-2-

LỜI GIỚI THIỆU
Khoa học và công nghệ ngày càng phát triển trên thế giới. Chúng ta cần
cung cấp khoa học công nghệ cho những người lao động, những người mong
muốn được học tập và nghiên cứu để tiếp tục sự nghiệp phát triển nền công
nghiệp hiện đại.
Để đáp ứng nhu cầu trên, giáo trình “Robot Hàn” được viết theo chương
trình khung đã được Bộ Lao động Thương binh và xã hội phê duyệt. Giáo trình
“Robot Hàn” là môn học ứng dụng khoa học công nghệ mới vào sản xuất. Đáp
ứng nhu cầu của thị trường lao động.
Giáo trình này đưa ra phương pháp vận hành và lập trình cho hệ thống
Robot Almega AX-C và tiến hành hàn tự động.
Nội dung giáo trình còn đưa ra nhiều bài học lý thuyết kết hợp với thực
hành cơ bản bổ ích và hiệu quả cho học viên.
Chúng tôi hy vọng cuốn giáo trình này sẽ được sử dụng hữu ích trong việc
phát triển khả năng nghề của học sinh sinh viên tại môi trường làm việc công
nghiệp đích thực.
Trong quá trình biên soạn, mặc dù đã cố gắng, song chắc không tránh
khỏi thiếu sót, mong các đồng nghiệp và các nhà chuyên môn có những góp ý
chân thành để giáo trình Robot Hàn được hoàn thiện hơn.

Ninh Bình ngày 25 tháng 10 năm 2010
Tham gia biên soạn
1. Chủ biên: ĐÀM VĂN TỚI
2.


-3-

MỤC LỤC
LỜI GIỚI THIỆU..........................................................................................................2
GIỚI THIỆU VỀ ROBOT.............................................................................................8

1. LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT..............................8
2. NGHIÊN CỨU CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA CÁNH TAY CON
NGƯỜI..........................................................................................................9
.......................................................................................................................9
3. SO SÁNH GIỮA CẤU TẠO CỦA CON NGƯỜI VÀ ROBOT............10
4. HỆ THỐNG ROBOT HÀN AX-V6........................................................11
BÀI 1: CẤU HÌNH CƠ BẢN......................................................................................14
CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C....................................................14

Nội dung......................................................................................................14
1.1. CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA
AX-C...........................................................................................................14
1.2. ĐẶC ĐIỂM CỦA TAY MÁY..............................................................15
1.3 TỦ ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN ALMEGA AX - C...........................16
1.4. CẤU TẠO VÀ CHỨC NĂNG CỦA BẢNG DẠY..............................18
1.4.1. Cấu tạo......................................................................18
1.4.2 Chức năng của bảng dạy...........................................19
Bảng 1.4.3. Chức năng của các phím thao tác...................28
1.5. HỘP THAO TÁC (OPERATION PANEL BOX)................................29
Câu hỏi ôn tập.............................................................................................................. 30
Câu 1: Vẽ và giải thích các bộ phận trong hệ thống Robot hàn Almega AX-C?..........30
Câu 2: Cánh tay robot hàn Almega AX-V6 có bao nhiêu khớp? Hãy chỉ ra các khớp ở
trên cánh tay robot dang có tại xương thực tập?..........................................................30
Câu 3: Trình bày chức năng của các công tắc và các phím trên cánh bảng dạy của hệ
thống Robot hàn Almega AX-C?.................................................................................30
Câu 4: Nêu chức năng của các nút và công tắc trên hộp thao tác của hệ thống Robot

hàn Almega AX-C?......................................................................................................30
BÀI 2. VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C............................31

2.1. ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT THEO TRỤC ĐỘC LẬP...............................31
2.2. ĐIỀU KHIỂN ROBOT THEO HỆ TOẠ ĐỘ ĐỀ CÁC (TỌA MÁY). 34
BÀI 3.KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN.................................................................36

3.1. MỞ, TẠO FILE MỚI...........................................................................36
3.1.1 Gọi chương trình mới.................................................36
3.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình....................37
3.2. SAO CHÉP, SỬA ĐỔI TÊN FILE VÀ XOÁ FILE.............................39
3.2.1. Sao chép chương trình..............................................39
3.2.2 Sao chép file..............................................................40
3.2.3 Xóa file.......................................................................44
3.2.4. Chức năng của các lệnh cơ bản................................45
3.3. SOẠN THẢO CHƯƠNG TRÌNH.......................................47
3.3.2. Những thao tác dạy cơ bản.......................................48
3.3.3. Xác định các tọa độ đường đi của tay máy...............49
3.3.4. Lưu chương trình.......................................................49


-43.3.5. Chạy mô phỏng.........................................................49
Câu hỏi ôn tập.............................................................................................................. 50
Câu 1: Trong trường hợp chưa biết trong bộ nhớ máy đã chứa những file nào và còn
trống file nào. E hãy trình bày cách để mở một file mới?............................................50
Câu 2: Trình bày cách copy một chương trình từ bộ nhớ trong ra bộ nhớ ngoài?........50
Câu 3: Trình bày thao tác xóa một file trong bộ nhớ để tạo chỗ trống trong bộ nhớ?. .50
BÀI 4. HÀN ĐƯỜNG THẲNG..................................................................................51

