Qui trình tuyển dụng ở POS
by Admin on Sun Jul 29, 2012 9:34 am
Nếu muốn tuyển vào E&I, anh nghĩ tụi em nên chuẩn bị kỹ:
Electrical: thật vững nguyên lý và các hỏng hóc thường gặp của TẤT CẢ máy điện (1
chiều/xoay chiều), biến áp, UPS, thiết bị đóng cắt, các relay số bảo vệ, cũng như các phương
pháp và nguyên tắc hòa điện. Không cần hiểu biết chuyên sâu 1 loại nào cả (nếu biết thì tốt),
nhưng lý thuyết càng vững sẽ càng có khả năng ứng phó khi phỏng vấn.
Instrument: nắm thật kỹ nguyên lý và thực tế các thiết bị đo áp, nhiệt, mức, và dòng chảy (flow).
Còn các cái khác từ từ học sau cũng được. Nhớ đọc kỹ điều khiển PID (ý nghĩa và cách điều
chỉnh các thông số), chủ yếu dùng PI/PD, ngoài ra các phương pháp điều khiển thông minh hơn
không cần thiết. PLC thì nên biết 1 loại cho rành (nếu được), còn không thì hiểu biết tổng quát
cũng được.
Ngoài ra, phải hiểu biết những cái cơ bản như các loại valve (ưu/khuyết điểm, phân loại),
actuator, solenoid, relay (nguyên tắc bảo vệ bằng diode ngược), ưu/khuyết điểm của điều khiển
khí/thủy lực, các ký hiệu thiết bị trên bản vẽ, cách đọc bản vẽ, các tiêu chuẩn/yêu cầu về làm việc
offshore, các tiêu chuẩn EEx, sử dụng thành thạo các thiết bị đo cá nhân (VOM, ...)
Cuối cùng, có hiểu biết khái quát về khai thác dầu&khí.
Nói ra thì rất nhiều, nhưng nếu em nắm được chí ít những điều kể trên, thì anh nghĩ khó công ty
nào từ chối em được. Tốt nhất là thọ giáo chừng 3, 4 ngày 1 anh nào trong ngành.
Những cái này phần lớn cho anh em freshmen thôi, chứ dân trong nghề đi phỏng vấn chỉ cần đi
vài vòng ngoài field, refresh lại lý thuyết cho những gì mình đã từng làm là đủ.
À, tiếng Anh phải tốt nhé. Tất cả các giàn dính tới tư bản đều dùng English trong công việc, nói
lẫn viết. Tiếng Anh yếu là tèo đấy!ư\
\
Hồ sơ có thể gửi qua email, bằng cấp chứng chỉ không cần công chứng. Quan trọng nhất là CV,
nếu ok họ sẽ gọi đi phỏng vấn.
Phỏng vấn có những bước sau:
1/ Bộ phận kỹ thuật phỏng vấn trực tiếp về chuyên môn: kiến thức và kinh nghiệm thực tế.
2/ Kiểm tra tiếng anh: cả về kỹ năng đọc hiểu lẫn giao tiếp.
3/ 2 bước trên ok --> Trưởng phòng nhân sự phỏng vấn, đàm phán lương thưởng, chế độ, chính
sách, cơ hội phát triển.

4/ bước 3 ok --> Giám đốc phỏng vấn.
Đến đây chắc chắn bạn đã trúng tuyển, hẹn ngày ký hợp đồng chính thức đi làm.
Về lãnh vực hoạt động và định hướng công việc, những điều này trên web của POS mô tả khá rõ.
Chúc anh em thành công



Phỏng vấn ở PTSC G&S
by Admin on Sun Jul 29, 2012 8:44 am
Mình học Điện-Điện Tử nên interview những cái sau (nói để các bro khoa Điện-Điện Tử quan tâm tham
khảo):
-Mạch chỉnh lưu 1 pha vàt 3 pha tạo nguồn DC +24V/+12V/+5V và -24V/-12V/-5V từ điện áp lưới
-Mạch contactor cho sẵn, yêu cầu phân tích (cái này chỉ dạng cơ bản thôi)
-Thiết kế sơ đồ khối của 1 hệ thống tự động nào đó (lấy Luận Văn ra cũng được) rồi phân tích nguyên lí
hoạt động. Nếu ko tự có 1 hệ thống tự động thì được yêu cầu 1 hệ thống tương tự như: Dây chuyên
phân loại - đóng gói rau
(from: daukhivietnam.net)
Còn mình hôm đi phỏng vấn cũng có câu tương tự như trên, ngoài ra còn có 1 câu nữa về SCADA, DCS và
1 câu hỏi tại sao jack cắm lại có 3 chân, chân thứ 3 dùng để làm gì
Và ở PTSC GS thì ko thi test nhé, mà pv luôn


