..

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
MƠ HÌNH ROBOT DELTA

Người hướng dẫn: ThS. NGUYỄN ĐẮC LỰC
Sinh viên thực hiện: HỒ TẤN TÀI
Số thẻ sinh viên: 101150183
Lớp: 15CDT1
Sinh viên thực hiện: HỒ VĂN PHƯỚC
Số thẻ sinh viên: 101150180
Lớp: 15CDT1

Đà Nẵng, 12/2019


TĨM TẮT
Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT DELTA
Họ và tên sinh viên: HỒ TẤN TÀI
MSSV: 101150183
HỒ VĂN PHƯỚC
MSSV: 101150180

Lớp: 15CDT1
Giáo viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Đắc Lực
Giáo viên duyệt: TS. Võ Như Thành
Nội dung đồ án này đề cập cơ sở lý thuyết về phương pháp phân tích, tính tốn động
học và điều khiển Robot Delta 3 khớp quay kết hợp công nghệ xử lý ảnh. Dựa vào đó,
nhóm tác giả đi vào thiết kế và chế tạo một Robot Delta kết hợp với xử lý ảnh để sắp
xếp sản phẩm trên băng tải từ đó có cái nhìn tồn diện hơn về robot song song nói chung
và robot delta 3 khớp quay nói riêng. Đồ án gồm 5 chương như sau:
Chương 1: Tổng quan về đề tài. Chương này chủ yếu cung cấp cho người đọc cái
nhìn ban đầu về Robot Delta, từ lịch sử phát triển, đến ưu điểm của nó so với các robot
thông thường khác, các ứng dụng trong đời sống và trong công nghiệp, đồng thời cũng
nêu khái quát về tổng quan hệ thống, đặt ra vấn đề để xây dựng Robot Delta ứng dụng
trong công nghiêp.
Chương 2: Thiết kế cơ khí. Ở chương này, nhóm tác giả đề cập đến vùng làm việc
và giải quyết các bài toán động học của Robot Delta như tính tốn động học thuận, động
học ngược trên cơ sở các phương trình liên kết bằng phương pháp hình học. Đồng thời
lên phương án thiết kế cũng như tính tốn lựa chọn hệ dẫn động cho robot.
Chương 3: Hệ thống điều khiển. Chương này giải quyết các vấn đề liên quan đến
việc lựa chọn dòng vi điều khiển trung tâm, module mở rộng và các linh kiện khác để
thực hiện điều khiển cho robot cũng như thiết kế hệ thống điện điều khiển nhằm đảm
bảo các chức năng cơ bản của robot. Bên cạnh đó xây dựng lưu đồ thuật tốn, từ đó xây
dựng chương trình cho vi điều khiển giúp điều khiển cánh tay robot theo ý muốn.
Chương 4: Xử lý ảnh. Chương này giới thiệu các lý thuyết cơ bản về xử lý ảnh nói
chung cũng như các bước chính trong xử lý ảnh nói riêng. Bên cạnh đó cũng sẽ khái
quát nguyên lý làm việc và sơ đồ thuật tốn, từ đó dựng nên giao diện giao tiếp giữa
máy tính và vi điều khiển giúp robot thực hiện yêu cầu đặt ra.
Chương 5: Kết luận. Chương này đánh giá về kết quả đạt được cũng như những
nhược điểm hiện tại từ đó có hướng phát triển đề tài trong tương lai

i



ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ

CỘNG HỊA XÃ HƠI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TT
Họ tên sinh viên
1
Hồ Tấn Tài

Số thẻ SV
101150183

Lớp
15CDT1

Ngành
Kỹ thuật Cơ điện tử

2
Hồ Văn Phước
101150180 15CDT1
Kỹ thuật Cơ điện tử
1. Tên đề tài đồ án:

Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta
2. Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ đối với kết quả thực hiện
3. Các số liệu và dữ liệu ban đầu:
Thiết kế Robot Delta với vùng làm việc 200 mm x 200 mm x 200 mm
Xử lý ảnh tìm vị trí pin có kích thước 27 mm x 38 mm x 13,5 mm
4. Nội dung các phần thuyết minh và tính tốn:
a. Phần chung:
TT

Họ tên sinh viên

Nội dung

1

Hồ Tấn Tài

2

Hồ Văn Phước

Tìm hiểu tổng quan về Robot Delta
Tính tốn động lực học Robot Delta

b. Phần riêng:
TT

Họ tên sinh viên

1


Hồ Tấn Tài

2

Hồ Văn Phước

Nội dung
Tính tốn thiết kế băng tải
Tìm hiểu tính chọn các thành phần của hệ thống điều
khiển
Thiết kế giao diện HMI và lập trình xử lý ảnh
Tính tốn tính chọn kích thước robot
Lập trình điều khiển cánh tay Robot Delta

5. Các bản vẽ, đồ thị ( ghi rõ các loại và kích thước bản vẽ ):
a. Phần chung:
TT
1

Họ tên sinh viên
Hồ Tấn Tài

2

Hồ Văn Phước

Nội dung
Thiết kế bản vẽ tổng thể Robot Delta (kích thước A0)


ii


Phần riêng:
TT

Họ tên sinh viên

Nội dung

1

Hồ Tấn Tài

Thiết kế bản vẽ lưu đồ thuật tốn (kích thước A0)
Thiết kế bản vẽ sơ đồ mạch điện (kích thước A0)

2

Hồ Văn Phước

Thiết kế bản vẽ sơ đồ động (kích thước A0)
Thiết kế bản vẽ các cụm chi tiết (kích thước A0)

6. Họ tên người hướng dẫn:
Nguyễn Đắn Lực
7. Ngày giao nhiệm vụ đồ án:
8. Ngày hồn thành đồ án:

Phần/ Nội dung:

Tìm hiểu, tính tốn động học và thiết kế
mơ hình Robot Delta
25/08/2019
15/12/2019
Đà Nẵng, ngày 15 tháng 12 năm 2019
Người hướng dẫn

Trưởng Bộ môn……………………….

