silde robot sơn GW 6100
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.27 MB, 11 trang )
Tìm hiểu về
ROBOT sơn GR 6100 HW của công ty CMA robotic
Nhóm sinh viên:
1. Nguyễn Trung Đức
MSSV: 20121567
2. Vũ Duy Hùng
MSSV: 20121851
3. Lương Minh Tiến
MSSV: 20122549
Nội dung
1.
GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNG.
2.
CẤU TRÚC VÀ ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT.
3.
CƠ CẤU ROBOT GR 6100 HW.
4.
THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN.
5.
PHẦN MỀM MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN.
1. GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNG
-
Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để
giảm trọng lượng. Lực nâng của cổ tay là 10 kg cho phép sử dụng nhiều súng phun sơn
cùng một lúc. Robot có thể được gắn lên trục chuyển động tịnh tiến nhằm tăng không gian
làm việc.
-
Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng…
Một số hình ảnh về robot GR 6100 HW
2. Cấu trúc
- Cơ cấu robot bao gồm cánh tay và cổ tay:
+ Cánh tay : dạng khớp nối (RRR)
+ Cổ tay : 3 trục RPY
Đặc tính kỹ thuật robot và bộ điều khiển
ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT
ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT
Cấu trúc cơ học
Robot 6 Axes
Nguồn cung cấp
Số trục robot
3 trục chính + 3 trục cổ tay
Khu vực làm việc
3.500
Trọng tải cổ tay
10kg
Phần mềm lập trình
Self-learning-PTP-
220 – 440 VAC 50/60 Hz
Công suất
5 KVA
Giao diện
windows
Off Line
Trọng lượng robot
Màn hình
LCD 12” C colori
Trọng lượng
230 Kg
Mức độ bảo vệ
IP 54
800 kg
Môi trường
Mức độ bảo vệ
IP 65
ATEX chứng nhận để sử dụng trong các khu vực nguy hiểm
EEx - P
tiềm tàng
•Hệ thống dựa trên một máy tính công nghiệp. Giao diện người dung được hiển thị lên bảng điều khiển với màn hình cảm
ứng 6.5-inch cung cấp bởi PXA 270 intel và hệ điều hành window CE. Nó có các nút ấn điều khiển và một nút ấn khẩn cấp
và một khóa để vô hiệu màn hình cảm ứng.
3. Cơ cấu robot GR 6100 Hw
4. thuật toán điểu khiển
Robot GR 6100 HW có bộ tham số không đổi và đòi hỏi yêu cầu ổn định tuyệt đối xung quanh điểm cân bằng, khử ảnh hưởng của
khối lượng thanh nối đến độ chính xác tĩnh, nên ta lựa chọn BĐK PD bù trọng lực.
•
Robot sử dụng bộ điều khiển PD bù trọng lực có dạng như
sau:
Hệ thống điều khiển robot CÔNG Nghiệp
Thực hiện các nhiệm vụ nằm trong dây chuyền sản xuất. Cấp này
Cấp điều khiển hệ thống
thường là hệ thống máy tính điều khiển trung tâm đưa ra các lệnh điều
khiển thông qua mạng truyền thông
Cấp điều khiển
quỹ đạo
Tính toán quỹ đạo di chuyển của tay máy từ đó tính toán quỹ đạo vị
trí tốc độ của từng khớp.
Là cấp điều khiển cơ cấu chấp hành. Cấp này là các hệ điều khiển
Cấp điều khiển
chấp hành
truyền động với các mạch vòng điều khiển vị trí tốc độ dòng điện.
5. Phần mềm điều khiển và mô phỏng
•
•
Matlab & Simulink: hỗ trợ cho việc học toán, giúp chúng ta mô phỏng đồ thị.
•
Robot Mastercam: Là một modul Robotic tích hợp đầy đủ, thiết lập các thông số xác định cho robot và xuất các mã chương trình 6
trục.
Microsoft RDS: Phần mềm thiết kế, mô phỏng robot với sự phát triển của Microsoft và Dassault. Robot được thiết kế trong
SolidWorks và sau đó sẽ xuất sang phần mềm Micrisoft VSE.
Ngoài ra có thể sự dụng các phần mềm khác như : Easy-rob, Labview, Dspace… tuy nhiên việc sử dụng phần mềm nào tùy thuộc vào
mục đích và điều kiện sử dụng.