Thi tuyển ở PTSC MC
by Admin on Sat Jul 21, 2012 7:48 pm
Đây là 1 email của người bạn giử cho mình
Anh phỏng vấn gồm những giai đoạn như sau:
Giai đoạn 1 : Thi chuyên môn
Gồm các bài thi về tiếng anh , IQ, Vi tính và chuyên môn
Thi tiếng anh : Gồm 3 phần: phần 1 là trắc nghiệm chọn đáp án đúng nhất ( giống như là đề thi tiếng anh
của anh em mình năm 1 và 2 ý) , phần 2 là viết lại câu ( cho 1 câu kiểu như : she/went/school và bắt

mình viết lại cho đúng ) , phần 3 là bài luận ( đề thi của anh là viết 1 bức thư cho thầy giáo hương dẫn đồ
án của mình, yêu cầu thầy viết thư giới thiệu cho công ty biết khả năng của mình trong quá trình làm đồ
án) ( Thi trong 45p đến 1 tiếng , a ko nhớ rõ lắm)
Thi IQ , gồm 40 câu ( gần giống với đề thi trên cannao.com, chú lên trang đó mà luyện) . Thời gian thi có
30-45p gì đó thôi, hình như 30p thì phải, nên phải làm nhanh, câu nào khó bỏ qua ngay
Vi tính: Tùy thuộc vào vị trí chú ứng tuyển có thể thi autocad, có thể thi office. Nếu chú thi autocad thì có
30p vẽ 1 vật liệu gì đó ( 30p thôi nên phải làm mọi thứ thật nhanh,tốt nhất chú nên luyện trước ở nhà
bằng autocad 2007) .Nếu chú thi offce thì cũng có 30p ( 15p làm word( đánh lại 1 văn bản nào đó), 15p
làm excel ( anh ko biết cái này chú làm nhiều chưa, nhưng nếu chú chưa biết nên luyện lại các lệnh của
nó ). Cảnh báo với chú là thi vi tính thời gian trôi qua rất nhanh, chú phải làm mọi thứ thật thành thạo thì
mới mong được điểm cao vòng này
Thi chuyên môn : phần này anh ko rõ lắm ( vì anh ko thi phần này) nhưng 1 số vị trí như vị trí của chú
chắc chắn sẽ thi. Thời gian Bài thi là 45p -1h sẽ bao quát hết kiến thức chuyên ngành trong đại học của
mình, bao gồm từ truyền thông mạng ,PLC, DK quá trình, cảm biến , điều khiển .......nói chung chú phải
ôn lại hết
Nếu có cơ hội, hết vòng thi này chú nhớ hỏi nv phòng nhân sự là vòng tiếp theo em phải chuẩn bị những
kiến thức gì. nếu người ta nói thì phải ghi lại và về học kỹ những phần người ta nói
Nếu qua giai đoạn này, phòng nhân sự sẽ thông báo cho chú vượt qua vòng này và kế đến vòng tiếp theo
( Giai đoạn 2)
Giai đoạn 2: Tiếp chuyện các sếp thì sếp lớn đến sếp nhỏ ( Giai đoạn ko khó nhưng nhiều người trượt )
Tiếp chuyện người quản lý trực tiếp mình sau này , thông thường ng này nắm chuyên môn rất chắc nên
Trước khi đi thi chú nên chuẩn bị những kiến thức đã làm đồ án, những kiến thức đã học trong đại học
( liên quan trực tiếp đến vị trí mình ứng tuyển). Có khi người đó cho mình 1 đề bài nào đó và bắt mình
phải giải. Ngoài ra nên tìm hiểu vị trí tương lai mình làm gì ( phải tìm hiểu thật kỹ thì mới chuẩn bị kiến
thức liên quan ).
Kinh nghiệm ở vòng này tự tin, thể hiện hết những kiến thức những gì đã học , Dĩ nhiên có thể người ta
hỏi những câu mình ko biết ( Lúc này trả lời thật khéo léo thể hiện mình là ng ham học hỏi) . Trước đây vị
trí của a có 2 người ứng tuyển vào , cả 2 ng đều vượt qua giai đoạn 1, nhưng người kia bị loại mặc dù
người đó có nhiều năm kinh nghiệm hơn, giai đoạn 1 cũng khá hơn anh 1 chút. Sau này hỏi lại anh sếp



