1
LỜI NÓI ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài
- Xuất phát từ những ứng dụng của động cơ một chiều cùng các bộ Vi
xử lý, Vi điều khiển ngày càng rộng rãi trong tự động hoá, và việc
nhận dạng tham số động cơ trong điều khiển.
- Xuất phát từ yêu cầu nghiên cứu, đào tạo thực hành thí nghiệm tại
trung tâm thí nghiệm trường đại học kĩ thuật công nghiệp Thái
Nguyên.
2. Mục tiêu nghiên cứu:
- Mục tiêu chung: sử dụng Vi xử lý, Vi điều khiển đẻ nhận dạng tham số
và điều khiển tốc đọ động cơ một chiều với tải có M = const.
- Các mục tiêu cụ thể:
+ Xây dựng mô hình, thuật toán nhận dạng tham số điều khiển.
+ Thiết kế phần cứng, phần mềm điều khiển động cơ một chiều trên
cơ sở sử dụng VXL PIC18 và TMS 320.
+ Đánh giá chất lượng điều khiển hệ thống thông qua mô phỏng và
thực nghiệm.
3. Các kết quả đạt được trong luận văn
- Xây dựng được mô hình, thuật toán nhận dạng tham số điều khiển.
- Thiết kế được phần cứng, phần mềm điều khiển động cơ một chiều
trên cơ sở sử dụng VXL PIC18 và TMS 320.
- Mô phỏng được hệ thống bằng Matlab.
CHƯƠNG I: KHÁI QUÁT VỀ NHẬN DẠNG THAM SỐ ĐỘNG CƠ MỘT
CHIỀU, VÀ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VỚI TẢI
CÓ M=CONST TRONG ĐIỀU KHIỂN.
1.1 Tổng quan chung
1.1.1. Tính cấp thiết và mục tiêu nghiên cứu
Động cơ một chiều (DC) được ứng dụng trong các hệ thống điều khiển công
nghiệp vì chúng rất dễ điều chỉnh tốc độ, mô men lớn, Vấn đề đặt ra khi sử
1

2
dụng động cơ DC là các động cơ này là ta phải đi nhận dạng các thông số để biết
được các thông tin về chúng, từ đó mới có thể mô hình hóa được các động cơ
DC dưới dạng toán học. Mô hình toán học giúp ta có thể dự đoán được hành vi
của hệ thống và thiết kế bộ điều khiển cho toàn bộ hệ thống. Do ta không có các
tham số của động cơ nên ta phải đối mặt với vấn đề là làm sao để kiểm soát
cũng như điều khiển đối tượng này một cách chính xác.
1.1.2. Tổng quan về nhận dạng tham số điều khiển
Mục đích của việc nhận dạng các tham số là đi tiến hành xây dựng một mô
hình toán chính xác, thiết kế bộ điều khiển chính xác, dự đoán hành vi của đối
tượng, nghiên cứu sản xuất khả thi với các tham số tìm được và xác định thông
tin còn thiếu.
Có rất nhiều kỹ thuật đã được sử dụng để nhận diện tham số, mỗi kỹ thuật có
những ưu và nhược điểm riêng. Ta có thể liệt kê một số kỹ thuật như:
[1] Năm 1975, W. Lord và J. H. Hwang đã chỉ ra rằng các kỹ thuật mô hình hóa
tuyến tính có thể được áp dụng cho các động cơ DC kích từ riêng biệt nếu tìm
được các tham số mô hình theo điều kiện làm việc động học. Kỹ thuật này đòi
hỏi phải đọc được chính xác dạng sóng quá độ giữa hai điểm, đây là điều khó có
thể thực hiện được khi có nhiễu. Đồng thời phương pháp này cũng đo một số
điểm trên đường cong đáp ứng thời gian của dòng điện, điều này khiến cho nó
rất nhạy cảm với nhiễu chuyển mạch dòng điện, và do đó phương pháp này là
không chính xác đối với các động cơ giá rẻ đang được sử dụng một cách rộng
rãi trong công nghiệp.
[2] Năm 1983, R. Schulz đưa ra kỹ thuật đáp ứng tần số để đo các tham số của
động cơ hiệu suất cao. Mô hình động cơ bậc hai dưới điều kiện cụ thể được thể
hiện tương đương với một mạch điện cộng hưởng mắc nối tiếp. Các kết quả
được so sánh với các phép đo lường được thực hiện bằng cách sử dụng các
phương pháp thông thường. Tuy nhiên phương pháp này không phù hợp với bài
toán khi có nhiễu do nó nhạy cảm với nhiễu.
[3] Năm 1991, S. Weerasooriya và M. A. El-Sharkawi đã đưa ra mạng nơron