ThS. Nguyễn Đắc Lực

iii


LỜI NĨI ĐẦU
Trong cuộc cách mạng cơng nghiệp 4.0 việc ứng dụng robot công nghiệp vào trong
sản xuất ngày càng phổ biến. Với khả năng làm việc không ngừng nghỉ, những robot
này được gắn với dây chuyền sản xuất để thay con người làm những cơng việc mang
tính lặp đi lặp lại nhàm chán với một năng suất vượt trội, tốc độ và độ chính xác cao.
Robot cơng nghiệp được chia làm hai loại chủ yếu là robot chuỗi hở và robot song
song. Robot chuỗi hở có độ linh hoạt cao, không gian làm việc rộng nhưng độ cứng
vững không cao, các động cơ dẫn động thường được gắn trên khâu động nên qn tính
lớn. Robot song song tuy có không gian làm việc bị hạn chế và xuất hiện các điểm kì dị
làm cho robot thiếu hoặc thừa bậc tự do nhưng loại này lại có điểm mạnh là độ cứng
vững cao do sự ràng buộc giữa các khâu của chuỗi động học kín, khớp truyền động là
cố định và đặc biệt hơn là nó có thể thực hiện được các chuyển động với vận tốc cao mà
không sợ bị hạn chế về mặt quán tính.
Từ khi xuất hiện lần đầu tiên vào năm 1947 với cơ cấu Hexapod do tiến sỹ Eric
phát minh ra, đến nay, robot song song đã có được chặng đường phát triển khả dài với
nhiều thành tựu nối bật. Robot song song cũng có rất nhiều loại, từ hai bậc tự do cho

đến sáu bậc tự do và nhiều hơn nữa. Chính vì ưu điểm về tốc độ cao mà robot song song
ngày càng được nhiều nhà khoa học nghiên cứu để đưa vào công nghiệp thay thế cho hệ
thống máy công cụ. Lần đầu tiên được phát minh bởi giáo sư Reymond Clavel vào năm
1980, đến nay đã có rất nhiều hãng sản xuất robot nổi tiếng đã chế tạo thành công và
đưa vào ứng dụng thực tiễn như Fanuc, ABB, Bosch Packaging.
Sau một thời gian, với sự hướng dẫn chỉ bảo tận tình của thầy giáo ThS. Nguyễn
Đắc Lực, cùng sự trợ giúp của các quý thầy cô bộ môn và các tài liệu có liên quan, chúng
em đã hồn thành xong đề tài đồ án tốt nghiệp: “Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot
Delta”
Mặc dù đề tài đã hồn thành, nhưng khơng thể tránh nhiều thiếu sót mong q thầy
cơ chỉ bảo thêm để đề tài có thể phát triển và ứng dụng rộng rãi trong thực tế.
Em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến các quý thầy cô!
Sinh viên thực hiện

HỒ TẤN TÀI

iv

HỒ VĂN PHƯỚC


CAM ĐOAN
Kính gửi:

Tơi tên là

- Ban Giám hiệu Trường Đại học Bách khoa;
- Khoa Cơ Khí
: HỒ TẤN TÀI
HỒ VĂN PHƯỚC

: 15CDT1

Lớp
Khoa: Cơ Khí
Đề tài: Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta
Tơi xin cam đoan đồ án tốt nghiệp được tôi thực hiện không sao chép hay trùng với đề
tài nào đã thực hiện, chỉ sử dụng những tài liệu tham khảo đã nêu trong báo cáo. Các số
liệu, kết quả nêu trong đề tài là trung thực.
Nếu sai, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm.

Sinh viên thực hiện

Hồ Tấn Tài

v

Hồ Văn Phước


MỤC LỤC
Tóm tắt ..............................................................................................................................i
Nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp ............................................................................................. ii
Lời nói đầu ..................................................................................................................... iii
Cam đoan ........................................................................................................................iv
Mục lục ............................................................................................................................ v
Danh sách các bảng, hình ảnh ...................................................................................... vii
Danh sách các ký hiệu, chữ viết tắt ................................................................................ix
MỞ ĐẦU ......................................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI .................................................................... 2
1.1 GIỚI THIỆU ........................................................................................................... 2

1.2 TỔNG QUAN HỆ THỐNG ....................................................................................... 4
1.2.1 Các thành phần hệ thống ............................................................................... 4
1.2.2 Đặt vấn đề ..................................................................................................... 5
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ .............................................................................. 6
2.1 MƠ HÌNH HĨA VÀ VÙNG LÀM VIỆC CỦA ROBOT DELTA: .................................. 6
2.1.1 Mơ hình hóa .................................................................................................. 6
2.1.2 Vùng làm việc ............................................................................................... 6
2.2 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT DELTA ................................................................. 9
2.2.1 Động học thuận ........................................................................................... 10
2.2.2 Động học ngược .......................................................................................... 11
2.2 CÁC BỘ PHẬN CẤU THÀNH................................................................................. 13
2.2.1 Tính chọn động cơ ...................................................................................... 13
2.2.2 Tính chọn bộ truyền đai .............................................................................. 15
2.2.3 Hệ hình bình hành ....................................................................................... 16
2.2.4 Gá động cơ .................................................................................................. 16
2.2.5 Gá cơ cấu chấp hành ................................................................................... 17
2.2.6 Cơ cấu gắp .................................................................................................. 17
2.3 THIẾT KẾ BĂNG TẢI ........................................................................................... 17
2.4 THIẾT KẾ MƠ HÌNH ............................................................................................ 20
CHƯƠNG 3: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ................................................................ 22
3.1 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG ................................................................................. 22
3.2 CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH TRONG HỆ THỐNG ................................................... 22
3.2.1 Bộ điều khiển .............................................................................................. 22
3.2.2 RAMPS 1.4 ................................................................................................. 23
vi


