conduongcoxua welcome to my blog

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.85 MB, 68 trang )

(1)<div class='page_container' data-page=1>

Tên sáng kiến kinh nghiệm :

BIÊN SOẠN GIÁO TRÌNH GIẢNG DẠY

MƠN HỌC ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN VÀ ĐIỆN KHÍ NÉN

I. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI

Tơi là một giáo viên giảng dạy bộ môn điện công ngiệp cho học sinh trung cấp
nghề tại trung tâm Kỹ thuật tổng hợp – Hướng nghiệp Đồng Nai. Như chúng ta đã
biết trong các nhà máy, xí nghiệp ln có các dây chuyền điều khiển tự động để phục
vụ cho việc sản xuất đạt hiệu suất cao. Do đó, trong chương trình đào tạo ngành điện
cơng nghiệp việc trang bị kiến thức cho học sinh về lĩnh vực điều khiển tự động là
một việc không thể thiếu và đặc biệt quan trọng nhằm giúp cho các em sau khi tốt
nghiệp có khả năng tiếp cận tốt nhất các hệ thống dây chuyền điều khiển tự động để
có thể lắp ráp, vận hành, bảo trì các hệ thống một cách thành thạo.

Hiện nay điều khiển bằng khí nén được sử dụng rộng rãi và phổ biến vì khí nén
là nguồn năng lượng sạch, không gây ô nhiễm môi trường, không gây nguy hiểm cho
người vận hành … Việc trang bị cho học sinh các kiến thức về nguyên lý làm việc của
các phần tử trong hệ thống điều khiển điện khí nén cũng như cách thiết kế, lắp đặt,
vận hành và sửa chữa một hệ thống điều khiển khí nén là không thể thiếu. Muốn
giảng dạy được tốt, cần phải có giáo trình giảng dạy gắn liền với thực tế, không chỉ lý
thuyết suông, xa rời thực tế mà phải có những bài tập thực hành, cũng như trang thiết
bị để học sinh, sinh viên có thể tiếp thu nhanh, đồng thời có thể rèn luyện kỹ năng của
mình.

</div>
(2)<div class='page_container' data-page=2>

điều khiển bằng khí nén. Đứng trước thực trạng trên tôi đã biên soạn tài liệu chuyên
giảng dạy phần thực hành môn học này cho học sinh tại trung tâm.

II. TỔ CHỨC THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
1. Cơ sở lý luận

- Như đã nói ở trên, hiện nay các giáo trình, tài liệu dùng trong giảng dạy mơn
học điều khiển điện khí nén hầu hết chỉ là lý thuyết, rất ít tài liệu nói về các bài thực
hành. Có chăng cũng chỉ một vài ví dụ minh họa nên khi giảng dạy giáo viên phải vẽ
thêm các bài thực hành để học sinh có thể tiến hành thực tập. Do đó nếu khơng có một
tài liệu hướng dẫn thực hành thống nhất thì giáo viên giảng dạy sẽ gặp nhiều khó khăn
đồng thời khả năng tiếp thu của học sinh theo đó cũng sẽ rất yếu. Vì thế việc cung cấp
tài liệu có các bài thực hành gắn liền với các yêu cầu thực tế để từ đó các em có thể
lắp đặt vận hành nhằm hình thành kỹ năng chuyên môn là một việc hết sức quan
trọng.

- Trước đây khi giảng dạy mơn học điều khiển điện khí nén, ở phần thực hành,
giáo viên chỉ đưa ra các bài tập, sau đó vẽ mạch điện lên bảng cho học sinh. Học sinh
căn cứ vào mạch đã vẽ để lắp ráp và vận hành. Nếu mạch có sai xót thì khi vận hành
mới có thể phát hiện để sửa chữa. Việc làm trên dẫn đến việc học tập gặp rất nhiều
khó khăn. Khi có giáo trình này, giáo viên sẽ căn cứ vào các bài tập đẽ được thiết kế,
vẽ sẵn để giải thích nguyên lý làm việc của mạch. Học sinh sau khi nghe giảng giải
nguyên lý vận hành của mạch sẽ tiến hành lắp ráp theo mạch điện để rèn luyện kỹ
năng lắp đặt cũng như kỹ năng sửa chữa nếu mạch có xảy ra sự cố, từ đó giúp các em
hình thành các kỹ năng của bộ môn. Song song với việc lắp đặt theo các bài thực hành
trong giáo trình này, giáo viên cũng có thể hướng dẫn học sinh mô phỏng mạch điện
trên máy tính để mơ phỏng hoạt động của mạch cũng như rèn luyện kỹ năng thiết kế
mạch điều khiển của học sinh.

</div>
(3)<div class='page_container' data-page=3>

khơng có khả năng tốt về việc suy luận , tư duy logic như sinh viên cao đẳng, đại học.
Thơng qua giáo trình này giúp cho giáo viên gặp nhiều thuận lợi trong khi giảng dạy.
Nội dung giảng dạy được thống nhất theo chương trình khung đào tạo của Bộ Lao
động đồng thời giúp cho các em học sinh củng cố, nắm vững phần lý thuyết đã được
học trong chương trình, rèn luyện được kỹ năng lắp ráp mạch cũng như phát hiện sự
cố và khắc phục một cách tốt nhất. Việc đưa giáo trình này vào giảng dạy sẽ tăng

thêm phần hứng thú học tập ở học sinh đồng thời các em còn tiếp cận được thực tiễn
để sau khi tốt nghiệp ra trường các em có thể thiết kế, lắp đặt, vận hành và sửa chữa
được các hệ thống điều khiển bằng khí nén tại các công ty mà các em công tác .

2. Nội dung của đề tài :

CHƯƠNG I : KHÁI NIỆM VỀ KHÍ NÉN
I / SỰ PHÁT TRIỂN CỦA KỸ THUẬT KHÍ NÉN :

Như chúng ta đã biết khơng khí nén là một dạng năng lượng cũ mà con người
đã sử dụng để thay thế cho các lực cơ học .

Từ hàng ngàn năm trước, khơng khí đã nén tới mức có thể chảy được. Nó cịn
là một trong bốn phần tử cơ bản đươc thừa nhận bởi người xưa, người ta sử dụng
chúng một cách có ý thức hoặc vơ ý thức .

Một trong những bước đầu tiên là sự hiểu biết của chúng ta về ứng dụng kỹ
thuật khí nén, có nghĩa là dùng khơng khí nén đến mức có thể chảy được để cơng
tác.Một người Hy lạp tên là Ktesibios , cách đây hơn 2000 năm , đã tạo ra máy bắn đá
đầu tiên bằng khí nén . Một trong những cuốn sách đầu tiên đã ghi lại việc sử dụng
khơng khí như một nguồn năng lượng vào ngày đầu tiên của cơng ngun . Nó đã mơ
tả lại các các bộ phận điều khiểnn bằng khồng khí nóng .

Sự hiểu biết của nhân loại về khoa học khí nén từ những thế kỷ đầu, song phải
chờ đến thế kỹ này mới được chúng ta nghiên cứu có hệ thống. Từ đó kỹ thuật khí nén
đã thực sự đi vào các nghành công nghiệp.

Điều đáng quan tâm là khơng khí nén được áp dụng rộng rãi trong các lĩnh vực

quan trọng ví dụ như: trong cơng nghiệp khai thác quặng mỏ, đường sắt, dệt và các
nghành công nghiệp thực phẩm ….

</div>
(4)<div class='page_container' data-page=4>

II / NHỮNG ĐẶC TRƯNG CỦA KHƠNG KHÍ NÉN LÀ:
Các đặc trưng cơ bản của khơng khí nén:

Về số lượng: khơng khí có ở khắp nơi nên có thể nén với số lượng vơ hạn.
Về vận chuyển: khơng khí nén có thể vận chuyển trong các đường ống, với
một khoảng cách nhất định. Các đường ống dẫn về thì khơng cần thiết vì khí sẻ
được cho thốt ra bên ngồi sau khi đãcơng tác.

Về lưu trữ: máy nén khí khơng nhất thiết phải hoạt động liên tục. Khí nén
có thể được lưu trữ trong các bình chứa, được lắp nối trong các hệ thống ống dẫn
để cung cấp cho sử dụng khi cần thiết.

Về nhiệt độ: khơng khí nén ít thay đổi theo nhiệt độ.

Về chống cháy nổ: không một nguy cơ nào gây cháy nổ bởi khí nén, nên
khơng tốn chi phí phịng cháy. Hoạt động với áp suất khoảng 6 bar nên phịng nổ
khơng q phức tạp.

Về tính sạch sẽ: khí nén thì trong sạch ngay cả trong trường hợp là dòng
chảy trong các đường ống hay là trong các thiết bị, không một nguy cơ gây bẩn
nào được quan tâm đến. Tính chất này rất cần thiết trong các ngành công nghiệp
chuyên biệt như công nghiệp thực phẩm, vải sợi, lâm sản và thuộc da…

Về cấu tạo trang thiết bị: đơn giản nên rẻ tiền.

Về tốc độ: khơng khí nén là một dịng chảy có lưu tốc lớn, cho phép đạt
được tốc độ cao ( vận tốc các xi lanh làm việc thường từ 1-2 m/s, cá biệt có thể đạt

đến 5m/s ).

Về tính điều chỉnh: vận tốc và lực của các thiết bị công tác của khí nén
được điều chỉnh một cách vơ cấp.

Về sự quá tải: các công cụ và các thiết bị khí nén đảm nhận tải trọng cho
đến khi chúng dừng hồn tồn,cho nên sẻ khơng q tải.

III / CÁC ĐẶC TÍNH CỦA KHÍ NÉN :

Khơng khí ở xung quanh ta có áp suất thay đổi, nó phụ thuộc vào:
 Độ cao so với mực nước biển.

 Vị trí địa lí.
 Khí tượng.

Chúng ta có thể phân loại các loại áp suất sau:

Áp suất khí trời: là áp suất khơng khí xung quanh ta, áp suất này
bằng 1013 bar ở mực nước biển, 0 độ và vĩ tuyến 45 độ.

Áp suất chân khơng: nếu khí quyển biến mất chung quanh quả đất,
áp suất khơng cịn nữa ta có chân không tuyệt đối. Áp suất được biểu
diễn với chân không tuyệt đối gọi là áp suất tuyệt đối

Áp suất dư: là áp suất đọc được so với áp suất khí quyển.

</div>
(5)<div class='page_container' data-page=5>

IV / KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG CỦA KHÍ NÉN :
1 / Trong lĩnh vực điều khiển:

Hệ thống điều khiển bằng khí nén được sử dụng ở những lĩnh vực có khả
năng nguy hiểm nhiều nhất như: cháy, nổ …,ví dụ như các thiết bị phun
sơn, các loại đồ gá, kẹp chi tiết, plastic, hoặc được sử dụng trong những
lĩnh vực sản xuất các thiết bị điện tử. Ngồi ra hệ thống điều khiển bằng
khí nén được sử dụng trong các dây chuyền rửa tự động, trong các thiết bị
vận chuyển và kiểm tra lò hơi, thiết bị mạ điện, đóng gói, bao bì và trong
cơng nghiệp hóa chất.

2 / Hệ thống truyền động :

Các dụng cụ, thiết bị máy va đập: máy khai thác đá, khai thác than,
xây dựng hầm mỏ đường hầm….

Truyền động quay: các động cơ quay với công suất lớn, mặc dù
giá thành đắt gấp 10-15 lần so với động cơ điện có cùng cơng suất, như
thể tích và trọng lượng nhỏ hơn 30% những dụng cụ vặn vít từ M4 đến
M30, máy khoan có cơng suất khoảng 3,5kw, máy mài có công suất
khoảng 2,5kw.

