Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Thời gian thực hiện

Đồ án điều khiển tự

: 11 tuần

Tên đề tài:
“Thiết kế hệ thống đo kích thước sản phẩm ”
Yêu cầu : - Sử dụng cảm biến siêu âm SRF05
- Hoạt động : dải đo kích thước sản phẩm rộng
+ Khi hoạt động đo có tính ổn định và tính chính xác cao
+ Để bắt đầu ấn nút START
- nút stop : dừng toàn bộ hệ thống tại thời điểm bất kỳ
Nội dung cần hoàn thành:
1.

Tìm hiểu về động cơ điện một chiều,

2.

Tìm hiểu về vi điều khiển

3.

Phân tích, xác định yêu cầu của đề tài

4.

Phân tích, lựa chọn kết cấu cho mô hình, thiết kế và chế tạo mạch điều
khiển cho bàn đo phôi

5.

Tìm hiểu về cảm biến siêu âm SRF05

6.

Lập kế hoạch và thực hiện các báo cáo theo đúng tiến độ.

Quyển thuyết minh và các bản vẽ, file mềm mô tả đầy đủ nội dung của đề tài.

Trang1


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................

.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
Hưng Yên, ngày tháng năm 2012
Giảng viên :


Trang2


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

LỜI NÓI ĐẦU
Trong thời đại của công nghiệp phát triển các thiết bị và máy móc tự động
xuất hiện ngày càng nhiều thay thế dần sức lao động của con người trong các
công việc nặng nhọc và nguy hiểm .Vì vậy chúng em đã được giao đề tài thiết
kế chế tạo bàn đo phôi tự động dùng cảm biến siêu âm
Do kinh nghiệm chưa nhiều, kiến thức chuyên môn chưa thực sự sâu nên
đồ án của chúng em không thể tránh khỏi những thiếu xót. Chúng em rất mong
được sự đóng góp của thầy cô cùng các bạn sinh viên để đề tài của chúng em
được hoàn thiện hơn.
Hưng yên tháng 11 năm 2012
Nhóm sinh viên thực hiện

Trang3


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự


Trang4


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

PHẦN I GIỚI THIỆU CHUNG
1.1 Tổng quan

Ngày nay việc ứng dụng tự động hóa vào trong công nghiệp ngày càng được
sử dụng rộng rãi trong mọi lĩnh vực trong đề tài chúng em nghiên cứu chế tạo
bàn đo phôi tự động sử dụng sóng siêu âm
Đặc điểm của đề tài
- An toàn và hiệu quả
- Có tính thẩm mĩ
- Có tính kinh tế
- Có tính ứng dụng vào thực tế
1.2 Mục đích của đề tài
- Giúp sinh viên hiểu biết hơn về công dụng và cách sử dụng của một số linh
kiện đặc biệt là hiểu rõ về vi điều khiển, đặc biệt là biết thêm về họ điều
khiển PIC
- Giúp sinh viên có khả năng nghiên cứu và làm việc độc lập cũng như theo
nhóm.
1.3 Phương pháp nghiên cứu
- Tìm hiểu về cấu tạo và nguyên lý hoạt động của vi điều khiển PIC18f4431
- Tìm hiểu về nguyên lý phát sóng siêu âm và cấu tạo của cảm biến siêu âm
SRF05

1.4 Kết quả dự kiến
- Sản phẩm phải có tính ổn định cao khi hoạt động
- Kết quả đo chính xác theo mong muốn <=2mm
- An toàn cho người vận hành
1.5 Mở rộng đề tài
- Tiếp tục nghiên cứu để sản phẩm có độ chính xác cao hơn
- Kết hợp đo 2 hoặc 3 chiều của phôi
- Phát triển ứng dụng vào trong thực tế

Trang5


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

PHẦN II:NỘI DUNG CHÍNH
CHƯƠNG I : CƠ SỞ LÝ THUYẾT

1.1 Vi điều khiển PIC18F4431A

1.1.1 Giới thiệu về vi điều khiển PIC 18F4431A
Vi điều khiển PIC của microchip là một sự lựa chọn rất tốt cho các đội
robocon do những tính năng vượt trội của nó so với các loại vi điều khiển khác
như bộ nhớ flash lớn và có nhiều modul như : PWM, ADC,Timer, ngắt.. đặc biệt
với sự hỗ trợ của trình dịch như CCS C và bằng việc viết bằng ngôn ngữ C
người lập trình sẽ rất mềm rẻo trong việc khai triển thuật toán . Hiện nay trên thị
trường có khá nhiều dòng vi điều khiển PIC.VD: pic16f877, pic16f84,