3.2.3 Driver A4988 .............................................................................................. 24
3.2.4 Động cơ servo ............................................................................................. 24
3.2.5 Cơng tắc hành trình ..................................................................................... 25

3.2.6 Động cơ encorder ........................................................................................ 26
3.2.7 Bơm hút chân không ................................................................................... 27
3.3 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH .................................................................................. 28
3.4 LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN .................................................................... 28
CHƯƠNG 4: XỬ LÝ ẢNH ......................................................................................... 29
4.1 GIỚI THIỆU PHẦN MỀM VISUAL STUDIO VÀ THƯ VIỆN EMGU CV .................. 29
4.1.1 Giới thiệu phần mềm Visual Studio............................................................ 29
4.1.2 Giới thiệu thư viện Emgu CV ..................................................................... 30
4.2 LÍ THUYẾT XỬ LÍ ẢNH ........................................................................................ 30
4.2.1 Xử lý ảnh..................................................................................................... 30
4.2.2 Các kiểu ảnh cơ bản .................................................................................... 30
4.3 CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ ẢNH TRÊN VISUAL STUDIO ......................................... 33
4.3.1 Quy trình xử lý ảnh ..................................................................................... 33
4.3.2 Các hàm xử lý ảnh trong thư viện Emgu .................................................... 34
4.4 LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN XỬ LÝ ẢNH ..................................................................... 37
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN ........................................................................................... 39
TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................... 41
PHỤ LỤC 1: CODE ĐIỀU KHIỂN ARDUINO MEGA ......................................... 42
PHỤ LỤC 2: CODE XỬ LÝ ẢNH VISUAL STUDIO ............................................ 48

vii


DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH ẢNH

Bảng 2.1: Thơng số mơ hình Robot Delta ....................................................................... 6
Bảng 2. 2 Thơng số kích thước........................................................................................ 8
Bảng 3.1: Bảng thông số 5 chế độ của Driver A4988 ................................................... 24
Hình 1.1: Cấu trúc của Robot Delta ................................................................................ 2
Hình 1.2: Robot Delta hãng Fanuc ứng dụng trong cơng nghệ thực phẩm. .................... 3

Hình 1.3: Robot SurgiScope đang vận hành. .................................................................. 4
Hình 1.4: Các thành phần chính của hệ thống ................................................................. 4
Hình 2.1: Mơ hình hình học của robot. ........................................................................... 6
Hình 2.2: Sự phân bố hình dạng vùng làm việc của robot delta kiểu ba khớp quay ....... 8
Hình 2.3: Ký hiệu các tham số tính tốn ......................................................................... 9
Hình 2.4: Hình chiếu lên mặt phẳng OXY .................................................................... 10
Hình 2.5: Ký hiệu các tham số tính tốn. ...................................................................... 11
Hình 2.6: Hình chiếu lên mặt phẳng OXZ .................................................................... 12
Hình 2.7: Ký hiệu tọa độ tính tốn ................................................................................ 13
Hình 2.8: Động cơ bước NIDEC SERVO KH42KM2R015E ...................................... 14
Hình 2.9: Bộ truyền đai răng ......................................................................................... 15
Hình 2.10: Hệ hình bình hành ....................................................................................... 16
Hình 2.11: Gá động cơ. ................................................................................................. 16
Hình 2.12: Gá cơ cấu chấp hành.................................................................................... 17
Hình 2.13: Cơ cấu gắp ................................................................................................... 17
Hình 2.14: Động cơ giảm tốc sử dụng cho băng tải ...................................................... 18
Hình 2.15: Băng tải được thiết kế trên máy tính ........................................................... 18
Hình 2.16: Mơ hình băng tải thực tế.............................................................................. 19
Hình 2.17: Mạch điều khiển tốc độ động cơ ................................................................. 19
Hình 2.18: Bản vẽ 3D của Robot Delta trên phần mềm Creo ....................................... 20
Hình 2.19: Robot Delta sau khi đã hồn thành lắp ráp.................................................. 21
Hình 3.1: Vi điều khiển arduino Mega 2560 ................................................................. 22
Hình 3.2: Ramps 1.4 ...................................................................................................... 23
Hình 3.3: Driver A4988 ................................................................................................. 24
viii


Hình 3.4: Động cơ servo MG90S .................................................................................. 25
Hình 3.5: Cơng tắc hành trình ....................................................................................... 26
Hình 3.6: Động cơ encoder............................................................................................ 26

Hình 3.7: Bơm hút chân khơng ..................................................................................... 27
Hình 3.8: Sơ đồ ngun lý mạch ................................................................................... 28
Hình 3.9: Lưu đồ thuật tốn điều khiển Arduino Mega 2560 ....................................... 28
Hình 4.1: Giao diện phần mềm Visual Studio 2019...................................................... 29
Hình 4.2: Biểu diễn ảnh số ............................................................................................ 31
Hình 4.3: Ảnh màu ........................................................................................................ 31
Hình 4.4: Ảnh xám ........................................................................................................ 32
Hình 4.5: Ảnh HSV ....................................................................................................... 32
Hình 4.6: Ảnh nhị phân ................................................................................................. 33
Hình 4.7: Quy trình xử lý ảnh ....................................................................................... 33
Hình 4.8: Camera xử lý ảnh logitech C310 ................................................................... 34
Hình 4.9: Lưu đồ thuật tốn xử lý ảnh .......................................................................... 37
Hình 4.10: Giao diện xử lý ảnh trên máy tính ............................................................... 38
Hình 4.11: Xử lý sản phẩm chạy trên băng tải .............................................................. 38
Hình 5.1: Hình ảnh thực tế ............................................................................................ 39

ix


DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT

KÝ HIỆU:
M:
P:

Momen trục động cơ
Công suất trục động cơ

CHỮ VIẾT TẮT:
DC:

AC:
HMI:
COM:
NC:
PWM:
HSV:
I2C:
SPI:

Direct Current
Alternating Current
Human Machine Interface
Communication
Normally Closeed
Pulse Width Modulation Pulse Width Modulation
Hue/Saturation/Bright
Inter-Intergrated Circuit
Serial Peripheral Interface

x


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

MỞ ĐẦU
1. Mục đích thực hiện đề tài:
Hiện nay ngành cơng nghiệp sử dụng robot đã là xu thế của toàn cầu. Theo cơng ty
phân tích Oxford Economics, có đến 20 triệu việc làm trên khắp thế giới trong ngành
sản xuất sẽ dần bị thay thế bằng robot vào năm 2030. Và để có thể áp dụng kiến thức đã
học vào thực tế, nhóm chúng em đã tìm hiểu về robot song song từ đó lên ý tưởng thiết

kế và chế tạo Robot Delta. Với ưu thế về tốc độ và độ chính xác cao, Robot Delta nhận
được sự thu hút cao đối với các dây chuyền sản xuất trong công nghiệp và được nhiều
nhà khoa học nghiên cứu và phát triển rộng rãi.
2. Mục tiêu đề tài:
• Tìm hiểu khái qt về Robot Delta 3 khớp quay
• Tìm hiểu, tính tốn và xây dựng thơng số cơ khí của robot delta
• Phân tích động học của Robot Delta
• Xây dựng chương trình điều khiển và giao diện HMI
3. Phạm vi và đối tượng nghiên cứu:
• Nghiên cứu tổng quan về robot delta
• Nghiên cứu lý thuyết và giải bài tốn động học của Robot Delta
• Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mơ hình cơ khí
• Xây dựng thuật tốn và chương trình điều khiển cho Robot Delta
4. Phương pháp nghiên cứu:
Áp dụng kiến thức chuyên ngành, tham khảo các tài liệu kỹ thuật của các mơ hình
thực tế, tìm hiểu tài liệu, giáo trình về chế tạo mơ hình robot song song.
5. Cấu trúc đề tài:
Đề tài tốt nghiệp được trình bày với các nội dung chính sau:
Chương 1: Tổng quan về đề tài
Chương 2: Thiết kế cơ khí
Chương 3: Hệ thống điều khiển
Chương 4: Xử lý ảnh
Chương 5: Kết luận

SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

1



Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1.1 Giới thiệu
Với cuộc cách mạng công nghiệp 4.0 đang tác dộng mạnh mẽ trong nhiều linh vực.
Ứng dụng robot trong dây chuyền sản xuất công nghiệp sẽ là một trong những trọng tâm
của cuộc cách mạng công nghệ lớn, thay thế con người trong các cơng việc địi hỏi sự
lặp lại và tính chính xác cao. Robot cơng nghiệp được chia làm hai loại chính là robot
chuỗi hở và robot song song. Robot chuỗi hở có khơng gian làm việc rộng nhưng độ
cứng vững khơng cao, các động cơ dẫn động thường được gắn trên khâu động nên qn
tính lớn và vì thế thao tác với độ chính xác thấp. Robot song song tuy có không gian làm
việc bị hạn chế nhưng loại này lại có điểm mạnh là độ cứng vững cao, có thể thực hiện
được các chuyển động với vận tốc cao mà khơng sợ bị hạn chế về mặt qn tính.
Robot delta được phát minh vào đầu những năm 1980 bởi một nhóm nghiên cứu do
giáo sư Reymond Clavel dẫn đầu tại École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL,
Thụy Sĩ). Sau chuyến viếng thăm một nhà sản xuất sô cô la một thành viên trong nhóm
muốn phát triển một robot để đặt pralines trong các gói của họ. Mục đích của loại robot
mới này là điều khiển các vật thể nhẹ và nhỏ với tốc độ rất cao, một nhu cầu công nghiệp
tại thời điểm đó.
Năm 1987, cơng ty Demaurex của Thụy Sĩ đã mua giấy phép cho robot delta và bắt
đầu sản xuất robot delta cho ngành bao bì. Năm 1991 Reymond Clavel đã trình bày luận
án tiến sĩ của mình và nhận giải thưởng robot vàng năm 1999 cho công việc và sự phát
triển của robot delta. Cũng trong năm 1999, ABB Flexible Automation bắt đầu bán robot
delta FlexPicker. Đến cuối năm 1999, robot delta cũng được Sigpack Systems bán ra.

Hình 1.1: Cấu trúc của Robot Delta
SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước


GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

2


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

Robot delta là một loại robot song song bao gồm ba cánh tay kết nối với các khớp
phổ quát ở chân đế. Ý tưởng căn bản của thiết kế robot Delta là sử dụng các hình bình
hành. Các hình bình hành cho phép khâu ra duy trì một hướng cố định tương ứng với
khâu vào. Việc sử dụng ba hình bình hành hồn tồn giữ chặt hướng của bệ di động duy
trì chỉ với ba bậc tự do tịnh tiến. Các khâu vào của 3 hình bình hành được gắn với các
cánh tay quay bằng các khớp quay. Các khớp quay của tay quay được truyền động theo
2 cách: hoặc sử dụng các động cơ quay (DC hoặc AC servo), hoặc bằng các bộ tác động
tuyến tính. Cuối cùng, cánh tay thứ tư được dùng để chuyển truyền chuyển động quay
từ đế đến khâu tác động cuối gắn trên tấm dịch chuyển.
Robot Delta đã nhận được 36 bằng phát minh, trong đó có những bằng sáng chế
quan trọng như của WIPO (WO 87/03528 cấp này 18/06/1987), bằng sáng chế Hoa Kỳ
(US 4,976,582 cấp ngày 11/12/1990) và bằng sáng chế châu Âu (EP 0 250 470 cấp ngày
17/07/1991). Các ngành công nghiệp tận dụng tốc độ cao của robot delta là ngành công
nghiệp đóng gói, y tế và dược phẩm. Đối với độ cứng của nó, nó cũng được sử dụng để
phẫu thuật. Các ứng dụng khác bao gồm các hoạt động lắp ráp có độ chính xác cao trong
một phịng sạch cho các linh kiện điện tử. Gần đây, công nghệ đã được điều chỉnh phù
hợp với máy in 3D. Những máy in này có thể được chế tạo với giá khoảng một ngàn đô
la và cạnh tranh tốt với máy in Cartesian truyền thống.