Truyền động thẳng: được sử dụng trong các đồ gá kẹp chặt, các
thiết bị đóng gói, máy gia công gỗ, trong các thiết bị làm lạnh, cũng như
trong các hệ thống phanh hãm của ô tô.

Trong các hệ thống đo và kiểm tra: trong các hệ thống vận chuyển
xi măng.

V / ƯU NHƯỢC ĐIỂM CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BẰNG
KHÍ NÉN :

1/ƯU ĐIỂM :

Do khả năng chịu nén (đàn hồi) lớn của khơng khí, do vậy khả năng
tích chứa áp suất nén một cách thuận lợi. Như vậy có khả năng ứng dụng
để thành lập một trạm tích chúa khí nén.

Có khả năng truyền tải năng lượng xa, bởi vì độ nhớt động học của
khí nén nhỏ và tổn thất áp suất trên đường dẫn ít.

Đường dẫn khí ra (khí thải) khơng cần thiết .

Chi phí thấp để thiết lập một hệ thống truyền động bằng khí nén.
Hệ thống phòng ngừa quá tải áp suất giới hạn được bảo đảm.

2/NHƯỢC ĐIỂM :

Lực truyền tải trọng nhỏ .

Khi tải trọng trong hệ thống thay đổi, thì vận tốc truyền cũng thay
đổi, vì khả năng đàn hồi của khí nén lớn, do đó khơng thể thực hiện được
những chuyển động thẳng hoặc quay đều .

</div>
(6)<div class='page_container' data-page=6>

CHƯƠNG II : CÁC PHẦN TỬ TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU 
KHIỂN KHÍ NÉN

I.KHÁI NIỆM:

Một hệ thống điều khiển bao gồm các phần tử sau:

Nguồn: đây là nguồ khí nén với áp xuất làm việc ( 6I8bar)

 Phần tử đưa tín hiệu vào: nhận những giá trị của tín hiệu vào, cũng
là phần tử đầu tiên của mạch như: công tắc hành trình, nút nhấn, cảm
biến…

 Phần tử xử lý tín hiệu: tín hiệu vào được xử lý theo một quy tắc
logic xác định, làm thay đổi trạng thái của phần tử điều khiển như:
vay tiếp lưu, van logic OR hoặc AND.

 Phần tử điều khiển: điều khiển dòng năng lượng theo yêu cầu, thay
đội trạng thái cửa cơ cấu chấp hành như: van đạo chiều, ly hợp.

 Cơ cấu chấp hành: làm thay đội trạng thái của đối tượng điều
khiển, là đại lượng ra của mạch điều khiển như: xylanh, động cơ.

II. VAN ĐẢO CHIỀU:

Van đảo chiều có nhiệm vụ điều khiển dịng năng lượng bằng cách
đóng mở hay chuyển đổi vị trí, để thay đội hướng của dòng năng lượng.

Đại lượng vào Lưu
lượng Áp suất
Phần tử đưa tín hiệu
vào

Phần tử xử lý tín hiệu
Phần tử điều khiển
Cơ cấu chấp hành
Đối tượng điều
khiển

</div>
(7)<div class='page_container' data-page=7>

2(A)

1(P) 3(R)
12

1/Ký hiệu:

Sự chuyển đổi của nòng van được biểu diễn bằng các ơ vng liền
nhau, dịng năng lượng sẽ di chuyenr theo chiều của mũi tên và sẽ bị chặn
lại khi có ký hiệu của chữ T.

2/Van đảo chiều khơng duy trì 3/2:

Ngun lý hoạt động của van đảo chiều khơng duy trì
3/2 như sau: khi chưa có tín hiệu, nguồn tư cửa P sẽ bị
chặn lại nơi ký hiệu T, khi có tín hiệu đường điều khiển
12, thì nịng van sẽ dịch chuyển sang phải và nguồn tư

cửa P sẽ di chuyển theo chiều mũi tên đi lên đường A và khi tìn hiệu ở
đường điều khiển 12 mất, thì do áp lực cửa lị xo nịng van sẽ tự di chuyển
sang trái, lúc này nguồn từ cửa P sẽ thơi cấp tín hiệu.

3/Van đảo chiều không duy trỉ 5/2:

Nguyên lý hoạt động của van đảo chiều khơng duy
trì 5/2 như sau: khi chưa có tín hiệu, nguồn từ cửa P
sẽ đi theo chiều mũi tên lên cửa A, khi đường điều
khiển 14 có tín hiệu thì nịng van sẽ dịch chuyển sang

phải và nguồn từ cửa P sẽ dịch chuyển theo chiều mũi tên và lên cửa B,

khi tín hiệu ở đương 14 mất thi do áp lực của lò xo nòng van sẽ tự dịch
chuyển sang trái, lúc này nguồn từ cửa P sẽ di chuyển theo chiều mũi tên
đi lên cửa A.

4/Van đảo chiều duy trì 3/2:

Nguyên lý hoạt động của van đảo chiều duy trì 3/2
như sau: khi chưa có tín hiệu, nguồn từ cửa P sẽ bị
chặn lại nơi cửa ký hiệu T , khi có tín hiệu ở đường
điều khiển 12, nòng van sẽ dịch chuyển sang phải và

nguồn từ cửa P sẽ di chuyển theo chiều mũi tên đi lên đường A, và khi tín
hiệu ở đường điều khiển 12 mất, nịng van khơng tử di chuyển về vị trí ban

4(A) 2(B)

5(R)
1(P)

3(S)
14

2(A)

1(P) 3(R)

</div>
(8)<div class='page_container' data-page=8>

đầu được, nếu muốn thay đội trạng thái thì đồng thời tín hiệu ở đường điều
khiện 10 phải có và tín hiệu ở đường 12 phải mất đi, nòng van sẽ bị tác
động và di chuyển sang trái, lúc này nguồn từ cửa P sẽ thơi cấp tín hiệu.

Lưu ý: do hai đầu của van đảo chiều đều có đường tín hiệu vào, do đó
người ta quy ước rằng vị trí khởi đầu của van đảo chiều duy trì là vị trí ở
ơ vng phía bên phải.

5/Van đảo chiều duy trì 5/2:

Ngun lý hoạt động của van đảo chiều duy trì 5/2
như sau: khi chưa có tín hiệu, nguồn từ cửa P sẽ di
chuyển theo chiều mũi tên đi lên cửa A, khi có tín
hiệu ở đường điều khiển 14, nòng van sẽ dịch

chuyển sang phải và nguồn từ cửa P sẽ di chuyển thiều mũi tên đi lên
đường B, và khi tín hiệu ở đường 14 mất, nịng van khơng tự dịch chuyển
về vị trí ban đầu được, nếu muốn thay đổi trạng thái thì đồng thời tín hiệu
ở đường điều khiển 12 phải có và tín hiệu ở đường 14 phải mất đi, nòng
van sẽ tự tác động và di chuyển sang trái, lúc này nguồn cửa P sẽ di
chuyển lên cửa A.

Lưu ý: do hai đầu của van đảo chiều đều chó đường tin hiệu vào, do đó
người ta quy ước rằng vị trí khởi đầu cửa van đảo chiều duy trì là vị trí ơ
vng phía bên phải.

III. CƠ CẤU CHẤP HÀNH:
1/Xy lanh tác dộng một phía :

Xy lanh tác động một phía được
cung cấp khí nén bởi một phía duy
nhất.Như vậy nó chỉ có thể cho hành
trình làm việc ở một chiều duy nhất.
hành trình ngược lai của piston được

thực hiện bởi lị xo hoặc lực ngồi.
Cho nên khí nén chỉ cần thiết cho

việc duy chuyển ở một chiều duy nhất. sự xác định kích thước lị xo tùy
thuộc kiểu có thể đưa piston đi (hay về) vị trí khởi động một cách nhanh
chóng.

Trong xylanh tác động một phía phản hồi bằng lị xo, hành trình là một
hàm theo độ dài của lò xo. Thường trong xylanh tác động một phía hành
trình khơng vượt q 100 mm.

Như thế chỉ sử dụng chúng giới hạn trong những công việc đơn giản như:
siết chặt, đẩy ra, nâng lên, lắp vào các chi tiết, các chuyển động.

 XY LANH KIỂU PISTON :

Độ kín được đảm bảo bởi vật liệu nhựa dẻo hoặc vật liệu mềm được lắp
vào trong piston bằng kim loại. chuyển động ở mép piston là chuyển động
trượt kín trong bề mặt hình trụ của xy lanh.

Điều thứ hai cần trình bày đó là loại xy lanh có lị xo thực hiện có hành
trình ngược thường trong trường hợp này người ta sử dụng năng lượng khí

4(A) 2(B)

5(R)
1(P)

3(S)

</div>
(9)<div class='page_container' data-page=9>

nén để dừng, hãm (sự hãm trong các xe tải xe hơi, toa xe và nó đảm bảo
một cách chắc chắn).

2/ XY LANH TÁC ĐỘNG HAI PHÍA:

Xy lanh trong trường hợp này lực tác dụng bởi khí nén kích thích lên
piston một chuyển động về một phía. Một lực tác động tương tự làm di
chuyển một hành trình ngược.

Xy lanh tác dộng hai phía trong trường hợp địi hỏi cần thực hiện hai
chiều có điều kiện. độ kín giữa xy lanh và piston được bảo đảm bởi các
đệm ở mép của piston hoặc của màng.

 XY LANH CÓ GIẢM CHẤN Ở CUỐI HÀNH TRÌNH :

Ở đây khối dẫn hướng đóng vai trò quan trọng. để tránh sự va đập và dẫn
tới sự hư hỏng của các trang thiết bị trong xy lanh, người ta làm một hệ
thống giảm chấn điều chỉnh được ở cuối hành trình của xy lanh. Hệ thống
này cần được thiết lập vì piston cần được giảm chấn một cách đáng kể ở
hành trình. Nó có một đường thốt khí với tiết diện nhỏ có thể điều chỉnh
tạo nên hiệu ứng giảm chấn.

Khí được tích trữ trong phần cuối buồng chứa của xy lanh sau mỗi lần
nén. Lúc bấy giờ áp suất dư phát sinh thoát qua van tiết lưu và hiệu ứng
giảm chấn bắt đầu (do chảy qua tiết diện nhỏ). Sự nén khí qua đường này
bổ sung thêm cho việc hấp thu một phần năng lượng, piston hãm chuyển
động và đi tới chậm dần cho tới vị trí cuối của hành trình. Ở lần đảo chiều
chuyển động của sự di chuyển piston, khí đi vào một cách tự do trong

buồng xy lanh và đi ngang qua van một chiều.

 CÁC KIỂU GIẢM CHẤN KHÁC :

</div>
(10)<div class='page_container' data-page=10>

IV. CƠNG TẮC HÀNH TRÌNH:

Chức năng của cơng tắc hành trình là cung cấp tín hiệu cơ cấu (như xy
lanh) đạt đến vị trí của hành trình đã định sẵn, để điều khiển như đảo chiều
chuyển động, điều chỉnh tốc độ, điều khiển các bộ phận khác ,vvv…

1/CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH TÁC ĐỘNG HAI CHIỀU:

 Nguyên Lý Làm Việc :

Cơng tắc hành trình 3/2 được nối liền với nguồn cung cấp khi qua cửa P.
Khi con lăn bị tác động khí nén tràn về phía màn đẩy con trượt đi xuống
làm đóng đường dẫn khí giữa A và R và mở đường nối P tới A.

Khi con lăn không cịn bị tác động nữa thì đường dẫn khí nén tới màng bị
đóng, khí sẽ đi từ cửa A đến thoát ra ở cửa R.