nhân tạo dựa trên hệ thống điều khiển tốc độ hiệu suất cao cho động cơ DC.
Mục đích là để đạt được độ điều khiển bám chính xác của tốc độ, đặc biệt là khi
chưa biết các tham số tải và động cơ. Động học phi tuyến chưa biết của động cơ
và tải được thu thập bằng mạng nơron nhân tạo. Việc thực hiện nhận dạng vàg
các thuật toán điều khiển được đánh giá bằng cách mô phỏng chúng dựa trên mô
2
3
hình động cơ DC thông thường. Phương pháp này giả thiết hệ thống là hệ SISO
và không thể tìm được các tham số động cơ DC và không phù hợp với mục đích
của luận văn.
Trong luận văn này tôi trình bày thêm một cách tiếp cận hệ thống nhận dạng
nhanh chóng và hiệu quả dựa trên luật mở rộng của Taylor (Taylor Alexander)
Trong việc thực hiện, đáp ứng tốc độ động cơ dưới điện áp không đổi được
lấy mẫu, sau đó chuẩn hóa các mẫu để có được hệ số trong chuỗi Taylor. Với
việc thu thập đầy đủ về các thông số cần thiết, động cơ được mô hình hóa phục
vụ cho việc thiết kế bộ điều khiển.
Phương pháp này có các đặc điểm sau:
- Tất cả các tham số động cơ đáng kể đến đều được xác định đồng thời trong
một điều kiện tải và động.
- Không cần phải đo các đại lượng không điện.
- Các kết quả là các giá trị đầu ra trung bình để cực tiểu hóa các sai lệch do
nhiễu gây ra.
- Không cần dùng đến các thiết bị đo lường phức tạp.
1.2. Quá trình nhận dạng tham số điều khiển
1.2.1. Cơ sở của phương pháp
Đáp ứng tốc độ trong miền Laplace là
(1.4)
Xét hai trường hợp:
- Trường hợp1: Nhiễu mô-men xoắn là không đáng kể
- Trường hợp 2: Tính toán có kể đến nhiễu Mô-men xoắn .

1.2.2. CARD thu thập tín hiệu và điều khiển: Sử dụng card ADVANTECH
PCL - 818L
PCL - 818L là CARD với nhiều chức năng được sử dụng để đo lường và điều
khiển do đó rất phù hợp với kỹ thuật thu thập số liệu bằng máy DAS (Data
Acquisition System).
3
4

