BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP.HỒ CHÍ MINH
KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ
------o0o------

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ 2

THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
THEO CHIỀU CAO CÓ SỬ DỤNG CÁNH TAY
ROBOT

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ
SVTH: ĐỖ LƯU BẢO NHÂN
HỒ VĨNH NGUYÊN
LỚP:

07DHCDT3

Tp.Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2019


ĐẠI HỌC CNTP TP.HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc.

-----✩----Khoa: CN CƠ KHÍ
Bộ Môn: Cơ Điện Tử

-----✩-----

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN HỌC PHẦN
1.

HỌ VÀ TÊN :

Hồ Vĩnh Nguyên
Đỗ Lưu Bảo Nhân

2.
3.
4.

NGÀNH:

CƠ ĐIỆN TỬ

5.
6.
7.

Ngày giao nhiệm vụ đồ án: ...............................

MSSV: 2025160109
2025160110
LỚP : 07DHCDT3

Đề tài:
Nhiệm vụ (Yêu cầu về nội dung và số liệu ban đầu):
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................

.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
Ngày hoàn thành nhiệm vụ: ...................................

Họ và tên người hướng dẫn:
.................................................................
.................................................................
Nội dung và yêu cầu ĐAHP đã được thông qua Bộ Môn.
Tp.HCM, ngày…... tháng….. năm 20
CHỦ NHIỆM BỘ MÔN

Phần hướng dẫn
.....................................
.....................................

NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay trong công nghiệp hiện đại hóa đất nước, yêu cầu ứng dụng tự động
hóa ngày càng cao vào trong đời sống sinh hoạt, sản xuất (yêu cầu điều khiển tự động,
linh hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ...). Mặt khác, nhờ công nghệ thông tin và công nghệ điện
tử đã phát triển nhanh chóng làm xuất hiện một loại thiết bị điều khiển khả trình PLC.
Điều đó có thể khẳng định chiến lược phát triển toàn diện về khoa học và công nghệ,
đồng thời từ đó có cái nhìn tổng quan hơn, bao quát hơn, hướng đến sự phát triển toàn
diện trong các lĩnh vực nhằm theo kịp sự phát triển của các nước trong khu vực. Từ đó

áp dụng các biện pháp công nghệ, những thành quả đã đạt được ứng dụng vào trong
phát triển công nghiệp một cách hiểu quả nhất.
Để thực hiện công việc một cách khoa học nhằm đạt được số lượng sản phẩm
lớn, nhanh mà lại tiện lợi về kinh tế. Các công ty, xí nghiệp sản xuất thường sử dụng
công nghệ lập trình PLC giảm sức lao động của công nhân mà sản xuất lại đạt hiệu
quả cao đáp ứng kịp thời cho đời sống xã hội. Qua đồ án tốt nghiệp nhóm chúng em sẽ
giới thiệu về lập trình PLC và ứng dụng nó vào “Thiết Kế Thi Công Mô Hình Cánh
Tay Robot Phân Loại Sản Phẩm Theo Chiều Cao”.
Mô hình của nhóm chúng em được xây dựng từ các mô hình tham khảo. Vì
kiến thức còn hạn chế và thời gian tìm hiểu có hạn nên đồ án của nhóm chúng em
chưa thể phát huy được hết ý tưởng vào trong mô hình “Thiết Kế Thi Công Mô Hình
Cánh Tay Robot Phân Loại Sản Phẩm Theo Chiều Cao”. Rất phức tạp về cơ khí
và rất khó để thực hiện. Ở đây nhóm chúng em xin đưa ra một mô hình thu nhỏ của hệ
thống và vì vậy mà hiệu quả sẽ không cao. Rất mong sự giúp đỡ của thầy cô giáo, đặc
biệt là sự giúp đỡ của thầy Đinh Lê Cao Kỳ đã hướng dẫn nhóm em trong đồ án này.

Chúng em xin chân thành cảm ơn!
HCM, ngày 9 Tháng 12 Năm 2019.


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO
CHIỀU CAO .................................................................................................................... 1
1.1

GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG .............................................. 1

1.1.1.


Giới Thiệu Chung. .................................................................................................. 1

1.1.2.

Dây Chuyền Sản Xuất Tự Động Hóa. .................................................................... 3

1.1.3.

Các Hệ Thống Sản Xuất Tự Động Và Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay. ................ 4

1.2

GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO ........ 7

1.2.1.

Đặt Vấn Đề. ............................................................................................................ 7

1.2.2.

Mục Tiêu Thiết Kế Hệ Thống. ................................................................................ 7

1.2.3.

Phạm Vi Và Nội Dung Thiết Kế Hệ Thống. ........................................................... 8

1.3

GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC MISUBISHI ............................................................... 9


1.3.1.

Tổng Quan Về PLC Misubishi Họ fx3u. ................................................................ 9

1.3.2.

Lập Trình Cho PLC Mitsubishi ............................................................................ 12

CHƯƠNG 2: CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ ....................................................... 23
2.1

PHƯƠNG ÁN 1: HỆ THỐNG BĂNG TẢI PHÂN LOẠI SẢN PHẨM BẰNG

PISTON ................................................................................................................................... 23
2.1.1.

Giới Thiệu Chung. ................................................................................................ 23

2.1.2.

Nguyên Lý Hoạt Động. ......................................................................................... 23

2.2

PHƯƠNG ÁN 2: SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ STEEP ĐỂ XOAY KHAY CHỨA ĐỂ

PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ...................................................................................................... 24
2.2.1.


Giới Thiệu Chung. ................................................................................................ 24

2.2.2.

Nguyên Lý Hoạt Động. ......................................................................................... 25

2.3

PHƯƠNG ÁN 3: SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT ĐỂ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM . 25

2.3.1.

