PHẦN MỞ DẦU
GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ HỆ
THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS
TỔNG QUAN VỀ CƠ ĐIỆN TỬ

I.

Cơ điện tử(Mechatronics) là một kịch bản tự nhiên trong quá trình phát triển của kỹ
thuật hiện đại. Sự phát triển của máy tính, và sau đó là máy tính siêu nhỏ, máy tính tích hợp,
công nghệ thông tin, kỹ thuật phần mềm, đã buộc cơ điện tử phải phát triển như một yêu cầu
cấp thiết vào những năm cuối của thế kỷ 20. Đứng trước ngưỡng cửa của thế kỷ 21, với sự
mong chờ những tiến bộ trong các hệ Cơ - điện - Sinh học, máy tính lượng tử, hệ thống pico
và nano, và những công nghệ khác đang triển khai. Tương lai của cơ điện tử là đầy tiềm
năng.

Định nghĩa cơ điện tử đã bắt đầu được quan tâm kể từ khi định nghĩa ban đầu được
đưa ra bởi công ty điện Yasakawa. Trong các tài liệu thương mại, Yasakawa đã định nghĩa
cơ điện tử như sau:
Từ "mechatronics" được tạo ra bởi "mecha" trong từ mechanism(có nghĩa là cơ cấu) và


"tronics" trong từ electronics(có nghĩa là điện tử). Nói cách khác công nghệ và các sản
phẩm được phát triển sẽ được kết hợp nhiều phần điện tử và cơ khí ở mức độ tích hợp rất
cao, không thể nói đâu là điểm bắt đầu và đâu là điểm kết thúc, không có một ranh giới rõ
ràng.
Định nghĩa tiếp theo về cơ điện tử được tiếp tục phát triển sau khi Yasakawa đưa ra định
nghĩa đầu tiên. Một trong những định nghĩa cơ điện tử được trích dẫn phát triển bởi
Harashima, Tomizuka và Fukada vào năm 1996. Trong đó cơ điện tử được định nghĩa là sự
tích hợp của cơ khí, điện tử và điều khiển máy tính thông minh trong một thiết kế, chế tạo
các sản phẩm và quy trình công nghiệp.
Trong cùng năm, một định nghĩa khác được đưa ra bởi Auslander và Kempf: Cơ điện

tử là sự áp dụng tổng hợp các quyết định tạo nên hoạt động của các hệ thống vật lý.
Tiếp tục một định nghĩa khác xuất hiện năm 1997 của Shetty và Kolk: Cơ điện tử là
một phương pháp tư duy dùng cho việc thiết kế tối ưu các sản phẩm cơ điện.
Gần đây, W.Bolton định nghĩa: Một hệ cơ điện tử không chỉ là một sự kết hợp giữa cơ
khí và điện tử, và cũng không đơn thuần là một hệ thống điều khiển, nó là một sự kết hợp
toàn diện giữa tất cả chúng lại với nhau.
Tất cả những định nghĩa và phát biểu trên về cơ điện tử đều xác đáng và giàu thông tin,
tuy nhiên bản thân chúng nếu đứng riêng lẻ lại không định nghĩa được đầy đủ thuật ngữ Cơ
điện tử.
Sự phát triển và tính nổi trội của cơ điện tử tạo cho các sản phẩm và hệ thống thực hiện tốt
hơn ,linh hoạt hơn,thông minh hơn trong chức năng và cả trong khả năng vận chuyển, giao
tiếp truyền thống.ngày nay đã xuất hiên. Ngày nay cơ điện tử được ứng rất nhiều trong sản
xuất công nghiệp cũng như nhiều lĩnh vức khác.Các sản phẩn cơ điện tử điển hình
như:robotics,hệ thống sản xuất linh hoạt FMS có tích hợp CIM,máy công cụ CNC,hệ vi cơ
điện tử…đã tạo nên một nền công nghiệp hiện đại.
Trong khuôn khổ bài báo cáo kiến tập tôi xin giới thiệu về 2 sản phẩm của cơ điện tử là : “

hệ thống Robot hàn OTC Daihen AII-V6 ” và “ trạm phân phối vật gia công”
II.

HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP
Robot công nghiệp là cơ cấu chuyển động tự do có thể lập trình lại bằng các chương

trình,tổng hợp các chương trình đặt ra trên các tọa độ ;có khả năng định vị định hướng,di


chuyển các đối tương vật chất :chi tiết .dao cụ.gá lắp… theo những hành trình thây đổi đã
chương trình hóa nhắm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau.
OTC Daihen AII-V6 là robot hàn của công ti OTC Daihen Nhật Bản,một công ti


chuyên sản xuất các thiết bị hàn,thiết bị cắt,robot hàn công nghiệp có độ chính xác cao.
Dòng Robot OTC Daihen AII-V6 được trang bị bộ điều khiển AX21, sử dụng cho các ứng
dụng hàn TIG/MIG/MAG/CO2 và các ứng dụng cắt Plasma.
III.

HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS
Trong nền công nghiệp hóa hiện đại hóa hiện nay, công nghệ sản xuất đã phát triển

rất mạnh.một thành phần không thể thiếu của nền công nhiệp này là hệ thống sản xuất linh
hoạt FMS
Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS(Flexible Manufacturing System) là hệ thống được
sản xuất được điều kiển tự đông bằng máy tính,có khả năng thay đổi chươnh trình điều kiển
và sản phẩm một cách linh hoạt trong quá trình sản xuất.
Bên cạnh khái niệm FMS còn có khái niệm sản xuât có sự trợ giúp của máy tính
CIM(Computer Integrated Manufacturing) được sử đụng để mô tả một phương thức sản xuất
hiện đại.Mặc dù CIM chứa nhiều công nghệ sản xuất tiên tiến như
CAD/CAM/CNC/ROBOT…nhưng nó được hiểu với cái nghĩa là công nghệ mới hơn là một
khái niệm mới.
Trong bài báo cáo này tôi xin trình bày về mô hình “TRẠM PHÂN PHỐI VẬT GIA CÔNG ”
Một mô hình thể hiện phần nào của hệ thống sản xuất linh hoạt FMS.Mô hình này được sản
xuất bởi công ti “TNHH đầu tư phát triển công nghệ điện tử tự động hoá DK”.


PHẦN I
ĐẶC ĐIỂM CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP
VÀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS
A.

ROBOT CÔNG NGHIỆP


I. CẤU TẠO HỆ THỐNG

Controller AX21
Operation Box

Manipulator

Teach pendant

Hệ thống cơ bản gồm 3 phần:
1.

Cánh tay robot (Manipulator)


Cơ cấu cơ khí ROBOT gồm 6 khâu động 6 khớp tạo ra một cơ cấu có 6 bật tự do.Ở
6 khớp là 6 động cơ servo với các kích thước và công suất khác nhau.
2. Bộ điều khiển AX21 (Controller AX21)
Bộ điều khiển gồm hộp cpu AX21 với các cổng ra là hộp điều kiển bằng tay (Teach pendant)
và hộp thuật toán (Operation Box).


3.
Thiết bị hàn hồ quang
Thiết bị hàn bao gồm: súng hàn đươc gắn vào khâu cuối của cánh tay robot,bộ phận
điều khiển khí hàn, nguồn hàn DTC-DM350 ,bình khí hàn và hệ thống đây hàn.
II. NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG
Dầu tiên,hệ thống sẽ nhận được các lệnh diều khiển từ hộp điều kiển bằng tay và hộp
thuật toán,cpu sẽ nhận lệnh đó và xử lí nó.Sau đó đưa ra các lệnh điều kiển các động cơ
servo và hệ thống hàn để có được một đường hàn theo ý muốn.các động cơ servo được