Hình 1.1: Vị trí cầu nối, biến trở và đầu nối của Card PCL -818L
Hình 1.2 : Sơ đồ khối của CARD PCL - 818L
4
5
Lập trình cho Card PCL818L
Xem Phụ lục 1: Lập trình cho Card PCL818L.
1.3. Thực hiện và kết quả
Để thực hiện các thuật toán , một giao diện chương trình LabVIEW được tạo ra
để điều chế độ rộng xung (PWM) và một bộ mã hóa quang học với kết quả đầu
ra số gắn trên trục động cơ. Đầu tiên, áp dụng các thuật toán để không có nhiễu
mô-men xoắn. Để áp dụng thuật toán này, một phần đáp ứng tốc độ do điện áp
đầu vào được giả định chiếm ưu thế. Ta có
Hình 1.4: Đáp ứng dòng điện (đầu vào : đen, đo lường : đỏ,)
Để chứng minh tính hiệu quả của thuật toán, tôi đã cấp hai điện áp 2 volt và 10
volt cho động cơ, động cơ ở hai cấp điện áp khác nhau có ma sát động thay đổi
theo tốc độ, cũng có thể cho phép chúng ta tính toán hệ số giảm chấn. Để ước
lượng Tm, đồng thời tốc độ động cơ trong cả hai giai đoạn quá độ và trạng thái
ổn định được lấy mẫu tại 1 kHz trong một giây. Trong mỗi thử nghiệm, động cơ
được điều khiển nhiều lần và ước lượng tham số được tính trung bình.
Thí nghiệm với 3 trường hợp cụ thể đó là :
Trường hợp không tải
Trường hợp tải = định mức

Trường hợp tải = 1,2 định mức.
Sau đó, đáp ứng tần số đã được tính toán thông qua quang phổ phân tích. Dựa
trên các dữ liệu đáp ứng tần số tính toán, tôi sử dụng Matlab nhận dạng hệ thống
hộp công cụ để xác định một mô hình bậc hai.
Và kết quả nhận được là:
- Trường hợp không tải:
5
6
Hình 1.5: Đáp ứng dòng khi điện áp đưa vào là 10(V)/ trường hợp không tải
- Trường hợp khi tải là định mức
Hình 1.6: Đáp ứng dòng khi điện áp đưa vào là 10(V)/ tải định mức.
Trường hợp với tải = 1,2 đm
Hình 1.7: Đáp ứng dòng khi điện áp đưa vào là 10(V)/ tải =1,2đm
Nhận thấy đáp ứng dòng điện giữa đầu vào và đo lường không chênh lệch nhau
nhiều ở các trường hợp đã xét. Như vậy, thực hiện quá trình nhận dạng trên ta
6
7
xác định được các tham số động cơ
K
e,
K
t,
J

để phục vụ cho quá trình mô
hình hóa, mô phỏng động cơ và thay đổi các tham số điều khiển để thay đổi tốc
độ động cơ.
Kết luận: Phương pháp nhận dạng này cho phép chúng ta nhận dạng được các
tham số động cơ đơn giản hơn và sử dụng được các thiết bị sẵn có để thực hiện.
Tính khả thi của phương pháp được đề xuất đã được thể hiện qua mô phỏng và

thử nghiệm bằng cách so sánh đường đặc tính của tốc độ động cơ thực với
đường đặc tính của tốc độ của mô hình nghiên cứu trong miền z và miền s. Từ
đó có thể kết luận rằng việc nhận dạng tham số động cơ DC đã xác định được
các tham số động cơ đạt được chất lượng theo yêu cầu đặt ra.
7
8
CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN VI XỬ LÝ, VI ĐIỀU KHIỂN ĐỂ THIẾT KẾ BỘ
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC VỚI TẢI CÓ M=CONST.
2.1 Sử dụng Vi điều khiển PIC18F452.
2.1.1 Cấu trúc phần cứng.
2.1.1.1 Giới thiệu chung
a. Sơ đồ khối vi điều khiển PIC18F452
Hình 2.1: Sơ đồ khối của PIC 18F452
8
9
b. Sơ đồ chân và chức năng các chân của PIC18F452.
- Sơ đồ
chân
Hình 2.2: Sơ đồ chân chân của PIC18F452
c. Đặc điểm của vi điều khiển PIC18F452
Đây là vi điều khiển thuộc họ PIC18Fxxx với tập lệnh gồm 35 lệnh có độ dài 14
bit. Tốc độ hoạt động tối đa cho phép là 20 MHz với một chu kì lệnh là 200ns.
d. Tổ chức bộ nhớ: Cấu trúc bộ nhớ của vi điều khiển PIC18F452 bao gồm bộ
nhớ chương trình (Program memory) và bộ nhớ dữ liệu (Data Memory).
2.1.1.2. Thiết kế sơ đồ mạch.
a. Sơ đồ nguyên lý của hệ thống điều khiển tốc độ động cơ một chiều
Hình 2.3 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống
Đối tượng điều khiển : Động cơ 1 chiều, Udm=21,5V, có phản hồi tốc độ
dùng encoder, độ phân giải 200xung/vòng.
9