Giới Thiệu Chung. ................................................................................................ 25

2.2.3.

Nguyên Lý Hoạt Động. ......................................................................................... 26

2.4

PHƯƠNG ÁN LỰA CHỌN ........................................................................................ 26


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG................................................ 27
3.1

THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ ......................................................................................... 27


3.1.1.

Thiết Kế Băng Tải. ................................................................................................ 27

3.1.2.

Thiết Kế Hệ Thống Cánh Tay Robot. ................................................................... 28

3.2

THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN.............................................................................................. 30

3.3

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ....................................................................... 32

3.4

THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỔNG THỂ TRÊN PHẦN MỀM INVENTOR .................. 33

CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ MÔ HÌNH .......................................................................... 34
4.1

THIẾT KẾ PHẦN CỨNG............................................................................................ 34

4.1.1.

Thiết Kế Cơ Khí. ................................................................................................... 34

4.1.2.


Thiết Kế Phần Điện. .............................................................................................. 36

4.1.3.

Lựa Chọn Điều Khiển Trên Hệ Thống. ................................................................ 38

4.2

THIẾT KẾ PHẦN MỀM.............................................................................................. 41

4.3

MÔ HÌNH HOÀN THIỆN ........................................................................................... 45

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ............................................ 46
5.1

KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ...................................................................... 46

5.2

KẾT LUẬN. ................................................................................................................. 47

5.3

HƯỚNG PHÁT TRIỂN. .............................................................................................. 48

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................... 49



Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

DANH SÁCH HÌNH MINH HỌA
Hình 1.1: Dây chuyền sản xuất sữa tại nhà máy sữa VINAMILK. ................................ 4
Hình 1.2: Sử dụng cánh tay Robot trong hàn cắt kim loại. ............................................ 5
Hình 1.3: Hệ thống phân loại theo màu. ......................................................................... 5
Hình 1.4: Hệ thống phân loại theo vật liệu. ................................................................... 6
Hình 1.5: Giao tiếp PLC Mitsubishi FX3U qua các cổng. ........................................... 10
Hình 1.6: Các dạng lập trình cơ bản cho PLC Mitsubishi............................................ 12
Hình 1.7: Lệnh LD chỉ khi công tắc thường mở và đường bus trái. ............................ 13
Hình 2.1: Hệ thống phân loại sản phẩm bằng Piston. .................................................. 23
Hình 2.2: Hệ thống phân loại sản phẩm bằng Động Cơ Steep. .................................... 24
Hình 2.3: Hệ thống phân loại bằng cánh tay robot. ...................................................... 25
Hình 3.1: Sơ đồ băng tải. .............................................................................................. 27
Hình 3.2: Cánh tay Robot. ............................................................................................ 28
Hình 3.3: Sơ đồ điện của hệ thống. .............................................................................. 30
Hình 3.4: Sơ đồ khối hệ thống. ..................................................................................... 32
Hình 3.5: Mô hình 3D của hệ thống. ............................................................................ 33
Hình 4.1: Băng tải hệ thống. ......................................................................................... 34
Hình 4.2: Van tiết lưu. .................................................................................................. 34
Hình 4.3: Hệ thống xilanh cho mô hình. ...................................................................... 35
Hình 4.4: Khay chứa sản phẩm. ................................................................................... 36
Hình 4.5: Cảm biến quang thu phát chung. .................................................................. 36
Hình 4.6: Nút nhấn. ...................................................................................................... 37
Hình 4.7: Relay OMRON 8C-24VDC. ........................................................................ 37
Hình 4.8: PLC MISUBISHI FX0-30MR...................................................................... 38
Hình 4.9: Động Cơ DC KM3448A. ............................................................................. 39
Hình 4.10: Van đảo chiều 5/2. ...................................................................................... 40
Hình 4.11: Nguồn tổ ong 24V. ..................................................................................... 40

Hình 4.12: Mô hình sản phẩm hoàn thiện. ................................................................... 45


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

DANH SÁCH BẢNG SỐ LIỆU
Bảng 1.3 - Thông số kỹ thuật của PLC Mitsubishi FX3U. .......................................... 11
Bảng 3.1 - Phân công địa chỉ vào ra. ............................................................................ 31
Bảng 5.1 – Bảng kết quả thực nghiệm.......................................................................... 46


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM THEO CHIỀU CAO
1.1 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG
1.1.1. Giới Thiệu Chung.
1.1.1.1. Đặt Vấn Đề.
Ngày nay cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, trong đó điều khiển tự động
đóng vai trò hết sức quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lý, công
nghiệp tự động hóa, cung cấp thông tin… Do đó chúng ta phải nắm bắt và vận dụng nó
một cách có hiệu quả nhằm góp phần vào sự phát triển nền khoa học kỹ thuật thế giới
nói chung và trong sự phát triển kỹ thuật điều khiển tự động nói riêng. Một trong
những khâu tự động trong dây chuyền sản xuất tự động hóa đó là số lượng sản phẩm
sản xuất ra được các băng tải vận chuyển và sử dụng hệ thống nâng gắp phân loại sản
phẩm. Tuy nhiên đối với những doanh nghiệp vừa và nhỏ thì việc tự động hóa hoàn
toàn chưa được áp dụng trong những khâu phân loại, đóng bao bì mà vẫn còn sử dụng
nhân công, chính vì vậy cho ra năng suất thấp chưa đạt hiểu quả cao. Từ những điều đã
được nhìn thấy trong thực tế cuộc sống và những kiến thức mà chúng em đã học được
ở trường muốn tạo ra hiệu suất lao động lên gấp nhiều lần, đồng thời vẫn đảm bảo

