HỆ THỐNG CÂN BẰNG ĐIỆN TỬ ESP
(ELECTRONIC STABILITY PROGRAM)

1. Tổng quan hệ thống ESP.
a. Lịch sử phát triển.
Hệ thống cân bằng điện tử xuất hiện lần đầu tiên trên 2 chiếc xe của BMW năm 1995, đó
là 750iL và 850Ci với động cơ trang bị trên xe là 5.4L V12. Hệ thống cân bằng điện tử
này lấy tên là DSC (Dynamic Stability Control) và được sản xuất bởi Bosch - một hãng
nổi tiếng trong lĩnh vực thiết bị cơ khí và điều khiển điện tử của Đức. Hệ thống được
trang bị cảm biến tại các bánh xe với tấn số 50 lần mỗi giây.
Một năm sau khi hệ thống cân bằng điện tử ra đời, Mercedes-Benz cũng bắt đầu ứng
dụng công nghệ này lên mẫu xe của mình và lấy tên là ESP. Mẫu xe đầu tiên của
Mercedes-Benz lắp đặt hệ thống cân bằng điện tử là S600. Cũng giống như BMW,
Mercedes chọn đối tác cung cấp hệ thống là Bosch và tự mình đưa ra những quy định về
những ngưỡng giá trị tối đa trước khi hệ thống ESP hoạt động. Nhưng một điểm nổi bật
hơn trong hệ thống ESP của Mercedes là khả năng nhanh chóng lấy lại vị trí ổn định của
xe sau khi ESP hoạt động.
Năm 1997, Cadillac công bố hệ thống cân bằng điện tử của mình với cái tên STS
(StabiliTrak stability). Giống như hệ thống của BMW và Mercedes, Cadillac sử dụng 3 vị
trí cảm biến, đó là cảm biến góc lái, cảm biến hướng của xe và cảm biến tốc độ bánh xe.
Năm 1998, Lexus đưa ra cái tên VSC (Vehicle Stability Control) cho hệ thống cân bằng
điện tử của mình. Ngoài việc trang bị các cảm biến như Cadillac hay Mercedes, Lexus


lắp thêm cảm biến đo áp suất phanh nhằm phối hợp với hệ thống phân bổ lực phanh
EBD, giúp xe đạt trạng thái ổn định nhất.
Còn tại Việt Nam, “giới chơi xe” cũng dựa vào trang bị này để so sánh sự cao thấp giữa 2
xe với nhau. Nếu cắt đi hệ thống cân bằng điện tử ESP, giá thành của một xe nhập về Việt
Nam có thể giảm được 1000 USD trở lên,tính tại thời điểm năm 2007.
Thống kê trang bị cân bằng điện tử của các hãng lớn trên thế giới:
HÃNG XE

BMW, Jaguar, Land
Rover, Mazda
Ford
Audi, Chrysler, Dodge,
Hyundai, Kia, Jeep,
Mecerdes
Porsche
Alfa Romeo, Infiniti,
Nissan
Acura
Honda
Toyota

TÊN TIẾNG ANH
Dynamic Stability
Control
Electronic Stability
Control
Electronic Stabilization
Program

VIẾT
TẮT
DSC
ESC

TÊN TIẾNG VIỆT
Hệ thống điều khiển ổn định
động học
Hệ thống điều khiển ổn định

điện tử

ESP

Chương trình ổn định điện tử

PSM

Hệ thống kiểm soát ổn định xe
Porsche

VDC

Điều khiển động lực học xe

Vehicle Stability Assist

VSA

Hệ thống hỗ trợ ổn định xe

Vehicle Stability Control

VSC

Hệ thống điều khiển độ ổn định
xe

Porsche Stability
Management

Vehicle Dynamic
Control

b. Tầm quan trọng của hệ thống.
Sở dĩ ESP (Electronic Stability Program) rất quan trọng là vì điều này bạn sẽ cảm nhận
thấy thực sự rất cần thiết như thế nào khi bạn đánh lái xe vào những khúc cua gấp ở tốc
độ cao. Như bạn đã biết, khi bạn đang đi xe ở tốc độ cao, vì một lý do nào đó lái xe
phanh gấp khi đánh tay lái trên khúc cua tay áo hệ quả xe của bạn có thể bị lật xảy ra rất
lớn (do đánh lái thiếu hoặc thừa). Ngoài lý do của lực quán tính, độ ma sát, tính chất
đường, một trong những nguyên nhân chính từ yếu tố kỹ thuật của xe ô tô là bộ truyền
động vi sai sẽ không thể giữ chiếc xe của bạn vững được trong tình huống này do có sự
mất cân bằng 2 bên thân xe khi vào cua.


2. Cấu tạo hệ thống.
ESC được cấu thành từ 5 bộ phận chính, tín hiệu từ các cảm biến gia tốc ngang ở thân xe,
cảm biến tốc độ ở các bánh xe và góc đánh lái… được thu thập để xác định trạng thái
chuyển động thực tế. Khi truyền tới bộ vi xử lý điều khiển trung tâm, máy tính sẽ so sánh
kết quả với góc quay vô lăng, từ đó đưa ra các lệnh điều khiển phanh hoặc giảm công
suất giúp xe nhanh chóng trở về trạng thái theo đúng ý muốn của người lái.