mới biết anh là người được chọn thì trong lúc phỏng vấn anh sếp thấy được lòng nhiệt tình, ham học hỏi
và ko ngại gian khổ của anh nên anh mới được chọn. ( Vòng này trượt nhiều lắm đó)
2. Tiếp chuyện với Trưởng xưởng ( Người này phụ trách cả 1 xưởng) . Người này cũng sẽ chỉ hỏi linh tinh
kiểu như đồ án làm cái gì, học cái gì, tại sao lại vào trong này, biết gì về công ty, biết gì về cv tương lại,
định hướng tương lai.....hầu hết là các câu hỏi bên lề ( nói chung để đánh giá tính cách của mình xem có
phù hợp với cv ko) . Kinh nghiệm là thể hiện sự tự tin, lòng nhiệt huyết ( ko ngại khó ngại khổ, ko ngại
over time , ko ngại làm cả chủ nhât), muốn gắn bó lâu dài với công ty, lòng ham học hỏi
3. Tiếp chuyện phòng nhân sự: ( Đến vòng này thì gần như là được chọn rồi, nhưng đừng chủ quan , rất
nhiều người vòng này cũng bị out đấy)Thường là phó phòng hay trưởng phòng nhân sự sẽ phỏng vấn,
người này cũng sẽ hỏi linh tinh, có khi còn hỏi cả tiếng anh. Kinh nghiệm vòng này là tự tin và THẬT TẬP
TRUNG. Có người vì ko tập trung, ko biết họ hỏi cái gì nên đã bị out đấy. Vòng này ng ta sẽ đàm phán
lương với mình ( A e mình ko được đàm phán đâu vì ko có nhiều kinh nghiệm)
4. Tiếp chuyện với Phó Giám Đốc ( Mr Hiếu ) ông này chuyên môn giỏi nên thường hỏi 1 số câu hỏi về
chuyên môn, nhớ chuẩn bị trước 1 số câu, Kinh nghiệm nói chuyện với anh này là tự tin, trả lời rõ tàng
rành mạch.
5. Nói chuyện với GĐ . Kinh nghiệm là nói thật to và tự tin
Phewwww, đã xong, chú thấy cty anh chu trình tuyển vào phức tạp ko. Nhưng mà anh thấy nõ kỹ càng và
đánh giá được những người có khả năng.
Tuy vị trí của anh ko phù hợp với chuyên ngành lắm và việc chuyển vị trí rất khó khăn nên anh đang chán
cv nhưng anh thấy 1 số vị tri khác có môi trường làm việc rất chuyên nghiệp, khả năng làm việc nhóm và
các kỹ năng khác được phát huy rất cao.Đánh giá 1 cách khách quan thì PTSC MC có 1 môi trường rất
đáng để học hỏi cho những người trẻ như anh em mình, nhưng được cái mới vào nên lương thấp ( chỉ có
lương ko có thưởng mấy, tuy nhiên lúc được vào chính thức rồi thì thưởng lại rất cao. Thông thường từ
1-2.5 năm mới được vào chính thức, tùy vào khả năng làm việc của mình)
Chúc chú thành công nhé

Halliburton tuyển dụng 2012
by Admin on Fri Jul 20, 2012 4:43 am
Hôm nay mình thi cũng có 2 bài là IQ và tiếng anh. Thời gian làm bài tổng cộng là 80p ( 30p làm 50 câu IQ