được độ chính xác cao. Nên chúng em quyết định thiết kế và thi công mô hình sử dụng
băng chuyền để phân loại sản phẩm vì nó rất gần gũi với thực tế, vì trong thực tế có
nhiều sản phẩm được sản xuất ra đòi hỏi phải có kích thước tương đối chính xác và nó
thật sự có ý nghĩa với chúng em, góp phần làm cho xã hội ngày càng phát triển mạnh
hơn, để xứng tầm với sự phát triển của thế giới.
1.1.1.2. Tự Động Hóa.
Tự động hóa là dùng để chỉ một công việc được thực hiện mà không có sự giúp đỡ
của bất kỳ sự can thiệp trực tiếp của con người. Tự động hóa có nghĩa là thực hiện một
nhiệm vụ đặc biệt với sự giúp đỡ của mạch điện truyền động điện. Tự động hóa đã
luôn luôn chứng tỏ là một ý tưởng có hiệu quả đối với hầu hết các nghành công nghiệp
và các công ty, mà đối phó với sản xuất, vốn và hàng hóa tiêu dùng. Bất kỳ loại hình
sản xuất sẵn sàng tạo ra điều kiện thuận lợi bằng cách tự động hóa.
Hệ thống tự động hóa là một hệ thống có cả điện – điện tử và cơ khí. Ví dụ điều
khiển băng tải phân loại sản phẩm thì có 2 phần đó là phần cơ khí và phần điện. Phần
cơ khí gồm có băng tải, cánh tay còn phần điện là toàn bộ hệ thống như cấp điện cho

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

1


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

động cơ hoạt động.
Như vậy, tự động hóa chính là quá trình thay thế tác động cơ bắp của con người khi
thực hiện các quá trình công nghệ chính hoặc các chuyển động chính bằng máy.
1.1.1.3. Vai Trò Của Tự Động Hóa.
Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép giảm giá thành và nâng cao năng suất
lao động. Trong mọi thời đại, các quá trình sản xuất luôn được điều khiển theo các quy
luật kinh tế. Có thể nói giá thành là một trong những yếu tố quan trọng xác định nhu

cầu phát triển tự động hóa. Không một sản phẩm nào có thể cạnh tranh được nếu giá
thành sản phẩm cao hơn các sản phẩm cùng loại mà có tính năng tương đương với các
hãng khác. Trong bối cảnh nền kinh tế đang phải đối phó với các hiện tượng như lạm
phát, chi phí cho vật tư, lao động, quảng cáo và bán hàng ngày càng tăng buộc công
nghiệp chế tạo phải tìm kiếm các phương pháp sản xuất tối ưu để giảm giá thành sản
phẩm. Mặc khác nhu cầu nâng cao chất lượng sản phẩm sẽ làm tăng mức độ phức tạp
của quá trình gia công. Khối lượng các công việc đơn giản cho phép trả lương thấp sẽ
giảm nhiều chi phí cho đào tạo nhân công và đội ngũ phục vụ, giá thành thiết bị cũng
tăng theo. Đây là động lực mạnh kích thích sự phát triển của tự động hóa.
Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất. Các quá
trình sản xuất sử dụng quá nhiều lao động sống rất dễ mất ổn định về giờ giấc, về chất
lượng gia công và năng suất lao động, gây khó khăn cho việc điều hành và quản lý sản
xuất. Các quá trình sản xuất tự động cho phép loại bỏ các nhược điểm trên. Đồng thời
tự động hóa đã thay đổi tính chất lao động, cải thiện điều kiện làm việc của công nhân,
nhất là trong các khâu độc hại, nặng nhọc, có tính lặp đi lặp lại nhàm chán, khắc phục
dần sự khác nhau giữa lao động trí óc và lao động chân tay.
Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép đáp ứng cường độ lao động sản xuất
hiện đại. Với các loại sản phẩm có số lượng lớn như đinh, bóng đèn điện... thì không
thể sử dụng các quá trình sản xuất thủ công để đáp ứng sản lượng yêu cầu với số lượng
nhỏ nhất.
Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép thực hiện chuyên môn hóa và hoán đổi
sản xuất. Chỉ có một số ít sản phẩm phức tạp là được chế tạo hoàn toàn bởi một nhà
sản xuất. Thông thường một hãng sẽ sử dụng nhiều nhà thầu để cung cấp các bộ phận
riêng lẻ cho mình, sau đó tiến hành liên kết, lắp ráp thành sản phẩm tổng thể. Các sản
phẩm phức tạp như ôtô, máy bay… Nếu chế tạo theo phương thức trên sẽ có rất nhiều
ưu điểm. Các nhà thầu sẽ chuyên sâu hơn với các sản phẩm của mình. Việc nghiên
cứu, cải tiến chỉ phải thực hiện trong một vùng chuyên môn hẹp, vì thế sẽ có chất
GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