pic16f828, PIC18F4x31…vv
Đánh giá các dòng PIC
- Dòng PIC nhiều chân nhất là dòng PIC18Fxxxx, có những số chân lên đến
80 chân.
- Dòng PIC ít chân nhất là dòng PIC10Fxxx, chỉ có 6 chân
- Dòng PIC phổ biến nhất là dòng PIC16F877A (đủ mạnh về tính năng,40
chân, bộ nhớ đủ cho hầu hết các ứng dụng thông thường).
- Dòng PIC hỗ trợ giao tiếp USB là dòng PIC18F2550 và PIC18F4550
- Dòng PIC điều khiển động cơ mạnh nhất là dòng PIC18F4x31

Hình 1.1: Vi điều khiển PIC 18F4431
Kết Luận:
Qua phân tích các loại dòng vi điều khiển, chúng em đã lựa chọn vi điều
khiển loại PIC18F4431chuyên dụng điều khiển động cơ với các ưu điểm nổi bật
so với các loại vi điều khiển khác:
Dung lượng bộ nhớ lớn hơn: PIC18F4431 có 16 Kbyte Flash nội trú bên
trong, trong khi đó họ 80C51 chỉ có 4Kbyte. Trong bộ nhớ dữ liệu RAM,
PIC18F4431 có vùng RAM mở rộng gồm 768 Byte , 256 byte EPROM
PIC18F4431 có 3 bộ Timer/Counter.
2 module Capture/Compare/PWM (CCP)
9 kênh chuyển đổi ADC 10bit
Đặc biệt PIC18F4431 modul control power PWM (14 bit) từ pwm0 đến
Pwm7 sử dụng rất đơn giản và linh hoạt cho việc điều xung (rất thuận tiện cho
mạch điều khiển động cơ sử dụng phương pháp PWM để điều chỉnh tốc độ động
cơ).
1.1.2Những Đặc điểm của PIC18F4431
Trang6


Đại Học SPKT Hưng Yên

động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

- 33 Đầu vào ra output ,input
- 14-Bit Power Control PWM Module:
+ Có 4 kênh (mỗi kênh gồm 1 cặp xung đối nghịch)
+Thời gian dead time linh hoạt
+ Update từng duty cycle => ngõ ra PWM đáp ứng nhanh
- Motion Feefblack Module
+ Có 3 kênh capture độc lập:
• Các chế độ hoạt động linh hoạt cho việc đo đạc độ rộng xung
• Module hỗ trợ Hall sensor
+ Quadrature encoder interface:
• Pha vào và 1 ngõ vào index từ encoder
• Hỗ trợ đo đạc vận tốc
• High speed, 200Ksps 10 bit A/D converter
+ Có 9 kênh A/D
+ 2 kênh lấy mẫu tức thời
+ Lấy mẫu lien tục:1, 2 hay 4 kênh lựa chọn
- Flexible Oscillator structure :
+ 4 chế độ thạch anh ( hỗ trợ đến 40MHz)
+ 2 nguồn xung clock ngoài lên đến 40MHz
+ Chế độ thạch anh nội:
• Có 8 tần số người dùng có thể lựa chọn từ 31KHz -> 8MHz
• OSctune có thể dùng bù cho sự lệch tần số
• Peripheral Highlights:
+ Chịu dòng cao : sink/source (25mA/25ma)
+ 3 nguồn ngắt ngoài

+ 2 modul capture /compare/pwm ( CCP)
• Capture 16 bit độ phân giải tối đa 6.25 ns (Tcy/6)
• Compare 16 bit , độ phân giải tối đa 100ns(Tcy)
• PWM output: độ phân giải từ 1 ->10 bit
+ Modul USART :
Hỗ trợ RS -485,RS-232 và LIN1.2
Auto weak-up on start bit
Auto-Bound detect
+RS232 sử dụng khối dao động nội( không cần thạch anh ngoài)
•
•
•

-

Là CPU sử dụng tập lệnh RISC và có tốc độ xử lý cao và công suất nhờ
sử dụng công nghệ CMOS FLASH/EFPROM
Tập lệnh có 75 lệnh
Một chu kì lệnh bằng 4 chu kì xung. Sử dụng bộ dao động 40MHz thì
chu kì lệnh là 0.1us
Tần số bộ dao động cho phép tới 40MHz
8Kx14 word bộ nhớ FLASH lập trình
768 bytes bộ nhớ Ram, trong đó bộ nhớ EFPROM lên đến 256 bytes
Trang7


