Chương 1: Tổng quan về feedforward control
1.1. Cấu trúc điều khiển Feedforward
Một cách để loại trừ tác động của nhiễu là dùng cấu trúc điều khiển Feed Forward.
Cấu trúc Feed Forward có thể dùng loại bỏ cả nhiễu không đo được. Sơ đồ cấu trúc
điều khiển Feed Forward tổng quát được biểu diễn trên hình 1.1.
Dùng cấu trúc Feed Forward ta có thể loại trừ cả hai tín hiệu nhiễu ở trên. Khi dùng
hệ phản hồi truyền thống, đáp ứng điều khiển chỉ được đưa ra sau khi có tín hiệu
phản hồi từ quá trình thực tế. Nên phản ứng xảy ra thường là chậm và có thể ảnh
hưởng xấu đến tính ổn định của hệ thống.
Bộ điều khiển Feed Forward sử dụng sensor để đo trực tiếp tín hiệu nhiễu trước khi
nó ảnh hưởng đến quá trình. Như trong sơ đồ hình 1.2 phần tử Feed Forward nhận
giá trị đo được của tín hiệu nhiễu và dùng nó để tính toán, sắp sếp các hành động
điều khiển ưu tiên để giảm tác động của nhiễu khi nó tác động lên quá trình.
Hình 1.1: Sơ đồ cấu trúc tổng quát của hệ thống điều khiển Feedforward
Feedback
controller
Final
control
Element
Secondary
Process
Primary
Process
Disturbance
Process1
Disturbance
Process II
Disturbance
Variable II
Disturbance
Variable I

setpoin y(t)
Phần tử Feed Forward gồm có mô hình nhiễu (Disturdance model) và mô hình quá
trình (Process Model). Cả hai mô hình đều là tuyến tính. Sự tính toán được thực
hiện bởi phần tử Feed Forward được thực hiện theo hai bước sau:
- Mô hình nhiễu nhân giá trị đo của nhiễu D(t) và tiên đoán ảnh hưởng khi
nào, mức độ mà biến quá trình y(t) sẽ bị ảnh hưởng.
- Đưa ra thứ tự tiên đoán ảnh hưởng đến biến quá trình y(t), mô hình quá trình
(Process Model) sau đó sẽ tính lại một chuỗi các hành động điều khiển
u
feedforward
(t) để làm mất tác dụng của nhiễu khi nó đến.
Sự thực hiện này đòi hỏi các mô hình tuyến tính được lập trình trong máy tính
điều khiển. Nhưng mô hình tuyến tính không thể thiết kế chính xác hành vi của
quá trình thực. Nên cấu trúc này sẽ không loại bỏ hoàn toàn ảnh hưởng của
nhiễu.
Traditional
Feedback
controller
Controller Output to
Process Variable
Behavior
Feed Forward Element
senso
r
Disturbance to
Process Variable
Behavior
d(t)
y
setpoin

- U
feed back
U
feedback
U
total
y(t)
Như trên hình 1.2, ta thấy hành động điều khiển được tính toán u
feedforward
(t) được
đảo dấu. Nó sẽ được cộng với tín hiệu ra từ bộ điều khiển phản hồi truyền thống
u
feedback
(t) để tạo ra tín hiệu điều khiển tổng:
U
total
(t) = u
feedforward
(t) - u
feedback
(t) (*)
1.2. Thiết lập mô hình quá trình và mô hình nhiễu
Phép biến đổi laplace được sử dụng trong quá trình thiết lập mô hình toán học cấu
thành Feed Forward. Vì vậy phương pháp thành lập thuật toán cơ bản cho mô hình
Feed Forward là hết sức cần thiết trong quá trình nghiên cứu.
Phương pháp thiết lập mô hình quá trình có thể tóm tắt như sau: dữ liệu quá trình
được lưu giữ và đánh giá sự tăng/giảm của nó hoặc nếu không có sự nhảy bậc
(perturbing) tín hiệu ra của bộ điều khiển u(t) và ghi lại biến số đo được y(t) khi
đáp ứng quá trình được phản hồi. Trạng thái ban đầu của chu trình được coi là ổn
định và trạng thái được xác định tại thời điểm đo.