2



Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

lượng cao hơn, tiến độ nhanh hơn. Sản xuất của các nhà thầu có điều kiện chuyển
thành sản xuất hàng khối. Do một nhà thầu tham gia vào quá trình sản xuất một sản
phẩm phức tạp nào đó có thể đóng vai trò như một nhà cung cấp cho nhiều hãng khác
nhau, nên khả năng tiêu chuẩn hóa sản phẩm là rất cao. Điều này cho phép ứng dụng
nguyên tắc hoán đổi một trong các điều kiện cơ bản dẫn tới sự hình thành dạng sản
xuất hàng khối khi chế tạo các sản phẩm phức tạp, số lượng ít. Tuy nhiên, cũng không
nên quá đề cao tầm quan trọng của tiêu chuẩn hoá. Không có tiêu chuẩn hóa trong sản
xuất chỉ có thể gây cản trở cho việc hoán chuyển ở một mức độ nhất định, làm tăng
tiêu tốn thời gian cho các quá trình sản xuất các sản phẩm phức tạp chứ không thể làm
cho các quá trình này không thể thực hiện được. Có thể nói tự động hóa giữ một vai trò
quan trọng trong việc thực hiện tiêu chuẩn hóa bởi chỉ có nền sản xuất tự động hóa
mới cho phép chế tạo các sản phẩm có kích cỡ và đặc tính không hoặc ít thay đổi với
số lượng lớn một cách hiệu quả nhất.
Trong nhiều trường hợp, lợi nhuận riêng của một đơn vị sản phẩm là rất bé. Chỉ có sản
xuất tập trung với số lượng lớn trên các dây chuyền tự động, năng suất cao mới có thể
làm cho giá thành sản phẩm thấp, hiệu quả kinh tế cao. Sử dụng các quá trình sản xuất
tự động hóa trình độ cao trong những trường hợp này là rất cần thiết. Chính yếu tố này
là một tác nhân tốt kích thích quá trình cạnh tranh trong cơ chế kinh tế thị trường.
Cạnh tranh sẽ loại bỏ các nhà sản xuất, chế tạo ra các sản phẩm chất lượng thấp, giá
thành cao. Cạnh tranh bắt buộc các nhà sản xuất phải cải tiến công nghệ, áp dụng tự
động hóa các quá trình sản xuất để tạo ra sản phẩm tốt hơn với giá rẻ hơn. Có rất nhiều
ví dụ về các nhà sản xuất không có khả năng hoặc không muốn cải tiến công nghệ và
áp dụng tự động hóa sản xuất nên, dẫn đến thất bại trong thị trường.
1.1.2. Dây Chuyền Sản Xuất Tự Động Hóa.
1.1.2.1. Khái Niệm.
Dây chuyền sản xuất tự động có những đặc điểm sau:

+ Là hệ thống thiết bị để sản xuất một hay vài loại sản phẩm nhất định với sản
lượng lớn.
+ Hệ thống thiết bị này tự động thực hiện các nhiệm vụ gia công theo quy trình
công nghệ đã định, chỉ cần người theo dõi và kiểm tra.
+ Nguyên liệu hay bán thành phần lần lượt dời chỗ theo nhịp sản xuất từ vị trí gia
công này đến vị trí gia công khác theo một cơ cấu chuyển động nào đó.
Theo lịch sử phát tiển tự động hóa thì các dây chuyền tự động đã có trong thực tế là:
+ Dây chuyền các máy vạn năng cải tiến.
+ Dây chuyền gồm các máy chuyên dùng.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

3


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

+ Dây chuyền gồm các máy tổ hợp.
+ Dây chuyền gồm các máy chuyên môn hóa.
+ Dây chuyền gồm các máy CNC
1.1.2.2. Cơ Cấu Vận Chuyển Phôi Trên Băng Chuyền.
Để vận chuyển loại phôi không quay lúc gia công, người ta thường dùng các cơ cấu
sau:
+ Cơ cấu thanh tịnh tiến có chấu đẩy.
+ Cơ cấu thanh tịnh tiến và quay có các chấu kẹp và đẩy.
+ Cơ cấu tay đòn có má kẹp nâng kiểu khớp.
+ Cơ cấu đẩy thủy lực.
+ Băng tải, tải xích.
1.1.3. Các Hệ Thống Sản Xuất Tự Động Và Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay.
1.1.3.1. Một Số Ví Dụ Về Sản Xuất Tự Động Hiện Nay.

Hệ Thống Sản Xuất Sữa.

Hình 1.1: Dây chuyền sản xuất sữa tại nhà máy sữa VINAMILK.
VINAMILK hiện nay đang sở hữu dây chuyền sản xuất hiện đại nhất Việt Nam. Toàn
bộ dây chuyền máy móc thiết bị của công ty đều dựa trên công nghệ tiên tiến của các
nước trên thế giới mà không ngừng được nâng cao chất lượng, đảm bảo cung cấp đủ
cho thị trường trong nước và cả nước ngoài.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

4


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

Hệ Thống Hàn, Cắt Tự Động.

Hình 1.2: Sử dụng cánh tay Robot trong hàn cắt kim loại.
Dây chuyền sản xuất tự động trong công nghiệp ngày càng hiện đại, có mức độ tự
động hóa ngày càng cao, năng suất làm việc chất lượng sản phẩm ngày càng được
nâng lên, vai trò công nhân ngày càng được thay thế bởi máy móc. Do đó hiệu quả làm
việc tăng đáng kể.
1.1.3.2. Một Số Ví Dụ Về Mô Hình Phân Loại Sản Phẩm Hiện Nay.
 Hệ Thống Phân Loại Theo Màu.

Hình 1.3: Hệ thống phân loại theo màu.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

5



Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

Nguyên lý hoạt động: Sử dụng cảm biến màu sắc để phân biệt các sản phẩm, có màu
sắc khác nhau.
Nhận xét: Hệ thống có khả năng phát hiện màu sắc nên thuận lợi cho việc phân biệt
các sản phẩm có màu sắc khác nhau.
Ứng dụng: Được ứng dụng rộng rãi vào các dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu
sắc trong thực tế để tăng khả năng phân loại được nhiều loại sản phẩm với màu sắc
khác nhau như phân loại thuốc...
 Hệ Thống Phân Loại Theo Vật Liệu.