4.1. MỞ FILE MỚI.....................................................................................51

4.1.1. Nhập con số của chương trình..................................51
4.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình....................51
4.2. SOẠN THẢO CHƯƠNG TRÌNH VỚI LỆNH MOVE J , LỆNH
MOVE L, LỆNH ARCL/OFF, LỆNH ARCL/ON.......................................52
4.2.1 Soạn thảo với lệnh Move J, lệnh Move L.....................52
4.2.2 Lệnh ARC L/off, lệnh ARC L/ on..................................53
4.2.3 Gây hồ quang.............................................................60
4.2.5. Lưu chương trình.......................................................61
4.2.6. Chạy mô phỏng.........................................................62
Câu hỏi ôn tập.............................................................................................................. 62
Câu 1: Trình bày cách thiết lập các file gây hồ quang, file tắt hồ quang, file dao động
trong hệ thống Robot hàn?...........................................................................................62
BÀI 5. HÀN ĐƯỜNG CONG.....................................................................................63

Nội dung......................................................................................................63
5.1. MỞ, TẠO FILE MỚI...........................................................................63
5.1.1. Nhập con số của chương trình...........................................................63
5.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình.............................................63
5.2. SOẠN THẢO VỚI CÁC LỆNH MOVE C VÀ MOVE J, LỆNH ARC
C/ON, LỆNH ARC C/OFF..........................................................................64
5.2.1. Soạn thảo với các lệnh Move C và Move J.......................................64
5.2.2. Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on.................................65
5.2.3.Dạy hồ quang.............................................................65
5.2.4. Xác định tọa độ đường đi của tay máy.....................66
5.2.5. Lưu chương trình.......................................................67
5.2.6. Chạy mô phỏng.........................................................67
Câu hỏi ôn tập.............................................................................................................. 67
Câu 1: Trình bày cách thiết lập các file gây hồ quang, file tắt hồ quang, file dao động
trong hệ thống Robot hàn?...........................................................................................67


Nội dung......................................................................................................68
6.1. MỞ, TẠO FILE MỚI...........................................................................68
6.1.1. Nhập con số của chương trình...........................................................68
6.1.2.Liệt kê các chương trình trên màn hình..............................................68
6.2. SOẠN THẢO VỚI CÁC LỆNH MOVEL, LỆNH MOVE C VÀ
MOVE J, LỆNH ARC L/ON, LỆNH ARC L/OFF, LỆNH ARC C/ON,
LỆNH ARC C/OFF.....................................................................................69
6.2.1 soạn thảo với các lệnh Move C và Move J.........................................69
6.2.2. Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on.....................................................70
6.2.3. Dạy hồ quang.....................................................................................70


-56.2.4. Xác định tọa độ đường đi của tay máy..............................................71
6.2.5. Lưu chương trình.......................................................71
6.2. 6. chạy mô phỏng........................................................72
Câu hỏi ôn tập.............................................................................................................. 72
Câu 1: Trình bày cách thiết lập các file gây hồ quang, file tắt hồ quang, file dao động
trong hệ thống Robot hàn?...........................................................................................72


-6MÔ-ĐUN RÔBỐT HÀN
Mã số mô đun: MĐ 29
I. VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MÔ ĐUN

- Vị trí: Là môn đun được bố trí cho học sinh sau khi đã học xong các môn
học chung theo quy định của Bộ LĐTB-XH và học xong các môn học bắt
buộc của đào tạo chuyên môn nghề từ MH07 đến MH13
- Tính chất: Là mô đun chuyên ngành tự chọn
II. MỤC TIÊU CỦA MÔ ĐUN


Học xong mô-đun này người học có khả năng:
- Trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot
hàn Almega AX-C
- Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ và nguyên vật liệu đầy đủ an toàn.
- Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo.
- Tạo và mở các file dự liệu thành thạo.
- Tạo chương trình hàn các liên kết hàn cơ bản có biên dạng khác nhau chính
xác.
- Chọn chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu và kiểu liên kết
hàn.
- Quản lý tốt các tệp dự liệu, khắc phục các lỗi chương trình.
- Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng.
III. NỘI DUNG MÔ ĐUN

1.Nội dung tổng quát và phân phối thời gian:
Loại bài
Mã bài Tên bài/chương mục
Địa điểm Tổng
dạy
số

MĐ 29-1

MĐ 29-2
MĐ 09-3

MĐ 29-4

MĐ 29-5


MĐ 29-6

Cấu hình và chức
năng của hệ thống Tích
robot hàn Almega hợp
AX-C
Vận hành hệ thống
Tích
robot hàn
hợp
Almega AX-C
Kỹ thuật lập trình cơ Tích
bản
hợp
Hàn
đường
thẳng(bằng các câu Tích
lệnh Move L, lệnh A hợp
reL\on và A reL\o ff)
Hàn đường cong(bằng
Lý
câu lệnh Move C,
lệnh AreC\on và thuyết
lệnh\off
Hàn đường có biên Tích
dạng tổ hợp
hợp

