Bài giảng môn học robot CN và CNC
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.41 MB, 79 trang )
TKL
Bài giảng môn học Robot CN
và CNC
TKL
Động học robot
TKL
Phương pháp D-H
TKL
TKL
Robot 3R
TKL
Robot PUMA
TKL
TKL
Robot stanfort
TKL
Ma trận biến đổi thuần D-H
1
cos sin cos sin sin os
sin os cos os sin sin
0 sin cos
0 0 0 1
i i i i i i i
i i i i i i
i
i
i i i
a c
c c a
C
d
q q a q a q
q q a q a q
a a
-
-é ù
ê ú
ê ú
-
ê ú
=
ê ú
ê ú
ê ú
ë û
TKL
Robot 2R
TKL
Chọn hệ trục tọa độ
TKL
Robot scara
TKL
Động học thuận robot
TKL
TKL
0 0 1 1
1 1 2 2
( ) ( ) ( )
n
n n n
C C q C q C q
-
=
0 0 n
P n P
r C r=
TKL
Ví dụ
TKL
TKL