Hình 1.4: Hệ thống phân loại theo vật liệu.
Nguyên lý hoạt động: Sử dụng cảm biến từ trường để phát hiện các vật thể có tính
kim loại hay không (đồng, thép và sắt...).
Nhận xét: Hệ thống có khả năng phân biệt được tính chất của sản phẩm, ngay cả khi
sản phẩm đóng gói nên việc phân loại sản phẩm dễ thực hiện.
Ứng dụng: Hệ thống được ứng dụng vào thực tế để phân loại các hộp chứa gia vị,
phân loại vật liệu...
KẾT LUẬN: Tự động hóa trong sản xuất mang lại hiệu quả cao, năng suất chất lượng
sản phẩm được tăng lên, giá thành sản phẩm được giảm, lao động cơ bắp của con
người dần được thay thế. Quá trình sản xuất được vận hành một cách tự động theo một
trình tự nhất định, nhờ đó đẩy mạnh được chuyên môn hóa trong sản xuất góp phần
đưa đất nước phát triển theo hướng công nghiệp hóa, hiện đại hóa trong tương lai.
Hệ thống phân loại sản phẩm rất đa dạng, được ứng dụng rộng rãi trong thực tế mang
lại hiệu quả cao như hệ thống phân loại màu sắc, vật liệu... Các hệ thống này ngày
càng được cải tiến, đáp ứng được nhu cầu của con người.
GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ


6


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

Từ những vấn đề đó, chúng em đã hướng đến đề tài “Thiết kế thi công mô hình cánh
tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao”. Đề tài này sẽ hướng đến việc tính toán
các thông số quan trọng của hệ thống như tốc độ, khối lượng, tải trọng... Để từ đó sẽ
thiết kế ra mô hình phân loại sản phẩm theo chiều cao có thể ứng dụng vào thực tế.

1.2 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO
CHIỀU CAO
1.2.1. Đặt Vấn Đề.
Ngày nay tự động hóa trong điều khiển sản xuất dần đi sâu vào từng ngõ ngách, vào
trong các khâu của quá trình sản xuất. Một trong những ứng dụng đó là công nghệ
phân loại sản phẩm theo chiều cao.
Bên cạnh các công nghệ phân loại sản phẩm như màu sắc, tính chất vật liệu, theo
kích thước... Dần được tự động hóa theo một dây chuyền hiện đại nhằm đạt được
những mục đích sau:
 Nâng cao độ chính xác và năng suất lao động.
 Giảm sự nặng nhọc cho người công nhân, ti ết kiệm thời gian. Giảm được chi
phí sản xuất đồng thời hạ giá thành sản phẩm.
Trước những yêu cầu thực tế đó, chúng em đã chọn và làm đề tài “Thiết kế thi công
mô hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao”. Trong việc thiết kế và chế
tạo, tự động hóa được thể hiện qua 2 quá trình sau:
 Tự động hóa phân loại được sản phẩm có kích thước khác nhau.
 Tự hóa hóa trong khâu nhận biết vật có kích thước khác nhau để đưa vào ngăn
chứa đúng với ngăn chứa sản phẩm đó.
1.2.2. Mục Tiêu Thiết Kế Hệ Thống.
1.2.2.1. Mục Tiêu Kinh Tế.

Hệ thống tự động phân loại sản phẩm một cách tự động theo các kích thước khác
nhau (Cao và Thấp). Nâng cao năng suất làm việc để đạt được hiệu quả cao nhất, mô
hình có thể ứng dụng trong sản xuất.
1.2.2.2. Mục Tiêu Kỹ Thuật.
Hệ thống hoạt động ổn định, đạt độ chính xác cao. Phải đạt được các giải pháp thiết
kế tổng hợp về cơ khí truyền động và điện.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

7


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

Đảm bảo an toàn lao động và thay thế tốt cho công nhân.
1.2.2.3. Yêu Cầu Của Hệ Thống.
+ Có kích thước phù hợp, không gian làm việc hiệu quả.
+ Hệ thống dễ điều khiển và làm việc tin cậy.
+ Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong quá trình hoạt động.
+ Thiết bị sử dụng phải có độ bền và tuổi thọ lớn.
+ Hệ thống cảm biến hoạt động chính xác, có khả năng cải tiến công nghệ.
+ Vốn đầu tư phù hợp, chi phí vận hành thấp, phải mang tính thẩm mỹ.
1.2.3. Phạm Vi Và Nội Dung Thiết Kế Hệ Thống.
1.2.3.1. Phạm Vi Thiết Kế.
Dựa vào những môn học cơ sở chuyên ngành như: Khí cụ điện, máy điện, truyền
động điện, điều khiển logic PLC... Đưa ra các phương án khác nhau, thiết lập phương
án thích hợp để giải quyết một số vấn đề và mang lại hiệu quả trong tương lai.
Mô hình phân loại sản phẩm theo chiều cao gồm các thành phần sau:
+ Băng chuyền dung để di chuyển sản phẩm.
+ Hệ thống cảm biến dùng để phát hiện và nhận dạng chiều cao sản phẩm.