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt


Đồ án điều khiển tự

Trang bị đến 34 ngắt với8 cấp độ ngắt
5 port I/O
Trang bị 3 bộ định thời, 1 bộ 8 bit, 2 bộ 16 bit
2 modul Capture/compare/pwm
Bộ chuyển đổi 10 bít ADC với tốc độ 5 ->10 us
Cổng serian đồng bộ với chế độ SPI và I2C (master/slaver) thực hiện
bằng phần cứng
- Chế độ truyền nhận động bộ /bất đồng bộ với 9 bit địa chỉ kiểm tra
- Cổng song song (PSP) 8 bit
- Các chế độ định địa chỉ trực tiếp, gián tiếp, tướng đối
- Cho phép đọc/ghi bộ nhớ chương trình
- Có chế độ bảo vệ mã lập trình
- Chế độ SLEEP (tạm nghỉ) để tiết kiệm điện năng
- Cho phép chọn lựa chế độ dao động(nội , ngoại)
Được sản xuất với nhiều loại khác nhau với cùng 1 mã vi điều khiển, tùy
thuộc số tính năng được trang bị them, các kiểu đế cắm: PDIP(40 chân),PLCC
và QFP(cùng 44 chân)
1.2. Giới thiệu về cảm biến SRF05
-

Hình 2.2: Cảm biến siêu

âm SRF05

Cảm biến SRF05 là một loại cảm biến khoảng cách dựa trên nguyên lý thu phát
siêu âm. Cảm biến gồm một bộ phát và một bộ thu sóng siêu âm. Sóng siêu âm
từ đầu phát truyền đi trong không khí, gặp vật cản (vật cần đo khoảng cách tới)
sẽ phản xạ ngược trở lại và được đầu thu ghi lại. Vận tốc truyền âm thanh trong

không khí là một giá trị xác định trước, ít thay đổi. Do đó nếu xác định được
khoảng thời gian từ lúc phát sóng siêu âm tới lúc nó phản xạ về đầu thu sẽ quy
đổi được khoảng cách từ cảm biến tới vật thể. Cảm biến SRF05 cho khoảng
cách đo tối đa lên tới 3-4 mét.
SRF05 có thể thiết lập cách hoạt động thông qua các chân điều khiển MODE.
Nối hoặc không nối chân MODE xuống GND cho phép cảm biến được điều
khiển thông qua giao tiếp dùng 1 chân hay 2 chân IO.
1.2.1.Sơ đồ chân.

Trang8


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

Hình 2.3: Sơ đồ chân SRF05
1.2.3 Các chế độ của SRF05
SRF05 là một bước tiến hóa từ SRF04, và đã được thiết kế để tăng tính linh
hoạt, phạm vi tăng, và giảm chi phí hơn nữa. Như vậy, SRF05 là hoàn toàn
tương thích với các SRF04. Phạm vi được tăng lên từ 3 mét đến 4 mét. Một chế
độ điều hành mới (buộc các pin chế độ với mặt đất) cho phép các SRF05 sử
dụng một pin duy nhất cho cả hai kích hoạt và echo, do đó tiết kiệm chân có giá
trị trên bộ điều khiển của bạn. Khi chế độ pin còn lại không có liên quan, SRF05
hoạt động với kích hoạt riêng biệt và chân vang vọng, như SRF04. SRF05 bao
gồm một sự chậm trễ nhỏ trước khi xung phản hồi để cung cấp cho bộ điều
khiển chậm, như Stamp cơ bản và thời gian Picaxe để thực hiện mạch của họ
trong các lệnh.

Chế độ1: Kích hoạt riêng biệt và Echo
Chế độ này sử dụng kích hoạt riêng biệt và chân vang vọng, và là chế độ đơn
giản nhất để sử dụng . Tất cả các ví dụ mã cho SRF04 sẽ làm việc cho SRF05
trong chế độ này. Để sử dụng chế độ này, chỉ cần để pin chế độ không có liên
quan SRF05 có kéo bên trong điện trở trên chân này .