Mô hình quá trình sử dụng phương trình động học tuyến tính từ khâu quán tính bậc
nhất (FO) có thời gian chết (FOPDT: First Order Plus Time), cho đến khâu bậc hai
(SO) với thời gian chết (SOPDT) và thời gian giữa các giai đoạn đo được. Nếu ta
gọi mô hình quá trình là G
p
(s), thì trong không gian laplace ta có thể viết:
Y(s) = G
p
(s).U(s) (1.1)
Đó là biểu thức tính đầu ra của bộ điều khiển, phương trình (1.1) có thể tính toán
biến số quá trình đo được. Từ phương trình này dự đoán sự thay đổi của biến số
quá trình, so sánh với tín hiệu đo được và tín hiệu ra của bộ điều khiển sẽ được tính
toán lại nếu có sự sai khác:
U(s) = [1/G
p
(s)]Y(s) (1.2)
Mô hình nhiễu cũng được thành lập tương tự mô hình quá trình, biến nhiễu là d(t),
trong không gian laplace có thể viết:
Y(s) = G
D
(s).D(s) (1.3)
Phương trình (1.3) xác định với các biến nhiễu đo được tác động lên quá trình.
1.3. Thành lập các thành phần cấu thành Feed Forward
Đáp ứng của nhiễu tác động lên đáp ứng quá trình được đo trong mạch vòng phản
hồi truyền thống. Đáp ứng của nhiễu tính đo được tính toán theo mô hình:
Y
disturb
(s) = G
D
(s).D(s) (1.4)

Tín hiệu ra của bộ điều khiển theo mô hình nhiễu viết được:
U
feedforward
(s) = [1/G
p
(s)]Y
disturb
(s) (1.5)
Thay phương trình (1.4) vào phương trình (1.5) ta được:
U
feedforward
= [G
D
(s)/G
p
(s)]D(s) (1.6)
Cuối cùng ta tính được tín hiệu điều khiển quá trình loại bỏ được nhiễu dựa trên
mạch vòng kín phản hồi truyền thống:
U
total
= U
feedback
- U
feedforward
(1.7)
1.4. Khả năng điều khiển theo mô hình Feed Forward
1.4.1. Mô hình bậc cao
Mô hình quá trình tuyến tính bậc nhất hay mô hình quá trình bậc hai SOPDT w/L
nghiên cứu ở trên và chúng là mô hình lựa chọn cho bộ điều khiển. Lí thuyết Feed
Forward cũng cho phép sử dụng mô hình tuyến tính bậc 3, bậc 4 và bậc cao hơn

cho các thành phần Feed Forward khi thiết lập các bộ điều khiển ở các nhà máy,
những dữ liệu có được sẽ điều khiển chính xác cho 3 tham số của mô hình FOPDT
là một nhiệm vụ quan trọng, với kết quả điều khiển đạt được rất khả quan và mô
hình FOPDT chính xác thường có khả năng loại bỏ nhiễu loạn Feed Forward hiệu
quả. Có được bộ dữ liệu giàu thông tin động và loại trừ ảnh hưởng của nhiễu có thể
điều khiển những giá trị chính xác cho 5 tham số của mô hình SOPDT w/L là rất
khó cho những ứng dụng thực tế và đẩy nhanh thực thi một cách thực tế gần giới
hạn cho phép.Chỉ một số rất ít những ứng dụng là có lợi từ mô hình so với sự phức
tạp mà mô hình quá trình được thiết lập ở trạm điều khiển Feed Forward.
Mô hình quá trình bậc hai SOPDT w/L trong khoảng thời gian nghiên cứu có dạng
như sau:
( )






−
+−=+++
dt
tdu
tuKty
dt
tdy
dt
tyd
p
pLpppppp
)(

)()(
)()(
.
21
2
2
21
θ
τθττττ
(1.8)
Trong không gian laplace mô hình qua trình được biểu diễn như sau:
)(
)1)(1(
)1(
)(
21
sU
esK
sY
pp
s
pLp
p
++
+
=
−
ττ
τ
θ