Thời lượng
Lý Thực Kiểm

thuyết hành tra

Xưởng
thực hành

20

5

15

Xưởng
thực hành

20

5

14

Xưởng
thực hành

20

5

15

Xưởng

thực hành

20

5

14

Xưởng
thực hành

20

5

14

Xưởng
thực hành

20

5

14

1

1


1


-7Loại bài
Mã bài Tên bài/chương mục
Địa điểm Tổng
dạy
số

Kiểm tra hết môn
Cộng

Thời lượng
Lý Thực Kiểm
thuyết hành tra

Lớp học
120

30

56

1
4

IV. Ph¬ng ph¸p vµ néi dung ®¸nh gi¸

1. Phương pháp đánh giá
- Kiểm tra đánh giá trước khi thực hiện mô- đun: Được đánh giá qua bài kiểm

tra trắc nghiệm tự luận, trắc nghiệm khách quan và thực hành đạt các yêu cầu
của MĐ 29
- Kiểm tra đánh giá trong khi thực hiện mô-đun: Được đánh giá qua bài kiểm tra
viết, kiểm tra vấn đáp, kiểm tra thực hành thực hành trong quá trình thực hiện
mô-đun yêu câu đạt các mục tiêu của từng bài học có trong mô-đun.
- Kiểm tra sau khi kết thúc mô đun
2. Nội dung đánh giá
* Về kiến thức
Được đánh giá qua bài kiểm viết, kiểm tra vấn đáp đạt các yêu cầu sau:
- Mô tả đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot hàn
- Trình bày rõ ràng các bước lập trình và vận hành thiết bị hàn robot
- Giải thích đầy đủ các quy định an toàn khi sử dụng thiết bị hàn robot
* Về kỹ năng
Được đánh giá bằng kiểm tra trực tiếp thao tác trên máy, qua quá trình thực
hiện, qua chất lượng bài tập, qua tổ chức nơi làm việc đạt các yêu cầu sau:
- Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ an toàn.
- Tạo mở các phai dự liệu, tạo chương trình, vận hàn robot hàn thành thạo
- Chọn chế độ cắt phù hợp với chiều dày tính chất của vật liệu.
- Điều khiển robot hàn các mối hàn có biên dạng khác nhau đảm bảo độ sâu
ngấu không rỗ khí ngậm xỉ không cháy cạnh, ít biến dạng.
* Về thái độ
Được đánh giá bằng phương pháp quan sát có bảng kiểm, đạt các yêu cầu:
- Đảm bảo thời gian học tập.
- Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm
với công việc.
- Cẩn thận,tỷ mỉ, chính xác, tiết kiệm nguyên vật liệu.


-8-


GIỚI THIỆU VỀ ROBOT
Giới thiệu bài học
Đây là bài giới thiệu chung về lịch sử ra đời và phát triển của hệ thống
Robot nói chung và hệ thống Robot hàn nói riêng.
Mục tiêu của bài
Sau khi học xong bài này, người học có khả năng :
- Trình bày được hiểu biết về hệ thống Robot, cấu tạo và nguyên lý làm
việc.
- Xác định số bậc tự do của cánh tay robot, kết nối hệ thống Robot hàn.
- Kết nối theo đúng sơ đồ để đảm bảo an toàn cho người, thiết bị và nhà
xưởng.
Nội dung
1. LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT

- Năm 1968 tại Trường ĐHBK Leningrat và viện Hải dương học liên xô đã
chế tạo thành công mẫu Robot làm việc dưới nước.
- Năm 1969 Nhật Bản đầu tư 6,3 triệu USD để chế tạo Robot.
- Năm 1971 Liên Xô chế tạo thành công Robot kiểu YM-1 Univeral và
được đưa vào sử dụng ở nhiều nhà máy xí nghiệp.
- 1972, Mỹ sản xuât 25- 30 Robot/tháng.
- Từ năm 80 của thế kỷ 20 nhở sự phát triển của kỹ thuật vi sử lý và công
nghệ thông tin, số lượng Robot sản xuất ra tăng rất nhanh, giá thành giảm,
tính năng phát triển vượt bậc.
- Hiện nay trên thế giới có 200 công ty chế tạo sản xuất Robot và có trên
300 kiểu Robot khác nhau.

