tốn tời kéo thủy lực và chọn động cơ thủy lực.
Với các thông số kĩ thuật của xe tải Hyundai HD72 như đã nêu ở trên ta có thể giữ
nguyên chiều dài của xe cơ sở để thiết kế sàn mới và lắp đặt các thiết bị phụ trợ khác
sao cho có thể tiết kiệm tối ưu diện tích của xe.
Để phù hợp với kích thước cơ bản của xe cứu hộ ta cần thiết kế sàn mới có kích
thước Ls=5185 [mm], Bs=2200 [mm], Hs=1228 [mm].

Khi thiết kế sàn mới ta cần phải tính tốn lại các mối liên kết giữa các bộ phận trên
xe, kiểm nghiệm độ bền của sàn cũng như các đặc tính động học, động lực học của xe
sau khi thiết kế. Kiểm tra sự hoạt động của các cơ cấu trên xe khi tham gia vào hoạt
động cứu hộ.

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

26


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

Sử dụng hộp trích cơng suất kiểu cơ khí nhận mô men trực tiếp từ hệ thống truyền
lực của xe và truyền mômen đến hệ thống truyền lực bơm dầu, bơm dầu cung cấp dầu
áp suất cao cho tời kéo hoạt động.
3.1. Thiết kế sàn trượt của xe cứu hộ
3.1.1. Các cụm chi tiết của sàn xe
Sàn xe cứu hộ được thiết kế chủ yếu là để chuyên chở xe bị nạn nên sàn cần đảm
bảo được các yêu cầu chính sau:
- Đảm bảo diện tích đủ rộng để chở xe bị nạn mà không gây trở ngại khi đưa xe bị
nạn từ mặt đất lên sàn xe.
- Cố định xe bị nạn một cách an toàn khi chuyên chở từ nơi xảy ra tai nạn đến nơi
sửa chữa.
- Thiết kế gọn gàng nhưng vẫn đủ bền để lắp đặt tang tời kéo xe bị nạn.
Với các kích thước và yêu cầu như đã nêu ở trên thì ta dự kiến sàn gồm có các chi
tiết chính sau đây: Khung ngoài; khung trong; khung phụ; tấm sàn; bửng trước; tấm sàn
trượt….
Vật liệu để chế tạo sàn xe dựa trên các yếu tố bền, khả năng chịu tải và giá cả hợp
lý. SS400, CT380, [120, [100 là những loại vật liệu vừa đáp ứng đủ các điều kiện tính

bền và giá cả hợp lý nên ta sử dụng làm vật liệu chính để chế tạo các chi tiết của sàn xe.
2

3

1
6

4

5

7

Hình 3.2. Các cụm chi tiết của sàn xe
1- Bửng trước; 2- Sàn xe; 3- Xy lanh nâng hạ chân chống; 4- Dầm ngang; 5- Dầm dọc; 6Cụm tời kéo; 7- Piston đẩy sàn trượt
Dưới đây là bảng liệt kê danh sách các cụm chi tiết chính cấu thành nên sàn xe.

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

27


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

Bảng 3-1 Bảng liệt kê danh sách các cụm chi tiết chính cấu thành nên sàn xe

STT


Tên chi tiết

Dài[mm]

Rộng[mm]

Số
Cao[mm]

lượng

Nhiệm vụ
+ Liên kết với
khung trong

Outer
1

Frame
[Khung

và ty đẩy.
2750

763

475

1


ngoài]

+ Làm giá
đỡ cho sàn
trượt.
+ Liên kết với

2

Inner
Frame

2560

539

130

1

[Khung
trong]

khung ngoài và
ty đẩy.
+ Làm giá đỡ
cho ty đẩy
và sàn trượt.
+ Liên kết


3

Feeding
Frame
[Khung
liên kết]

sàn trượt và
khung trong
270

499

211

1

với nhau.
+ Làm giá đỡ
cho bộ phận
tời kéo.
+ Liên kết

4

Sub
Frame
[Khung
phụ]


500

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

781

388

1

với sát-xi
của xe.
+ Làm giá đỡ
cho ty thủy
lực phía sau.

28


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

STT

Tên chi tiết

Dài[mm]

Rơng[mm]


Cao[mm]

SL

Nhiệm vụ
+ Liên kết với
khung ngồi.

5

Outrigger
[Chân chống
ngồi]

321

745

330

2

+ Chịu tải trọng
và tăng tính ởn
định thêm cho
sàn khi có tải.
+ Liên kết với

Outrigger Inner


6

[Chân chống
trong]

Drawbar

7

[Sàn kéo]

8

chân chống ngoài
+ Làm giá đỡ cho
170

897

420

2

chân chống trong.
+ Liên kết với sàn
trượt.
2400

595


40

2

698

75

201

4

Roller Guide
[Con lăn dẫn
hướng]

Deck
[Sàn]

9

ty thủy lực của

5185

2200

220

1


+ Làm giá đỡ
cho xe bị nạn
đi lên sàn xe.
+ Liên kết với
sát-xi của xe.
+ Làm giá đỡ
và dẫn hướng
cho sàn trượt.
+ Liên kết với các
bộ phận phụ trợ
trên.
+ Dùng để
chứa xe bị nạn.
+ Liên kết với sàn

10

Front Panel
[Bửng trước]

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

2100

1228

119


1

trượt
+ Cân đối tải
trọng cho sàn
trượt

29


Thiết kế xe cứu hộ trên cơ sở sát-xi Hyundai HD72

3.1.2. Tính tốn trọng lượng sàn xe
2
1

3

2200

4

2980

1800

Hình 3.3. Kết cấu của sàn xe cứu hộ
1- Tole chống trượt; 2- Tấm trượt; 3- Cụm tời kéo; 4- Piston đẩy sàn trượt
- Trọng lượng của 2 dầm dọc:
Chiều dài 2 dầm dọc là chiều dài của sàn. Nên ta lấy chiều dài 2 dầm dọc là

5,185 [m].
Theo [1] thì 1m chiều dài của thép [120 có trọng lượng là 10,4 [KG] nên trọng
lượng của hai dầm dọc có chiều dài 5185 [mm] là:
Gd = 2.Ld.gt

(3.1)

Trong đó:
Ld: Chiều dài của dầm dọc, L = 5185 [mm]
gt: Trọng lượng của 1m chiều dài thép [120, gt = 10,4 [KG/m]
Do đó:

Gd = 2.5,185.10,4 = 107,848 [KG]

SVTH: Nguyễn Tấn Đạt
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông

30