(1.9)
Mô hình của phương trình (1.8) giống với mô hình của phương trình (1.9) cả hai
đều là phương trình vi phân tuyến tính có các hệ số là hằng số. Nếu mô hình
SOPDT w/L đều sử dụng cả hai mô hình nhiễu và quá trình theo phương trình
(1.9), thành Feed Forward trở thành:
)(
)1)(1)(1(
)1)(1)(1(
)(
21
21
sDe
K
K
U
s
PLDD
DLpp
P
D
dfeedforwar
pD

















+++
+++








=
−−
θθ
τττ
τττ
(1.10)
Mô hình này có thể được xem như thành phần cấu thành Feed Forward động bởi vì
các biến phụ thuộc thời gian bao gồm các hằng số thời gian và thời gian chết đều
bao gồm trong tính toán theo mô hình Feed Forward.
1.4.2. Sự khác biệt của thời gian chết trong điều khiển Feed Forward
Như chúng ta đã nghiên cứu ở trên thời gian chết quá trình phải ngắn hơn thời gian
chết của nhiễu thì mô hình điều khiển Feed Forward loại bỏ tác động của nhiễu lên

biến quá trình. Thực tế, cấu trúc điều khiển không cho phép nhập vào thời gian chết
quá trình lớn. Đây là một hạn chế của phầm mềm điều khiển theo nhưng là yêu cầu
của thuật toán điều khiển.
Nếu
Dp
θθ
>
, khi đó phương trình của mô hình quá trình với bộ điều khiển được
tổng hợp theo phương pháp mô hình nội IMC thì những tín hiệu điều khiển đầu tiên
sẽ không có tác dụng và không có sự chính xác vì thông tin biến đổi của quá trình
không được cập nhật. Khả năng quan sát những thông tin ban đầu là không phù hợp
với quá trình thực. Như vậy với mô hình điều khiển Feed Forward đòi hỏi hằng số
thời gian của quá trình phải nhỏ hơn hằng số thời gian của nhiễu thì khả năng điều
khiển mới trở thành hiện thực.
1.4.3. Dạng mô hình của các khâu quán tính
Một tình huống thứ hai mà mô hình Feed Forward khó thực hiện hoặc khó nhận
biết được gây ra là lỗi nhầm hằng số thời gian và các giai đoạn dẫn hướng (lead
time turms) của mô hình quá trình và mô hình nhiễu. Như được đề cập ở phần
trước, cả hai hằng số thời gian quá trình đều ở tử số cùng với lead time nhiễu và cả
hai hằng số thời gian nhiễu đều ở mẫu số cùng với lead time quá trình. Một mô
hình mà nhận biết được về mặt vật lý đòi hỏi hằng số thời gian ở tử số phải nhỏ hơn
hoặc bằng hằng số thời gian ở mẫu số. Trạm điều khiển có khả năng thực hiện
nhưng còn phụ thuộc mô hình toán mô tả các bước. Có nhiều phương pháp để tạo
ra một phần tử Feed Forward nhận biết được. Một vài ví dụ về dạng phù hợp và
không phù hợp được mô tả như sau:
Khi mô hình quá trình có dạng FO hoặc FOPDT và mô hình nhiễu có dạng SO
hoặc SOPDT thì U(s) ở đầu ra phần tử Feed Forward như sau:
)(
)1)(1(
)1(

)(
)(
21
1
sDe
ss
s
K
K
sU
s
DD
p
p
D
dfeedforwar
pD

















++
+








=
−−
θθ
ττ
τ
(1.11)
Khi mô hình quá trình có dạng FO hoặc FOPDT và mô hình nhiễu có dạng SO w/L
hoặc SOPDT w/L thì U(s) ở đầu ra phần tử Feed Forward như sau:
)(
)1)(1(
)1)(1(
)(
)(
21
1
sDe
ss