Trang9


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

Hình 1.4: Chế độ1: Kích hoạt riêng biệt và Echo
Chế độ này sử dụng một pin duy nhất cho cả hai tín hiệu Trigger và Echo, và
được thiết kế để tiết kiệm chân có giá trị trên bộ điều khiển nhúng. Để sử dụng
chế độ này, kết nối pin chế độ cho các pin mặt đất 0v. Các tín hiệu phản hồi sẽ
xuất hiện trên pin giống như các tín hiệu kích hoạt . SRF05 sẽ không làm tăng
dòng phản hồi cho đến 700uS sau khi kết thúc của tín hiệu kích hoạt . Bạn có lâu
để chuyển pin kích hoạt xung quanh và làm cho nó một đầu vào và có xung đo
mã đã sẵn sàng. Lệnh PULSIN được tìm thấy trên các bộ điều khiển phổ biến
thực hiện điều này tự động.

Hình 1.5: Chế độ 2 - Kích hoạt cả hai và Echo

Trang10



Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

1.3 Một số linh kiện khác
1.3.1 IRF540

Hình 1.6 : Hình ảnh của IRF540
IRF540 thuộc họ mofet loại N được kích dẫn bằng áp Ugs :
Ugs >0 thì IRF540 dẫn
Ugs= <0 thì IRF540 khóa( ở 0v thì nó không dẫn)
Dòng làm việc max Id từ 23A 33A tùy vào nhiệt độ môi trường cao hay thấp
Kích dẫn áp +-20v
Thời gian trễ turn on ( 11ns) và turn off ( 39ns)
Tần số chuyển mạch cực đại là 1Mhz

Trang11


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

1.3.2PC817

Hình 2.7 : Hình ảnh của PC817

Sơ đồ nguyên lí
- Nguyên lí hoạt động : khi cấp tín hiệu vào chân số 1, led phía trong opto nối
giữa chân 1 và chân 2 phát sáng , xảy ra hiệu ứng quang điện dẫn đến 3  4
thông
-Tác dụng : cách li điều khiển giữa 2 tầng mạch điện khác nhau
-Mục đích : nếu có sự cố từ tầng ứng dụng như cháy ,chập , tăng áp.... thì cũng
không làm ảnh hưởng tới tầng điều khiển
1.3.3 IC7805 , IC7812

Hình 1.8 :Hình ảnh IC ổn áp 7805
Trang12


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

IC7805,7812 có tác dụng gim điện áp ở ngưỡng 5v và 12v
1.3.4 Giới thiệu về LCD
Text LCD là loại màn hình tinh thể lỏng nhỏ dùng để hiển thị các dòng
chữ hoặc số trong bảng mã ASCII. Không giống các loại LCD lớn, Text LCD
được chia sẵn thành từng ô và ứng với mỗi ô chỉ có thể hiển thị một ký tự
ASCII. Mỗi ô của text LCD bao gồm các “chấm” tinh thể lỏng, việc kết hợp “ẩn
và hiện” các chấm này sẽ tạo thành một ký tự cần thiết hiển thị trên một dòng và
tổng số dòng mà LCD có.

Hình 1.9: Màn hình LCD16x2


Trang13


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

Hình 1.10:Kết nối LCD
Chân 1 và chân 2 là các chân nguồn, được nối với GND và nguồn 5V. Chân 3
là chân chỉnh độ tương phản, chân này cần được nối với 1 biến trở chia áp như
hình vẽ. trong khi hoạt động, chỉnh để thay đổi giá trị biến trở để đạt được độ
tương phản cần thiết, sau đó giư mức biến trở này. Các chân điều khiển RS,
R/W, EN và các đường dữ liệu được nối trực tiếp với vi điều khiển. Tùy theo chế
độ hoạt động 4bit hay 8 bit mà các chân từ D0 đến D3 có thể bỏ qua hoặc nối
với vi điều khiển.
1.3.5Động cơ DC

Hình 1.11 :Đông cơ DC
Phương pháp điều khiển : Thay đổi tốc độ động cơ bằng cách thay đổi áp cấp
vào cho động cơ.
CHƯƠNG 2 : SƠ ĐỒ MẠCH VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

Trang14


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt


Đồ án điều khiển tự

2.1 Sơ đồ mạch
2.1.1 Sơ đồ mạch điều khiển

Hình 3.1: Khối điều khiển trung tâm
Nguyên lý hoạt động của mạch trên mạch là mạch điều khiển trung tâm sử dụng
vi điều khiển PIC18F4431 khối tín hiệu điều khiển và công tắc hành trình được
nối vào cổng A được nối sẵn lên 5V qua trở treo 10k để khi chưa có tín hiệu
điều khiển thì vi điều khiển luôn nhận mức 1 khi có tín hiệu thì vi điều khiển về
mức 0 nhận tín hiệu từ bên ngoài
-; Khối nguồn là 2 nguồn 1 nguồn 5V cung cấp cho vi điều khiển và một nguồn
12V cung cấp cho khối công suất việc cách ly trên giúp tránh bị treo vi điều
khiển khi động cơ hoạt động
-; Khối hiển thị được hiển thị trên LCD16X2 ở chế độ 4 bít
3.1.2 Sơ khối mạch công suất