điều khiển các góc quay rất chính xác,sự kết hợp đồng thời của các động cơ đó sẽ tạo cho
quỹ đạo chuyển động của dầu súng hàn được theo ý muốn.
III.
PHẠM VI ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG
Ngày nay robot công nghiệp được ứng dụng rất rỗng rãi, đặc biệt là trong nền công
nhiệp sản xuất sản phẩm tiêu dùng.Theo thông kê cho thấy robot công nghiệp chủ yếu là
robot hàn và robot lắp ráp,trong đó robot hàn chiếm 25%,robot lắp ráp chiếm 33% dân
số robot trên thế giới .Hệ thống Robot hàn OTC Daihen AII-V6 được ứng dụng trong
hàn TIG/MIG/MAG/CO2 và các ứng dụng cắt Plasma,ngoài ra hệ thống có thể được ứng
dụng để nâng các đồ vật. OTC Daihen AII-V6 có thể được trang bị cho dây chuyền sản
xuất oto,xe máy,các sản phẩm cơ khí… tự động .Với đặc thù của công việc hàn là rất
nguy hiểm,độc hại và đòi hỏi sự chính xác cao nên robot hàn là một giải pháp thay thế
cần thiết cho việc hàn thủ công.
B. HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS
I.
CẤU TẠO HỆ THỐNG
Hệ thống trạm phân phối vật gia công bao gồm:
1.Các thiết bị vận chuyển và tháo lắp chi tiết gồm thống gồm 2 băng tải truyền ,1 vành
xoay tròn có các rãnh trụ để chứa vật gia công,1 cánh tay robot gắp các vật gia công và hệ
thống pitong đẩy các vận gia công.
2.Máy công cụ gồm 3 máy gia công máy khoa vật gia công,máy tiện và máy phay.
3. Hệ thông đồ gá:do chỉ dừng lại ở mô hình nên hệ thống không có đồ gá để kẹp chi tiết
mà thay vào đó là các rãnh trụ trên vành xoay dể giữ các vật gia công
4. Các thiết bị cắt gồm các mũi khoan,dao phay hay dao tiện.
5.hệ thống các máy tính ,hệ điều kiển PLC và cảm biến.
II.

NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG



Khi hệ thống khởi động các băng tải hoạt động.Pitong đầu tiên sẽ hoạt động và đẩy
vật gia công vào băng tải 1,băng tải 1 đưa vật gia công vào vành quay để gia công.Trên
đường di chuyển trên băng tải có 1 sensors màu,sensors này sẽ gửi tính chất của vật gia
công đó về bộ xử lí trung tâm.Sau đó bộ xử lí trung tâm sẽ đưa ra lệnh để diều khiển
bàn xoay tới vị khí máy gia công cần thiết cho vật gia công đó,qua các lệnh của cpu
các máy công cụ sẽ gia công thêo tính chất của vật gia công.Sau khi gia công,bàn xoay
sẽ đưa vật gia công đến vị trí robot và robot gắp vật gia công rồi nhả vào băng truyền
2.Trên băng truyền 2 có 3 sensors và dưới 3 sensors có 3 pitong đẩy vật gia công
xuống buồng chứa sản phẩm.Khi vật gia công đi qua sensors thứ nhất là sensors
màu,hệ băng truyền sẽ dừng lại,sensors tiến hành kiểm tra tính chất của vật gia công và
gửi về cpu cpu xử lí tín hiệu vật gia công rồi đưa ra tinh chất của vật gia công.Sau đó
nếu vật gia công thỏa mãn tính chất nào đó thì cpu sẽ ra lệnh cho pitong đẩy vật gia
công xuống buồng sản phẩm,nếu không thì hệ thống băng truyền sẽ tiếp tục hoạt động
và đến các sensors sau.Sau quá trình như thế hệ thống sẽ gia công được sản phẩn và
tiến hành phân loại nó theo tính chất.
III. PHẠM VI ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG
Hệ thống có thể được áp dụng cho dây chuyền gia công các sản phâm có tính chất
khác nhau và phân loại các sản phẩm đó.Đây chỉ là mô hình nhưng về cơ bản thì nó có
nguyên lí cũng như các thành phần hoàn toàn tương tự như dây chuyền sản xuất thực
tế.