và 50p làm tiếng anh) ( mình hơi tiếc vì ko có phần tecnical vì phần technical mình đã ôn râts kỹ )
Theo đánh giá tổng quan của mình thì phần IQ hơi dài so với thời gian làm 30p ( dù đã biết 1 số câu
nhưng thời gian làm bài của mình vẫn là 40p). Phần IQ gồm 3 phần: Câu 1-35: Logic bình thường ( xem
tham khảo ở đây [URL=" ) Câu 35-45: là những câu ghép hình
( cho 1 hình hộp hay 1 vật- sau đó người ta bắt chọn các cụm vật nào được ghép lại giống với vật đó) .
Câu 45-50: Logic hình ( đoán qui luật của hình tiếp theo)
Phần tiếng anh cũng gồm 3 phần ( tổng cộng 50 câu): Câu 1-20: Điền từ vào chỗ trống (như kiểu part 5
của TOEIC) , Câu 21-40: tìm chỗ sai , Câu 41-50: Bài đọc ( như Part 7 của TOEIC nhưng acedemic hơn
nhiều)
Túm lại cả 2 phần đều phải làm thật nhanh mới lo làm đủ


Danh sách các công ty làm về dầu khí
by Admin on Sun Jul 29, 2012 9:40 am
1 Alpha ECC
2 Altus logistic Vietnam
3 Baker Hughes
4 Bien Dong POC
5 BJ Service company
6 Blueseas (Oil % Gas) Vietnam
7 BP Petco (HCM)
8 Castrol Vietnam
9 CoconoPhillips Vietnam
10 Cuu Long JOC
11 Dai Hung PVEP
12 Exxon Mobil Unique Vietnam
13 FEDEX Vietnam
14 Halliburton Oil Service Vietnam
15 Hoang Long- Hoang Vu JOC
16 Inter Oil & Gas (IOG)

17 JVPC
18 KNOC
19 Lam Son JOC
20 Modec
21 OSC Vungtau - The Oil Service Company of Vung Tau
22 Parker Drilling
23 Petechim - PetroVietnam company
24 Petronas
25 PetroSetco
26 PTSC M&C
27 PTSC Ofshore
28 PV Oil
29 PV Shiyard
30 PV Trans.
31 PVC
32 PVDrilling
33 PV-TRANS
34 SaiGon Offshore
35 Talisman Vietnam
36 Technip
37 Thang Long JOC
38 Transocean


39 Truong Son JOC
40 Vietso Petro
41 VinaOfshore
42 VRJ Petroleum

Lý thuyết về thuật toán điều khiển PID

Thứ hai, 07 Tháng 11 2011 22:18 by ITECHCO

1. Cơ bản về vòng điều khiển
Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển
(bộ điều khiển) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp – bộ
điều khiển PID được sử dụng phổ biến nhất trong số các bộ điều khiển phản hồi. Một bộ điều
khiển PID tính toán một giá trị "sai số" là hiệu số giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt
mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều
khiển đầu vào. Trong trường hợp không có kiến thức cơ bản về quá trình, bộ điều khiển PID là
bộ điều khiển tốt nhất.[1] Tuy nhiên, để đạt được kết quả tốt nhất, các thông số PID sử dụng
trong tính toán phải điều chỉnh theo tính chất của hệ thống-trong khi kiểu điều khiển là giống
nhau, các thông số phải phụ thuộc vào đặc thù của hệ thống.

Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID bao gồm 3 thông số riêng biệt, do đó đôi khi nó còn được
gọi là điều khiển ba khâu: các giá trị tỉ lệ, tích phân và đạo hàm, viết tắt là P, I, và D. Giá trị tỉ lệ
xác định tác động của sai số hiện tại, giá trị tích phân xác định tác động của tổng các sai số quá
khứ, và giá trị vi phân xác định tác động của tốc độ biến đổi sai số. Tổng chập của ba tác động
này dùng để điều chỉnh quá trình thông qua một phần tử điều khiển như vị trí của van điều khiển
hay bộ nguồn của phần tử gia nhiệt. Nhờ vậy, những giá trị này có thể làm sáng tỏ về quan hệ
thời gian: P phụ thuộc vào sai số hiện tại, I phụ thuộc vào tích lũy các sai số quá khứ, và D dự
đoán các sai số tương lai, dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại.[2]