+ Cánh tay Robot dùng để phân loại sản phẩm đến vị trí mong muốn.
1.2.3.2. Nội Dung Thiết Kế.
+ Sản phẩm có kích thước thay đổi được chia làm 2 loại: Cao và thấp → dùng để phân
loại theo chiều cao.
+ Tính toán và lựa chọn các cơ cấu, thiết kế kết cấu và xây dựng mô hình.
+ Xây dựng lưu đồ giải thuật thiết kế lập trình sử dụng trên PLC.
+ Lắp ráp mô hình thiết kế và vận hành.
1.2.3.3. Dự Kiến Kết Quả Đạt Được.
+ Tập báo cáo trình bày chi tiết về cơ sở lý thuyết, quá trình phân tích thiết kế, thi công
và đánh giá hệ thống.
+ Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao hoạt động đáp ứng những yêu
cầu đặt ra ban đầu.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

8


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

1.3 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC MISUBISHI
PLC viết tắt của Progammble Logic Control, là thiết bị lập trình được, cho phép thực
hiện linh hoạt các phép toán điều khiển thông qua một ngôn ngữ lập trình. Nó được
thiết kế chuyên dụng trong công nghiệp để điều khiển các quá trình từ đơn giản đến
phức tạp và tuỳ thuộc vào người sử dụng mà nó có thể thực hiện hàng loạt các chương
trình.
Thiết bị điều khiển logic khả trình PLC hiện nay có ứng dụng rất rộng rãi nó có thể
thay thế được cả một mảng rơle, hơn thế nữa PLC giống như một máy tính nên có thể
lập trình được. Chương trình của PLC có thể thay đổi rất dễ dàng, các chương trình
con cũng có thể sửa đổi nhanh chóng.

Thiết bị điều khiển logic khả trình PLC đáp ứng được hầu hết các yêu cầu và như là
yếu tố chính trong việc nâng cao hơn nữa hiệu quả sản xuất trong công nghiệp. Trước
đây thì việc tự động hoá chỉ được áp dụng trong sản xuất hàng loạt năng suất cao. Hiện
nay cần thiết phải tự động hoá cả trong sản xuất nhiều loại khác nhau để nâng cao năng
suất và chất lượng.
1.3.1. Tổng Quan Về PLC Misubishi Họ fx3u.
Kỹ thuật điều khiển khả trình đã phát triển mạnh và chiếm một vị trí rất quan trọng
trong các ngành kinh tế quốc dân, nó không những thay thế cho cơ cấu relay trước kia
mà còn chiếm lĩnh các chức năng quan trọng khác như tính toán, chuẩn đoán kỹ thuật
này không những điều khiển hiệu quả hoạt động của từng máy đơn lẻ mà còn có khả
năng nối mạng rất mạnh trong việc kết nối mạng sản xuất với hiệu quả, mức tin cậy
cũng như độ bền rất cao.
Kỹ thuật điều khiển logic khả trình phát triển trên cơ sở công nghệ máy tính và từng
bước phát triển tiếp cận theo nhu cầu phát triển của công nghiệp. Từ đó bộ điều khiển
logic khả trình PLC (Programmable Logic Controllor) ra đời.
Ta có thể tạm định nghĩa PLC là một máy tính công nghiệp có khả năng thực hiện
linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một ngôn ngữ lập trình. Thay cho việc
phải thể hiện thuật toán bằng mạch số. Với PLC toàn bộ thuật toán chương trình điều
khiển được lưu trong bộ nhớ của PLC, dưới dạng các khối chương trình và được thực
hiện theo chu kỳ vòng quét gọi là Scan.
Dòng FX3U là thế hệ thành công thứ ba của gia đình PLC Mitsubishi Electric cho thị
trường quốc tế. Thiết kế nhỏ gọn, đặc biệt bộ điều khiển với tính năng mới thứ hai đó
là "bộ chuyển đổi Bus" hệ thống, trong đó bổ sung cho hệ thống Bus hiện có được sử

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

9


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí


dụng để mở rộng chức năng đặc biệt và bổ sung phát triển module mạng lên mười lần
để có thể kết nối được với bộ chuyển đổi Bus mới này.
Các tăng cường hỗ trợ mạng cũng tăng thêm công suất I / O của mô hình chủ đạo
mới, mà bây giờ có thể được mở rộng tối đa 384 I / O, bao gồm các kết nối mạng.

Hình 1.5: Giao tiếp PLC Mitsubishi FX3U qua các cổng.
Ngoài ra, FX3U cũng hỗ trợ đầy đủ Profibus / DP cũng như Ethernet, sử dụng giao
thức TCP và UDP, tốc độ cao 0.065μs theo lý thuyết, FX3U đi kèm với một bộ nhớ
tiêu chuẩn 64k bước, nhiều hơn 8 lần so với bộ nhớ của FX2N. Thêm bộ nhớ có nghĩa
là người dùng có thể viết rộng hơn và nhiều hơn nữa các chương trình phức tạp, lưu trữ
nhiều dữ liệu hơn trong bộ nhớ chương trình, hoặc tận dụng lợi thế lớn của việc sử
dụng công cụ lập trình IEC 61131-3 phong cách.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

10


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

Thông số kỹ thuật của PLC Mitsubishi FX3U

Bảng 1.3 - Thông số kỹ thuật của PLC Mitsubishi FX3U.
Để có thể thực hiện được một chương trình điều khiển PLC có tính năng như một máy
tính, nghĩa là phải có một bộ vi xử lý (CPU), một hệ điều hành, một bộ nhớ để lưu giữ
chương trình, dữ liệu và tất nhiên phải có cổng vào ra để giao tiếp với thiết bị điều
khiển và trao đổi thông tin với môi trường xung quanh. Bên cạnh đó, nhằm phục vụ
các bài toán điều khiển số, PLC còn có thêm các khối chức năng đặc biệt như: Bộ đếm,
bộ thời gian và những khối hàn chuyên dụng.

