Ứng dụng PLC điều khiển robot tự động
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (76.55 KB, 6 trang )
PLC03- 25
Kỹ thuật lập trình
Điều khiển ROBOT Tự động
A. Mục đích yêu cầu
1. Nắm đợc kỹ thuật lập trình ghi dịch.
2. Lập trình Ung dụng điều khiển ROBOT công nghiệp.
B. Chuẩn bi :
1. Một số loại PLC hiện có - OMRON, SIEMENS, DELTA, ABB.
2. Modul đào tạo PLC tối thiểu, Hoặc modul đầy đủ.
3. Thết bị lập trình cho PLC, Cáp ghép nối, bộ lập trình cầm tay.
4. Máy tính và phần mềm lập trình.
C. Lý thuyết :
1. Kỹ thuật lập trình:
Để lập trình cho PLC có một số phơng pháp sau:
Lập trình tuyến tính nghĩa là toàn bộ chơng trình đợc thực hiện theo một trình tự
từ trên xuống dới phơng pháp này thích hợp cho các bài toán thực hiện chuỗi các
công việc nối tiếp nhau. Các phơng pháp lập trình thờng dùng cho bài toán này
đợc các hãng sản xuất PLC giới thiệu gồm có phơng pháp sử dụng kỹ thuậ ghi
dich; hoặc phơng pháp thang bớc, chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây.
Một phơng pháp khác là lập trình có cấu trúc đợc hãng SIEMENS xây dựng rát
đợc a chuộng trong phần mềm lập trình Microwin vì đặc tính dễ sử dụng của nó.
Theo phơng pháp này mỗi chơng trình đều đợc phân thành 3 phần chính nh sau :
Phần chơng trình chính - Main Program đây là phần chơng trình quản lý
và điều hành chung trong đó có các lệnh gọi và điều hành đến các chơng
trình con.
Phần các chơng trình con - Sub Program đây là các chơng trình con, mỗi
chơng trình thực hiện một nhiệm vụ điều khiển cụ thể và đợc gọi ra và
thực hiện bởi các câu lệnh trong chơng trình chính. Khi gặp câu lệnh gọi,
chơng trình chính sẽ tạm dừng và chuyển sang thực hiện các lệnh trong
chơng trình con. Khi kết thúc công việc chơng trình lại quay lại tiếp tục
thực hiện các nhiệm vụ tiếp theo trong chơng trình chính.
Phần các chơng trình ngắt - Interup Program đây là Các chơng trình con
làm nhiệm vụ đặc biệt ( thờng phục vụ vào ra số liệu tác động nhanh ).
Khi có tín hiệu ngắt - (các sự kiện ngắt đã dợc khai báo từ trớc), chơng
trình sẽ dừng ngay các công việc đang thực hiện và nhảy đến chơng trình
con ngắt thực hiện các nhiệm vụ trong trơng trình ngắt này. Khi kết thúc
chơng trình lại quay lại thực hiện tiếp các công việc đang bị bỏ dở trong
181
chơng trình chính.
Cấu trúc chơng trình nh sau :
Các chơng trình con và chơng trình ngắt đợc viết ngay sau chơng rtình chính.
2.Kỹ thuậi ghi dịch.
Để lập trình cho các bài toán tuần tự hãng OMRON giới thiệu một phơng pháp
khá hiệu quả đó là phơng pháp ghi dịch. Với nguyên lý nh sau :
Từ một bài toán bất kỳ nào đó đều có thể phân thành các bài toán đơn vị, mỗi bài
toán đơn vị gồm các bớc công việc nối tiếp nhau, việc chuyển từ công việc này
sang công việc khác là có điều kiện. áp dụng kỹ thuật ghi dịch để giải các bài
toán này - (Sử dụng bộ ghi dịch) chúng ta sẽ giải đợc bài toán đề ra.
Ví dụ bài toán điều khiển ROBOT công nghiệp nh sau.
Mô tả công nghệ :
Ro bot làm nhiệm vụ gắp các vật từ băng tải A chuyển sang băng tải B. Trình tự
làm việc nh sau Khi nút Sat đợc ấn :
Robot quay thuận Chạm cảm biến S1 dừng quay thuận
Cho băng A chạy Khi cảm biến vật On dừng băng A
Ra lệnh Kẹp vật Khi cảm biến kep ON
Robot quay ngợc- - Chạm cảm biến S2 dừng quay ngợc
Thả kep Cảm biến kep thôi tác động OF
Quá trình lai lặp lại
182
Main Program
LD
Call Sub (n)
Call Sub (m)
.