10
Hình 2.4: Encoder quang
Về mạch gồm 2 phần: Mạch lực và mạch điều khiển
Mạch lực sử dụng linh kiện công suất Tranzitor để điều khiển trực tiếp động cơ
thông qua xung từ mạch điều khiển.
b. Sơ đồ nguyên lý các khối, sơ đồ mạch in và xây dựng mạch thực.
10
11
Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý các khối
11
12
Hình 2.7: Sơ đồ mạch in
Hình 2.8 Hình ảnh mạch thực
c. Thuyết minh nguyên lý làm việc của mạch
Giả sử ta cần điều khiển động cơ quay theo chiều thuận thì khi đó ta điều
khiển tín hiệu PMW cho MOFET A và D mở, khi đó dòng điện sẽ đi từ VCC
qua MOFET A đến động cơ rồi về GND qua MOFET D. Tốc độ động cơ sẽ
được điều khiển bằng tín hiệu PMW có độ rộng tương ứng từ 0%-99%.
- Mạch điều khiển
Mạch điều khiển sử dụng vi điều khiển PIC18F452 để điều khiển tốc độ động
cơ bằng thuật toán PID, sử dụng chức năng PMW để điều khiển dòng điện cấp
cho động cơ.
Mạch điều khiển có hai chế độ hoạt động là AUTO mà MANUAL được lựa
chọn thông qua nút bấm AUTO/MANUAL.
Bộ điều khiển đo tốc độ động cơ bằng ngắt INT0 đọc encoder, đo dòng đưa
về ở dạng analog bằng ADC. Từ tốc độ đọc về kết hợp với tốc độ đặt, VĐK đưa
ra giá trị PWM phù hợp để điều khiển động cơ.
12
13
2.1.2 Chương trình điều khiển

Xem phụ lục 2: Code lập trình điều khiển tốc độ động cơ một chiều sử dụng Vi
điều khiển PIC18F452
2.2 Sử dụng Vi điều khiển TMS320F2812.
2.2.1 Cấu trúc phần cứng.
2.2.1.1 Giới thiệu chung
TMS320F2812 và TMS320C2812 là các thành viên của họ TMS320C28x ™
DSP, được tích hợp cao, hiệu suất cao, là giải pháp cho các yêu cầu ứng dụng
điều khiển.
a. Các tài nguyên của TMS320F2812
• DSP xử lý TMS320F2812, 32 bit xử lý kỹ thuật số tốc độ cao.
• Có thể được lập trình ít nhất 100.000 lần hoặc nhiều hơn
• Cung cấp giao diện điều khiển động cơ DC
• Cung cấp 6 kênh giao diện đầu ra sóng PWM
b. Kiểu đóng gói
TMS320F2812 có 2 kiểu đóng gói là kiểu GHH (179 chân ) và ZHH ( 176chân)
hình dưới là kiểu GHH
Hình 2.10 Kiểu đóng gói GHH của F2812
c. Sơ đồ cấu trúc các chức năng của F2812
13
14
Hình 2.11 Sơ đồ cấu trúc các chức năng của F2812
14
15
2.2.1.2 Board EZDSP F2812
Hình dạng bên ngoài của board mạch
Kết nối của board mạch với PC thông qua bộ JTAG có sẵn (kết nối qua cổng
song song):
Hình 2.16 Kết nối board EZDSPF2812 với máy tính
b. Thiết lập chế độ hoạt động của board mạch với các Jumper
Trước khi thực hiện chương trình trên board mạch, chúng ta phải chú ý đến việc