Bằng cách đổi chỗ các nhánh P,R và quay cần gạt con lăn đi một góc 180
độ. Chúng ta sẽ đổi được van hành trình này : thường đóng hay thường
mở.

1 3

2/CƠNG TẮC HÀNH TRÌNH TÁC ĐỘNG MỘT CHIỀU:

Trong những mạch ở trường hợp có sự trùng tín hiệu như một van đảo
chiều tác động lần lượt hai phía, thì đối với cơng tắc hành trình tác động
hai chiều thì khơng sử dụng, trong trường hợp này thì phải sử dụng cơng
tắc hành trình tác động một chiều.

Lưu ý: khi sử dụng cơng tắc hành trình tác động một chiều,trong sơ đồ
mạch cần phải vẽ chiều mũi tên mà cơ cấu chấp hành tác động ở phía
nào.

</div>
(11)<div class='page_container' data-page=11>

V. VAN TIẾT LƯU:

Van tiết lưu có nhiệm vụ điều chỉnh dòng chảy, tức là điều chỉnh vận tốc
hoặc thời gian chạy của cơ cấu chấp hành. Nguyên lý làm việc của van
tiếp lưu là lưu lượng dòng chảy qua van phụ thuộc vào sự thay đổi tiết
diện.

Van có tác dụng điều chỉnh, tiết lưu dịng chảy đi qua, tác động trên cả
hai chiều của dịng khí.

 Van tiết lưu có mặt cắt khơng đổi :

 Van tiết lưu bằng mặt cắt : ở van này có độ dài
của sự tiết lưu cao hơn đường kính tiết lưu.

 Van có màng ngăn : ở van này có độ dài của
sự tiết lưu ngắn hơn đường kính tiết lưu.

 Van tiết lưu có chỗ co hẹp thay đổi :

 Van tiết lưu có mặt cắt điều chỉnh được

 Van tiết lưu bằng mặt cắt (dòng chảy) được điều khiển bằng cơ khí có
một phản hồi bằng lị xo.

Van này tiện dụng khi lắp van tiết lưu bằng mặt cắt trực tiếp lên xy lanh.

1/VAN TIẾT LƯU MỘT CHIỀU:

</div>
(12)<div class='page_container' data-page=12>

Van tiết lưu một chiều có thể lắp trực tiếp lên xy lanh khí nén. Người ta
phân biệt thành hai kiểu chính để điều chỉnh xy lanh tác dụng một phía bởi
sự giảm lưu lượng khí. Theo chiều đóng của van một chiều dịng khí chỉ có
thể đi qua tiết diện tiết lưu theo chiều ngược lại, dịng khí có thể di chuyển
tự do qua van một chiều. như vậy dịng khí chỉ bị tiết lưu ở một chiều của

dòng chảy.

 TIẾT LƯU ĐƯỜNG CUNG CẤP (TIẾT LƯU SƠ CẤP)

Trong trường hợp tiết lưu đường cung cấp (đường vào), van tiết lưu một
chiều được lắp ở đường vào và hạn chế lượng khí cung cấp cho xy lanh.
Trong khi đó khí có thể thốt ra từ xy lanh một cách tự do nhờ van một
chiều. tiết lưu đường cung cấp được sử dụng trong các xy lanh tác động
đơn giản và thể tích nhỏ.

Ngược lại trong trường hợp tiết lưu đường ra, khí nén cung cấp tự do cho
xy lanh và bị thiết lưu ở đường ra. Thơng thường trong hệ thống khí nén
để điều chỉnh tốc độ của cơ cấu chấp hành người ta sử dụng phương pháp
tiết lưu đường ra.

2.VAN TIẾT LƯU HAI CHIỀU :

</div>
(13)<div class='page_container' data-page=13>

VI. VAN THỐT NHANH:

Van thốt khí nhanh là thiết bị phụ để tăng tốc độ của piston. Như vậy
người ta tránh được sự mất thời gian ở hành trình ngược (chạy khơng),
nhất là những xy lanh tác động một phía.

Van này bao gổm một đường ống dẫn áp suất P, một đường thoát R và
một đường ra A. khi có áp suất và ở P, đệm dỉa che đường thốt R, khí nén
đi qua A. khi áp suất bị ngắt ở nơi P, khí đến từ A tác động lên dỉa đệm
cản lại đường đến từ P, cửa P đóng kín. Đường ra của khí có thể thốt trực
tiếp theo chiều ra ngồi khí trời vì thế đường ra của khí khơng cần đi qua
một quảng đường dài và không qua ống dẫn điều khiển dẫn đến cơ cấu
phân phối. van thốt khí nhanh có thể lắp trên xy lanh.

VII. VAN LOGIC:
1.Van OR:

Người ta có thể gọi van loại này là van “hoặc” chế độ làm việc của van
loại này gồm hai cửa vào X, Y và một cửa ra A duy nhất. khi khí nén đến
cửa vào X thì bị duy chuyển đến đóng cửa Y, khí đi từ X đến A. Ngược lại
khi khí đến bằng cửa Y nó sẽ di chuyển đến A và cửa vào X sẽ được đóng
kín lại. lúc dịng ngược về thì viên bi vẫn cịn như ở vị trí trước của nó.

</div>
(14)<div class='page_container' data-page=14>

Người ta gọi là van “Và”, loại này có hai đường vào X, Y và có một
đường ra duy nhất A. Chỉ có tín hiệu khí nén ở cửa A khi cả hai tín hiệu
vào cùng tồn tại,một tín hiệu vào X hoặc vào Y sẽ che kín đường dẫn lên
cửa A bởi một lực tác động đến lõi phía trong van. Khi tín hiệu thứ nhất
vào thì khơng có sự đi qua đến tín hiệu kia vào ở đường kia thì lúc này

mới có sự đi qua ở đường ra A. trong trường hợp áp suất khác nhau ở các
đường tín hiệu vào thì áp xuất nào lớn hơn sẽ dóng kín cửa van, cịn áp
xuất nào nhỏ hơn thì sẽ di chuyển sang A.

Thiết bị này chủ yếu sử dụng trong các mạch logic, mạch an toàn để thực
hiện chứa năng điều khiển và mối liên hệ logic.

IX. VAN ÁP

SUẤT:

1. VAN AN TOÀN:

Van an tồn có nhiệm vụ giữ áp xuất lớn nhất mà hệ thống có thể tải.
khi áp suất lớn hơn áp suất cho phép của hệ thống thì dịng áp suất khí nén

</div>
(15)<div class='page_container' data-page=15>

2.VAN TRÀN:

Nguyên tắc hoạt độngcủa van tràn tương tự như van an toàn nhưng khác
là khi áp suất ở cửa P đạt được giá trị xác định, thì cửa P sẽ nối với cửa A

nối với hệ thống điều khiển.

X.RƠLE THỜI GIAN:

Thiết bị này là sử tổng hợp của van 3/2 điều khiển bằng khí nén van tiết
lưu một chiều là một bình chứa khí nhỏ.

1 .rơle thời gian thường đóng ( bộ phận làm trễ thường đóng ):

Nguồn khí cung cấp cho bộ phận làm trễ qua cửa P. Dịng khí qua cửa
điều khiển vào Z đi qua van tiết lưu một chiều tùy thuộc vào sự điều chỉnh
của vít tiết lưu mà nó sẽ làm tăng thêm hoặc giảm lượng khí đi vào bình
chứa nhỏ. Khi áp suất điều khiển cần thiết đã được thiết lập trong bình
chứa nó sẽ tác động đẩy con trượt đi xuống làm kín sự liên thơng từ A đến
R. Lúc này bề mặt tựa của van được mở và khí có thể đi từ P qua A .
Khoảng thời gian cần thiết để thiết lập áp suất ở trong bình chứa khí có tác
dụng làm chậm trễ sự điều khiển của van phân phối 3/2.Bộ làm trễ bắt đầu
trở về vị trí của van ban đầu khi cửa điều kiện Z trở thành cửa thốt,khí sẽ
thốt ra từ bình chứa một cách tự do quan van tiết lưu một chiều và đường
thoát của van 3/2 lại có tín hiệu.Dưới tác dụng đàn hồi của lị xo đẩy con
trượt đi lên đóng kín cửa P,nối liên thơng từ A đến R.

2. Rơ le thời gian thường mở (bộ phận làm trễ thường mở):

</div>
(16)<div class='page_container' data-page=16>

XI. RƠLE ÁP SUẤT:

Thiết bị này là sự tổ hợp của một van phân phối 3/2 điều khiển bằng khí
nén một van áp suất điều khiển từ bên ngoài.

 Nguyên lý làm việc của rơle áp suất:

Khí nén vào cơ cấu phân phối qua ống nối P, khí điều khiển qua cửa vào
Z, tùy vào sự điều chỉnh của độ nén khí lị xo thì áp suất đạt được sẽ đẩy
van điều khiển 3/2 làm thơng cửa A và dẫn khí từ B sang A.

XII. CÁC KÝ HIỆU THƯỜNG DÙNG TRONG KHÍ NÉN:

Các ký hiệu tiêu chuẩn ( DIN ISO 1219 ).

1.Biến đổi năng lượng:

 Máy nén khí .

 Động cơ nén khí có lưu lượng khơng đổi có
một đường tiêu thụ khơng khí.

 Động cơ có khí lưu lượng điều chỉnh được
cơ một đường tiêu thụ khí.

 Động cơ nén khí cơ một góc quay giới hạn.

</div>
(17)<div class='page_container' data-page=17>

P
A

P R

 Xy lanh tác động một phía,piston có hai truc.

 Xy lanh tác động hai phía, có đệm điều chỉnh ở 2 trục.

2. Điều chỉnh và điều khiển năng lượng:
a.các van điều khiển:

 Van điều khiển 2/2, đóng ở vị trí đầu.
 Van điều khiển 2/2, mở ở vị trí đầu.
 Van điều khiển 3/2, đóng ở vị trí đầu.

 Van điều khiển 3/2, mở ở vị trí đầu.
 Van điều khiển 3/3,đóng ở vị trí giữa.
 Van điều khiển 4/2.

 Van điều khiển 4/3,đóng ở vị trí giữa.
 Van điều khiển 4/3,đóng ở vị trí giữa.
 Van điều khiển 5/2.

b.Các van:

 Van một chiều không lị xo.
 Van một chiều có lị xo.

 Van một chiều điều khiển được.

 Van OR.

 Van thoát nhanh.

c.Điều chỉnh áp suất:

 Bộ điều tiết với áp suất điều chỉnh được.

 Bộ điều chỉnh áp suất khơng đường thốt,điều chỉnh được.
 Bộ điều chỉnh áp suất có đường thốt ra chung quanh.

P R

B A

P R

B A

R
P

B A

P R

B A

</div>
(18)<div class='page_container' data-page=18>

d. Điều chỉnh lưu lượng:

 Van thoát điều tiết cố định.
 Màng ngăn điều tiết cố định.
 Van thoát điều chỉnh được.

 Van thoát điều chỉnh được bằng tay.
 Van thoát lưu lượng thay đổi được,điều

khiển bằng cơ phục hồi bằng lị xo.

e. Vịi khóa

 Vịi khóa(van hãm) biểu diễn đơn giản.

f. Các van điều chỉnh lưu lượng:

 Tiết lưu đường tới,đường về không tiết lưu.
 Màng ngăn điều tiết lưu lượng thay đổi

được,đường về không tiết lưu.

3.Chuyển tải năng lượng:

 Nguồn áp suất.

 Đường truyền ,mạch cơng tác.
 Đường truyền,mạch điều khiển.
 Đường truyền,mạch đường thốt.
 Đoạn dây điện.

 Mối nối cố định.
 Chéo nhau.
 Đường thốt.

