Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 4
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (129.39 KB, 4 trang )
Hệ tọa độ
Coordinate System
Coordinate System
z
y
z
Wrist Frame
y Tool Frame
z y
z
x
x
x
Base Frame
y
World Frame
x
Work Object
Programmed
position
Define Coordinate System
• TCP
• Wobj