Bằng cách điều chỉnh 3 hằng số trong giải thuật của bộ điều khiển PID, bộ điều khiển có thể
dùng trong những thiết kế có yêu cầu đặc biệt. Đáp ứng của bộ điều khiển có thể được mô tả
dưới dạng độ nhạy sai số của bộ điều khiển, giá trị mà bộ điều khiển vọt lố điểm đặt và giá trị
dao động của hệ thống. Lưu ý là công dụng của giải thuật PID trong điều khiển không đảm bảo
tính tối ưu hoặc ổn định cho hệ thống.
Vài ứng dụng có thể yêu cầu chỉ sử dụng một hoặc hai khâu tùy theo hệ thống. Điều này đạt
được bằng cách thiết đặt đội lợi của các đầu ra không mong muốn về 0. Một bộ điều khiển PID
sẽ được gọi là bộ điều khiển PI, PD, P hoặc I nếu vắng mặt các tác động bị khuyết . Bộ điều



khiển PI khá phổ biến, do đáp ứng vi phân khá nhạy đối với các nhiễu đo lường, trái lại nếu thiếu
giá trị tích phân có thể khiến hệ thống không đạt được giá trị mong muốn.
2. Lý thuyết điều khiển PID
Phần này chỉ mô tả dạng song song hoặc không tương tác của bộ điều khiển PID. Xin xem thêm
"Alternative nomenclature and PID forms" cho những dạng khác.
Sơ đồ điều khiển PID được đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh của nó, tổng của ba khâu này tạo
thành bởi các biến điều khiển (MV). Ta có:
MV(t) = Pout + Iout + Dout
trong đó
Pout, Iout, và Dout là các thành phần đầu ra từ ba khâu của bộ điều khiển PID, được xác định
như dưới đây.
Khâu tỉ lệ

Đồ thị PV theo thời gian, ba giá trị Kp (Ki và Kd là hằng số)
Khâu tỉ lệ (đôi khi còn được gọi là độ lợi) làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với giá trị sai số hiện
tại. Đáp ứng tỉ lệ có thể được điều chỉnh bằng cách nhân sai số đó với một hằng số Kp, được gọi
là độ lợi tỉ lệ.
Khâu tỉ lệ được cho bởi:
Pout = Kp*e(t)
trong đó
Pout: thừa số tỉ lệ của đầu ra
Kp: Độ lợi tỉ lệ, thông số điều chỉnh
e: sai số = SP − PV
t: thời gian hay thời gian tức thời (hiện tại)
Độ lợi của khâu tỉ lệ lớn là do thay đổi lớn ở đầu ra mà sai số thay đổi nhỏ. Nếu độ lợi của khâu
tỉ lệ quá cao, hệ thống sẽ không ổn định (xem phần điều chỉnh vòng). Ngược lại, độ lợi nhỏ là do
đáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển kém nhạy, hoặc đáp



ứng chậm. Nếu độ lợi của khâu tỉ lệ quá thấp, tác động điều khiển có thể sẽ quá bé khi đáp ứng
với các nhiễu của hệ thống.
Droop(độ trượt)
Nếu không có nhiễu, điều khiển tỉ lệ thuần túy sẽ không xác lập tại giá trị mong muốn của nó,
nhưng nó vẫn duy trì một (Bản mẫu:Visible anchor) sai số ổn định trạng thái, là một hàm của độ
lợi tỉ lệ và độ lợi quá trình. Đặc biệt, nếu độ lợi quá trình-trong khoảng thời gian dài bị trôi do
thiếu điều khiển, như việc làm mát một lò nung tới nhiệt độ phòng-được ký hiệu G và giả sử sai
số xấp xỉ là hằng số, khi đó droop-độ trượt xảy ra khi độ lợi không đổi này bằng thừa số tỉ lệ của
đầu ra, Pout, với sai số là tuyến tính, G = Kpe, do đó e = G / Kp. Khi thừa số tỉ lệ, đẩy vào thông
số tới giá trị đặt, được bù chính xác bởi độ lợi quá trình, nó sẽ kéo thông số ra khỏi giá trị đặt.
Nếu độ lợi quá trình giảm, khi làm lạnh, thì trạng thái dừng sẽ nằm dưới điểm đặt, ta gọi là
"droop-độ trượt".
Chỉ các thành phần dịch chuyển (trung bình dài hạn, thành phần tần số không) của độ lợi quá
trình mới tác động tới độ trượt-các dao động đều hoặc ngẫu nhiên trên hoặc dưới thành phần dịch
chuyển sẽ bị triệt tiêu. Độ lợi quá trình có thể thay đổi theo thời gian hoặc theo các thay đổi bên
ngoài, ví dụ như nếu nhiệt độ phòng thay đổi, việc làm lạnh sẽ nhau hơn hoặc chậm hơn.
Độ trượt tỉ lệ thuận với độ lợi quá trình và tỉ lệ nghịch với độ lợi tỉ lệ, và là một khiếm khuyết
không thể tránh được của điều khiển tỉ lệ thuần túy. Độ trượt có thể được giảm bớt bằng cách
thêm một thừa số độ lệch (cho điểm đặt trên giá trị mong muốn thực tế), hoặc sửa đổi bằng cách
thêm một khâu tích phân (trong bộ điều khiển PI hoặc PID), sẽ tính toán độ lệch thêm vào một
cách hữu hiệu.
Bất chấp độ trượt, cả lý thuyết điều chỉnh lẫn thực tế công nghiệp chỉ ra rằng khâu tỉ lệ là cần
thiết trong việc tham gia vào quá trình điều khiển.
Khâu tích phân