ss
K
K
sU
s
DD
DLp
p
D
dfeedforwar
pD
















++
++









=
−−
θθ
ττ
ττ
(1.12)
Khi mô hình quá trình có dạng SO hoặc SOPDT và mô hình nhiễu có dạng SO
hoặc SOPDT thì U(s) ở đầu ra phần tử Feed Forward như sau:
)(
)1)(1(
)1)(1(
)(
)(
21
21
sDe
ss
ss
K
K
sU
s
DD

pp
p
D
dfeedforwar
pD
















++
++









=
−−
θθ
ττ
ττ
(1.13)
Khi mô hình quá trình có dạng SO hoặc SOPDT và mô hình nhiễu có dạng SO w/L
hoặc SOPDT w/L thì U(s) ở đầu ra phần tử Feed Forward như sau:
)(
)1)(1(
)1)(1)(1(
)(
)(
21
21
sDe
ss
sss
K
K
sU
s
DD
DLpp
p
D
dfeedforwar
pD

















++
+++








=
−−
θθ
ττ
τττ

(1.14)
Dạng này không nhận biết được vì có nhiễu hằng số thời gian ở tử số hơn ở mẫu số,
do đó đòi hỏi lập trình hoạt động không khả thi về mặt vật lí.
1.4.4. Yêu cầu đối với hằng số thời gian quá trình
Mô hình theo phương trình (*) được gọi là hàm truyền trong không gian laplace,
cũng có thể được mô tả như một phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất khá
phức tạp với hệ số là hằng số trong không gian thực. Kết quả của phương trình vi
phân này không ổn định nếu bất cứ hằng số thời gian nào ở mẫu âm.
Nếu τ
D1
hoặc τ
D2
ở mẫu sẽ có giá trị âm khi hằng số thời gian theo định nghĩa luôn
dương. Lead time của quá trình τ
PL
sẽ mang giá trị âm nếu biến quá trình đo được
bị đảo pha do nhảy bậc trong tín hiệu ra của bộ điều khiển. Nhưng bởi vì τ
PL
ở mẫu
số nên nó không thể mang giá trị âm nếu không thì tính toán Feed Forward sẽ
không ổn định.
Nếu quá trình bị đảo pha và vì thế cho một τ
PL
âm sau khi mô hình được xác lập,
hướng đi tốt nhất là dùng mô hình FOPDT và ước lượng phần đảo pha là thời gian
chết dài. Điều lý thú là nhiễu có thể có phần tử lead âm bởi vì lead term của nhiễu
nằm ở tử số của phần tử Feed Forward.
Chương 2: Tổng hợp các bộ điều khiển PID
2.1. Tổng hợp theo phương pháp trực tiếp
( The direct synthesis design equation )

Cấu trúc tổng quát của hệ thống điều khiển được thể hiện ở hình 2-1:
Hình 2-1 : Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển
Với Y
SP
(s) là tín hiệu đặt, Y(s) là đáp ứng đầu ra của hệ thống. Đáp ứng đầu ra của
hệ thống được gọi là biến quá trình, thông thường biến quá trình mong muốn sẽ
biến đổi theo hàm toán học có bậc từ 2 trở lên và đạt tới điểm đặt. E(s) là sai lệch
điều khiển. G(s) là bộ điều khiển và đầu ra của bộ điều khiển là biến trạng thái
điều khiển quá trình thể hiện dưới hà m truyền G
P
(s).
Bộ điều khiển cơ bản nhất được ứng dụng để điều khiển quá trình thường được
thiết kế với dạng tổng quát PID. Quá trình tính toán để tổng hợp bộ điều chỉnh dựa
trên sơ đồ cấu trúc đơn giản như hình 2-1 với hàm truyền hệ kín được viết như
sau:
)()(1
)()(
)(
)(
sGsG
sGsG
sY
sY
PC
PC
SP
+
=
(2-1)
Từ phương trình (2-1) ta giải ra và xác định hàm truyền của bộ điều khiển

)()(
)(
)(
1
)(
SP
sYsY
sY
sG
sG
P
C
−
=
(2-2)
Chia cả tử và mẫu cho Y
SP
(s) ta nhận được phương trình của bộ điều khiển theo
phương pháp tổng hợp trực tiếp :
G
C
(s) G
P
(s)
Y
SP
(s)
E(s) Y(s)U(s)
-Y(s)
)(Y