Hình 1. Nguyên lý cấu tạo của Robot


-9-


2. NGHIÊN CỨU CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA CÁNH TAY CON NGƯỜI

Khớp vai
Khớp khuỷu tay
Khớp cổ tay

Hình 2. Cấu tạo cánh tay con người và tay Robot
Định vị vật thể theo không gian 3 chiều
3 hướng dịch chuyển

3 hướng quay tròn

3 hướng dịch chuyển + 3 hướng quay tròn
=Tổng cộng 6 bậc tự do
Hình 3. Hướng di chuyển
của vật trong không gian


- 10 -

não

Máy vi tính
Bộ nhớ

Điện
Bộ mã hoá
Dây
thần

kinh

Động cơ

Các cơ

Tay hàn

Hình 4. So sánh các cơ quan của con người với các bộ phận của Robot
3. SO SÁNH GIỮA CẤU TẠO CỦA CON NGƯỜI VÀ ROBOT

Tính cấp thiết của việc ứng dụng Robot hàn trong sản xuất
- Các thao tác khi hàn phụ thuộc chủ yếu vào tay nghề người thợ hàn. Trong
khi đó để đào tạo được một người thợ hàn có trình độ cao mất nhiều thời gian và
còn tuỳ thuộc vào năng khiếu của người đó.
- Năng suất thấp.
- Chất lượng mối hàn thấp, không ổn định.
- Điều kiện làm việc của người thợ hàn rất độc hại do tia cực tím từ hồ
quang phát ra, do kim loại lỏng bắn téo, khói hơn, cần phải được cải thiện.
Ưu điểm của việc ứng dụng Robot
- Năng suất rất cao.
- Chất lượng mối hàn cao, ổn định.
- Thực hiện được các hàn có biên dạng phức tạp.


- 11 - Có thể thay đổi thông số chế độ hàn trong quá trình hàn. Có khả năng lặp
lại chế độ hàn một cách chính xác.
-Dễ dàng thay đổi chương trình làm việc, dễ dàng thích nghi khi mẫu mã
sản phẩm thay đổi.
- Giảm thời gian chuẩn bị kỹ thuật khi thiết kế các dây chuyền hàn tự động.

- Đáp ứng được các yêu cầu công nghệ mà con người không thực hiện
được
- Cải thiện điều kiện lao động. Dùng Robot để thay thế cho con người ở
những nơi làm việc nặng nhọc, độc hại, nguy hiểm…
Nhược điểm:
- Đầu tư lớn làm cho giá thành cao;
- Tính lưu động kém do chỉ có thể đặt ở một vị trí;
- Bảo quản và bảo dưỡng khó khăn;
4. HỆ THỐNG ROBOT HÀN AX-V6
Bộ cấp dây
Tay máy
Tay hàn
Bộ rữa mỏ
Bộ điều
khiển

Bảng dạy
Nguồn hàn

Hình 5. Cấu hình của hệ thống Robot hàn Almega AX-C


- 12 *Các bộ phận chính của Robot hàn AX-V6
Hạng mục
Thông số kỹ thật
Tên
AX-MV6
Kết cấu
Kiểu khớp thẳng đứng
Số trục

6
Tai trọng có ích tối đa
6 kg
Sai số lặp lại ví trí
- 0.08 mm
Hệ thống truyền động
Động cơ trợ động AC
Công suất dẫn động
2750W
Phan hồi vị trí
Thiết bị mã hoá tuyệt đối
Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay 3.14 m2x340o
Nhiệt độ môi trường xung quanh
0 ~ 45 oC
Đẩm môi trường xung quanh
20 ~ 80% RH (không ngưng tụ)
Trọng lượng (nặng)
155 kg
Tai trọng có ích khi cánh tay nâng
10 kg
Kiểu lắp đặt
Tại sàn, treo tờng, treo trần
Trở về vị trí gốc
Không cần thiết
Màu sơn
Cánh tay: trắng, đế: xanh nước biển

a) Hình dáng bên ngoài

b) Sơ đồ cấu tạo


c) Cấu tạo của một khớp
- Hệ điều hành: Windows NT
- Khởi động: Thẻ CF (Compact Flat
Tính năng kỹ
AX-C
thuật


- 13 Số trục có thể điều
54
khiển đợc
Số cơ cấu có thể
9
điều khỉên đợc
Số tay máy có thể
6
điều khiển được
Số nguồn hàn có
4
thể kế nối đợc
Bộ nhớ tối đa
160,000
(điểm dạy)
Số chương trình
9999
công việc
Hình 7. Hệ thống Robot hàn trong dây truyền sản xuất
Nguồn hàn kỹ thuật số DM-350
- Nguồn hàn kỹ thuật số hoàn toàn

- Giảm bắn toé nhờ điều khiển cảm kháng điện tử số, cải thiện chất lượng
hàn
- Phù hợp với nhiều phương pháp hàn
- Bộ cấp dây 4 Puli kết hợp với bộ mã hoá tạo tốc độ cấp dây ổn định, hiệu
quả cấp dây cao
- Dễ dàng thay đổi phần mềm để hàn tay hoặc đồng bộ với Robot
- Cải thiện việc gây hồ quang bằng chức năng khởi động turbo và chống
dính dây kỹ thuật số


- 14 -

BÀI 1: CẤU HÌNH CƠ BẢN
CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C
Mã bài: MĐ 29-1
Giới thiệu bài học
Bài 1 giới thiệu chi tiết về cấu hình của hệ thống Robot hàn Almega AXC. Hướng dẫn cách sử dụng hệ thống và chức năng của từng bộ phận.
Mục tiêu của bài
Sau khi học xong bài này người học sẽ có khả năng:
- Trình bày đấy đủ các bộ phận của hệ thống robot hàn Almega AX-C
- Nhận biết chính xác các cơ cấu của hệ thống robot hàn Almega AX-C
- Giải thích đúng chức năng và quy trình sử dụng cơ cấu hệ thống
- Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng
Nội dung
1.1. CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C

Hệ thống Robot bao gồm: Cánh tay Robot, tủ điều khiển, bảng dạy và các
thiết bị ngoại vi... tất cả đều được kết nối với một bộ điều khiển.