Trang15


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

Hình 2.2 :Mạch nguyên lý điều khiển động cơ

Hình 2.3 :Sơ đồ board mạch công suất

Sơ đồ khối điều khiển động cơ sử dụng cách ly quang PC817 để cách ly chống
nhiễu từ động cơ và ULN2803 để khuếch đại và đảo tín hiệu điều chỉnh tốc độ
sử dụng van bán dẫn công suất IRFZ44 và đảo chiều bằng role

Trang16


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

Hình 2.3: File mô phỏng chương trình

Hình 2.4 :Bàn đo phôi khi đo xong và hiển thị kết quả

Trang17


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

Hình 2.5 :Bàn đo ở chế độ chờ

Hình 2.6 :Hình ảnh tổng quát của sản phẩm
Trang18



Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

2
2.1.1

Đồ án điều khiển tự

Chương trình và lưu đồ thuật toán
Thuật toán điều khiển

Code chương trình
#include <18f4431.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#device *=16
#use delay(clock=20000000)
2.1.2

Trang19


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự


#include <lcd_lib_4bit.c>
#define TRIGGER pin_C3// chan phat song sieu am D0 D1
//chan ECHO nhan tin hieu ve noi vao RC2
#BYTE TRISC=0Xf94
#byte trisa =0xf92
#byte trisb =0xf93
#byte trisd =0xf95
#byte trise =0xf96
#BIT TRISC2 =0XF94.2
#BYTE PORTA=0XF80
#BYTE PORTB=0XF81
#byte PORTD=0XF83
#BYTE PORTE=0XF84
#BYTE PORTC=0Xf82
#BIT RC2=0Xf82.2
#BIT START = PORTA.4
#BIT STOP = PORTE.0
#BIT CT2 = PORTA.1
#BIT CT1 = PORTA.0
#BIT CT4 = PORTA.3
#BIT CT3 = PORTA.2
// #BIT CT5 = PORTA.5
#BIT CHIEU1= PORTB.2
#BIT CHIEU2= PORTB.0
float dist,getvar;
int1 has_echo=0;
int16 nghin,tram,chuc,donvi,I;
INT8 BIEN1,BIEN2,BIEN3;
////////////////////////////////////////////////
void trig ();

void tinh_toan (int16 x);
void tinh_toan (int16 x)
{
nghin=x/1000 +0x30;
x=x%1000;
tram=x/100 +0x30;
Trang20


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

x= x%100;
chuc=x/10 +0x30;
donvi=x%10;
lcd_putchar (nghin); delay_us (10);
lcd_putchar (tram); delay_us (10);
lcd_putchar (chuc); delay_us (10);
lcd_putchar (donvi); delay_us (10);
}
#int_CCP1
void ccp1_isr()
{
if(input(pin_c2))
{
set_timer1(0);
setup_ccp1(CCP_CAPTURE_FE);

}
else
{
getvar = get_timer1();
dist= (getvar*0.8)/58;
setup_ccp1(CCP_CAPTURE_RE);
disable_interrupts(int_TIMER1);
has_echo = 1;
}
}
//----Ngat timer 1---#int_TIMER1
void TIMER1_isr(void)
{
if (has_echo == 0)
{
has_echo = 1;
dist = 0;
}
disable_interrupts(int_TIMER1);
}
//----10us cho trigger---void trig()
{
output_high(TRIGGER);
delay_us(10);
Trang21


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt


Đồ án điều khiển tự

output_low(TRIGGER);
}
VOID KIEM_TRA_CT ()
{
IF (CT1 ==1)
{
CHIEU1 = 1;
WHILE (CT1 ==1)
{
SET_POWER_PWM2_DUTY (200); //CB
}
SET_POWER_PWM2_DUTY (1023);
}
IF (CT3 ==1)
{
CHIEU2 =1;
WHILE (CT3 ==1)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (200); //KEP
}
SET_POWER_PWM0_DUTY (1023);
}
}
void welcom ()
{
LCD_putcmd (0x01);
LCD_putcmd (0x80);

