Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 4 (tiếp theo phần 2)
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (469.28 KB, 10 trang )
Wobj
Xác định đối tượng làm việc Workobject
– Xác định khu vực làm việc cho Robot
– Tạo khả năng có thể dịch chuyển khu vực làm
việc (ví dụ như bộ gá lắp) mà không cần thay
đổi chương trình
– Giúp dễ dàng sử dụng chương trình đã tạo.
Khi robot khác làm việc với workplace khác,
chỉ cần thay đổi workobject, không cần thay
đổi chương trình.
– Một chương trình cho một đối tượng có thể
được thay thế bằng hàm Search, để tìm vị trí
hiện tại.
Xác định Workobject
• 3 điểm－chọn X1,X2 trên trục x, Y1 trên
trục y.
User
X1
X1
X2
X
Y
Y
Object
X2
X
Y1
Y1
Xác định Workobject
nhấn ABB vào danh mục chính
Xác định Workobject
Trong danh mục chính, chọn Program Data
Xác định Workobject
• Trong Program Data, chọn Wobjdata
Xác định Workobject
• Nhấn phím chức năng New, tạo wobj data
mới
Xác định Workobject
Nhấn để
đổi tên
Xác định Workobject
• Chọn wobjdata mới，sau đó nhấn phím chức năng
“Edit”， một danh sách xuất hiện. Chọn “Define” 。
Xác định Workobject
•
•
Dịch chuyển TCP robot đến một điểm trên trục X, nhấn Modify Position.
Dịch chuyển TCP robot đến điểm thứ 2 trên trục X theo chiều dương, di
chuyển con trỏ đến User Point X2, nhấn Modify position
•
Lập lại thao tác với điểm UserY1 trên trục Y
.