Hình 1-1. Cấu hình của hệ thống Robot hàn Almega AX-C



- 15 -

1.2. ĐẶC ĐIỂM CỦA TAY MÁY

a. Thông số kỹ thuật của tay máy

Hình 1-2. Hình dáng và cấu tạo của các khớp trên cánh tay Robot

Hình 1-3. Vùng hoạt động của cánh tay rot hàn
Hạng mục
Thông số kỹ thật
Tên
AX-MV6
Kết cấu
Kiểu khớp thẳng đứng
Số trục
6
Tải trọng có ích tối đa
6 kg
Sai số lặp lại ví trí
0.08 mm
Hệ thống truyền động
Động cơ trợ động AC
Công suất dẫn động
2750W
Phản hồi vị trí
Thiết bị mã hoá tuyệt đối
Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay

3.14 m2x340o
Nhiệt độ môi trường xung quanh
0 ~ 45 oC
Độ ẩm môi trường xung quanh
20 ~ 80% RH (không ngưng tụ)
Trọng lượng (nặng)
155 kg
Tải trọng có ích khi cánh tay nâng
10 kg
Kiểu lắp đặt
Tại sàn, treo tường, treo trần


- 16 Màu sơn

Cánh tay: trắng, đế: xanh nước biển

b. Số bậc tự do của tay máy
Số bậc tự do được tính theo công thức:
W = 3n - (2p5 + p4)
Trong đó:
+ n : Số khâu của tay máy
+ p5: Số khớp loại 5
+ p4 : Số khớp loại 4
Với robot hàn Almega AX-C số bặc tự do là
W=3.6 – 2.6 = 6
- 3 bậc tự do đầu là 3 bặc địng vị;
- 3 bậc tự do sau dùng để định hướng;
Thao tác bằng tay là việc làm cho Robot chuyển được bằng cách sử dụng
bảng dạy chỉ dẫn Robot tới nơi sẽ được ghi nhờ thao tác bằng tay.

c. Hướng di chuyển
Robot được thao tác phù hợp với tạo độ lựa chọn. Hệ tạo độ sau là hệ tạo độ
thường xuyên được lựa chọn.
- Hệ tọa độ trục (điểm) : mỗi trục của Robot di chuyển một cách độc lập.
- Hệ tạo độ máy: mỏ hàn di chuyển theo đường thẳng
- Dịch chuyển Robot bằng hệ tạo độ trục
- Dịch chuyển robot trong hệ tạo độ máy (phương pháp hàn điểm)
1.3 TỦ ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN ALMEGA AX - C

a. Hệ thống điều khiển
- Chế độ dạy:
+ Chế độ dạy: Teach mode
+ Chế độ chạy tự động: Playback
- Số trục có thể điều khiển: 54 trục
- Hệ thống điều khiển tốc độ không đổi của mỏ hàn
- Hệ tọa trục tọa độ : điểm, máy, dụng cụ.
b. Bộ nhớ
- Môi trường lưu trữ: Thẻ CF (compact flat)
- Bộ nhớ tối đa: 160000 điểm dạy
- Nội dung nhớ: điểm, đường, cung tròn, điều kiện hàn (hàn, dao động, thời
gian)
- Số chương trình ghi nhớ: 9999
c. Chức năng điều kiện hàn


- 17 - Nguồn hàn có thể kết nối 4.
- Chố độ hàn.
- Điều kiện hàn:
+ Thời gian thổi khí trước khi hàn: 0 - 9,9s
+ Thời gian điền đầy 0- 9,9s

+ Thời gian thổi khí sau khi hàn : 0 -9,9s
+ Dòng hàn: 0 - 500 A, điện án hàn: 0 - 50 V
- Tín hiệu vào: Hết dây, áp lực khí yếu.
- Tín hiệu ra: không có hồ quang, hết dây, áp lực khí yếu
- Phương thức dao động: đường (tuyến tính: linear), hình sin, cung tròn
(circle)
d. Vận hành
- Chức năng nội suy: điểm (point), đường (line), cung tròn (circle)
- Thao tác kiểm tra: check go (kiểm tra tiến), check back (kiểm tra lùi)
- Tốc độ vận hành kiểm tra : 5 cấp
1 →2 →3 →4 →5
- Tốc độ vận hành bằng tay : 5 cấp
1 →2 →3 →4 →5
- Chức năng đẩy dây thu dây: Sử dụng trên bảng dạy áp dụng cho từng
nguồn hàn, chức năng này chỉ thực hiện khi nguồn hàn được khởi động
e. Soạn thảo
- Chức năng soạn thảo
- Chức năng dịch chuyển.
- Gọi chương trình
- Hiệu chỉnh nóng


- 18 -

1.4. CẤU TẠO VÀ CHỨC NĂNG CỦA BẢNG DẠY

1.4.1. Cấu tạo

Hạng mục


Kích thước màn
hinh
Màu

Thông thường
5.9 inch

6.5 inch

40cha.~12line

640~480

monochrome

256 color

Chuyển mạch thao Emergency Stop
tác
Ready
Công tác tay cầm

Hình 1-4. Bảng dạy

Phím

Tuỳ chọn

2 Vị trí (Op)


59

Emergency Stop
Teaching Validity
3 vị trí

54

Các phím chức năng :
f1, f2, f3, f4, f5, f6.