LCD_putchar (" WELCOM ");
LCD_putcmd (0xc0);
LCD_putchar (" LOP CDTK7 ");
delay_ms (2000);
LCD_putcmd (0x80);
LCD_putchar (" BAN DO PHOI ");
delay_ms (2000);
LCD_putcmd (0x01);
LCD_putcmd (0x80);
LCD_putchar (" AN START DE DO");
}
void main()
Trang22


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

{
SET_TRIS_B(0X00);
SET_TRIS_C(0b1111111011);
SET_TRIS_A (0XFF);
SET_TRIS_E (0B111);
SET_TRIS_D (0X0);
SETUP_POWER_PWM_PINS
(PWM_ODD_ON,PWM_ODD_ON,PWM_OFF,PWM_OFF );
SETUP_POWER_PWM (PWM_CLOCK_DIV_16|

PWM_FREE_RUN,1,0,250,0,1,0);
SET_POWER_PWM2_DUTY (1023); //CB
SET_POWER_PWM0_DUTY (1023); //KEP
lcd_init();
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_4);
setup_ccp1(CCP_CAPTURE_RE);
enable_interrupts(int_TIMER1);
enable_interrupts(INT_CCP1);
enable_interrupts(GLOBAL);
BIEN1=BIEN2=BIEN3=0;
welcom ();
NHAN1:
IF (START ==0) GOTO NHAN2;
ELSE GOTO NHAN1;
NHAN2:
LCD_putcmd (0x80);
LCD_putchar ("PLEASE WAIT ....");
KIEM_TRA_CT ();
DELAY_MS (2000);
while(TRUE)
{
WHILE (STOP ==1)
{
IF (CT4 ==1 && BIEN1 ==0)
{
CHIEU2 =0;
WHILE (CT4 ==1 && STOP == 1)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (200); //KEP
}

SET_POWER_PWM0_DUTY (1023); //KEP
BIEN1 =1;
}
IF (CT4 ==0 && BIEN1 ==1)
Trang23


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự

{
DELAY_MS (1000);
CHIEU2 =1;
DELAY_MS (200);
WHILE (CT3 ==1 && STOP == 1)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (200);
}
SET_POWER_PWM0_DUTY (1023);
BIEN1 =2;
}
IF (CT2 ==1 &&BIEN1 ==2)
{
CHIEU1 = 0;
WHILE (CT2 ==1 && STOP ==1)
{
SET_POWER_PWM2_DUTY (200); //CB

}
DELAY_MS (800);
SET_POWER_PWM2_DUTY (1023); //CB
BIEN1 =2;
}
IF ((CT4 ==0 && CT2 ==0) || BIEN1 ==2)
{
FOR (I =0;I<10;I++)
{
LCD_putcmd (0xc0);
LCD_PUTCHAR ("DA DO XONG ");
enable_interrupts(int_TIMER1);
has_echo = 0;
trig();
while (has_echo == 0) {}
LCD_putcmd (0x80);
printf(lcd_putchar,"dist=%6.2f ",dist);
lcd_putchar("cm ");
delay_ms (200);
}
LCD_putcmd (0xc0);
Trang24


Đại Học SPKT Hưng Yên
động
Khoa ddt

Đồ án điều khiển tự


LCD_PUTCHAR ("DA DO XONG ");
KIEM_TRA_CT ();
GOTO NHAN1;
}
}
BIEN1 =0;
SET_POWER_PWM0_DUTY (1023);
SET_POWER_PWM0_DUTY (1023);
LCD_putcmd (0xc0);
LCD_PUTCHAR (" DUNG DO ");
KIEM_TRA_CT ();
GOTO NHAN1;
}
}

Phần III : Kết luận và hướng phát triển của đề tài
- Từ việc tìm hiểu,nghiên cứu và thiết kế thành công đề tài này chúng em đã
hiểu hơn rất nhiều về cách thiết kế mạch điện trong thực tế,VĐK PIC và các ứng
dụng của nó.
- Từ việc hoàn thành đề tài này chúng em có thể độc lập nghiên cứu và phát triển
những sơ đồ mạch khác được ứng dụng từ VĐK PIC trong cuộc sống.
- Tăng độ chính xác cho thiết bị đo và có thể tính toán được diện tích cấu kiện

Tài liệu tham khảo
www.picvietnam.com
www.dientuvietnam.net

Trang25