Y(s)
-1
)(
)(
)(
1
)(
SP
SP
s
sY
sY
sG
sG
P
C
=
(2-3)
Tiếp theo ta cần chỉ rõ hơn trong vòng lặp kín biến số của quá trình đo được sẽ
tăng tương ứng với khi sự thay đổi tín hiệu đặt ở mức xác định.
Hàm truyền được biểu diễn dưới dạng FOPDT ( first order plus dead time):
1)(
)(
+
=
−
s
eK
sY
sY

C
s
CL
SP
C
τ
θ
(2-4)
Hình 2-2 : Mô tả đáp ứng quá trình khi thay đổi giá trị đặt
Với phương trình (2-4) và đáp ứng của quá trình theo tín hiệu đặt mong muốn các
hệ số và thông số được định nghĩa như sau:
K
CL
: Hệ số khuếch đại của hệ thống điều khiển biến quá trình theo tín hiệu đặt. Ta
luôn mong muốn biến điều khiển luôn cân bằng với các giá trị điểm đặt xác định.
Mỗi khi giá trị điểm dặt thay đổi
)(
SP
tY∆
thì biến điều khiển quá trình
)(tY∆
phải
được phản hồi nhanh nhất và cuối cùng biến đổi với mức độ tương đương. Vì thế
giả sử những phản hồi thu được tính toán bằng máy tính cho đén khi quá trình ổn
định thì kết quả cuối cùng :
1
)(
)(
SP
=

∆
∆
=
tY
tY
K
CL
θ
C
: Thời gian chết của mạch vòng kín
Thời gian chết trong điều khiển luôn là điều không mong muốn. bất cứ khi nào có
thể chúng ta nên tránh việc thêm thời gian chết vào trong mạch vòng lặp. Trong
quá trình điều chỉnh các bộ điều khiển quá trình thường vẫn tồn tại thời gian chết
nên lưu ý đặt thời gian chết nhỏ nhất cho bộ điều khiển mà không làm tăng thời
gian chết cho quá trình vì thế :
θ
C
(t) = θ
P
(t)
τ
C
: Hằng số thời gian của mạch vòng kín
Xác định tốc độ phản hồi của của quá trình khi điểm đặt thay đổi. Trong quá trình
thiết kế hệ thống để đáp ứng quá trình có độ quá chỉnh trong khoảng từ 10% đến
15% . Khi tín hiệu đặt đầu vào của hệ thống xuất hiện thì τ
C
lớn hơn 0,1τ
P
hoặc

0,8θ
P
. Đáp ứng của hệ thống không có quá chỉnh khi hằng số thời gian được chọn
τ
C
lớn hơn 0,5τ
P
hoặc 4θ
P
Những quy luật này chỉ ra rằng nếu thời gian chết có giá trị nhỏ quá trình phản hồi
trong mạch kín sẽ nhanh hơn từ 2÷10 lần quá trình trong mạch hở. Vì thế phản hồi
mong muốn với vòng lặp kín của đáp ứng khi thay đổi điểm đặt đầu vào trong (2-4)
trở thành :
1)(
)(
+
=
−
s
e
sY
sY
C
s
SP
P
τ
θ
(2-5)
Thế (2-5) vào (2-3) ta được :

s
s
P
C
P
e
sG
sG
P
-
C
e-1s
)(
1
)(
θ
θ
τ
+
=
−
(2-6)
Phương trình (2-6) là phương trình thiết kế bộ điều khiển
2.2. Tổng hợp theo mô hình nội IMC
2.2.1. Cấu trúc điều khiển của IMC ( Internal Model Control Structure )
Điều khiển theo cấu trúc mô hình nội cũng giống như phương pháp tổng hợp trực
tiếp có thể sử dụng cho thiết kế bộ điều khiển PID.
Sơ đồ cấu trúc hệ thống sử dụng mô hình nội:
Hình 2-3 : Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển quá trình theo mô hình nội
Điểm độc đáo của mô hình nội là mô hình quá trình G