PHẦN III
PHÂN TÍCH CÁC TÍNH NĂNG VÀ THÀNH PHẦN CƠ BẢN CỦA
HỆ THỐNG
A.HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP
I.HỆ THỐNG CƠ KHÍ

1


6 khâu động của cánh tay,1
khâu chưa lắp chính khâu
lắp súng hàn

2

3

6 khớp là động 6 cơservo

Hệ thống cơ khí đơn giản chỉ gồm 6 khâu động,1 khâu cứng và 6 khớp (hình vẽ).khâu
cứng (khâu 3) là phần được gắn trược tiếp vào nền và khâu này không di chuyển.vị trí khớp 2
là vị trí nối khâu cuối của robot và trên khâu cuối này được gắn súng hàn.toàn bộ cơ cấu hoạt
động sẽ định vị cho đầu súng hàn di chuyển theo một quy đạo xác định,qua đó có thể tạo ra
các đường hàn theo mong muốn.vị trí 1 dể gắn bộ điều chỉnh hàn và bộ phận này là bộ phận
trung gian được nối với súng hàn ,nguồn hàn và cpu.
Kích thước các khâu và giới hạn không gian làm việc của cơ cấu robot:


Chiếu bằng
Qua hình ta thấy được giới hạn giới hạn của điểm hàn trên mặt phẳng ngang là
đường cong P-point Working Range.trong đó bán kính đường tròn lớn là 1402 mm,đường
tròn nhỏ là 399mm và góc quay giới hạn là -170 +170.



Kích thước chiếu đứng
Cũng tương tự với chiếu bằng ta có giới hạn giới hạn của điểm hàn trên mặt phẳng
đứng là đường cong P-point Working Range trên hình vẽ.
II. HỆ THỐNG ĐIỆN –ĐIỆN TỬ

Hệ thống điện-diện tử bao gồm hệ thống xử lí cpu AX21,hộp điều kiển bằng tay,bộ nạp
chương trình,các động cơ servo tạo chuyển động cho cơ cấu,bộ điều khiển nguồn hàn DTCDM350 ,hệ thống điều kiển súng hàn và khí hàn cùng với các dây nối.

1. ĐỘNG CƠ SERVO
Động cơ servo là thiết bị được điều khiển bằng chu trình kín. Từ tín hiệu hồi tiếp
vận tốc/vị trí, hệ thống điều khiển số sẽ điều khiển hoạt động của một động cơ servo . Với lý
do nêu trên nên sensor đo vị trí hoặc tốc độ là các bộ phận cần thiết phải tích hợp cho một
động cơ servo.Sensor của động cơ này thường dùng là sensor encoder sử dụng một led phát
tín hiệu và thiết bị thu để đếm góc quay của động cơ.Cấu tạo của đông cơ cơ bản như sau:

1.Động cơ chính
2.Board điêug kiển tín hiệu hệ thống hồi tiếp
3.Dây nguồn
4.Dây tín hiệu vào
5.Dây mass
6. Potentiometer
7.Trục/bánh răng
8.Hom/wheel/arm gắn kèm
9.Vỏ servo
10.Chíp điều chỉnh

Để động cơ quay ,tín hiệu số được gửi tới mạch điều kiển .tín hiệu này khởi động động
cơ, thông qua chuỗi bách răng,nối với Potentiometer.Vị trí trục của Potentiometer cho biết vị
trí trục ra của servo.Khi potentiometer đạt vị trí mong muốn ,mạch sẽ cắt đông cơ.Thực chất


