Tìm hiểu Robot scara
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (642.01 KB, 21 trang )
Tìm hiểu Robot scara
Giới thiệu về Robot Scara
1
Bài toán động học thuận
2
Mô phỏng
3
4
Bài toán động học ngược
Giới thiệu
Giới thiệu
!" #$%&'#(#)*+,-./012#3456"'7
8 "%9%4%:14;#'+<1=
>"$-?@%9AB-B%B5-%1-B8CDE4EF8GHEIJ
*/#25K1>%9/01E%L%=1#;#JJM%4%N%/#25F1#B5#!O"#P"6"
Bài toán động học thuận
Q#R1 S 8 T
S
U V W
X
Y S
Y
U X W
Y
Z
[ X 8
[
U X X
\ S
\
U 8
\
X X
Bài toán động học thuận
!"#$%&'$()*!+,$-,)*!+,./0
)%#1E0]##5#K%L8 "^":14_
−
−
XXX
%''X
''%'%'%''
%'''%''%'
iii
iiiiiii
iiiiiii
d
a
a
αα
θαθαθθ
θαθαθθ
Với qui ước viết tắt
`%'S
a
`'S
a
Y
`%'S
Y
M
Y
`'S
Y
M
Y
`%'(S
b
S
Y
,M
Y
`'(S
b
S
Y
,Mc
Bài toán động học thuận
)d+]e#!2"%9/#R1'2/#R1X
)d+]e#!2"%9/#R1Y'2/#R1
(J,
(JY,
X
X
X X
X X X
C S L C
S C L S
H
H
−
=
Y Y Y Y
Y Y Y Y
Y
X
X
X X X
X X X
C S L C
S C L S
H
−
=
−
Bài toán động học thuận
Ma trận mô tả vị trí và hướng của khâu 3 so với khâu 2
Ma trận mô tả vị trí và hướng của khâu 4 so với khâu 3
(J[,
(J\,
[
[
X X X
X X X
X X
X X X
H
d
=
\ \
\ \
\
\
X X
X X
X X
X X X
C S
S C
H
d
−
=
Bài toán động học thuận
!"#$!'12-$%$()*!3$-,)*!456)*!70
(Jf,
(Jg,
Y Y Y Y
Y Y Y Y
Y Y
X
X
J
X X
X X X
C S L C L C
S C L S L S
D H H
H
− +
+
= =
−
Y Y Y Y
Y Y Y Y
[ Y [
[
X
X
J J
X X
X X X
C S L C L C
S C L S L S
D H H H
d H
− +
+
= =
− − +
Bài toán động học thuận
h)EM$.0i%L8 "_
(J,
Y \ Y \ Y \ Y \ Y Y
Y \ Y \ Y \ Y \ Y Y
\ Y [ \
[ \
X
X
J J J
X X
X X X
C C S S C S S C L C L C
S C C S C C S S L S L S
D H H H H
H d d
+ − + +
− − − +
= =
− − −
(X,
Y YE
x L C L C= +
(X,
Y YE
y L S L S= +
(X,
[ \E
z H d d= − −
Bài toán động học thuận
Q#R1%d"4%%9%L5#!O";#."#$%%O+8 "_
%L_
i
`
\
M'1E_
(Jj,
&248
X X X
x x x x
y y y y
E
z z z z
n s a p
n s a p
D
n s a p
=
Y \ Y \ Y \ Y \ Y Y
Y \ Y \ Y \ Y \ Y Y
[ \
X
X
X X
X X X X X X
x x x x
y y y y
z z z z
n s a p C C S S C S S C L C L C
n s a p S C C S C C S S L S L S
n s a p H d d
+ − + +
− − − +
=
− − −
Bài toán động học thuận
'4#%4%5#Kk!O"6"%9%4%)lY?M!m%#n5#!O";#."#$%_
(J,
Y \ Y \
Y \ Y \
Y \ Y \
Y \ Y \
Y Y
Y Y
[ \
a
a
Xa
a
a
Xa
Xa
Xa
a
a
a
( ,J
x
y
z
x
y
z
x
y
z
x
y
z
n C C S S