thiết lập Jumper trước tiên. Việc thiết lập jumper sai có thể dẫn đến chương trình
chạy không đúng mục đích.
2.2.1.3 Thực hiện các cấu trúc điều khiển
Động cơ có gắn sẵn một encoder để phản hồi tốc độ và vị trí. Encoder này có
độ phân giải là 1000xung/vòng, các pha A,B và Z được kết nối với các chân
QEP tương ứng của DSP TMS320F2812.
15
16
Hình 2.18 Ghép nối encoder tương đối với TMS320F2812
Bộ biến đổi công suất làm nhiệm vụ biến đổi điện áp PWM 0-5V thành 0-24V ở
đầu ra để cung cấp cho động cơ nhằm mục đích điều chỉnh tốc độ động cơ
Hình 2.19 Phản hồi vị trí bằng cách lấy tích phân tốc độ theo thời gian
- Cấu trúc cơ sở hệ thống điều khiển số.
Hình 2.20 Cấu trúc tổng quát hệ thống điều khiển số

16
17
- Sơ đồ nguyên lý
Hình 2.21 Sơ đồ nguyên lý bộ biến đổi công suất
2.2.1.4 Xây dựng sơ đồ mạch điều khiển thực
Đối tượng điều khiển: động cơ DC servo RH-14 có gắn sẵn một encoder để
phản hồi tốc độ và vị trí.
Hình 2.22. Sơ đồ kết nối bộ điều khiển- động cơ
2.2.2. Chương trình điều khiển
2.2.2.1 Các phần mềm hỗ trợ phát triển DSP C2000
17
18
Sử dụng trình biên dịch CCS: CCS–Code Composer Studio là môi trường
soạn thảo IDE của Texas Instrument cho các thế hệ DSP cũng như MCU của
TI, bao gồm việc soạn thảo mã lệnh, dịch, liên kết và debug chương trình. Ưu

điểm rất lớn của CCS là khả năng kết nối với phần cứng, debug online, vẽ đồ thị
thời gian thực CCS sẽ giúp cho quá trình phát triển giải thuật cải thiện đáng kể
về thời gian.
2.2.2.2. Điều khiển tốc độ động cơ DC
- Mở c2812speedcontrolDC.mdl và lưu nó là " DCMotorControlc2812.mdl "
- Kích đúp vào tốc độ Correction Block, ta có cấu hình khối PWM C28x
→ Kích đúp vào tốc độ Correction Block
→ Chọn khối đánh dấu, xóa chúng và thay thế bằng các khối ADC:
→ Mở khối ADC từ nhóm hỗ trợ C281x Chip từ Preferences C2000 mục tiêu
- Bây giờ mô hình đã sẵn sàng cho thời gian thực, tuy nhiên chúng ta cần phải
cập nhật các kịch bản MATLAB .
Mở mô hình tính ‖ từ menu File - ‖. Thay đổi gọi lại PostLoadFcn để
runc2812speedcontrolIDC,
- Bước tiếp theo là để thay đổi phạm vi PWM ban đầu (lên đến 64000 ) đến
phạm vi mong muốn (lên đến 4000 ). Mở tập tin ‖ the- speddControlIDCLoop.m
với trình biên tập MATLAB, một sự thay đổi trên dòng 48 lệnh:
chu kỳ = (double ( pid ) * 100./64000 . ) ;
- Nạp chương trình vào phần cứng: > File> Load Program, chọn thư mục
Debug, rồi chọn file nạp vào DSP
- Chạy chương trình: > Debug > Run
Kết luận:
Sử dụng Vi điều khiển PIC18F452 hay TMS320 F2812 ta cũng đều thiết kế
được bộ điều khiển để điều khiển tốc độ động cơ một chiều đáp ứng các yêu cầu
về cấu trúc và nguyên lý vận hành cũng như thay đổi các nhiệm vụ điều khiển.
Tuy nhiên sử dụng DSP TMS320 có những ưu điểm hơn như:
+ Thực hiện kết nối phần cứng dễ dàng.
+ Thay đổi chương trình điều khiển linh hoạt, debug online giúp cho quá trình
phát triển giải thuật cải thiện đáng kể về thời gian.
18
19

CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THÍ NGHIỆM.
3.1. Mạch sử dụng Vi điều khiển PIC18F452.
3.1.1 Tổng hợp bộ điều khiển, mô phỏng offline và thí nghiệm.
- Mô hình mạch vòng tốc độ
Hình 3.1. Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ
- Hàm truyền của bộ điều khiển tốc độ:
4 6
4
3
1 15,9.5,796.10 .1,18.10 1
1 1
2 2.4,28.0,037.0,022,0.011 5,796.10
9,12.10 9,354
u u
bd m u
R T Js
s
R
K K K T T s s
s
ω
ω
− −
−
−
 
 
= + = +
 ÷
 ÷

 
 
= +
(3.5)
3.1.2 Kết quả mô phỏng:
+ Đáp ứng dòng
điện:
Hình 3.3. Đáp ứng dòng điện của động cơ
+ Đáp ứng tốc
độ:
Hình 3.4. Đáp ứng tốc độ của động cơ
3.1.3 Kết quả đáp ứng khi chạy thực
19
20
+) Đáp ứng dòng
điện:
Hình 3.5. Đáp ứng dòng điện của động cơ khi
chạy thực
+) Đáp ứng tốc độ
Hình 3.6. Đáp ứng tốc độ của động cơ khi chạy thực
Nhận xét: Sau khi khởi động khoảng 0,6s thì dòng điện và tốc độ động cơ
dần ổn đinh. Sau khi động cơ nhận tải thì khoảng 0,3s tốc độ của động cơ và
dòng điện của động cơ cùng đạt giá trị định mức. Đáp ứng tốc độ khi mô phỏng
và khi chạy thực không chênh lệch nhau nhiều, như vậy bộ điều khiển thiết kế
đạt được các chỉ tiêu cơ bản.
3.2 Mạch sử dụng DSP TMS320F2812
3.2.1 Tổng hợp bộ điều khiển và mô phỏng offline
a) Xây dựng hệ phương trình toán học động cơ DC servo RH-14, có:
Ra= 2.7Ω, La =1.1mH, Kt= 5.76 Nm/A, Kb= 0.6 V/rpm, Bf = 0.15, J=
81.6e-3

20
21
Hình 3.7 Cấu trúc động cơ DC servo
Hình 3.10 Đặc tính tốc độ động cơ DC servo
b) Thiết kế bộ điều chỉnh vị trí cho động cơ DC servo
Hình 3.11 Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh
Hình 3.12 Hệ tọa độ cực và đáp ứng của hệ thống trên SISO design

21
22
3.2.2 Điều khiển realtime với DSP F2812
Mô hình bộ điều khiển vị trí
Hình 3.14 Cấu trúc điều khiển realtime với DSP F2812
3.2.3 Kết quả thực nghiệm
Trường hợp khi tín hiệu đặt vị trí là 100mm từ vị trí gốc (0 mm)
Đáp ứng tốc độ khi mô phỏng
Hình 3.16 Đáp ứng tốc độ khi mô phỏng với giá trị đặt ví trí là 100mm
Tốc độ đo được khi chạy thực
22
23
Hình 3.17 Đáp ứng tốc độ khi mô phỏng với giá trị đặt ví trí là 100m
Đáp ứng vị trí khi mô phỏng
Hình 3.18 Đáp ứng vị trí khi chạy thực với giá trị đặt ví trí là 100mm
Đáp ứng vị trí khi chạy thực
Hình 3.19 Đáp ứng vị trí khi chạy thực với giá trị đặt ví trí là 100mm