 Đường thốt ra chung quanh.
 ]Đường thốt có liên kết.
 Bộ hãm thanh.

</div>
(19)<div class='page_container' data-page=19>

 Bộ lọc…tách nước tự động.
 Bộ cấp dầu bôi trơn.

 Bộ bảo dưỡng.
 Bộ làm nguội.

4. Điều khiển:

a. Điều khiển bằng tay:

 Ký hiệu chung.
 Bằng nút nhấn.
 Bằng cần.
 Bằng bàn đạp.

b. Điều khiển tự động:

 Bằng nút nhấn.
 Bằng lò xo.
 Bằng con lăn.

 Bằng con lăn một chiều.

c. Điều khiển bằng điện:

 Bằng nam châm điện có

cuộn dây tác dụng.

 Bằng nam châm điện có hai cuộn
dây tác dụng ngược chiều.

d. Điều khiển bằng khí nén:

 Trực tiếp bằng (một) áp suất.


 Trực tiếp bằng sự sụt áp.
 Bằng một áp suất khác.

 Gián tiếp bằng một áp suất khác.
 Gián tiếp bằng sự sụt áp.

e. Điều khiển tổng hợp:

</div>
(20)<div class='page_container' data-page=20>

 Bằng nam châm điện hay điều khiển bằng tay.

5. Các máy khác:

 Áp kế.
 Nhiệt kế.

 Thơng lượng kế.
 Bộ cơng tắc khí nén.
 Cảm biến áp suất.

 Cảm biến lượng.

6. Các ký hiệu đặc biệt:

 Cảm biến áp suất ngược.
 Van AND.

 Cảm biến kiểu phản xạ.

7. Bộ khuếch đại:

 Bộ khuếch đại áp suất.
 Bộ khuếch đại lưu lượng.

 Van điều khiên 3/2 có bộ khuếch đại.

XIII. CÁC KÝ HIỆU BIỂU DIỄN CÁC ĐẦU NỐI:
1. Biểu diễn bằng các ký tự:

 A, B, C đường công tác.

 P đường cung cấp khí nén.
 R, T, S đường thoát.

 X, Y, Z đường điều khiển.

</div>
(21)<div class='page_container' data-page=21>

 1 đường cung cấp khí nén.
 2, 4 đường công tác.

 3, 5 đường thoát ( xả ).
 10, 14, 12 đường điều khiển.

Mối liên hệ giữa các cách biểu diễn:

ISO5599 Biểu diễn ký tự

1 P

2,4 A,B

3,5 R,S

10,12 Y

12,14 Z

NGUYÊN TẮC TRÌNH BÀY SƠ ĐỒ MẠCH:

Để có thể đọc và hiểu các sơ đồ mạch trình bày trong bảng vẽ cần nắm
vững các khái niệm và quy ước sau

 Mạch điều khiển gồm nhiều thành phần khác nhau:
Nguồn: thiết bị phục vụ và ống dẫn khí
Cảm biến: đưa tín hiệu đến bộ phận xử lý

Bộ phận xử lý: đưa tín hiệu đến các thiết bị điều khiển

Thiết bị điều khiển: điều khiển các dịng tín hiệu khí nén đến các cơ
cấu chấp hành.

Cơ cấu chấp hành: nhận tín hiệu và chấp hành.

Trong mạch điều khiển khi trình bày bằng sơ đồ, các xy lanh thường
được đánh số theo sơ đồ sau:

 Số chẵn cho vị trí đi ra của xy lanh ( 1.2, 1.4, 1.6 )
 Số lẻ cho vị trí đi vào của xy lanh ( 1.3 )

 Nếu xy lanh la cơ cấu chấp hành duy nhất trong mạch thì được ký
hiệu 1.0 và van điều khiển xy lanh được đánh số 1.1

 Ký hiệu các thiết bị nguồn:

 Nhũng ký hiệu trình bày được sử dụng theo tiêu chuẩn DIN ISO
1219 “Ký hiệu của các hệ thống và thiết bị lưu chất ”.

 Các ký hiệu của nguồn cung cấp có thể thể hiện như các thiết bị
riêng lẻ hay như các thiết bị tổ hợp.

</div>
(22)<div class='page_container' data-page=22>

Thông thương nếu nguồn cung cấp chung cho tất cả các thiết bị sử dụng
các thiết bị đơn giản.

 Sơ đồ chi tiết rất hữu ích khi sửa chữa và nghiên cứu, nhưng
khơng nên thêm vào vì nó sẽ làm phức tạp sơ đồ.

 Ký hiệu các van điều khiển:

 Van điều khiển được thể hiện bởi số các đầu nối để điều khiển và
số vị trì. Để mơ tả đầy đủ các chức năng, thông tin khác như phương pháp
tác động và thông số về các đường đi đặc biệt được thêm vào.

 Mỗi vị trí van được mơ tả bởi một hình vng riêng biệt. Việc thể
hiện các cửa rất quan trọng khi giải thích sơ đồ khi lắp van vào hệ thống.

 Việc thể hiện các van điều khiển phù hợp với dư luận DIN ISO
5599. Trước kia người ta sử dụng hệ thống chữ cái, nhưng hiện nay sử
dụng cả hai hệ thống (chữ cái và số).

Mối quan hệ giữa chữ cái và số:

Cửa DIN ISO5599 Hệ thống chữcái

Nguồn 1 P

Cửa xả 3 R (van 3/2)

Cửa xả 5, 3 R, S (van 5/2)

Cửa xuất dịng tín hiệu 2, 4 A, B

Cửa tác động cho tín hiệu từ 1 đến 2 12 Z (van 3/2)
Cửa tác động cho tín hiệu từ 1 đến 2 12 Y (van 5/2)
Cửa tác động cho tín hiệu từ 1 đến 4 14 Z (van 5/2)
Cửa tác động để ngắt nguồn 10 Y (van 5/2)
Nguồn khí trợ lực

81, 91 Pz

 Phương pháp điều khiển:

 Phương pháp điều khiển van khí nén tùy thuộc vào ứng dụng bao

gồm:

 Bằng tay

 Cơ khí

 Khí nén

 Điện

 Tổ hợp

</div>
(23)<div class='page_container' data-page=23>



Nguyên tắc thiết kế sơ đồ mạch:

 Mọi chi tiết phải được thể hiện trên sơ đồ mạch ở vị trí ban đầu.
Nếu van được vẽ tương ứng với vị trí chấp hành ban đầu thì nó
phải được thể hiện, ví dụ như bằng một mũi tên, hay là trong
trường hợp van giới hạn hành trình thì được thể hiện bằng cam
(trạng thái đang tác động)

 Hệ thống số của các thiết bị tùy thuộc vào số của nhóm cơng tác
(như trong ví dụ dưới đây ) và theo các tiêu chuẩn sau:

 Xy lanh 1.0 2.0
3.0

 Van tiết lưu 1.01 2.01
3.01

 Van thoát nhanh 1.02 2.02
3.02

 Van đảo chiều 1.1 2.1
3.1

 Phần tử làm cho 1. Số chẵn 2. Số chẵn
3. Số chẵn

xy lanh đi ra
 Phần tử làm cho

</div>
(24)<div class='page_container' data-page=24>

CHƯƠNG III : PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH

o Biểu đồ trạng thái (sơ đồ hành trình bước) :

Trong biểu đồ trạng thái, người ta biểu diễn các phần tử trong mạch , mối liên hệ
giữa các phần tử trong mạch và trình tự chuyển mạch trong phần tử .

Trục toạ độ thẳng đúng biểu diễn trạng thái (hành trình chuyển động, góc quay,
thời gian…).Hành trình làm việc được chia thành các bước. Sự thay đổi trạng thái
trong các bước được biểu diễn bằng nét liền đậm.

Để vẽ được sơ đồ hành trình bước , ta lần lượt thực hiện theo các bước sau:

 Vẽ một mắc lưới bằng các nét liền mãnh gồm có m cột dọc và n hàng
ngang . Với m (số cột dọc bằng số bước) thực hiện các chuyển đổi của trạng
thái các phần tử cơ cấu chấp hành xy lanh ; với n là số hàng ngang chính là số
cơng tắc hành trình , sensor định vị khoảng dịch của các cơ cấu chấp hành .

 Vẽ các nét liền đậm mô tả sự thay đổi trạng thái của các xylanh trong hệ

thống .

Để thiết kế một hệ thống điều khiển bằng khí nén , người ta có thể sử dụng
một trong ba phương pháp sau đây : phương pháp thiết kế kiểu tuần tự, thiết kế
theo tầng điều khiển và phương pháp thiết kế theo nhịp.

I / PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO KIỂU TUẦN TỰ :

Phương pháp này cụm điều khiển chỉ có một nguồn duy nhất . Dựa vào sơ đồ
hành trình bước sau mỗi bước cơ cấu chấp hành sẽ tác động vào cơng tắc hành trình .
Tín hiệu này sẽ tác động vào các van điện từ sẽ đảo chiều tương ứng để thay đổi trang
thái của cơ cấu chấp hành . Cứ như thế quá trình được thực hiện cho đến cuối chu
trình .

Trình tự thực hiện:

 Từ sơ đồ hành trình bước , ta xác định số lượng và vị trí các cơng tắc hành trình
hoặc cảm biến tương ứng .Thơng thường ta ký hiệu các cơng tắc hành trình nào
ở bên trong thì nhận giá trị lẻ ví dụ như S1 , S3 , S5 , S7…Cịn cơng tắc hành
trình ở phía ngồi thì nhận giá trị chẳn ví dụ như S2 , S4 , S6 , S8…Các van
điện từ được sử dụng có thế có duy trì hoặc khơng có duy trì .

</div>
(25)<div class='page_container' data-page=25>

1 3

 Vẽ tín hiệu vào (nút nhấn, cơng tắc), khi có tín hiệu vào sẽ làm cho cơ cấu chấp
hành (xilanh) dịch chuyển. Đến cuối hành trình dịch chuyển sẽ tác động vào
các cơng tắc hình trình hoặc sensor tương ứng để sinh ra tính hiệu tiếp theo. Cứ
tiếp tục như vậy ta tiến hành cho các bước dịch chuyển tiếp theo như hành trình
bước của hệ thống.

 Kiểm tra hiệu chỉnh.

CÁC BÀI THỰC TẬP THIẾT KẾ MẠCH THEO KIỂU TRÌNH TỰ :
1/ CÁC BÀI TẬP KHÍ NÉN :

Bài 1 : Những chi tiết cần chuyển sang một dây chuyền khác bằng cách nhấn một nút nhấn,

xi lanh đi ra và thả nút nhấn xi lanh tự quay về.

Bài 2 : Các kiện hàng được di chuyển bởi băng tải và

hệ thống điều khiển như sau : Nhấn 1 nút nhấn xilanh tác
động 1 chiều đi vào nhanh để nhận hàng và sau khi kiện hàng
đã được di chuyển đi nơi khác đến cuối hành trình , xi lanh tự
đi ra chậm với thời gian 2 giây.

Bài 3 : Để uốn một tấm thép phẳng 5 x

40 thành hình L bằng cách : Nhấn đồng thời
hai nút nhấn xilanh mang đầu dập di chuyển

1 3

S1 S2

1 2 1

</div>
(26)<div class='page_container' data-page=26>

nhanh đi ra và dập chi tiết theo hình dạng yêu cầu . Chỉ cần thả 1 trong hai nút nhấn xilanh sẽ di

chuyển vào chậm

Bài 4 : Chi tiết cần được đóng nhãn hiệu bằng cách : Chi tiết được đặt vào cơ cấu định vị,

xilanh A đi ra sẽ đưa chi tiết vào đúng vị trí cần đóng, tiếp theo đó xilanh B đi ra có mang đầu đóng
và đóng xuống chi tiết,khi đóng dấu xong, xilanh A quay về, sau đó xilanh B đi về.