Phần cứng của một bộ điều khiển khả trình PLC được cấu tạo thành những module
cho thấy sơ đồ các module phần cứng của một bộ PLC.
Một bộ PLC thường có những Module sau:
- Module nguồn (PS).
- Module đơn vị xử lý trung tâm (CPU).
- Module bộ nhớ chương trình.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

11


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

- Module đầu vào.
- Module đầu ra.
- Module phối ghép.
- Module chức năng phụ.
Mỗi Module được ghép thành một đơn vị riêng, có phích cắm nhiều chân để cắm và
rút ra dễ dàng trên một Pannel cơ khí có dạng bảng hoặc hộp. Trên Panel có lắp các
đường:
- Đường ray nguồn để dẫn nguồn một chiều lấy từ đầu Modul nguồn PS (thường là
24V) đến cung cấp cho các Module khác.
- Bus liên lạc để trao đổi thông tin giữa các Module với thế giới bên ngoài.
1.3.2. Lập Trình Cho PLC Mitsubishi
- Định nghĩa chương trình: Chương trình là một chuỗi các lệnh nối tiếp nhau được viết
theo một ngôn ngữ mà PLC có thể hiểu được. Có ba dạng chương trình: Instruction,
Ladder và SFC/STL. Không phải tất cả các công cụ lập trình đề có thể làm việc được
cả ba dạng trên. Nói chung bộ lập trình cầm tay chỉ làm việc được với dạng Instruction
trong khi hầu hết các công cụ lập trình đồ họa sẽ làm việc được ở cả dạng Instruction

và Ladder. Các phần mềm chuyên dùng sẽ cho phép làm việc ở dạng SFC.

Hình 1.6: Các dạng lập trình cơ bản cho PLC Mitsubishi.
- Các thiết bị cơ bản dùng trong lập trình:
Có 6 thiết bị lập trình cơ bản. Mỗi thiết bị có công dụng riêng. Để dể dàng xác định thì
mỗi thiết bị được gán cho một kí tự:
 X: dùng để chỉ ngõ vào vât lý gắn trực tiếp vào PLC
 Y: dùng để chỉ ngõ ra nối trực tiếp từ PLC

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

12


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

 T: dùng để xác định thiết bị định thì có trong PLC
 C: dùng để xác định thiết bị đếm có trong PLC
 M và S: dùng như là các cờ hoạt động bên trong PLC
Tất cả các thiết bị trên được gọi là “Thiết bị bit”, nghĩa là các thiết bị này có 2 trạng
thái: ON hoặc OFF, 1 hoặc 0.
Trong khuôn khổ của đồ án này, em xin được trình bày về 2 ngôn ngữ lập trình mà
em đã sử dụng để lập trình cho PLC Mitsubishi FX3U đó là Ladder và SFC.
1.3.2.1. Ngôn Ngữ Lập Trình Ladder (Ngôn Ngữ Bậc Thang)
Là ngôn ngữ có dạng đồ họa cho phép nhập chương trình có dạng như một sơ đồ
mạch điện logic, dùng các kí hiệu điện để biểu diễn các công tắc logic ngõ vào và rơle
logic ngõ ra. Ngôn ngữ này gần với chúng ta hơn ngôn ngữ Instruction và được xem
như là một ngôn ngữ cấp cao. Phần mềm lập trình sẽ biên dịch các kí hiệu logic trên
thành mã máy và lưu vào bộ nhớ của PLC. Sau đó PLC sẽ thực hiện các tác vụ điều
khiển theo logic thể hiện trong chương trình.


Hình 1.7: Lệnh LD chỉ khi công tắc thường mở và đường bus trái.
(Ngõ ra Y000 đóng khi công tắc X000 đóng hay ngõ vào X000 = 1)
1.3.2.2. Ngôn Ngữ Lập Trình SFC
a) Điều khiển trình tự và ưu thế nổi bật của ngôn ngữ lập trình SFC
Điều khiển trình tự là một mảng quan trọng và có vai trò không nhỏ trong điều khiển
tự động. Có thể gặp rất nhiều ví dụ về điều khiển trình tự trong công nghiệp, trong dân
dụng cũng như trong nhiều lĩnh vực khác. Các hệ thống trạm trộn, lò phản ứng, một
dây chuyền sản xuất xi măng hay một máy giặt và cụ thể hơn là hệ thống trạm trộn bê
tông được trình bày trong đồ án này là một ví dụ khá điển hình cho điều khiển trình tự.
Đặc biệt trong công nghiệp, điều khiển trình tự thường giữ vai trò chính điều khiển các
công đoạn, các quá trình theo trình tự trong một dây chuyền sản xuất.
Kể từ sau sự xuất hiện của các PLC và các hệ DCS đầu tiên, các ngôn ngữ lập trình
điều khiển như LAD, FBD, IL…đã trở nên phổ biến và được sử dụng rộng rãi trong

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

13


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

thực tế. Đây là những ngôn ngữ lập trình điều khiển mạnh, được hỗ trợ rất hoàn chỉnh
trong hầu hết các hệ thống PLC và DCS hiện nay. Tuy nhiên các ngôn ngữ này lại tỏ ra
không phù hợp cho lập trình điều khiển trình tự bởi những lý do sau:
- Khó hình dung, thiếu trực quan.
- Sử dụng các ngôn ngữ lập trình này sẽ gặp nhiều khó khăn, phức tạp.
- Dễ mắc lỗi, khó phát hiện và sửa lỗi.
- Kém linh hoạt, khó mở rộng.
Nguyên nhân cơ bản của các khó khăn trên là do bản chất của các ngôn ngữ lập trình