P
*
(s) nối song song với quá
trình thực mà nó mô phỏng.
Từ sơ đồ ta thấy G
P
*
(s) nhận tín hiệu từ đầu ra của bộ điều khiển U(s) và sử dụng
nó để tính giá trị tiên đoán Y
*
(s) của biến đầu ra của quá trình Y(s). Theo lí thuyết
mô hình quá trình phải được tính toán như là một phần của bộ điều khiển.
2.2.2. Hàm truyền của mạch vòng kín IMC
( IMC Closed Loop Transfer Functions )
Với phương pháp tổng hợp trực tiếp bộ điều khiển điều chỉnh tương quan được
thiết lập dựa vào mạch vòng kín. Để xác định hàm truyền chúng ta thực hiện cân
bằng cấu trúc IMC trong mô hình với sơ đồ cấu trúc như hình 2-3 được viết :
)()()()()( sGsDsGsUsY
DP
+=
(2-7)
)()()(
**
sGsUsY
P
=
(2-8)
[ ]
)()()()()()(
**

SP
*
sGsYsYYsGsEsU
CC
+−==
(2-9)
Thay các phương trình (2-7) và (2-8) vào (2-9) ta được
G
C
(s) G
P
(s)
G
D
(s)
G
*
P
(s)
Quá trình
Mô hình quá trình
)()(
*
sYsY
−
E(s) U(s)
D(s)
Y
*
(s)

Y(s)
-
-
Y
SP
(s)
[ ]
)()()()()()()()()(
**
sGsGsUsGsDsGsUsYsU
CPDPSP
+−−=
(2-10)
Giải phương trình (2-10) ta tìm ra được :
( ) ( )
)(
)()()(1
)()(
)(
)()()(1
)(
)(
**
*
**
*
sD
sGsGsG
sGsG
sY

sGsGsG
sG
sU
PPC
CD
SP
PPC
C
−+
−
−+
=
(2-11)
Thay (2-11) vào (2-7) và rút gọn ta có :
( )
( )
( )
)(
)()()(1
)()(1)(
)(
)()()(1
)()(
)(
**
**
**
*
sD
sGsGsG

sGsGsG
sY
sGsGsG
sGsG
sY
PPC
PCD
SP
PPC
PC
−+
−
−
−+
=
(2-12)
Phương trình trên cho phép đáp ứng bám tín hiệu đặ khi nhiễu không đổi và xác
định hàm truyền của nhiễu khi tín hiệu đặt là hằng số.
Khi bám điểm đặt thì
( )
)()()(1
)()(
)(
)(
**
*
sGsGsG
sGsG
sY
sY

PPC
PC
SP
−+
=
(2-13)
Khi loại trừ nhiễu thì
( )
( )
)()()(1
)()(1)(
)(
)(
**
**
sGsGsG
sGsGsG
sD
sY
PPC
CPP
−+
−
=
(2-14)
Hai phương trình (2-13) và (2-14) là cơ sở cho phương pháp tổng hợp bộ điều
khiển tương quan cho hệ thống có sơ đồ cấu trúc điều khiển theo mô hình nội IMC.
2.2.3. Tổng hợp bộ điều khiển theo IMC
(Deriving controller tuning correlations using the IMC method )
Gồm 3 bước cơ bản để tìm ra bộ điều khiển tương quan cho cấu trúc điều khiển

theo mô hình nội. Hai bước đầu nêu chi tiết về việc thành lập mô hình IMC. Bước
thứ 3 liên hệ IMC với một hàm truyền điều khiển phản hồi truyền thống để đạt
được bộ điều khiển điều chỉnh tương quan.
Bước 1: Từ phương trình (2-13) để loại trừ nhiễu thì khi tính bộ điều khiển
)(
*
sG
C

ta phải nghịch đảo
)(
*
sG
P
. Nếu tử số của mô hình quá trình có chứa nghiệm có phần
thực dương thì bộ điều khiển sẽ không ổn định. Để tranh tạo ra bộ điều khiển
không ổn định ta chia mô hình quá trình ra thành tích của thành phần :
)()()(
***
sGsGsG
PPP −+
=
(2-15)
Trong đó
)(
*
sG
P+
là thành phần không thể nghịch đảo được ( tức là nghiệm của tử
số có phần thực dương)