S1 S2

4 2

5
1

1 3

S3 S4

4 2

5
1

1 3

</div>
(27)<div class='page_container' data-page=27>

4 2
5

1
3

S1 S2

1 3

1 2 1

S1 S2

4 2
5

1
3

% 50%

1 1
2

2
1 3

2
1 3
S1

2
1 3
S2

40%

1
12

3
2

1 3
1 2 1

Bài 5 : Chi tiết cần di chuyển sang một dây chuyền khác bằng cách : Nhấn 1 nút nhấn xilanh

đi ra, cuối hành trình tự quay về. Trong sơ đồ người ta có yêu cầu thiết kế thêm một nút tự động để
có thể sử dụng điều khiển từng chiếc hoặc điều khiển tự động

Bài 6 : Các chi tiết dạng trụ

sau khi gia công cần được kiểm tra
kích thước … được điều khiển bởi hệ
thống :

Nhấn một nút nhấn xilanh đi ra
với thời gian t1 = 0,6 s đồng thời đẩy

chi tiết vào bộ phận kiểm tra , cuối
hành trình và chờ khoảng thời gian t2 =

1s sau đó xilanh tự động trở về với tời
gian t3 = 0,4 s.

</div>
(28)<div class='page_container' data-page=28>

S1 S2 S3

4 2

5
1

1 2 1

1 3

S3
2

1 3

50%

2
12

3
2

1 3

2
1 3

S1 S2

4 2
5

1
3

1 2 1

60%

1
12

3
2

1 3
2
1 3
S1

2
1 3
S2

12 1
3
2

1 3

Bài 7 : Một tấm nhựa cần được ép hai mép lại với nhau bằng hệ thống điều khiển : Nhấn 1

nút nhấn xilanh mang đầu gia nhiệt đi ra chậm thực hiện ép nóng, lực tối đa của đầu xilanh cho phép
ở áp suất 4 bar ( với áp suất này tấm nhựa không bị hư, khi xilanh đến cuối hành trình và đạt áp suất
P = 3 bar thì xilanh tự quay về kết thúc một chu trình.

Tuy nhiên ở đây người ta muốn thực hiện chu trình tự động , nghĩa là sau khi thực hiện một
chu trình, xilanh chờ một khoảng thời gian 2 giây sau đó tự động tiếp tục chu trình kế tiếp.

Bài 8 : Một hệ thống hợp chất

lỏng được trộn với nhau bằng hệ thống
điều khiển sau :

</div>
(29)<div class='page_container' data-page=29>

S3 S4

2
1 3

4 2
5

1
3

1 1
2
2

12 1
3
S1 S2

2
1 3

2
1 3
S2

2
1 3
S4

2
1 3

Bài 9 : Một hệ

thống ép rác sinh hoạt
được điều khiển như
sau : Hệ thống gồm 2
xilanh, nhấn 1 nút nhấn
xilanh tác động 1 phía
đi ra, đến cuối hành
trình thì xilanh tác động
2 phía đi ra để ép lức ép
tối đa cho phép là
2200N. Cuối hành trình
thì cả 2 xilanh quay trở
về để hồn tất một chu
trình. Trường hợp khi xi
lanh 2 đang thực hiện đi
ra mà áp suất vượt quá
mức áp suất cho phép
thì cả 2 xilanh phải
đồng thời lập tức quay
trở về.

Bài 10 : Cơ cấu cấp phôi

tự động được điều khiển bởi hệ
thống sau : Chi tiết được đưa
từng cặp đến vị trí tiện tự động.
Để thực hiện được việc này phải
sử dụng 2 xilanh chuyển động
ngược nhau. Khi nhấn nút xilanh
A sẽ đi xuống cuối hành trình

đồng thời xilanh B sẽ đi lên, lúc
này chi tiết được đua đến vị tri
gia công. Sau 30 giây ( thời
gian gia cơng ) thì xilanh A đi
lên đồng thời xilanh B đi xuống.
Q trình có thể thực hiện 1chu
kỳ hoặc tự động chu kỳ tiếp theo
sau 1 khoảng thời gian định
trước.

4 2
5

13
S1 S2

2
2
1 3
S1

2
1 3
S2

70%

3
1 2 1

80%

1
12

2
1 2 1

</div>
(30)<div class='page_container' data-page=30>

2/ CÁC BÀI TẬP ĐIỆN KHÍ NÉN :

Bài 1 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự A + B + A – B – bằng van 5/2 đơn.

Bài 2 : Tương tự như bài 1 nhưng có

thêm nút tự động để lặp lại chu trình tiếp theo.

4 2

S1 S2

4 2

5
1

3
Y2

S3 S4

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K2 S4

K2 Y2

START

1 2 3 4 5 6 7 8

3 56 1 4

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2

4 2

5
1

3
Y2

S3 S4

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K2 S4

K2 Y2

K3
MAN

K4
AUTO

</div>
(31)<div class='page_container' data-page=31>

Bài 3 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + B – A – bằng van

5/2 đơn.

Bài 4 : Tương tự như bài 3 nhưng

có thêm nút tự động để lặp lại chu trình tiếp theo.

4 2
5

1
3
Y1

S1 S2

4 2
5

1
3
Y2

S3 S4

K1 Y1
0V

K1 S2

K3
K2
K1

K4
+24V

S4 K3

K3 K4
K3
S3

START

K4
K1

1 2 3 4 5 6 7 8

2
3
4

5 7

4 1

4 2
5

1
3
Y1

S1 S2

4 2
5

1
3
Y2

S3 S4

K1 Y1

K1 S2

K2
K1

K4
+24V

S4 K3

K3 K4
MAN

K3
S3

K4
K1

AUTO

</div>
(32)<div class='page_container' data-page=32>

Bài 5 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + A – B – trong đó

A dùng van 5/2 đơn và B dùng van 5/2 kép để điều khiển.

Bài 6 : Tương tự như bài 5 nhưng có thêm nút

tự động để lặp lại chu trình tiếp theo.

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2

4 2

5
1

Y2 Y3

S3 S4

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2

K2 Y2

START S1

Y3
S4

K3 K4

1 2 3 4 5 6 7 8

3 5 1 7 8

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2

4 2

5
1

Y2 Y3

S3 S4

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2

K2 Y2

MAN S1

Y3
S4

K3 K4

K3
AUTO

</div>
(33)<div class='page_container' data-page=33>

Bài 7 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + B – A – trong đó

A dùng van 5/2 đơn, B dùng van 5/2 kép để điều khiển.

Bài 8 : Tương tự như bài 7 nhưng có thêm nút

nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo.

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2

4 2

5
1

Y2 Y3

S3 S4

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K3

K2 Y2

START S3

Y3
S4

K3 K4

K4 K3

1 2 3 4 5 6 7 8 9

2
3
4

5 7

8
9

4 1

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2

4 2

5
1

Y2 Y3

S3 S4

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K3

K2 Y2

MAN S3

Y3
S4

K3 K4

K3
K1

AUTO

</div>
(34)<div class='page_container' data-page=34>

Bài 9 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + A – B – trong đó

A dùng van 5/2 kép , B dùng van 5/2 đơn để điều khiển.

Bài 10 : Tương tự như bài 9 nhưng có thêm nút

nhấn tự động để lặp

lại chu trình tiếp theo.

4 2

5
1

Y1 Y2

4 2

5
1

3
Y3

K1
+24V

Y1
0V

S2 K2

K2 Y3

S1
S4

K3 K4

S1 S2 S3 S4

Y2
K3

START

K3
K2

1 2 3 4 5 6 7 8 9

3 56

8
9

1 4

4 2

5
1

Y1 Y2

4 2

5
1

3
Y3

K1
+24V

Y1
0V

S2 K2

K2 Y3

K1
MAN

S1
S4

K3 K4

S1 S2 S3 S4

Y2
K3

AUTO

</div>
(35)<div class='page_container' data-page=35>

Bài 11 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + B – A – trong

đó A dùng van 5/2 kép , B dùng van 5/2 đơn để điều khiển.

Bài 12 : Tương tự như bài 11

nhưng có

thêm nút nhấn tự

động để lặp lại chu trình tiếp

theo.

4 2

5
1

Y1 Y2

4 2

5
1

3
Y3

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K3

K2 Y3

Y2
S4

K3 K4

S1 S2 S3 S4

START S1

K5
S3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

3 5 4 78 1 9 6

4 2

5
1

Y1 Y2

4 2

5
1

3
Y3

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K3

K2 Y3

Y2
S4

K3 K4

S1 S2 S3 S4

MAN

AUTO

</div>
(36)<div class='page_container' data-page=36>

Bài 13 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + A – B – trong

đó A dùng van 5/2 đơn , B dùng van 5/3 để điều khiển.

Bài 14 : Tương tự như bài

13 nhưng có thêm nút nhấn tự động

để lặp lại chu trình tiếp theo.

4 2
5

1
3
Y1

S1 S2 S3 S4

4 2
1

Y2 5 3 Y3

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2

K2 Y2

START K1

Y3
S4

K3 K4

1 2 3 4 5 6 7 8

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2 S3 S4

4 2

Y2 5 3 Y3

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2

K2 Y2

MAN S1

Y3
S4

K3 K4

K4
AUTO

1 2 3 4 5 6 7 8 9

</div>
(37)<div class='page_container' data-page=37>

Bài 15 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + B – A – trong

đó A dùng van 5/2 đơn , B dùng van 5/3 để điều khiển.

Bài 16 : Tương tự

như bài 15 nhưng có thêm nút

nhấn tự động để lặp lại chu

trình tiếp theo.

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2 S3 S4

4 2

Y2 5 3 Y3

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K3

K2 Y2

K1
MAN

Y3
S4

K3 K4

S3
K1

AUTO

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2 S3 S4

4 2

Y2 5 3 Y3

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K3

K2 Y2

Y3
S4

K3 K4

K4
START

S3
K1

1 2 3 4 5 6 7 8 9

2
3
4

5 7

8
9

4 1

</div>
(38)<div class='page_container' data-page=38>

Bài 17 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + A – B – trong

đó A dùng van 5/3, B dùng van 5/2 đơn để điều khiển.

4 2

3
Y3

S3 S4

S1 S2

4 2

Y1 5 3 Y2

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K2

K2 Y3

K3
START

S1
S4

K3 K4

Y2
K3

1 2 3 4 5 6 7 8 9

</div>
(39)<div class='page_container' data-page=39>

Bài 18 : Tương tự như bài 17 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo.

Bài 19 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + B – A – trong

đó A dùng van 5/3, B dùng van 5/2 đơn để điều khiển.

4 2

5
1

3
Y3

S3 S4

S1 S2

4 2

Y1 5 3 Y2

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K2

K2 Y3

K3
MAN

S1
S4

K3 K4

Y2
K3

K3
AUTO

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

4 67 1 109 5

4 2

5
1

3
Y3

S3 S4

S1 S2

4 2

Y1 5 3 Y2

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K3

K2 Y3

Y2
S4

K3 K4

START

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

</div>
(40)<div class='page_container' data-page=40>

Bài 20 : Tương tự như bài 19 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo.

Bài 21 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + C + A – B – C –

trong đó A,B dùng van 5/2 đơn, C dùng van 5/2 kép để điều khiển.