Nút dùng khẩn
cấp :Emergency
bottom

Công tắc lựa chọn
chế độ: Teach mode,
play back

Màn hình thao
tác: screen

Các phím thao tác


- 19 -

1.4.2 Chức năng của bảng dạy
Bảng 1.4.1 Chế độ của bảng dạy
Tên gọi

Tên gọi
Diễn giải
(tiếng Anh) (tiếng Việt)
ở chế độ này ngời vận hành dạy học cho Robot
thông qua việc lập chơng trình. Khi đó Robot
được đưa qua các điểm cần thiết tối thiểu nằm
trên quỹ đạo chuyển động của Robot từ điểm
xuất phát đến chi tiết gia công bằng cách di
chuyển bằng tay các trục của tay máy. Tại mỗi
một điểm nói trên người lập trình sẽ đưa vào các
TEACH MODE Chế độ dạy thông tin về chuyển động (loại chuyển động, tốc
độ, ...), về các nhiệm vụ mà Robot cần phải thực
hiện (gây hồ quang, ra lệnh quay đồ gá, tạo dao
động đầu hàn,...). Các thông tin này được ghi lại
tạo thành một lệnh của chương trình, tập hợp các
lệnh tạo thành chương trình. Ở chế độ dạy, mọi
thao tác mà Robot thực hiện đều có sự điều khiển
của người vận hành.
Robot chạy tự động chương trình (toàn bộ hoặc
PLAYBACK
Chế độ chạy
từng lệnh chương trình) đã được lập ở chế độ
MODE
tự động
dạy.
Từ kỹ thuật
Giải thích
Bảng dạy
Nó được dùng để vận hành Robot bằng tay, lập trình, v.v...
Teach pendant

Đây là một thiết bị an toàn nhằm đảm bảo Robot không vận
hành một cách không mong muốn do những thao tác sai
v.v... Công tắc Deadman nằm ở mặt sau của bảng dạy. Theo
Công tắc Deadman
thiết kế, khi công tắc Deadman không được ấn xuống thì
không thể vận hành Robot bằng tay, CHECK GO/BACK
(tiến/lùi) .v.v.
Để chỉ trạng thái cấp điện cho motor Robot bật hay tắt. Khi
Nguồn điện của
nguồn điện của motor ở ON, điện được cấp cho Robot, và
motor
khi nguồn điện của motor OFF, thì Robot chuyển về trạng
Motor power
thái ngừng khẩn cấp.
Dạy
Đề cập đến việc dạy cho Robot cách di chuyển như thế nào,
Teach
cách thực hiện các công việc mà Robot phải làm (hàn,
phun, sơn, dán,...). Điều được dạy này sẽ được ghi lại một


- 20 cách tuần tự trong chương trình.
Chương trình
Đây là một file ghi các trình tự về chuyển động, thao tác
Program
hàn cũng như các công việc cần phải thực hiện khác.
Lệnh chuyển động
Movement
Các lệnh này làm cho Robot di chuyển.
command

Các lệnh này được sử dụng để thực hiện các công việc phụ
Lệnh chức năng
trong thời gian Robot vận hành, thí dụ: hàn, rẽ nhánh
Function command
chương trình, điều khiển I/O ngoài,...
Khi các lệnh chức năng và lệnh chuyển động được dạy, các
bước
con số liên tiếp của chúng được viết trong chương trình,
Step
những con số đó là các bước.
Các phím thao tác trên bảng dạy có những chức năng dưới đây:
Bảng 1.4.2. Chức năng của các phím thao tác

Dạng bên
ngoài

Ký hiệu sử dụng
trong sổ tay này
[ENABLE]

[UNIT/
MECHANISM]

[SYNCHRONIZ
E]

Chức năng
Các chức năng được thực hiện bằng cách ấn phím
này cùng với các phím khác.
♦Khi phím này được ấn, các cơ cấu (Tay máy 1,

tay máy 2, đồ gá,...) được lựa chọn.
Khi có nhiều cơ cấu được kết nối với hệ thống,
thì cơ cấu thao tác bằng tay sẽ được chọn.
♦ Khi phím này được ấn cùng với phím
[ENABLE] một UNIT sẽ được chọn.
Khi có UNIT trong hệ thống, UNIT nào dự kiến
vận hành sẽ được chọn.
Khi phím này được ấn nhiều cơ cấu đã được kết
nối sẽ hoạt động như một hệ thống. Phím này có
chức năng sau :
♦ Khi nó bị ấn xuống, việc chọn hoặc ngắt thao
tác bằng tay phối hợp sẽ được thực hiện.
♦ Khi nó bị ấn xuống cùng với phím [ENABLE]
trong thời gian giảng dạy, việc chọn hoặc ngắt
thao tác phối hợp sẽ được thực hiện. Khi vận
hành phối hợp được quy định đối với lệnh di
chuyển, ký tự “H” sẽ xuất hiện trước số thứ tự
bước trong chương trình.