Bước 2: Đặt hàm truyền của bộ điều khiển
)(
)(
1
)(
*
*
sF
sG
sG
P
C
−
=
(2-16)
Trong đó F(s) là bộ lọc thông thấp có hệ số khuếch đại tương đương bằng 1. Thuật
ngữ Low-Pass để chỉ tần số cao bị triệt tiêu. Để thiết lập bộ điều chỉnh tương quan
thì bộ lọc F(s) có dạng :
1
1
)(
+
=
s
sF
C
τ
Hằng số
C
τ

cho biết tốc độ phản hồi của một quá trình khi giá trị điểm đặt thay đổi.
Một phép thử thông dụng để đạt được độ quá điều chỉnh của đáp ứng từ 10% đến
15% khi hằng số này lớn hơn 0,1τ
P
hoặc 0,8θ
P
. Đáp ứng không có quá điều chỉnh
khi hằng số thời gian τ
C
lớn hơn 0,5τ
P
hoặc 4θ
p
.
Bước 3 : So sánh mô hình hàm truyền IMC với hàm truyền của hệ thống kín kinh
điển.Hàm truyền kín của hệ kinh điển :
)(
)()(1
)(
)(
)()(1
)()(
)( sD
sGsG
sG
sY
sGsG
sGsG
sY
CP

D
SP
CP
CP
+
+
+
=
(2-17)
Chúng ta đặt dạng hàm truyền “Set Pointing Traking” như sau:
IMC :
( )
)()()(1
)()(
)(
)(
**
*
sGsGsG
sGsG
sY
sY
PPC
PC
SP
−+
=
(2-18)
Kinh điển :
)()(1

)()(
)(
)(
sGsG
sGsG
sY
sY
CP
PC
SP
+
=
(2-19)
Cân bằng 2 phương trình trên và rút gọn lại ta được:
)()(1
)(
)(
**
*
sGsG
sG
sG
PC
C
C
−
=
(2-20)
Ta có thể dùng phương trình (2-20) để thiết lập bộ điều khiển phản hồi kinh điển
suy luận từ cấu trúc IMC. Cho phép chúng ta xác định đươc giới hạn điều chỉnh của

các thông số K
P
; τ
I ;
τ
D
.
Chương 3: Thiết lập mô hình mô phỏng Feed Forward control cho lò phản ứng
3.1. Khái quát về lò phản ứng
Cấu trúc tổng quát của lò phản ứng như trên hình vẽ:
Thiết bị lò phản ứng được trang bị vỏ làm mát, trong đó nước lạnh đưa vào làm mát
với nhiệt độ mong muốn. Tương tự như các hệ thống phản ứng khác, yêu cầu đặt ra
cho lò phản ứng là ổn định vận hành, nâng cao chất lượng sản phẩm, an toàn và tiết
kiệm năng lượng. Vì vậy nồng độ trong lò phản ứng phụ thuộc vào nhiệt độ nên ổn
định nhiệt độ là giải pháp nâng cao chất lượng sản phẩm.
Để xây dựng mô hình điều khiển của lò phản ứng thì phải làm rõ biến cần điều
khiển, biến điều khiển và nhiễu.Trước hết ta đưa ra các giả thiết sau:
- Thiết bị khuấy trộn lý tưởng, nghĩa là nồng độ và nhiệt độ tại mọi điểm
giống nhau và giống nhiệt độ và nồng độ ra.
- Áp suất và khối lượng riêng của dòng quá trình, trước cũng như sau phản
ứng được coi là không thay đổi đáng kể.
- Phản ứng có bậc n, tức là phản ứng tổng thể phụ thuộc vào bậc n của nồng
độ.
- Nhiệt độ nước làm mát đều như nhiệt độ đo tại điểm ra.
- Vỏ làm mát được lấp đầy nước lạnh tức là thể tích nước lạnh (v
1
) cũng như
bề mặt trao đổi nhiệt (A
H
) không đổi.