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2

4 2

5
1

3
Y2

S3 S4 S5 S6

K1 Y1

+24V

0V
K4

K1 K2

K2 Y2

K2
S2

K3 Y3

K3
S4

K5
S1

K4
S6

K6 Y4

K6
S3

4 2

5
1

Y3 Y4

START

K5
K4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

3 56 8 1 10 4 11 12

4 2
5

1
3
Y3

S3 S4
S1 S2

4 2
1

Y1 5 3 Y2

K1
+24V

Y1
0V

K1 S2 K2 K3

K2 Y3
K1

Y2
S4

K3 K4
K5

K4
K3

MAN

AUTO

K5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

</div>
(41)<div class='page_container' data-page=41>

Bài 22 : Tương tự như bài 21 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

Bài 23 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự :A + B + C + B – A – C –

trong đó A,B dùng van 5/2 đơn, C dùng van 5/2 kép để điều khiển

4 2
5

13
Y1

S1 S2

4 2
5

13
Y2

S3 S4 S5 S6

K1 Y1
+24V

0V
K4

K1 K2

K2 Y2
K5

K2
S2

K3 Y3
K3
S4

K5
S1

K4
S6

K6 Y4
K6
S3

MAN

4 2
5

1
3
Y3 Y4

AUTO

K4
S5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

4 67 9 1 11 5 12 13

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2

4 2

5
1

3
Y2

S3 S4 S5 S6

K1 Y1

+24V

K2 Y2

K4
K2
S2

K3 Y3

K3
S4

K5
S3

K4
S6

K6 Y4

K6
S1

START

4 2

5
1

Y3 Y4

K5
K4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

</div>
(42)<div class='page_container' data-page=42>

Bài 24 : Tương tự như bài 23 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

Bài 25 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự :A + B + C + C – B – A –

trong đó A,B dùng van 5/2 đơn, C dùng van 5/2 kép để điều khiển

4 2
5
1

3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y1
+24V
0V
K1
K2 Y2
K2
S2
K3 Y3
K3
S4
K5
S3
K4
S6
K6 Y4
K6
S1
MAN

4 2
5
1
3
Y3 Y4
K5
AUTO
K4
S5
K5
K4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

4 6 8 5 10 1 11 12

4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y1
+24V
0V
K1
K2 Y2
K2
S2
K3 Y3
K4
K3
S4
K5
S5
K4
K4
S6
K6
S3
START
4 2
5
1
3
Y3 Y4
K6
Y4
K4

K6
K5
K4 K5
K1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

</div>
(43)<div class='page_container' data-page=43>

Bài 26 : Tương tự như bài 25 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

Bài 27 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự :B + A + C + C – B – A –

trong đó A,B dùng van 5/2 đơn, C dùng van 5/2 kép để điều khiển.

4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2

S3 S4 S5 S6

K1 Y1
+24V
0V
K1
K2 Y2
K2
S2
K3 Y3
K4
K3
S4
K5
S5
K4
K4
S6
K6
S3
4 2
5
1
3
Y3 Y4
MAN
K6
Y4
K4
K6
K5
K4 K5

K1
AUTO
S1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

3
4
5

6 8 10

11
12

7 5 13 1

9
4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y2
+24V
0V
K1 K2
K2 Y1
K6
K2
S4
K3 Y3
K4
K3
S2
K5
S5
K4
K4
K6
S6
K6
Y4
K4
S3
4 2
5
1
3
Y3 Y4

START K4 K5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

</div>
(44)<div class='page_container' data-page=44>

Bài 28 : Tương tự như bài 27 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

Bài 29 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự :B + C + A + A – B – C –

trong đó A,B dùng van 5/2 đơn, C dùng van 5/2 kép để điều khiển.

4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y2
+24V
0V
K1 K2
K2 Y1
K6
K2
S4
K3 Y3
K4
K3
S2
K5
S5
K4
K4
K6
S6
K6
Y4
K4
S3
4 2
5
13
Y3 Y4
K5

MAN K4 K5

K2
AUTO

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

4 67

9 11
12
13

8 1 14 5
10
4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3

S3 S4 S5 S6

4 2
5
1
3
Y3 Y4
K1
K1 Y2
+24V
0V
K1
K2 Y3
K2
S4
K3 Y1
K4
K3
S6
K5
S1
K4
K4
K7
S2
K6
K7
S3

START
K5
Y4
K6 S5
K7
K4

</div>
(45)<div class='page_container' data-page=45>

Bài 30 : Tương tự như bài 29 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

Bài 31 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự :C + A + B + A – B – C –

trong đó A,B dùng van 5/2 đơn, C dùng van 5/2 kép để điều khiển.

4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2

S3 S4 S5 S6

4 2
5
1

3
Y3 Y4
K1
K1 Y2
+24V
0V
K1
K2 Y3
K2
S4
K3 Y1
K4
K3
S6
K5
S1
K4
K4
K4
K7
S2
K6
K7
S3
MAN
K5
Y4
K6 S5
K7
AUTO

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

4 6 8 7 1011 1 13 129

4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2

S3 S4 S5 S6

4 2
5
1
3
Y3 Y4
K1
K1 Y3
+24V
0V

K1
K2 Y1
K4
K2
S6
K3
K3 Y2
K3
S2
K5
S1
K4
K7
S4
K6
S3
K5
START
K6
Y4
K6
K5
S5
K7
K4
K4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

</div>
(46)<div class='page_container' data-page=46>

Bài 32 : Tương tự như bài 31 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

Bài 33 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + C + A – B – C –

trong đó A dùng van 5/2 đơn, B dùng van 5/2 kép, C dùng van 5/3 để điều khiển.

4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2 Y3

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y1
+24V
0V
K4
K1
K2 Y2
K2
S2

K3 Y4
K3
S4
K5
S1
K4
S6
K6 Y5
K6
S3
START
4 2
1

Y4 5 3 Y5

Y3
K5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

3 5 7 1 9 10 12

4 2
5
1

3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2

S3 S4 S5 S6

4 2
5
1
3
Y3 Y4
K1
K1 Y3
+24V
0V
K1
K2 Y1
K4
K2
S6
K3
K3 Y2
K3
S2
K5

S1
K4
K4
K4
K7
S4
K6
S3
K5
MAN
K6
Y4
K6
K5
S5
K7
AUTO

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

</div>
(47)<div class='page_container' data-page=47>

Bài 34 : Tương tự như bài 33 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

Bài 35 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : A + B + C + C – B – A –

trong đó A dùng van 5/2 đơn, B dùng van 5/2 kép, C dùng van 5/3 để điều khiển.

4 2
5

1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2 Y3

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y1
+24V
0V
K4
K1
K2 Y2
K2
S2
K3 Y4
K3
S4
K5
S1
K4
S6
K6 Y5
K6

S3
MAN
4 2
1

Y4 5 3 Y5

Y3
K5

K4
AUTO

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

4 6 8 1 10 11 13

4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1

3
Y2 Y3

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y1
+24V
0V
K1
K2 Y2
K2
S2
K3 Y4
K3
S4
K5
S5
K4
K4
S6
K6
Y5
K4
S3
K5
START
4 2
1

Y4 5 3 Y5

Y3
K5
K6
K4
K4
K6 K5
K1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

2
3
4

5 7 9

</div>
(48)<div class='page_container' data-page=48>

Bài 36 : Tương tự như bài 35 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

Bài 37 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : B + A + C + C – B – A –

trong đó A dùng van 5/2 đơn, B dùng van 5/2 kép, C dùng van 5/3 để điều khiển.

4 2
5
1
3
Y1
S1 S2

4 2
5
1
3
Y2 Y3

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y1
+24V
0V
K1
K2 Y2
K2
S2
K3 Y4
K3
S4
K5
S5
K4
K4
S6
K6
Y5
K4
S3
K5
MAN

4 2
1

Y4 5 3 Y5

Y3
K5
K6
K4
K4
K6
K5
K1
AUTO
S1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

3
4
5

6 8 10

11
12
7 13
14
5 1
9

4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2 Y3

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y2
+24V
0V
K1 K2
K2 Y1
K2
S4
K3 Y4
K3
S2
K5
S5
K4
K4
S6

K6
Y5
K4 S3
4 2
1

Y4 5 3 Y5

Y3
K5
K6
K6
K5
K4
START
K5
K4
K2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

</div>
(49)<div class='page_container' data-page=49>

Bài 38 : Tương tự như bài 37 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

Bài 39 : Thiết kế mạch điều khiển 2 xi lanh làm việc theo trình tự : B + C + A + A – B – C –

trong đó A dùng van 5/2 đơn, B dùng van 5/2 kép, C dùng van 5/3 để điều khiển.

4 2
5
1

3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2 Y3

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y2
+24V
0V
K1 K2
K2 Y1
K2
S4
K3 Y4
K3
S2
K5
S5
K4
K4
S6
K6
Y5
K4 S3

MAN
4 2
1

Y4 5 3 Y5

Y3
K5
K6
K6
K5
K4
K5
K4
K2
AUTO
S1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

4 67

8
9 11
12
13
8 14
15

1 5
10
4 2
5
1
3
Y1
S1 S2
4 2
5
1
3
Y2 Y3

S3 S4 S5 S6

K1
K1 Y2
+24V
0V
K1
K2 Y4
K2
S4
K3 Y1
K3
S6
K5
S1
K4

K4
K4
S2
K6
S3
START
4 2
1

Y4 5 3 Y5

Y3
K5
K4
K6
K5
Y5
K6
K2

</div>
(50)<div class='page_container' data-page=50>

Bài 40 : Tương tự như bài 39 nhưng có thêm nút nhấn tự động để lặp lại chu trình tiếp theo

II/ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO TẦNG :

Nguyên tắc thiết kế theo tầng là chia các bước thực hiện có cùng chức năng
thành từng tầng riêng. Như vậy khi họat động thì nguồn cung cấp chỉ có ở tầng đang
thực hiện các chuyển động, cịn các tầng khác khơng có nguồn. Phần tử cơ bản của
điều khiển theo tầng là phần tử có nhớ (van điện từ 4/2 kép hoặc 5/2 kép).

Trình tự thực hiện như sau:

Bước 1 : Vẽ sơ đồ hành trình bước.

Bước 2 : Chia tầng : nguyên tắc chia tầng được thực hiện như sau : nếu ta
ký hiệu các cơ cấu chấp hành bằng các mẫu tự A, B, C … và các chuyển động
chạy ra được ký hiệu bởi dấu + và chuyển động chạy vào mang dấu – thì : trong
một tầng, một mẫu tự khơng được xuất hiện 2 lần ( Cần chú ý rằng trong một
tầng được phép có nhiều mẫu tự xuất hiện nhưng chỉ có một lần hoặc + hoặc

-Bước 3 : Tạo các tầng điều khiển

- Đối với hệ thống điều khiển bằng khí nén người ta tạo ra các tầng điều
khiển bằng cách sử dụng van 5/2 có duy trì.

4 2

5
1

3
Y1

S1 S2

4 2

5
1

Y2 Y3

S3 S4 S5 S6

K1 Y2

+24V

K2 Y4

K2
S4

K3 Y1

K3
S6

K5
S1
K4
K4

K4
S2

K6
S3
MAN

4 2

Y4 5 3 Y5

Y3
K5

Y5
K6

K2
AUTO

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

</div>
(51)<div class='page_container' data-page=51>

+ Để tạo 2 tầng điều khiển ngường ta xử dụng 1 van 5/2 như hình vẽ sau :

+ Để tạo 3 tầng điều khiển ngường ta xử dụng 2 van 5/2 như hình vẽ sau :

+ Để tạo n tầng điều khiển ngường ta xử dụng n - 1 van 5/2 như hình vẽ sau :

4 2

5
1

3
2

1 3

T 1
T 2

e 1 e 2

START

4 2

1 3

T 1
T 2

e 2

START

4 2

5
1

3
T 3

e 1 e 3

4 2

5
1

1 3

T 1
T 2

e 2

START

4 2

5
1

Tn-1

en-1

4 2

5
1

T n

e 1 e n

</div>
(52)<div class='page_container' data-page=52>

- Đối với hệ thống điều khiển điện khí nén người ta sử dụng các Rơle để tạo
thành các tầng điều khiển.