- 21 -

[INTERP/
COORD]

[CHECK
SPD/TEACH
SPÊED]

♦ Khi phím này được ấn, một trong các tọa độ

được chọn.
Trong khi thao tác bằng tay, hệ toạ độ dùng để
tham chiếu cho vận hành, sẽ được chọn. Mỗi khi
phím này được ấn xuống, các tọa độ vuông góc,
toạ độ độc lập của từng trục trục (hoặc tọa độ
người sử dụng) hay các tọa độ dụng cụ được chọn
và thể hiện trên màn hình tinh thể lỏng (LCD).
♦ Khi phím này được ấn cùng với phím
[ENABLE] kiểu nội suy sẽ được chọn.
Kết quả là có sự chuyển đổi dạng nội suy (nội suy
kết hợp, nội suy tuyến tính hoặc nội suy đường
tròn) của trạng thái ghi.
♦ Khi phím này được ấn xuống, tốc độ thao tác
bằng tay sẽ thay đổi.
Khi tốc độ chuyển động của Robot khi thao tác
bằng tay đã được chọn; mỗi lần ấn phím này, một
trong số từ 1 đến 5 tốc độ vận hành sẽ được chọn
theo thứ tự (con số càng lớn, thì tốc độ của Robot
càng cao).
Hơn nữa, còn bổ sung chức năng dưới đây :
Chức năng này được thực hiện bằng cách chọn từ
[Constan Setting] → [5 Operation Constants] →
[4 Record Speed] → [Value of recording method
– Decision method]
NACHI tốc độ chạy PLAY-BACK được ghi ở các
bước do tốc độ thao tác bằng tay xác định; tốc độ
này được chọn bởi phím trên.
DAIHEN cài đặt như trên không có ở DAIHEN.
Đặt tốc độ chạy PLAY-BACK khi dạy các lệnh
chuyển động.

♦ Khi phím này được ấn cùng với phím
[ENABLE], tốc độ CHECK (chạy kiểm tra) sẽ
thay đổi.
Khi tốc độ CHECK GO (chạy kiểm tra tiến), hoặc
CHECK BACK (chạy kiểm tra lùi) được chọn;
mỗi lần ấn phím này, một trong số từ 1 đến 5 tốc


- 22 độ vận hành sẽ được chọn theo thứ tự (con số
càng lớn, thì tốc độ của Robot càng cao).
♦ Khi phím này được ấn xuống, sự liên tục hay
gián đoạn sẽ được chọn trong thao tác CHECK
GO hoặc CHECK BACK.
Khi sự liên tục được chọn, vận hành của Robot
[STOP/CONTIN
không ngừng ở mỗi bước của chương trình.
UOUS]
♦ Khi phím này được ấn cùng với phím
[ENABLE], thao tác PLAY-BACK sẽ ngừng.
Chương trình đang chạy PLAY-BACK sẽ ngừng
(phím trên có chức năng giống như nút STOP).
♦ Khi phím này được ấn xuống, màn hình sẽ
được chọn và chuyển động.
Nếu có nhiều màn hình giám sát đang hiện thị, thì
[CLOSE/SELEC
màn hình phục vụ cho vận hành sẽ được chọn.
T SCREEN]
♦ Khi phím này được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE] màn hình sẽ đóng lại.
Màn hình giám sát đã chọn sẽ tắt

♦ Khi các phím này được ấn xuống, chúng không
có chức năng nào cả.
[Axis operating
♦ Khi các phím này được ấn xuống cùng với công
keys/ các phím
tắc DEADMAN, thì các trục sẽ chuyển động.
vận hành trục]
Robot chuyển động bằng tay. Nếu một trục phụ
chuyển động, mục tiêu vận hành được chọn trước
khi sử dụng phím [UNIT/MECHANISM]
♦ Khi các phím này được ấn xuống, chúng không
có chức năng nào cả.
♦ Khi các phần này được ấn xuống cùng với công
[CHECK GO]
tắc DEADMAN việc chạy kiểm tra tiến hoặc lùi
[CHECK BACK] sẽ được thực hiện. Thông thường, Robot ngừng
tại mỗi vị trí đã được ghi (bước) nhưng nó có thể
vận hành một cách liên tục.
Hãy sử dụng phím [STOP/ CONTINUONS] để
chọn ngừng sau mỗi bước hoặc chạy liên tục.
[O.WRITE/REC] ♦ Khi phím này được ấn xuống, lệnh chuyển
động được ghi lại. Trong quá trình dạy, lệnh
chuyển động được ghi.


