Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 4 (tiếp theo phần 1)
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (531.75 KB, 13 trang )
TCP
Hệ tọa độ của công cụ
• Hệ tọa độ của Tool giúp :
– Xác định TCP và định hướng tool
– Cần thiết để có thể chạy robot (TCP) theo
đường thẳng
– Có thể thay đổi tooldata, khi tool bị hỏng
– Tạo khả năng thay đổi tool mà không cần thay
đổi chương trình
– Giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động
nhất có thể
Xác định TCP
• N(N>=4) điểm－Dịch chuyển robot đến 4
điểm xác định N(N>=4) theo các góc độ
và hướng khác nhau để xác định TCP.
• TCP&Z － Dựa vào N điểm ， xác định
TCP& Z direction。
• TCP&X,Z － Dựa vào N điểm，xác định
TCP& X,Z direction.
Xác định TCP
Nhấn ABB, để mở danh mục chính
Xác định TCP
Trong danh mục chính, chọn Program Data
Xác định TCP
• Trong Program Data, nhấn Tooldata, chọn loại tooldata
Xác định TCP
• Chọn New , tạo Tooldata mới
Xác định TCP
Nhấn để thay
đổi tên
Xác định TCP
• Chọn loại tool, sau đó thay đổi tooldata.
Xác định TCP
• Trọng lượng
trọng lượng tool，kg。
• cog: x y z
tâm khối lượng của
tool，mm。
• aom: ix iy iz
Xác định TCP
• Chọn New ToolData, sau khi chọn Edit và bổ
sung một số thông tin, chọn Define để bắt
đầu xác định TCP 。
Xác định TCP
• Nhấn
Để chọn phương pháp và số điểm.
Xác định TCP
•
Dịch chuyển TCP đến một điểm xác định làm chuẩn với góc
độ riêng biệt, nhấn Modify position để xác định. Chuyển con
trỏ đến điểm tiếp theo và làm tương tự đến khi xác định hết
các điểm.