3. Nguyên lý hoạt động.
Tín hiệu từ các cảm biến gia tốc, cảm biến tốc độ các bánh xe… tất cả sẽ được thu thập
để xác định trạng thái chuyển động thực tế. Bộ điều khiển ESP sẽ so sánh kết quả này với
góc quay vô-lăng từ đó đưa ra các lệnh điều khiển góc xoay và tốc độ của từng bánh xe
qua hệ thống phanh hoặc thậm chí giảm công suất động cơ để rút bớt lực tác động vào
bánh xe làm cho chiếc xe của bạn nhanh chóng được đưa về trạng thái cân bằng theo
đúng mong muốn của người lái mà trong hành vi điều khiển con người thì luôn có sự sai
sót nhất định, ESP sẽ làm điều này hệ thống cân bằng điện tử sẽ điều chỉnh lại hành vi lái

xe của bạn cho đúng.


Nguyên tắc điều khiển ESP có thể chia thành 2 trường hợp:
Trường hợp 1: Khi xe vào cua ở tốc độ cao và đánh lái non (đánh lái thiếu)

Khi xe vào cua ở tốc độ cao nếu người lái đánh lái quá non (còn gọi là đánh lái thiếu) xe
sẽ có xu hướng bị văng ngang (đường màu đỏ) ra khỏi cung đường điều khiển mong
muốn (đườngmàu xanh)  gây ra hiện tượng lật, trượt ngang xe mất an toàn và có thể


gây ra tai nạn. Khi xe bắt đầu có xu hướng trượt ngang, cảm biến trượt ngang và góc lái
xe gửi tín hiệu về hộp điều khiển ESP, dựa vào các tín hiệu đó ESP sẽ tính toán và đưa ra
tín hiệu điều khiển thực hiện việc chủ động phanh bánh phía đối diện với hướng xe bị
trượt (bánh sau bên phải), lực phanh tạo ra tại bánh xe có tác dụng như một tâm quay để
tạo ra mô men bù lại lực trượt ngang giữ cho xe có thể ổn định và tiến về phía trước theo
đúng cung đường mong muốn.
Trường hợp 2: Khi xe vào cua ở tốc độ cao và đánh lái bị quá (đánh lái thừa)

Tương tự, người lái thực hiện việc đánh lái bị quá nhiều khi vào cua gấp dẫn đến hiện
tượng xe có thể bị văng đuôi và chệch khỏi quỹ đạo của cung đường mong muốn. Khi đó
hộp điều khiển ESP cũng sẽ gửi tín hiệu điều khiển thực hiện việc phanh bánh trước bên
lái, lực phanh tạo thành tâm quay (vì khi đó các bánh bên phải vẫn quay bình thường) và
sinh ra mô men bù để giữ cho xe cân bằng, ổn định và tiến về phía trước theo đúng cung
đường mong muốn.
4. Ưu điểm, nhược điểm của hệ thống.


a. Ưu điểm:
 Hệ thống cân bằng điện tử là tổng hợp của các hệ thống: điều khiển chống bó cứng

bánh xe khi phanh ABS, kiểm soát lực bám khi tăng tốc của xe TCS.
 Phân phối lực phanh một cách hợp lý tới mỗi bánh xe và điều khiển độ ổn định
của xe khi bị văng đuôi, trượt ngang.
 ESC hoạt động một cách tự động phụ thuộc và trạng thái xe đang hoạt động.
 ESC không chỉ làm việc khi xe vận hành trên đường ẩm ướt hay băng giá mà còn
hoạt động tốt khi xe tăng tốc, vào cua.
b. Nhược điểm:


Hệ thống đang làm việc phanh phát ra tiếng kêu “khục khục”.



Chi phí giá thành lắp đặt hệ thống cao.

5. Chuẩn đoán hư hỏng.
(Xe SORENTO (XM)-2014-G3.5 MPI)
Mã lỗi
C1101
C1102
C1112
C1200
C1201
C1202
C1203

Chẩn đoán
Battery Voltage High
Battery Voltage Low
Sensor source voltage

Wheel Speed Sensor Front-LH
Open/Short
Wheel Speed Sensor Front-LH
Range/ Performance/
Intermittent
Wheel Speed Sensor Front-LH
Invalid/no Signal
Wheel Speed Sensor Front-RH
Open/Short

Khu vực hư hỏng
 Ắc quy
 Bộ tiết chế
 Cảm biến tốc độ bánh xe
 Rôto cảm biến tốc độ bánh xe
 Dây điện và giắc nối của cảm biến tốc
độ bánh xe


C1204

C2380

Wheel Speed Sensor Front-RH
Range/ Performance/
Intermittent
Wheel Speed Sensor Front-RH
Invalid/no Signal
Wheel Speed Sensor Rear-LH
Open/Short

Wheel Speed Sensor Rear-LH
Range/ Performance/
Intermittent
Wheel Speed Sensor Rear-LH
Invalid/no Signal
Wheel Speed Sensor Rear-RH
Open/Short
Wheel Speed Sensor Rear-RH
Range/ Performance/
Intermittent
Wheel Speed Sensor Rear-RH
Invalid/no Signal
Primary Pressure SenSor Electrical
Primary Pressure SenSor Signal
ABS/TCS/ESP valve Error

C2402

Motor Failure

C1205
C1206
C1207
C1208
C1209
C1210
C1211
C1235
C1237


 Cảm biến áp suất dầu phanh
 Dây điện và giắc nối của cảm biến áp
suất dầu phanh
 Van điện bộ chấp hành
 Dây điện và giắc nối của mạch van
điện bộ chấp hành
 Mô tơ bơm, ắc quy và bơm của bộ
chấp hành rơle
 Dây điện, giắc nối và bu lông tiếp
mass hay mạch mô tơ