- 23 -

[INS]

Dạng


Ký hiệu dùng

♦ Khi phím này được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE], lệnh chuyển động được ghi đè. Lệnh
chuyển động đã được ghi bị ghi đè bởi các trạng
thái ghi hiện tại (vị trí, tốc độ, dạng nội suy và độ
chính xác).
Tuy vậy, lệnh chỉ có thể bị ghi đè khi có những
thay đổi so với những gì đã được ghi chỉ xảy ra
đối với các lệnh chuyển động.
Một lệnh chuyển động không thể bị ghi đè bởi
một lệnh chức năng, và một lệnh chức năng cũng
không thể bị ghi đè bởi một lệnh chức năng khác.
NACHI: Vị trí, tốc độ và độ chính xác ghi của
một chuyển động đã ghi có thể lần lượt được rà
soát lại bằng cách sử dụng phím [MOD Position],
[SPD] và [ACC] một cách tuần tự.
DAIHEN : Vị trí ghi của một lệnh chuyển động
đã ghi có thể được rà soát lại bằng cách sử dụng
[MOD Position].
Các chức năng của phím [SPD] và [ACC] được
cài đặt bằng cách chọn [Constant Setting] → [5
Operation Constants] → [ 1 Operation Condition]
→ [5 Usage of SPD key] hoặc [6 Usage of ACC
key].
♦ Khi phím này bị ấn xuống, nó không có chức
năng nào.
♦ Khi nó được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE] một lệnh chuyển động được chèn

vào.
NACHI, lệnh chuyển động được chèn vào
“Trước” bước hiện tại.
DAIHEN. Lệnh chuyển động được chèn vào
“Sau” bước hiện tại.
“ Trước” có thể chuyển đổi thành “Sau’ hoặc
ngược lại nhờ việc chọn [ Constant Setting] → [ 1
Operation Condition] → [7 Step insertion
position].
Chức năng


- 24 bên ngoài

trong cuốn sách
này

[CLAMP/ARC]

Phím này hoạt động theo nhiều cách khác nhau,
tùy theo ứng dụng cụ thể.
Khi ứng dụng trong hàn điểm:
♦ Khi phím này được ấn xuống, lệnh hàn điểm
được cài đặt.
Nó được sử dụng để cài đặt các lệnh về hàn điểm.
Mỗi khi được ấn xuống, vị trí ON hoặc OFF được
chọn đối với trạng thái ghi.
♦Khi phím được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE], các điện cực của súng hàn điểm
được ép lại bằng tay.

Khi ứng dụng trong hàn hồ quang:
♦ Khi phím này được ấn xuống, các lệnh đều có
thể được chọn một cách dễ dàng.
Khi chọn “Easy teach mode” cho phép bạn chọn
các lệnh chuyển động, các lệnh khởi động/ ngừng
hàn và các lệnh ứng dụng thường dùng với thao
tác dễ dàng.
♦ Khi phím này được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE] thì nó không có chức năng nào cả.
♦ Khi phím này được ấn xuống, nó không có
chức năng nào cả.

[MOD Position]

♦ Khi nó được ấn cùng với phím [ENABLE], thì
vị trí bị thay đổi.
Vị trí đã lưu trữ trong lệnh chuyển động được
chọn lúc này sẽ thay đổi về vị trí hiện tại của
Robot.

[HELP]

Ấn phím này để trợ giúp về một thao tác hoặc
chức năng.
Chức năng hỗ trợ có sẵn (chức năng trợ giúp) sẽ
được gọi ra.


- 25 ♦ Khi phím này được ấn xuống nó không có chức
năng nào cả.

[DEL]

♦ Khi nó được ấn xuống cùng với phím
[ENABLE] một bước bị xóa.
Bước được chọn hiện tại (lệnh chuyển động hoặc
lệnh chức năng) sẽ bị xoá.
Phím này xóa đầu vào và làm cho màn hình cài
đặt trở về trạng thái ban đầu.

[RESET/R]

Nó đồng thời làm cho các mã R (các mã mở
nhanh) được nhập vào.
Chức năng dự kiến sử dụng có thể được gọi ngay
bằng cách nhập một mã R.
♦ Khi phím này được ấn xuống, một bước sẽ
được xác định.

[PROG/STEP]

Phím này được dùng để gọi một bước được quy
định trong chương trình.
♦ Khi phím này được ấn xuống, cùng với phím
[ENABLE] một chương trình được xác định.
Chương trình xác định được gọi ra.

[ENTER]
ARROW keys
(các phím mũi
tên)


Phím này đưa các nội dung đầu vào bằng số hoặc
các nội dung của menu.
♦ Khi các phím này được ấn xuống, con trỏ
chuyển động.
♦ Khi các phím trên được ấn cùng với phím
[ENABLE], trang hiển thị sẽ chuyển động hoặc
thay đổi:
• Trên một màn hình ở đó những cài đặt được cấu
hình có nhiều trang thì trang được di chuyển.
• Trên màn hình soạn thảo chương trình, cùng
một lúc, con trỏ chuyển động bởi nhiều đường