+ Để tạo thành 2 tầng điều khiển người ta sử dụng 1 Rơle như hình vẽ sau :

+ Để tạo thành 3 tầng điều khiển người ta sử dụng 2 Rơle như hình vẽ sau :

START

K1
+24V

0V
E1

TANG 1 TANG 2

1 2 3 4

2
3
4

K1
+24V

K1
START

K2
K2

E2 K2

TANG 1 TANG 2 TANG 3

1 2 3

4 5

</div>
(53)<div class='page_container' data-page=53>

4 2
5

1
3

Y1 Y2

S1 S2

4 2

5
1

Y3 Y4

S3 S4

0V
+24V

K1 Y1

Y3 Y2 Y4

S1
K1

MAN AUTO

1 2 3 4 6

+ Để tạo thành n tầng điều khiển người ta sử dụng (n – 1) Rơle như hình vẽ sau :

+ Bước 4 : Thiết kế mạch cho từng tầng điều khiển. Ở mỗi tầng có nhiệm vụ

điều khiển như đã vẽ ở sơ đồ hành trình bước. Trong mỗi tầng thực hiện theo lối
thiết kế tuần tự.

CÁC BÀI THỰC TẬP THIẾT KẾ MẠCH THEO TẦNG:
1/ CÁC BÀI TẬP ĐIỆN KHÍ NÉN :

Bài 1 : Thiết kế mạch điều khiển theo trình tự : A + B + A – B –

0V
+24V
START

K1
K1

K1
E(1)

E(N)

K(N-...)

K(N-2) K(N-1)

K(N-...) K(N-...)

E(N-2) K(N-2) K(N-2) K(N-2)

K(N-...)
E(N-...)

K(N-1) K(N-1)

T(1) T(N)

K(N-1)
E(N-1)

T(N-...)
T(N-2)

T(N-1)

1 2 3

4 5

6 7

2
3

12 4

13 6

11 8

</div>
(54)<div class='page_container' data-page=54>

Bài 2 : Thiết kế mạch điều khiển theo trình tự : A + B + B – A –

Bài 3 : Một chi tiết cần khoan một lỗ và được điều khiển bởi hệ thống sau : Chi tiết được đặt

trong giá đỡ, nhấn 1 nút nhấn xilanh A đi ra đẩy chi tiết vào vị trí gia cơng đồng thời cũng kẹp chặt
chi tiết , sau đó xilanh B được gắn đầu khoan đi ra chậm để thực hiện cộng việc chuyển động chạy
dao, cuối hành trình xilanh B tự quay về nhanh . Sau đó xilanh C sẽ đi ra đẩy chi tiết vừa thực hiện
xong vào thùng đặt kế bên, cuối hành trình xilanh C tự quay về, hồn tất một chu trình

4 2

5
1

Y1 Y2

S1 S2

4 2

5
1

Y3 Y4

S3 S4

0V
+24V

K1 Y1

Y3 Y4 Y2

S3
K1

MAN AUTO

1 2 3 4 6

3
4
6

4 2

5
1

Y1 Y2

S1 S2

4 2

5
1

Y3 Y4

S3 S4

4 2

Y5 Y6

S5 S6

0V
+24V

K1 Y1

Y3 Y5 Y6

MAN

S4 K2 K2 K2

AUTO

1 2 3 4

5 6

</div>
(55)<div class='page_container' data-page=55>

Bài 4 : Công nghệ tương tự như bài 43 nhưng được thiết kế chỉ 2 tầng điều khiển.

Bài 5 : Tấm thép được uốn các góc 90 độ bằng một hệ thống sau : Tấm thép được đưa vào

bằng tay , sau khi nhấn nút Start xilanh A đi ra kẹp tấm thép, cuối hành trình, xilanh B đi ra uốn tấm
thép 1 góc 90 độ và lập tức quay trở về, xilanh C đi ra uốn tiếp để hoàn tất, cuối cùng lần lượt xilanh
C và A quay trở về, chi tiết được lấy ra bằng tay.

4 2
5
1
3
Y1 Y2
S1 S2
4 2
5
1
3
Y3 Y4
S3 S4
4 2
5
1
3
Y5 Y6
S5 S6
0V
+24V
K1
K1
S5
Y3
Y5 Y6
K1
MAN
Y4
S1

Y2
S3
S2
AUTO
Y1
S4
S6

A B C

1 2
3 4
6
7 8
2
6
4 2
5
1
3
Y1 Y2
S1 S2
4 2
5
1
3
Y3 Y4
S3 S4
4 2
5

1
3
Y5 Y6
S5 S6
0V
+24V
K1
S6
K1 Y1
S1
K1
S2

Y3 Y6 Y2

MAN

S4 K2 K2 K2

AUTO

1 2 3 4

</div>
(56)<div class='page_container' data-page=56>

Bài 6 : Chi tiết cần khoan 2 lỗ giống nhau và được điều khiển bởi hệ thống sau : Chi tiết

được đựng trong giá đỡ, sau khi nhấn nút khởi động xilanh A đi ra đi rađẩy chi tiết vào vị trí gia
cơng đồng thời chi tiết cũng được kẹp chặt, xilanh B được gắn đầu khoan đi ra thực hiện chuyển
động khoan, cuối hành trình tự quay về. Sau đó xilanh C đi ra để dịch chuyển chi tiết sang vị trí thứ
2 . Lúc này xilanh B lại đi ra để khoan lỗ thứ 2, cuối hành trình tự quay về. Sau đó xi lanh C tự quay
về để trở về vị trí lỗ khoan thứ nhất, cuối hành trình của xilanh C, xilanh A tự quay về để tháo kẹp .
Hoàn tất một chu trình.

Bài 7 : Một chi tiết cần được gia công bởi một hệ thống điều khiển điện – Khí nén như sau :

+ Chương trình 1: Khoan – Chi tiết chỉ đượckhoan và kẹp bằng tay. Sau khi nhấn nút khởi
động, chi tiết sẽ được khoan bởi xilanh A.

+ Chương trình 2 : Khoan và Doa : Giống như ở chương trình 1, nhưng ở chương trình này,
chi tiết còn được tiếp tục thực hiện bước Doa lỗ, cả 2 chương trình chi tiết đều được kẹp bằng tay.
Sau khi nhấn nút khởi động, chi tiết bắt đầu khoan bởi xilanh A, cuối hành trình, xilanh A quay về,
kế đó xilanh B đi ra để đẩy chi tiết sang vị trí Doa. Xilanh C đi ra để tiến hành doa lỗ, khi Doa xong
lỗ, xilanh C quay về . Kế tiếp xi lanh B quay về vị trí đầu của khoan.

4 2
5
1

3
Y1 Y2
S1 S2
4 2
5
1
3
Y3 Y4
S3 S4
4 2
5
1
3
Y5 Y6
S5 S6
0V
Y5
K1
S1
KS6
K1
KS4
K1
KS4
KS5
K2
K2
KS3
K2
KS6

Y3
K2
S2
Y1
K1
K2
KS5
K1
Y4
K1
KS3 KS5
Y6 Y2
S5
KS5
S4
KS4
S3
KS3
S6
KS6
AUTO MAN

1 2 3 4

5 7

10 11 12 14 15 16 17

3
4

10
11

12 57

10
8 4
10
13
4
2 6

12 1 7

4 2
5
1
3
Y1 Y2
S1 S2
4 2
5
1
3
Y3 Y4
S3 S4
4 2
5
1
3

Y5 Y6
S5 S6
+24V
0V
S3
K1 Y2
S6
K1
K1

KS2 K2 K2

S1 S4

KS2

Y3 Y5 Y1 Y6

Y4
KS2
K1
S5
S2
K2
START2 START1

1 2 3

4 5

6 8 9 10 11

</div>
(57)<div class='page_container' data-page=57>

Bài 8 : Hai chốt ép chặt vào chi tiết khác được điều khiển bởi hệ thống sau : Nhấn nút khởi động

xilanh A đi xuống ép chốt thứ 1 vào chi tiết , cuối hành trình quay về. Sau đó xi lanh A tiếp tục đi
xuống để ép chốt 1 lần 2 . Sau đó xi lanh B ép chốt 2 vào chi tiết ở mặt khác và trở về, cuối cùng xi
lanh A đi về . Hoàn tất một chu trình.

2/ CÁC BÀI TẬP KHÍ NÉN :

Bài 1 : Một chi tiết cần khoan một lỗ và được điều khiển bởi hệ thống sau : Chi tiết được đặt

trong giá đỡ, nhấn 1 nút nhấn xilanh A đi ra đẩy chi tiết vào vị trí gia cơng đồng thời cũng kẹp chặt
chi tiết , sau đó xilanh B được gắn đầu khoan đi ra chậm để thực hiện cộng việc chuyển động chạy
dao, cuối hành trình xilanh B tự quay về nhanh, khi xilanh B đi về đến cuối hành trình xilanh A sẽ
tháo kẹp chi tiết và đi về. Sau đó xilanh C sẽ đi ra đẩy chi tiết vừa thực hiện xong vào thùng đặt kế
bên, cuối hành trình xilanh C tự quay về, hồn tất một chu trình.

K1
START

4 2

Y1 Y2

KS1

S1 S2

+24V

4 2

Y3 Y4

S3 S4

Y3
K1

KS2

KS3
K2

KS1

KS3
K3

KS2

KS3
K3

Y2 Y4

KS2 KS1 KS3

K3 K2

S1 S3

1 2 3

4 5

10 11 12 13 14 15

2
3
10

12 4

5
10

9 6

7
8

10 3

7 15 35

</div>
(58)<div class='page_container' data-page=58>

Bài 2 : Công nghệ tương tự như bài 11 nhưng chỉ có 2 tầng điều khiển

1 3

4 2

5
1

S1 S2

4 2

S5 S6

S3 S4

1 3

S6
2

1 3

S2
2

1 3

4 2

5
1

4 2

5
1

4 2

5
1

1 3

1 2 1

MAN AUTO

4 2

5
1

S1 S2

4 2

5
1

S3 S4

4 2

S5 S6

4 2

5
1

3
2

1 3

S4
2

1 3

2
S6

1 3

</div>
(59)<div class='page_container' data-page=59>

Bài 3 : Tấm thép được uốn các góc 90 độ bằng một hệ thống sau : Tấm thép được đưa vào

S1 S2 S3 S4 S5 S6

4 2

5
1

4 2

5
1

4 2

5
1

4 2

5
1

3
2

1 3

S3
2

1 3

</div>
(60)<div class='page_container' data-page=60>

4 2
5

1
3

S1 S2

4 2

5
1

S3 S4

4 2

5
1

S5 S6

1 2 1 1 2 1

1
2

1
1
2

4 2

5
1

4 2

5
1

3
2

1 3

S5 2

1 3

S2 2

1 3

Bài 4 : Chi tiết cần khoan 2 lỗ giống nhau và được điều khiển bởi hệ thống sau : Chi tiết được đựng

</div>
(61)<div class='page_container' data-page=61>

Bài 5 : Công nghệ như bài 4 nhưng chỉ có 3 tầng điều khiển .