Hình 1.2: Robot Delta hãng Fanuc ứng dụng trong công nghệ thực phẩm.

SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước


GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

3


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

Cơng ty Elekta (Thụy Điển), một công ty chuyên về các trang thiết bị y tế đã dùng
robot Delta để làm thiết bị nâng giữ kính hiển vi có khối lượng 20 kg dùng trong việc
giải phẫu.

Hình 1.3: Robot SurgiScope đang vận hành.
1.2 Tổng quan hệ thống
1.2.1 Các thành phần hệ thống

Hình 1.4: Các thành phần chính của hệ thống
Nguyên lý hoạt động:
• Khi khởi động robot sẽ thiết lập vị trí ban đầu, các động cơ chạy cho đến khi 3
cánh tay đều chạm cơng tắc hành trình.

SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

4


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

• Chương trình xử lý nhận các dữ liệu hình ảnh từ camera. Quá trình xử lý sẽ tìm

được biên dạng của pin, từ đó xác định được vị trí cũng như góc xoay so với
phương ngang
• Vi điều khiển kết nối với máy tính thơng qua cổng COM. Tất cả thơng tin về vị
trí và góc xoay sẽ được gửi về Arudino Mega lưu trữ và xử lý thông qua các thuật
tốn động học để được các góc quay cho mỗi cánh tay, từ đó xác định được số
bước mà mỗi động cơ cần đạt được và điều khiển thông qua động cơ bước. Bên
cạnh đó điều khiển gắp vật thơng qua động cơ hút.
• Encoder gắn trên băng tải sẽ giúp ta xác định tốc độ di chuyển của vật nằm trên
băng tải. Ta dễ dàng tính được quãng đường S vật đã đi được kể từ thời điểm
nhận biết, từ đó xác định vật đã nằm trong vùng hoạt động của Robot Delta hay
chưa. Nếu vật đã nằm trong phạm vi hoạt động thì tiến hành gắp vật. Nếu vật
chưa đến vùng này thì robot sẽ đợi, nếu đã đi quá vùng gắp thì robot sẽ bỏ qua
để gắp vật tiếp theo (trường hợp quá nhiều sản phẩm đang trên băng tải làm robot
không thể gắp kịp).
1.2.2 Đặt vấn đề
Để xây dựng chức năng tự động phân loại hay tự động gắp vật thể trên băng tải,
nhưng vật thể này là luôn di chuyển (đảm bảo được năng suất trong cơng nghiệp) và
nằm ở vị trí bất kỳ trên băng tải rộng thì chúng ta cần phải kết hợp với camera. Khi kết
hợp với camera chương trình máy tính tiến hành đếm số lượng, phân tích biên dạng và
tìm tọa độ vật thể đang di chuyển trên băng tải, từ đó tạo robot vẫn bắt được vật thể ở vị
trí bất kỳ trên băng tải rộng dù băng tải khơng dừng, thơng qua tọa độ điểm tìm được.
Để có thể thực hiện các yêu cầu đề ra ta cần phải giải quyết các vấn đề sau:
• Vấn đề 1: Muốn gắp được vật ở điểm có tọa độ (X, Y, Z), điều đầu tiên phải xác
định được thông số góc quay của ba động cơ bước. Q trình xác định như vậy được
biết đến như là phép tính ngược hay chính là giải động học ngược robot. Và ở trường
hợp hai, nếu chúng ta biết các góc của khâu chủ động. chúng ta cần xác định vị trí của
cơ cấu chấp hành, quá trình xác định như vậy được biết giải động học thuận robot. Nên
việc cần làm là giải động học ngược robot…
• Vấn đề 2: Làm sao để robot có thể gắp chính xác được sản phẩm. Điều cần làm
là tìm được tọa độ vật thể đang di chuyển trên băng tải thông qua các tham số lấy từ

camera, tốc độ băng tải và vị trí cánh tay robot. Từ đó giúp robot có thể gắp được vật
thể ở vị trí bất kỳ trong vùng làm việc trên băng tải mặc dù băng tải không dừng. Giúp
ta tăng tốc độ cho dây chuyền sản suất bằng cách cho phép Robot và băng tải hoạt động
song song đồng thời nhau, tức là robot vẫn bắt được vật thể trên băng tải dù băng tải
đang hoạt động.

SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

5


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

Chương 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ

2.1 Mơ hình hóa và vùng làm việc của Robot Delta:
2.1.1 Mơ hình hóa
Robot có thể được mơ hình hố đơn giản như hình 1.

Hình 2.1: Mơ hình hình học của robot.
Các thơng số mơ hình của robot được thể hiện trong bảng 2.1. Khung tham chiếu sẽ
được chọn với gốc ở trọng tâm của gá tam giác cố định, như thể hiện trên hình 2.1
Bảng 2.1: Thơng số mơ hình Robot Delta

Chi tiết
f
e
re

rf
h

Mơ tả
Khoảng cách từ tâm O của tấm đế cố định
tới trục mỗi động cơ
Khoảng cách từ tâm E tấm đê di động tới
các trục thanh nối của bàn máy động
Chiều dài của khâu dẫn động
Chiều dài của cấu trúc hình bình hành
Chiều rộng của mỗi cánh tay hình bình hành

Vật liệu
Mica
In3D
In3D
Cacbon
In3D

2.1.2 Vùng làm việc
Vùng hoạt động của robot Delta phải đảm bảo cho hệ thống hoạt động tốt và không
bị hạn chế về khơng gian làm việc. Vì đặt thù của vùng làm việc robot Delta là vùng làm
việc tương đối nhỏ, thêm vào đó có nhiều điểm suy biến. Vùng làm việc cũng chính là
vùng bao tập nghiệm của phương trình động học thuận. Do đó cấu trúc delta có phần
giao nhau tương ứng là z âm (hay nói cách khác nằm dưới đáy tấm cố định) sẽ được
SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

6



Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

chọn. Tùy theo tỉ lệ chiều dài cánh tay chủ động, cánh tay bị động, khoảng cách cố định
giữa cạnh của tấm đế cố định với tâm và đỉnh của tấm di động đến điểm chấp hành thì
phân ra nhiều vùng làm việc khác nhau. Dưới đây là các tỉ lệ phù hợp từng vùng làm
việc
• Vùng Ia và Ib tương ứng với các điều kiện:
1.5 < 𝑟1 < 3
0 < 𝑟2 < 0.75
𝐼𝑎 {
0 < |𝑟3| < 1.5
𝑟1 > |𝑟3| > 𝑟2

1.5 < 𝑟1 < 3
0 < 𝑟2 < 1.5
𝐼𝑏 {
0 < |𝑟3| < 1.5
𝑟1 > 𝑟2 > |𝑟3|

Vì 𝑟1 > 𝑟2, vùng làm việc của mỗi cánh tay RUU là hình xuyến 𝑡1 có dạng ring
torus. Vùng làm việc của robot sẽ là giao điểm của ba hình xuyến 𝑡1.
•

Các vùng IIa, IIb, IIc, IId, IIe, IIf tương ứng với các điều kiện:
0 < 𝑟1 < 1
0.75 < 𝑟2 < 1.5
𝐼𝐼𝑎 {
1 < |𝑟3| < 1.5

|𝑟3| > 𝑟2 > 𝑟1

0.75 < 𝑟1 < 1.5
0 < 𝑟2 < 1
𝐼𝐼𝑏 {
1 < |𝑟3| < 1.5
|𝑟3| > 𝑟1 > 𝑟2

0 < 𝑟1 < 1
1 < 𝑟2 < 1.5
𝐼𝐼𝑐 {
0.75 < |𝑟3| < 1.5
𝑟2 > |𝑟3| > 𝑟1
0.75 < 𝑟1 < 1.5
1 < 𝑟2 < 1.5
𝐼𝐼𝑒 {
0 < |𝑟3| < 1
𝑟2 > 𝑟1 > |𝑟3|

1 < 𝑟1 < 1.5
0 < 𝑟2 < 1
𝐼𝐼𝑑 {
0.75 < |𝑟3| < 1.5
𝑟1 > |𝑟3| > 𝑟2
1 < 𝑟1 < 1.5
0.75 < 𝑟2 < 1.5
𝐼𝐼𝑓 {
0 < |𝑟3| < 1
𝑟1 > 𝑟2 > |𝑟3|


Trường hợp 𝑟1 < 𝑟2 (ứng với các vùng con IIa, IIc, IIe), vùng làm việc của mỗi
cánh tay RUU là hình xuyến 𝑡3 có dạng spindle torus. Ngược lại, nếu 𝑟1 > 𝑟2 (ứng với
các vùng con IIb, IId, IIf), vùng làm việc của mỗi cánh tay RUU là hình xuyến 𝑡1 có
dạng ring torus như ở. Vùng làm việc của robot sẽ là giao điểm của ba hình xuyến 𝑡1
hoặc ba hình xuyến 𝑡3.
• Vùng III tương ứng với các điều kiện:
0 < r1 < 0.75
1.5 < r2 < 3
IIIa {
0 < |r3| < 1.5
r2 > |r3| > r1

SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

0 < r1 < 1.5
1.5 < r2 < 3
IIIb {
0 < |r3| < 0.75
r2 > r1 > |r3|

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

7


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

Hình 2.2: Sự phân bố hình dạng vùng làm việc của robot delta kiểu ba khớp quay
Với r1, r2, r3 tương ứng là:


Trong đó 𝑅1 = rf chiều dài cánh tay chủ động
𝑅2 = re chiều dài cánh tay bị động
𝑅3 = e –f
( wB: khoảng cách từ tâm 𝑂 đến cạnh của tấm đế cố định
UP : khoảng cách từ tâm 𝑃 đến đỉnh 𝑃𝑖 (𝑖 = 1,2,3) của tấm đế di động)
Ở đây nhóm tác giả tính tốn và chọn các thông số robot như sau re = 180 mm,
rf = 415 mm, e = 381 mm, f = 104 mm.
Bảng 2.2: Thơng số kích thước

Chi tiết
f
e
re
rf

Mơ tả
Khoảng cách từ tâm O của tấm đế cố định
tới trục mỗi động cơ
Khoảng cách từ tâm E tấm đê di động tới
các trục thanh nối của bàn máy động
Chiều dài của khâu dẫn động
Chiều dài của cấu trúc hình bình hành

SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

Kích thước
(mm)
104

381
180
415
8


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

2.2 Bài tốn động học Robot Delta
Thơng số cơ bản của Robot Delta:
• f là Khoảng cách từ tâm O của bàn máy cố định tới trục mỗi động cơ, ở đây ta
giả sử tâm O có cùng độ cao với trục các động cơ.
• e là khoảng cách từ tâm E bàn máy di động tới các trục thanh nối của bàn máy
động
• rf là chiều dài của khâu dẫn động.
• re là chiều dài của cấu trúc hình bình hành (tức chiều dài của khâu bị động).
Đây là các thông số vật lý được xác định để thiết kế của robot. Khung tham chiếu sẽ
được chọn với nguồn gốc ở trọng tâm của gá tam giác cố định, do đó, toạ độ z của gá
khâu công tác kết thúc sẽ ln ln âm, như được hiển thị dưới đây:

Hình 2.3: Ký hiệu các tham số tính tốn
Để chương trình xử lý động học robot được đơn giản, hiệu quả và dễ dàng thiết lập
cho vi điều khiển, nên ở đây ta sẽ thiết lập đơn giản động học robot bằng phương pháp
hình học.
SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

9



Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

2.2.1 Động học thuận

Hình 2.4: Hình chiếu lên mặt phẳng OXY
Gọi J′′1 , J′′2 , J′′3 là hình chiếu của J1 , J2 , J3 lên mặt phẳng OXY.
+ OF1 = OF2 = OF3 = 𝑓
+ J1 J′1 = J2 J′2 = J3 J′3 = 𝑒
+ F1 J′′1 = −𝑟𝑓 cos Ɵ1 , F2 J′′2 = −𝑟𝑓 cos Ɵ2 , F3 J′′3 = −𝑟𝑓 cos Ɵ3 ,
+ J′ 1 ((𝑓 − 𝑒) + 𝑟𝑓 cos Ɵ1 ; 0; −𝑟𝑓 sin Ɵ1 ),
J′ 2 (−[(𝑓 − 𝑒) + 𝑟𝑓 cos Ɵ2 ] sin 30 ; [(𝑓 − 𝑒) + 𝑟𝑓 cos Ɵ2 ] cos 30 ; −𝑟𝑓 sin Ɵ2 ),
J′ 3 (−[(𝑓 − 𝑒) + 𝑟𝑓 cos Ɵ2 ] sin 30 ; −[(𝑓 − 𝑒) + 𝑟𝑓 cos Ɵ2 ] cos 30 ; −𝑟𝑓 sin Ɵ3 ),
+ E0 J′ 1 = E0 J′ 2 = E0 J′ 3 = 𝑟𝑒
(𝑥 − 𝑥1 )2 + (𝑦 − 𝑦1 )2 + (𝑧 − 𝑧1 )2 = 𝑟𝑒 2
=> {(𝑥 − 𝑥2 )2 + (𝑦 − 𝑦2 )2 + (𝑧 − 𝑧2 )2 = 𝑟𝑒 2
(𝑥 − 𝑥3 )2 + (𝑦 − 𝑦3 )2 + (𝑧 − 𝑧3 )2 = 𝑟𝑒 2
𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 − 2𝑥1 𝑥 − 2𝑧1 𝑧 = 𝑟𝑒 2 − 𝑥1 2 − 𝑧1 2
=> { 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 − 2𝑥2 𝑥 − 2𝑦2 𝑦 − 2𝑧2 𝑧 = 𝑟𝑒 2 − 𝑥2 2 − 𝑦2 2 − 𝑧2 2
𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 − 2𝑥3 𝑥 − 2𝑦3 𝑦 − 2𝑧3 𝑧 = 𝑟𝑒 2 − 𝑥3 2 − 𝑦3 2 − 𝑧3 2
+ Đặ𝑡 𝑤 𝑖 = 𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2

𝑣ớ𝑖 𝑖 = (1,2,3)

(2.1)– (2.2) => (𝑥1 − 𝑥2 )x + 𝑦2 𝑦 + (𝑧1 − 𝑧2 )𝑧 =

SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

(2.1)
(2.2)

(2.3)

(𝑤1 − 𝑤2 )
2

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

(2.4)

10


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

(2.2)– (2.3) => (𝑥1 − 𝑥3 )x + 𝑦3 𝑦 + (𝑧1 − 𝑧3 )𝑧 =

(𝑤1 − 𝑤3 )
2

(2.5)

+Ta có hệ phường trình (2.4) và (2.5) giải hệ ta được:

x = 𝑎1 z + 𝑏1 và y = 𝑎2 z + 𝑏2

(2.6)

Trong đó:

𝑎1 =


(𝑧1 − 𝑧2 )(𝑦3 ) − (𝑧1 − 𝑧3 )(𝑦2 )
𝑑

𝑎2 =

(𝑧1 − 𝑧2 )(𝑥1 − 𝑥3 ) − (𝑧1 − 𝑧3 )(𝑥1 − 𝑥2 )
𝑑

𝑏1 = −
𝑏2 = −

(𝑤1 − 𝑤2 )(𝑦3 ) − (𝑤1 − 𝑤3 )(𝑦2 )
2𝑑

(𝑤1 − 𝑤2 )(𝑥1 − 𝑥3 ) − (𝑤1 − 𝑤3 )(𝑥1 − 𝑥2 )
2𝑑

𝑑 = −(𝑦2 )(𝑥1 − 𝑥3 ) + (𝑦3 )(𝑥1 − 𝑥2 )
+Thay (2.6) vào (2.1) ta có phương trình bât 2 sau:
(𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 1)𝑧 2 + 2(𝑎2 𝑏2 + 𝑎1 [𝑏1 − 𝑥1 ] − 𝑧1 )𝑧 + (𝑏2 2 + (𝑏1 − 𝑥1 )2 + 𝑧1 2 − 𝑟𝑒 2 ) = 0

(2.7)

Cuối cùng, chúng ta cần giải phương trình bậc hai (2.7) và tìm z0 và sau đó tính x0
và y0 từ (2.6).
Chúng ta nên chọn gốc có góc Ɵ nhỏ nhất Ɵ1= Ɵ2= Ɵ3=0. Để xét vị trí gốc ban
đầu tìm được tọa độ E0 (x0, y0, z0).
2.2.2 Động học ngược
• Ta gọi hình chiếu của E1 lên mặt phẳng XZ là E1’