Nhận xét :
23
24
- Hệ thống không có sai lệch tĩnh. Đáp ứng vị trí bám sát với tín hiệu đặt là 100 mm

- Thời gian tăng tốc đến 3000(V/p) là 0,7s và giảm tốc là 3,5s
- Thời gian đáp ứng vị trí 100mm là 22s
- Không có quá điều chỉnh
- Đáp ứng vị trí và tốc độ khi thực nghiệm và mô phỏng là hoàn toàn giống
nhau
Trường hợp khi tín hiệu đạt là hàm nhẩy bậc
Đáp ứng vị trí khi mô phỏng
Hình 3.24 Đáp ứng vị trí khi mô phỏng với giá trị đặt là tín hiệu nhẩy bậc
Đáp ứng vị trí khi chạy thực
Hình 3.25 Đáp ứng vị trí khi chạy thực với giá trị đặt là tín hiệu nhẩy bậc
Kết quả thực nghiệm đã có kết quả khá chính xác so với mô phỏng, tuy
nhiên khi thực hiện chúng ta còn phải quan tâm đến năng lực tính toán và các
phép toán xử lý số học trên vi xử lý vì điều này trên matlab và các hệ vi xử lý
độc lập thông thường có sự sai khác. Đôi khi sự bất cẩn trong việc thực hiện các
bộ điều khiển số có thể gây ảnh hưởng nghiêm trọng đến hệ thống (ví dụ như
hiện tượng tràn dữ liệu hay khi thực hiện các phép toán có thể làm đáp ứng bị
ngược lại so với mong muốn).
24
25
Như vậy, khi so sánh kết quả của các lần chạy thử nghiệm ta có thể dễ dàng thấy
được là đặc tính mô phỏng gần như trùng khít hoàn toàn với đặc tính điều khiển
thực. Do đó các bộ điều khiển đã được thiết kế đã đáp ứng được các chỉ tiêu kỹ
thuật theo yêu cầu đặt ra.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
1. Kết luận
Sau khi hoàn thành nội dung nghiên cứu, luận văn của tôi đã được những kết
quả sau:
- Tìm hiểu, nghiên cứu các phương pháp nhận dạng tham số và điều khiển tốc
độ động cơ một chiều, chọn và nêu được ưu điểm của phương pháp được sử
dụng. Nghiên cứu các hệ thống điều khiển đã có và xây dựng hệ thống mới theo

hướng cải tiến về mức độ tích hợp và tính linh hoạt.
- Xây dựng được mô hình nhận dạng tham số ứng với phương pháp tiếp cận
theo luật mở Taylor.
- Thiết kế được bộ điều khiển sử dụng vi điều khiển để điều khiển tốc độ động
cơ một chiều ứng với 2 dòng Vi điều khiển khác nhau (PIC và TMS320)
- Xây dựng được mô hình thực nghiệm hệ thống bộ điều khiển – động cơ ứng
với 2 dòng Vi điều khiển PIC và TMS320
- Cài đặt được chương trình và tiến hành thực nghiệm bằng Matlab/Simulink
điều khiển thời gian thực, các kết quả thực nghiệm phản ánh tính đúng đắn của
nội dung nghiên cứu, tuy nhiên kết quả mới dừng lại ở bước đầu, và là tiền đề
để cho các cải tiến sau này.
2. Kiến nghị:
Đây là hướng đề tài mở, do công nghệ thay đổi liên tục, nên cần có thêm
những cập nhật ứng dụng các bộ điều khiển mới hơn theo hướng tiếp cận với kỹ
thuật và công nghệ mới nhất của các đồng nghiệp, bạn bè và bản thân để phục
vụ cho những cải tiến sau này.
Tôi xin chân thành cảm ơn!
25