Potentiometer l h thng encoder bao gm thit b thu
phỏt sensor v h da cú rónh(hỡnh v).
iu kin ng c quay c 1 gúc bao nhiờu


ta

cn cp cho chớp iu khin 1 tớn hiu xung.Qua tớn hiu
xung ú ng c s hot ng v quay 1 gúc ỳng nh
tớn hiu vo.
2. Hấ THễNG IấU KIN SUNG HAN VA KH HAN
H thng ny cú tỏc dng nhn lnh t cpu v thc thi lnh u khin sỳng hn v lng
khớ cung cp cho sỳng hn trong quỏ trỡnh lm vic t ng ca robot.
4. Bễ IấU KHIN NGUễN HAN DTC-DM350
B iu khin ny nhn lnh iu khin t CPU v thc thi lnh.B iu khin ny cú
tỏc dng iu kin cụng sut ca mỏy hn.
5.Hấ THễNG CPU AX21, Bễ IấU KHIN BNG TAY VA Bễ NAP CHNG
TRINH
CPU l ni quan trng nht ca h thng in-in t,l ni trung tõm x lớ mi hot ng
ca h thng.
CPU AX21 gm phn trung tõm l b PLC tớch hp chip vi iu khin PIC.Ngoi ra cũn
cú cỏc mch in t nh: mch cụng sut,mch to xung cho iu kin cỏc ng c,mch
bit tn,mch x lớ tớn hiu vo t b iu khin bng tay v b np chng trỡnh.
IV.

Hấ THễNG IấU KHIN

H thng bao gm cpu iu kin,tay mỏy iu kin bng cỏc lnh v thut toỏn
iu kin. Ngi sử dụng có thể có nhiều kiểu giao diện lập trình điều khiển robot.
Trc sự phát triển nhanh chóng của các loại máy vi tính dùng trong công nghiệp và
các ngôn ngữ lập trình ngày càng có nhiều tiện ích cao, việc lập trình điều khiển robot
ngày càng dễ dàng và thuận tiện hơn. Các robot thế hệ đầu tiên đã c lập trình bằng
một cỳ pháp mà chúng ta gọi là : dạy bằng chỉ dẫn (Teach by showing), robot c
điều khiển để di chuyển đến các điểm mong muốn và các vị trí đó c ghi lại trong bộ
nhớ của máy tính, sau đó các dữ liệu sẽ c đọc tuần tự và robot thực hiện lại các động

tác đã c học. Để dạy robot, ngi sử dụng có thể hớng dẫn robot bằng tay hoặc
thông qua một thiết bị dạy học gọi là Teach pendant. Thiết bị dạy học gồm một hộp nhỏ
cầm tay (teaching box) có các nút bấm và card điều khiển mà nó cho phép điều khiển
các khớp của robot đạt c các giá trị mong muốn. H thng cú th lp trỡnh cú th
c lp trỡnh bng ngôn ng mỏy tớnh sau ú c dch sang ngụn ng ca
robot,dựng phng phỏp ny chỳng ta co th to ra mt th vin lnh.Sau ú c lu


trong b np chng trỡnh.T nhng nhúm lnh ú ngi ta xõy dng nờn ngụn ng
lp trỡnh theo nhiờm v. Những ngôn ngữ nầy cho phép ngi sử dụng ra các lệnh để
robot thực hiện một công việc mong muốn một cách trực tiếp mà không cần xác định
một cách chi tiết các hoạt động của robot.
V.
Hấ THễNG THễNG TIN GIM ST
H thng bao gm cỏc sensor cm bin nh v c trang b trong cỏc ụng c servo
nh v trớ gúc quay c ca ng c qua ú a tớn hiu v b x lớ ca ng c.
Ngoi ra cũn cú cỏc sensor o ỏp sut khớ hn phc phc v cho vic iu kin khớ hn.
C. Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS
I.
Hấ THễNG C KH
H thng c khớ ny bao gm h thng bng ti ,c cu gp ca robot,c cu chuyn
ụng ca cỏc mỏy cụng c,h thng quay ca vnh xoay vt gia cụng.
H thng bng ti c n ụng b dụng c cun.
C cu robot gm cỏnh tay gp ,c cu di chuyn ngang v c cu di chuyn ng
.Ton b h thng ny c dn ng bi cỏc pitong(3 pitong khớ).
H bn xoay c gn vi 1 ng c senvo nờn nú cú th c iu chnh cỏc gúc
quay mt cỏch chớnh xỏc.
II.
Hấ THễNG THY KH-KH NEN
H thng ny khớ nen ny c cung cp ngun khớ bi 1 mỏy bm lp xe mỏy.v