Đồ thị PV theo thời gian, tương ứng với 3 giá trị Ki (Kp và Kd không đổi)
Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ sai số lẫn quảng thời



gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số) cho ta tích lũy bù đã được hiệu
chỉnh trước đó. Tích lũy sai số sau đó được nhân với độ lợi tích phân và cộng với tín hiệu đầu ra của bộ
điều khiển. Biên độ phân phối của khâu tích phân trên tất cả tác động điều chỉnh được xác định bởi độ
lợi tích phân, Ki.
Thừa số tích phân được cho bởi:
Iout = Ki
trong đó
Iout: thừa số tích phân của đầu ra
Ki: độ lợi tích phân, 1 thông số điều chỉnh
e: sai số = SP − PV
t: thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)
τ: một biến tích phân trung gian
Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của quá trình tới điểm đặt và khử số
dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển. Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng
của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có thể khiến giá trị hiện tại vọt lố qua giá trị đặt (ngang qua điểm
đặt và tạo ra một độ lệch với các hướng khác). Để tìm hiểu thêm các đặc điểm của việc điều chỉnh độ lợi
tích phân và độ ổn của bộ điều khiển, xin xem phần điều chỉnh vòng lặp.

Khâu vi phân

Đồ thị PV theo thời gian, với 3 giá trị Kd (Kp and Ki không đổi)
Tốc độ thay đổi của sai số qua trình được tính toán bằng cách xác định độ dốc của sai số theo thời gian
(tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ này với độ lợi tỉ lệ Kd. Biên độ của phân phối
khâu vi phân (đôi khi được gọi là tốc độ) trên tất cả các hành vi điều khiển được giới hạn bởi độ lợi vi
phân, Kd.
Thừa số vi phân được cho bởi:
Dout = Kde(t)


trong đó

Dout: thừa số vi phân của đầu ra
Kd: Độ lợi vi phân, một thông số điều chỉnh
e: Sai số = SP − PV
t: thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)
Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là đang chú ý
nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, điều khiển vi phân được sử dụng để làm giảm
biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng cường độ ổn định của bộ điều khiển
hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi phân của một tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ
nhạy hơn đối với nhiễu trong sai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu
và độ lợi vi phân đủ lớn. Do đó một xấp xỉ của bộ vi sai với băng thông giới hạn thường được sử
dụng hơn. Chẳng hạn như mạch bù sớm pha.
Tóm tắt
Khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân được cộng lại với nhau để tính toán đầu ra của bộ điều khiển PID. Định
nghĩa rằng u(t) là đầu ra của bộ điều khiển, biểu thức cuối cùng của giải thuật PID là:
u(t) = MV(t) = Kp*e(t) + Ki + Kde(t)
trong đó các thông số điều chỉnh là:
Độ lợi tỉ lệ, Kp
giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ càng lớn. Một giá gị độ lợi tỉ lệ
quá lớn sẽ dấn đến quá trình mất ổn định và dao động.
Độ lợi tích phân, Ki
giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ vọt lố càng lớn: bất kỳ sai số âm
nào được tích phân trong suốt đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích phân bằng sai số dương trước
khi tiến tới trạng thái ổn định.
Độ lợi vi phân, Kd
giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định
do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi phân sai số.


Các website tham khảo :
/> />