4 2

5
1

S1 S2

4 2

5
1

S3 S4

4 2

5
1

S5 S6

1 1

1 3

4 2

5
1

4 2

5
1

1 3

1 1

1 3

S1
2

1 3

1 1

1 3

1
2
1

1
2

</div>
(62)<div class='page_container' data-page=62>

4 2
5
1
3
S1 S2
4 2
5
1
3
S3 S4
4 2
5
13
S5 S6

1 2 1

1 1

1 2 1 1 2 1

1 2 1

1 1
2
1 1
2
1 1
2
1 1
2

1 2 1

1 1

1 2 1 1 1

1 2 1

2
1 3
S1

2
1 3
S2
2
1 3
S6
2
S4
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
1
1
2
1
1
2

1
1
2
1
1
2
1
1
2
2
1 3
S5
2
1 3
S3
1
1
2
1
1
2

1 2 1

1 3

Bài 6 : Một chi tiết cần khoan 4 lỗ giống nhau, được điều khiển bởi hệ thống sau : Chi tiết

</div>
(63)<div class='page_container' data-page=63>

4 2

5
1

S1 S2

4 2

5
1

S3 S4

4 2

5
1

4 2

5
1

3
1

1
2

1 1

1 2 1

1 3

1 2 1

1 1

1 3

S4
2

1 3

4 2

5
1

1 1

1 3

MAN AUTO

Bài 7 : Hai chốt ép chặt vào chi tiết khác được điều khiển bởi hệ thống sau : Nhấn nút khởi động

</div>
(64)<div class='page_container' data-page=64>

K2
+24V

0V
K4

K1 Y1

4 2

5
1

Y1 Y2

S1 S2

4 2

Y3 Y4

S3 S4

K1
S2

K1
K2

K2
K3

Y3 Y2 Y4

K2 K3 K4

SET
START

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

2
3
10

7 4

5
11

1 6

7
12

3 1

8
13
5

III / PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO NHỊP :

Trong kỹ thuật điều khiển theo nhịp, tín hiệu sẽ được thực hiện trong nhịp đó,
khi nhịp tiếp theo được thực hiện thì nhịp trước đó phải được xóa và đồng thời muốn
nhịp tiếp theo được thực hiện thì phải có tín hiệu thơng báo của nhịp trước đó.

Phướng pháp này được sử dụng chủ yếu khi lập trình cho các phần mềm điều
khiển tự động ví dụ như lập trình như PLC, SCADA …

Để thực hiện thiết kế mạch theo phương pháp điều khiển theo nhịp ta thực hiện
theo các bước sau :

+ Bước 1 : Từ sơ đồ hành trình bước đã cho (Hoặc từ yêu cầu công ghệ ta thiết
lập sơ đồ hành trình bước) ta vẽ được bảng trình tự các nhịp.

+ Bước 2 : vẽ sơ đồ điều khiển khí nén.

+ Bước 3 : Vẽ mạch điều khiển theo trình tự các nhịp cần thực hiện như đà làm
ở bước 1.

+ Bước 4 : Tổng hợp mạch kiểm tra.

CÁC BÀI THỰC HÀNH ĐƯỢC THIẾT KẾ THEO NHỊP

</div>
(65)<div class='page_container' data-page=65>

K2
+24V

0V
K6

K1 Y1

4 2

5
1

Y1 Y2

S1 S2

4 2

5
1

Y3 Y4

S3 S4

K1
S2

K1
K2

K2
K3

K3
K4

Y3 Y4 Y2

K2 K3 K4

SET
START

4 2

5
1

Y5 Y6

S5 S6

K5
K6

K6
S1

K4
K5

K5 Y5 Y6

K5 K6

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

2
3
14

11 4

5
15

1 6

7
16

3 8

9
17

5 10

11
18

7 1

12
19
9

Bài 2 : Một chi tiết cần khoan một lỗ và được điều khiển bởi hệ thống sau : Chi

tiết được đặt trong giá đỡ, nhấn 1 nút nhấn xilanh A đi ra đẩy chi tiết vào vị trí gia
công đồng thời cũng kẹp chặt chi tiết , sau đó xilanh B được gắn đầu khoan đi ra
chậm để thực hiện cộng việc chuyển động chạy dao, cuối hành trình xilanh B tự quay
về nhanh . Xilanh A tháo kẹp chi tiết và đi về, sau đó xilanh C sẽ đi ra đẩy chi tiết vừa
thực hiện xong vào thùng đặt kế bên, cuối hành trình xilanh C tự quay về, hồn tất
một chu trình.

Bài 3 : Tấm thép được uốn các góc 90 độ bằng một hệ thống sau : Tấm thép

</div>
(66)<div class='page_container' data-page=66>

K2
+24V
0V
K6
K1 Y1

4 2
5
13
Y1 Y2
S1 S2
4 2
5
1
3
Y3 Y4
S3 S4
K1
S2
K1
K2
K3
K2
S4
K2
K3
K4
K3
S3
K3
K4
K5
K4
K1

Y3 Y4 Y5

K2 K3 K4

SET
START
4 2
5
13
Y5 Y6
S5 S6
S5
K5
K6
K1
K6
S6
K4
K5
K6

K5 Y6 Y2

K5 K6

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

2
3
14
11 4

5
15
1 6
7
16
3 8
9
17
5 10
11
18
7 1
12
19
9
K2
+24V
0V
K8
K1 Y1
4 2
5
1
3
Y1 Y2
S1 S2
4 2
5
1
3

Y3 Y4
S3 S4
K1
S2
K1
K2
K3
K2
KS4
K2
K3
K4
K3
KS3
K3
K4
K5
K4
K1

Y3 Y4 Y5

K2 K3 K4

SET
START
4 2
5
1
3

Y5 Y6
S5 S6
KS4
K5
K6
K7
K6
S6
K4
K5
K6

K5 Y6 Y2

K7 K8
K5
S5
K7
K8
K1
K8
KS3
K6
K7
K8
K7
K6
KS3
S3
KS4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27

15 1 4 3 6 5 8 7 10 9 12 1114 13 1 7 5

Bài 4 : Chi tiết cần khoan 2 lỗ giống nhau và được điều khiển bởi hệ thống sau

</div>
(67)<div class='page_container' data-page=67>

K2
+24V
0V
K12
MAN
K1 Y1
4 2
5
1
3
Y1 Y2
S1 S2
4 2
5
1
3
Y3 Y4
S3 S4
K1
KS2

K1
K2
K3
K2
K2
KS1
K3
K4
K3
K3
S3
K4
K5
K4
K4
KS2
K5
K6
K5
K5
KS1
K6
K7
K6
K1

Y2 Y3 Y4

K4 K2 K5 K3 K9 S1

KS1
S2
KS2
4 2
5
1
3
Y5 Y6
S5 S6
K6
S5
K7
K8
K7
K7
KS2
K8
K9
K8
K8
KS1
K9
K10
K9
K9
S4
K10
K11
K10
K10

KS2
K11
K12
K11
K11
KS1
K12
K1
K12

K7 K10 K8 K11

Y5 Y6
K6 K12

SET

AUTO
S6

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

3
4
27
24 5
6
31
1 7
8

35
4 9
10
28
6 11
12
32
8 13
14
37
10 15
16
29
12 17
18
33
14 19
20
36
16 21
22
30
18 23
24
34
20 1
25
38
22 6
12

18
24
4
10
16
22

Bài 5 : Một chi tiết cần khoan 4 lỗ giống nhau, được điều khiển bởi hệ thống sau : Chi tiết

được đặt vào bằng tay, nhấn nút khởi động xilanh A mang đầu khoan sẽ đi ra thực hiện lỗ khoan thứ
1, cuối hành trình tự quay trở về. Xilanh B đi vào để di chuyển chi tiết đến lỗ 2, xilanh A đi ra để
thực hiện khoan lỗ 2, cuối hành trình quay về. Xilanh C đi vào để dịch chuyển đến lỗ 3, xilanh A đi
ra thực hiện khoan lỗ 3 sau đó quay về. Xilanh B đi ra để di chuyển đến lỗ 4, xilanh A lại đi ra để
khoan lỗ 4 sau đó quay về. Xi lanh C đi ra để trở về vị trí ban đầu. Hàn tất một chu trình.

III. HIỆU QUẢ CỦA ĐỀ TÀI :

- Trong q trình cơng tác tại Trung tâm Kỹ thuật Tổng hợp – Hướng
nghiệp tỉnh Đồng Nai, với công việc chun mơn chính là quản lý và giảng dạy. Bản
thân tơi đã gặp khơng ít những khó khăn trong việc giảng dạy, vì thế tơi có mong
muốn đưa ra một giải pháp nhằm khắc phục những khó khăn để đưa chất lượng và
hiệu quả trong công việc giảng dạy trở nên tốt hơn.

- Với tài liệu dùng để giảng này, học sinh ngành điện cơng nghiệp có thể học
tập mơn điều khiển điện khí nén một cách thuận lợi, dễ hiểu, dễ áp dụng, giúp các em
có kiến thức về phương pháp để thiết kế một hệ thống điều khiển tự động dùng khí
nén. Bên cạnh đó cịn giúp các em hiểu sâu hơn về nguyên lý làm việc của các phần
tử trong hệ thống điều khiển khí nén mà các em sẽ phải làm việc khi tốt nghiệp ra
trường.

</div>
(68)<div class='page_container' data-page=68>

đặt các hệ thống cung cấp điện và điều khiển tự động như công ty Ever power electric
(Vĩnh Phong). Hàng năm công ty này vẫn muốn nhận học sinh khá, giỏi của trung tâm
về làm việc.

IV. ĐỀ XUẤT, KHUYẾN NGHỊ KHẢ NĂNG ÁP DỤNG

Tài liệu này tôi biên soạn chủ yếu là để giảng dạy cho học sinh hệ trung cấp
nghề tại trung tâm. Trọng tâm xoay quanh nội dung các bài tập thực hành của mơn
Khí nén – Điện khí nén. Phần nội dung lý thuyết chỉ nêu những khái niệm quan trọng,
ứng dụng trong thực tiễn không đi sâu vào nghiên cứu suy luận.

Khi sử dụng tài liệu này giáo viên phải kết hợp việc sử sụng phần mềm
Fluidsim của hãng Festo để mô phỏng mạch điều khiển cho học sinh thấy rõ hoạt
động của mạch điện, đồng thời rèn luyện thêm cho các em kỹ năng về thiết kế mạch
điện. Bên cạnh đó, giáo viên phải giảng giải cho học sinh hiểu rõ sơ đồ mạch điều
khiển để từ đó các em có thể kiểm tra phát hiện sự cố cũng như khắc phục được các
lỗi có thể xảy ra trong quá trình vận hành.

Qua thời gian áp dụng tại trung tâm tơi nhận thấy rằng nếu học sinh có thể lắp
ráp và hiểu rõ tất cả các mạch điều khiển trong tài liệu này thì học sinh hồn tồn có
thể tự tin vào khả năng nghề ngiệp của mình để có thể hồn thành tốt cơng việc ở các
cơng ty xí ngiệp.

Tuy nhiên, do thời gian và kinh nghiệm còn giới hạn nên tài liệu trên chắc chắn
còn nhiều khiếm khuyết rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến từ quý vị đồng
nghiệp để tài liệu trên có thể phát huy hết tác dụng trong việc nâng cao chất lượng dạy
và học. Xin chân thành cảm ơn!

V. TÀI LIỆU THAM KHẢO

1/ Điều khiển khí nén – thủy lực . Tác giả TS. Huỳnh Nguyễn Hoàng, TS.

Nguyễn Ngọc Phương . Trường đại học sư phạm kỹ thuật Tp.HCM.

2/ kỹ thuật điều khiển khí nén – điện khí nén . Tác giả Ths. Hồ Vĩnh An . Trung
tâm dạy nghề Việt Đức Trường đại học sư phạm kỹ thuật Tp.HCM.

NGUỜI THỰC HIỆN

</div>