ton b c dn qua cỏc my o ỏp suõt.
Pitong khớ nen cú 2 du dn khớ c ni van iờn khớ.van in khớ ny s iu khin
pitong ny y hay keo.
Ton b h thng khớ c dn bi cỏc dõy dn khớ.
III. Hấ THễNG IấN-IấN T
1. H thng van in khớ :Van ny s dng h thng úng m khớ nen bng ngyờn lớ
t trng.Khi cú in vo h thng in t thỡ nú s chuyn thnh tỏc dung lc
t.Lc t ny lm chuyn ng ca van v van cú th m hoc úng tựy theo
cỏcnh b trinh h thng.
2. ng c senvo iu khin bn xoay v cỏc bng truyn cú nguyờn lớ v cu to
c trỡnh by h thng robot
3. H thng cpu s dng b diu khin PLC logic:h thng ny gm cỏc bng mch
in t:mch x lớ tớn hiu sensors,mch to xung.mch cụng suõtton b mch
c x lớ b b vi x lớ PIC.
IV. Hấ THễNG THễNG TIN GIM ST
1.H thng bỡnh o khớ ỏp:cho bit ỏp sut trờn cỏc ụng dn khớ.
2.H thng sensors:gm 4 sensors:2 sensors mu,1 sensors t,1 sensors quang.Cỏc
sensors ny hot ng theo cỏc hiu ng vt lớ.cỏc tớn hiu hỡnh nh,mu sc,ỏnh sỏng,t


tính rồi chuyển thành các tín hiệu điện.các tín hiệu điện này được nối với mạch xử lí loại
bỏ nhiễu sau đó nó trả về bộ vi xử lí trung tâm là các tín hiệu phù hợp cho công tác xử lí và
đưa ra các lệnh điều khiển các cơ cấu chấp hành khác.
V.HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Hệ thống điều kiển bao gồm hệ thống điều khiển bằng tay thiết kế dưới dạng nút tròn
điều khiển và hệ thống điều khiển bằng máy tính được kết nối vào bộ xử lí cpu trung
tâm.Ngôn ngữ lập trình điều khiển có thể là hợp ngữ Assembly, ngôn ngữ c,c++,hay có thể là
ngô ngữ lệnh… chương trình .Tùy thuộc vào cấu trúc phức tạp của hệ thống mà ta có thể
chọn ngôn ngữ phù hợp…nhưng thường là sử dụng ngôn ngữ lệnh điều kiển trược tiếp trên
máy tính.



PHẦN IV
CÁC BƯỚC VẬN HÀNH
A.ROBOT CÔNG NGHIỆP
I

CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT HÀN
Robot có 2 chế độ chuyển đông là chuyển động theo tọa độ cực và chuyển động theo tọa
độ đề cac .điều chỉnh theo hệ tạo độ cực là điều chình các góc quay của các trục động cơ.điều
chình theo tạo độ de-cac la điều chỉnh mỏ hàn theo các hướng các trục x,y,z .điều chỉnh theo
dề-các là tổ hợp của các điểu kiển tọa độ cực một cách thống nhất.
II CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIÊC CỦA ROBOT
1.MÀN HÌNH ĐIỀU KIỂN TEACH PENDANT CỦA ROBOT
Teach pendant gồm 2 phần là các phím và màn hình hiện thị.Xung quanh màn hình là
các phím chức năng từ f1-f12 ,phía dưới là các nút điều kiển chọn chế độ chuyển động