Hình 2.5: Ký hiệu các tham số tính tốn.
SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

11


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

• Ta xét mặt phẳng XZ và tính góc theta1:

Hình 2.6: Hình chiếu lên mặt phẳng OXZ
Gọi tọa độ E0(x0,y0,z0).
E𝐸1 = e
𝐸1 (𝑥0 + 𝑒, 𝑦0 , 𝑧0 ) => 𝐸1 ′ (𝑥0 + 𝑒, 0, 𝑧0 )
2

𝐸1 ′ 𝐽1 = √𝐸1 𝐽1 2 − 𝐸1 𝐸1 ′ = √𝑟𝑒 2 − 𝑦0 2
𝐹1 = (𝑓, 0,0)
Ta có hệ sau:
(𝑥𝐽1 − 𝑥𝐹1 )2 + (𝑧𝐽1 − 𝑧𝐹1 )2 = 𝑟𝑓 2
{
=>
(𝑥𝐽1 − 𝑥𝐸′1 )2 + (𝑧𝐽1 − 𝑧𝐸′1 )2 = 𝑟𝑒 2 − 𝑦0 2
(𝑥𝐽1 − 𝑓)2 + 𝑧𝐽1 2 = 𝑟𝑓 2
{
(𝑥𝐽1 − 𝑥0 − e)2 + (𝑧𝐽1 − 𝑧0 )2 = 𝑟𝑒 2 − 𝑦0 2
𝑧𝐽1

=> 𝐽1 (𝑥𝐽1 , 0, 𝑧𝐽1 )
=> Ɵ1 = arctan (
)
𝑥𝐽1 −𝑥𝐹1

(2.8)

• Tính góc theta2.
Để đơn giản chúng ta hãy xoay tọa độ trong mặt phẳng XY quanh trục Z thơng
qua góc 120 độ ngược chiều kim đồng hồ để trục Y trùng với OF2, như thể hiện dưới
đây.

SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

12


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

Hình 2.7: Ký hiệu tọa độ tính tốn
Ta có tọa độ E0 trong tọa độ mới OX’Y’ là:
cos 120 sin 120 0 0 𝑥0
−
sin 120 cos 120 0 0 𝑦0
][ ]
𝐸0 ′ = Rot(z, 120)−1 𝐸0 = [
0
0

1 0 𝑧0
0
0
0 1 1
𝑥0 cos 120 + 𝑦0 sin 120
= [− 𝑥0 sin 120 + 𝑦0 cos 120]
𝑧0
1
′
=> 𝐸0 = (𝑥0 cos 120 + 𝑦0 sin 120 , − 𝑥0 sin 120 + 𝑦0 cos 120 , 𝑧0 )

(2.9)

 Tương tự các bước tính theta1:
=> Ɵ2 = arctan (

𝑧𝐽2
𝑥𝐽1 −𝑥𝐹1

)

(2.10)

Để Tính góc theta3 tương tự xoay tọa độ trong mặt phẳng XY quanh trục Z thơng
qua góc 240 độ ngược chiều kim đồng hồ để rục Y trùng với OF3.
 Sau đó tìm ra 𝐸0 ′′ => Tương tự các bước tính theta1:
=> Ɵ3 = arctan (

𝑧𝐽3
𝑥𝐽1 −𝑥𝐹1


).

(2.11)

=> Vậy từ tọa độ E0(x0,y0,z0) ta tìm ra được 3 góc theta.
Từ đây ta có thể tạo ra chương trình tính động học robot giúp robot hoạt động.
2.2 Các bộ phận cấu thành
2.2.1 Tính chọn động cơ
Động cơ bước được điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau tạo thành
các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rotor. Động cơ bước không quay
theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng bước bên có chế độ chính xác rất cao
về mặt điều khiển học. Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu
điều khiển vào stator theo thứ tự và tần số nhất định.
SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

13


Thiết kế và chế tạo mơ hình Robot Delta

Tính chọn: Khối lượng lớn nhất nhất mà robot có thể làm việc là 2kg => Khối lượng
lớn nhất trên mỗi cánh tay là 2 kg.
Từ phương trình mơmen theo thời gian đã xác lập phần tĩnh học ta tìm được mơmen lớn
nhất trên mỗi động cơ của cánh tay là : M=N.d/i = 2×9.81×0.18/3= 1.18 N.m
Trong đó i =3 tỉ truyền của bộ truyền đai.
Chọn tốc độ động cơ n = 200 v/p.
+  ô = 0.995 :là hiệu suất ổ lăn

+  br = 0.97 : là hiệu suất của bộ truyền đai
trong đó:  = ơ .br = 0.96 là hiệu suất truyền động
1

1

ƞ

ƞ×60

P = M.w. =M.n.2.Π

= 1.18×200×2×3.14×

1
0.96×60

= 25 W

 Chọn động cơ thỏa n =200 v/p và P >= 25 W
Vì tốc độ và cơng suất u cầu nhỏ nên ta ưu tiên chọn loại động cơ phổ biến trên thị
trường, có giá thành rẻ. Ta chọn động cơ bước NIDEC SERVO KH42KM2R015E.

Hình 2.8: Động cơ bước NIDEC SERVO KH42KM2R015E
Thơng số kĩ thuật
• Kích thước mặt bích: 42x42 mm.
• Chiều dài thân: 50mm.
• Dịng chịu tải:1- 1.3A.
• Góc bước: 1.8°/step
• Cơng suất ra: 54 W


SVTH: Hồ Tấn Tài – Hồ Văn Phước

GVHD: ThS. Nguyễn Đắc Lực

14