n S C C S
n
s C S S C
s C C S S
s
a
a
a
p L C L C
p L S L S
p H d d
= +
= −
=
= − +
= − −
=
=
=
= −
= +
= +
= − +
Bài toán động học ngược
9:;<=>?@>AB>ACD
o."#$%"!m%#)!m%#d":1n%;"#n%95#!O";#
"L_-)%'%#p#!2"%9)
(YJ,
q`r<
E
s
t
-$.%9/#R1%d"4%
Y \ Y \ Y \ Y \ Y Y
Y \ Y \ Y \ Y \ Y Y
[ \
X
X
X X X
X X X
C C S S C S S C L C L C
S C C S C C S S L S L S A p
H d d
+ − + +
− − − +
=
− − −
Y [
Y YY Y[
[ [Y [[
r r r
A r r r
r r r
=
Bài toán động học ngược
#7%?M8u8"#)#=E3"5#!O";#YJ%#p%L#0"+!m%/#%L8 "
(YJY,
Q#L%L_S
bS
Y
vS
\
`T`Y( r
12
, r
11
, (YJ[,
X
X
X X
C S
A S C
α α
α α
= −
−
Bài toán động học ngược
z
o
y
o
x
o
p
y
p
z
p
x
r
L
1
H
L
2
θ
1
θ
2
O
0
β
Ω
Hình 2.1
Bài toán động học ngược
#?1]e%9E4E->w5#P"q<
X
E
X
(#!#;#YJ,%L_
E
/
FGHFI6y
v
, x
v
7I6L
2
.S
2J
L
1
+ L
2
.C
2
7
;K6ILM7!"0E
3
FE
/
NE
I
.OFE
/
NE
I
atan2( r
12
, r
11
7
!,PQ
M
2RST+0Q
M
F6U
$
NQ
3
7
(YJ\,
(YJg,
(YJf,
(YJ,
Bài toán động học ngược
;K&2486IL37J6ILV7J6ILW7J6ILX7Y,
(YJj,
( )
( )
( )
Y Y Y Y
Y
Y
Y Y Y Y
Y
Y YM Y Y
\ Y Y
[ \
Y( M ,
YJ J
D Y M D Y J J
D Y( M ,
8 V D s 8
v v
v v
x y L L
C C C
L L
y x L S L L C
r r
θ
θ β
θ θ θ
+ − −
= ± − =
÷
= Ω = +
= +
= +
dx#y"
Z[\>A]^_?`<^[a>?@>Ab;[cde
o0"@5!m%)MY4%9E/z55#+/z5% ##y%9)J{#n$.w
->E/z5q
\
<
\
E
\
s
\
%L#n$.w>)#!#;#|_
}1~ 8%#E0%9)"w5#P"
q
X
<
X
E
X
#!'1_
dx#y"
":14;#)8%#1E0M#!2"%9)#E^#B#;#YJ[
O
0
x
0
y
0
z
0
z
v
O
v
x
v
y
v
φ
V;#YJ\
V;#YJ[
Vn$.%9)"/#d""#0
#n>#;#YJ\
dx#y"
$.%9)"w5#P"q
X
<
X
E
X
-_<
`<
bJ%'•
E
`E
bJ'•
)%'%##!2"%9)'2#n$.%€]#q
X
<
X
E
X
s
XJ
#)#=EM0:1E#n:1E%#?1q
X
'"#n:1E%#?1q
%K#7%#nY%#1E0."_•}1E:1#N%U
f
#B
%#F18!O"."L%g
Y•}1E:1#N%<
X
#B%#F18!O"."L%jX
X
#!)EM)%'%#p#!2"%9)-
' ' X X X %' ' X
' %' X X X ' %' X
X X X X X X
c
A
ϕ ϕ ϕ ϕ
ϕ ϕ ϕ ϕ
−
= − = −
− −
dx#y"
#!)EM%L)?^#1K#=%9)-_
#E•`vX
X
bMj
X
Ja
`%'•a
Y
`'•a<
`<
bJ%'•a
<
`<
bJ%'•a(YJj,%L_
' ' X %'
' %' X '
X X
X X X
A
A
v
c x R
y R
z
ϕ ϕ ϕ
ϕ ϕ ϕ
+
− +
−
( )
( )
X X
Y Y Y Y
Y
Y
Y
Y
Y Y Y
Y YM Y Y
\ Y
[
X Mj J(`X XX,
( J ' , ( J' ,
YJ J
Y( M ,
D Y J' M J ' D Y J J
D Y(' M ' ,
8 V D s
A A
A A
x R c y R L L
C
L L
C C
y R x R c L S L L C
c
ϕ
ϕ ϕ
θ
θ β ϕ ϕ
θ θ θ ϕ ϕ
= − + →
+ + + − −
=
= ± −
= Ω = + + +
= +
= +
( )
\
8