và các phím nhập liệu.
Màn hình hiện thị điều kiển gồm: 2 bên rìa là hệ thống hiện thị các lệnh chức năng
của các phím f1-f12.Trên cùng của màn hình là các thông số của mỏ hàn theo thứ tự
bao gồm tốc độ mỏ hàn ,chế độ chuyển động tự do của mỏ hàn,độ chính xác của mỏ
hàn và cuối cùng là hiện thị thứ tự tay máy. Phần trung tâm của màn hình là các dãy
lệnh của máy hàn thực hiện của robot.
2.ĐIỀU KHIỂN VÀ CÂU LỆNH HÀN

Các câu lệnh hàn:đóng/mở nguồn hàn,đẩy khí hàn,bật/tắt quang điện.
Các câu lệnh di chuyển đường hàn: mày hàn chỉ thực hiện được di chuyển của mỏ
hàn theo đường thẳng và đường tròn.Muốn mỏ hàn đi chuyển theo một đường cong thì
phải chia nhỏ đường cong đó thành các đường tròn và thẳng rồi thực hiện các lệnh đi
chuyển thẳng ,tròn nhỏ kết hợp lại,toàn bộ di chuyển đó có thể được viết thành 1

chương trình nhiệm vụ và lưu trong hộp nhớ.
3. CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA MÁY HÀN

Bao gồm chế độ điều khiển bằng tay qua các phím trên TEACH PENDANT , chế độ
điều khiển qua các lệnh đơn giản có trên các phím chức năng f1-f2 và cuối cùng là điều khiển
1 cách tự đông qua chương trình được lập trình sẵn.
III. CÁC BƯỚC VẬN HÀNH MÁY
Bước 1 :lắp các chi tiết cần hàn và vị trí hàn.
Bước 2:mở robot hàn,mở nguồn hàn.
Bước3: chọn chế độ hàn gồm chế độ hàn bằng điều kiển hay chế độ hàn chương trình tự
dộng.
Bước 4:để máy tự chạy theo chương trình hoặc điều khiển các lênh hàn bằng tay.


B.HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS
Bước 1:cho phôi và chỗ cấy phôi.
Bước 2:chọn chương trình hệ thống gia công được lập trình sẵn.
Bước 3:khởi đông hệ thống cho hệ thống chạy và nhận được các sản phẩm gia công đã
phân loại.
Bước 4 :khiểm tra các hệ thống hoạt đông,kiểm tra sản phẩn có bị lỗi hay không.nếu
gặp lỗi thì phải tiến hành tắt hệ thống và kiểm tra ,kịp thời sửa chữa.


KẾT LUẬN
Thông qua buổi kiến tập “ TÌM HIỂU HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ HỆ
THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS” tôi đã hiểu được phần nào về ngành cơ điện tử và
các sản phẩn của ngành cơ điện tử.biết phân tích được các hệ thống cơ điện,cụ thể là hệ
thống robot hàn công nghiệp và hệ thống trạm phân phối vật gia công.qua đó tôi nhận thấy
ngành cơ điện tử là môt ngành có ứng dụng rất cao và là ngành có triển vọng trong tương
lai.do thời gian có hạn nên bài báo cáo còn nhiều vấn đề sai sót và còn nhiều kiến thức về hệ

thống tôi chưa nắm rõ được.kính mong thầy cô hướng dẫn có thể góp ý cho tôi để tôi có thể
hoàn thành tốt bài báo cáo và hiểu rõ thêm về các hệ thống cơ điện tử.

CÁC TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Bài giảng Robot công nghiệp –TS Phạm Đăng Phức-DH BKDN
2. Bài giảng hệ thống sản xuât fms của thầy: §µo B¸ Phong - Bé m«n GCVL vµ DCCN,
Khoa C¬ khÝ, §HBK Hµ Néi
3. Website: công ti OTC Daihen Nhật Bản
4. Các website khác như: cdtvn.net , />