này không phù hợp để mô tả các hệ thống hoạt động theo trình tự. Ngôn ngữ lập trình
SFC tỏ ra rất thích hợp cho điều khiển trình tự.
Ngôn ngữ SFC là sự cụ thể hóa của Grafcet, có tính đến các yếu tố kỹ thuật và chức
năng điều khiển, đã được chuẩn hóa. Ngôn ngữ SFC đã được sử dụng trong một số hệ
thống PLC và DCS hiện nay như các sản phẩm của Siemens, Emerson, Mitsubishi…
với những ưu điểm nổi trội sau:
- Có sự tương ứng và giống với biểu đồ quá trình hoạt động của hệ thống
- Dễ dàng chuyển từ sơ đồ công nghệ hay mô tả quá trình hoạt động của hệ thống sang
SFC
- Lập trình trực quan, đơn giản.
- Thuận lợi cho phân tích, tìm hiểu hệ thống.
- Hạn chế khả năng mắc lỗi. Dễ dàng tìm và phát hiện các lỗi nếu có.
- Linh hoạt, dễ dàng thêm, bớt hay sửa đổi quá trình hoạt động.
b) Các yếu tố cơ bản của ngôn ngữ lập trình SFC
Các yếu tố cơ bản của SFC là bước (Step), chuyển tiếp (Transition) và hành động
(Action).
- Bước: diễn tả một trạng thái mà tại đó, ứng xử của hệ thống được xác định trước bởi
các hành động gắn với bước đó. Một bước có thể tích cực hoặc không tích cực.
Tại một thời điểm bất kỳ, trạng thái của hệ thống được xác định bởi tập hợp các bước
tích cực và các giá trị biến nội tại và biến ra. Mỗi mạng SFC chỉ có chính xác duy nhất
một bước bắt đầu (initial step), xác định trạng thái ban đầu của hệ thống. Một bước
được thể hiện dạng đồ họa bằng một khối hình chữ nhật có một đầu vào và một đầu ra.
Bước bắt đầu được biểu diễn bằng hình chữ nhật với đường bao là nét đôi.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

14


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí


c) Một số lệnh cơ bản trong PLC.
 Lệnh Load và Load Inverse
Load(LD): có nhiệm vụ khởi tạo lại công tắc NO.
Load inverse (LDI) : có nhiệm vụ khởi tạo lại công tắc NC.

 Lệnh OUT
Điều khiển cuộn dây.
Nhiều lệnh OUT có thể được nối song song.

 Lệnh AND và AND INVERSE
AND: Nối tiếp nhiều công tắc NO, có thể nối tiếp nhiều công tắc cùng một lúc.
ANI (AND INVERSE): Nối tiếp nhiều công tắc NC, có thể nối tiếp nhiều công tắc
cùng một lúc.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

15


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

 Lệnh OR, OR INVERSE
OR: Nối song song các công tắc NO, tối đa là 10 nhánh nối song song cho một cuộn
dây.
ORI (OR INVERSE): OR : Nối song song các công tắc NC, tối đa là 10 nhánh nối
song song cho một cuộn dây.

 Lệnh Load Pulse and Load Trailing pulse
LDP (Load Pulse): hoạt động khi có xung chuyển từ OFF sang ON

LDF ( Load Falling Pulse): hoạt động khi có xung chuyển từ ON sang OFF

 Lệnh And Pulse, And Trailing Pulse
Lệnh ANDP (And Pulse) hoạt dộng khi có xung chuyển từ trạng thái OFF sang ON.
Lệnh ANDF (And Falling Pulse) hoạt động khi có xung chuyển từ trạng thái ON
sang OFF.
Lệnh ANDP và ANDF sử dùng tương tự lệnh AND và ADNI.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

16


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

 Lệnh OR Pulse ,OR Trailling Pulse
Lệnh ORP( OR Pulse) hoạt dộng khi có xung chuyển từ trạng thái OFF sang ON.
Lệnh ORF (OR Falling Pulse) hoạt độnh khi có xung chuyển từ trạng thái ON sang
OFF.
Lệnh ORP và ORF sử dùng tương tự lệnh AND và ADNI.

 Lệnh Set và Reset

Đặc điểm: SET và RESET có thể dùng cho cùng một thiết bị bao nhiêu lần tùy ý.
Tuy nhiên trạng thái cuối cùng mới là trạng thái tác động.

Nhận xét: Khi X0 đã bật ON thì Y0 hoạt động và duy trì trạng thái ON ngay cả khi
X0 đã tắt OFF.
Khi X1 bật ON thì Y0 sẽ OFF và duy trì trạng thái OFF ngay cả sau khi X1 tự nó
chuyển thành OFF. Quá trình xảy ra tương tự cho các M0, D0, S0.


GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ

17


Trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm- Khoa Công Nghệ Cơ Khí

 Lệnh Timer, Counter (Out and Reset)
Dạng chung OUT và RESET của timer và Counter :

OUT: Điều khiển cuộn dây bộ định thời hoặc bộ đếm
RST(Reset): Đặt lại giá trí tác động cho bộ định thời hoặc bộ đếm.
Hoạt động của bộ định thì và bộ đếm :

Bộ định thì (Timer)
Các bộ định thì hoạt động bằng cách đếm các xung clock. Ngõ ra của Timer được
kích hoạt khi giá trị đếm được đạt đến giá trị hằng số K. Khoảng thời gian trôi qua
được tính bằng cách lấy giá trị đếm được nhân với độ phân giải của Timer.
Timer 10 ms đếm giá trị 100 khi đó khoảng thời gian trôi qua được tính như sau:
100*10ms= 100*0.01s= 1s.
Khoảng thời gian định thì được đặt trực tiếp thông qua hằng số K, hoặc gián tiếp qua
thanh ghi dữ liệu D. Thường dùng thanh ghi dữ liệu được chốt để đảm bảo không bị
mất dữ liệu khi mất điện. Tuy nhiên nếu điện áp của nguồn Pin giảm quá mức thì thời
gian định thì có thể bị sai.
Bộ đếm (Counter)
Khi dùng Counter hằng số K xác định số cần đếm. Counter với hằng số K10 sẽ phải
được kích 10 lần trước khi cuộn dây Counter có điện.

GVHD: ĐINH LÊ CAO KỲ


18