END
Sub (0)
LD
Reti
Sub (m)
LD
Reti
Int 0
LD
.
Reti
Int 1
LD
Reti
002- Cảm biến vật
D. Các bớc thực hành
1. Tìm hiểu kỹ yêu cầu công nghệ nêu trên, phân tích u điểm của hệ thống và
cách làm việc của hệ.
2. Liệt kê các đầu và ra : 7dầu vào, 6 đầu ra Chon PLC CPM1A- 20CDR,
3. Phân cổng vào ra cho PLC : đợc thực hiện có dụng ý theo tên gọi :
.
4. Dựng lu đồ chơng trình :
183
Hinhf 16-1. Mô tả công
nghệ
1002 - Bang A
001- S1
004-S2
1003- Kẹp vật
003 - CB kep
Không
Không
Có
CB vật = ON ?
Dừng B.A, Kẹp vật
Không
Có
CB kep = OF ?
Không
Có
S2 = ON ?
Dừng . Thả kẹp
Không
Có
Start ON ?
Robot quay thuận
Không
Có
Chạm CB S1 ?
Băng A chạy
Start Program
END
Stop bị ấn ?
Dừng
Không
Có
CB kep = ON ?
Robot Quay ng ợc
Đầu vào :
000 - Start
001 - S1_ CT hành trình thuận
002 - Cảm biển vật
003 - Cảm biến kẹp
004 - S2-CT hành trình ngợc
005 - Stop
Đầu ra PLC :
1000 - Làm việc
1001 - Quay thuận
1002 - Băng A.
1003 - Kẹp vật.
1004 - Quay ngợc
1001 - Quay thuận
1004 - Quay ng ợc
5. Dich lu ®å sang gi¶n ®å thang:
184
005
000
1000
LV
1000
101
Clock
001-S1
HR00.00
002-CBV
HR00.01
003-CBK
HR00.02
003-CBK
HR00.04
004-S2
HR00.03
§khiÓn B¨ng A
§k KÑp vËt
§k Q.ng îc
§k th¶ kÑp
1000
DIFU(13)
100
100
HR00.05
MOV (21)
#1
HR00
25314
SFT (10)
HR00
HR00
101
1000
§k quay thuËn
a
END
1003
HR00.04
HR00.02
1003
KÑp Vat
HR00.00
1001
Q.thuan
HR00.03
1004
Q.ng îc
HR00.01
1002
Bang A
a
Lập trình giản đồ thang vào PLC
6. Nối PLC với bộ lập trình cầm tay và Xoá PassWord : Clr -> Montre -> Clr
7. Xoá toàn bộ chơng trình cũ :
Khoá chuyển chế dộ Program sau đó bấm lần lợt các phím:
Clr -> Set -> Not -> Reset -> Montre -> Clr , Clr.
8. Lập trình bằng cách để khoá ở chế đọ Program và đánh mã lệnh chơng trình:
9. Chuyển PLC về chế độ Monitor
10.Chạy kiểm tra chơng trình bằng cách đa tín hiệu vào PLC - Bật tắt công tắc
CT0 cho đầu ra 1000 - On Start, xem trạng thái các đầu ra trên PLC và trên
màn hình Consol bằng cách bật và tắt dần các công tắc CT1, CT2, CT3,
CT4, tơng tự nh quá trình làm việc của ROBOT.
11.Lập trình giản đồ thang trên bằng phần mềm máy tính và kiểm tra.
12. Chuyển chơng trình giản đồ thang trên sang giản đồ thang lập trình cho PLC
của SIEMENS.
13. Lập trình và thử nghiệm trên PLC của SIEMENS - nh thực hành 10.
14. Nối PLC với thiết bị thực hoặc mô hình ( nếu có ).
15. Chạy kiểm tra toàn bộ hệ thống - viết báo cáo nhận xét kết quả.
E. Câu hỏi cuối bài học
1. Giải thích nội dung quan sát đợc trong thực hành 10.
2. Phân tích tính đúng đắn của lu đồ chơng trình đã nêu, rut ra phơng pháp
dựng lu đồ chơng trình cho các bài toán công nghiệp.
3. Giải thích sự khác nhau giữa giữa các chơng trình giản đồ thang của PLC
OMRON, và PLC của SIEMENS đặc điểm khác nhau của chơng trình.
185
F. S¬ ®å nèi thiÕt bÞ:
186
CPM1A
20CDR
CH0 COM 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11
0 +24
CH10 00 01 02 03 04 05 06 07
Com Com Com Com Com Com Com Com
+24V
0V
K0 K1 K2 K3 K4
Start S1 CBV CBK S2 Stop
LV Q.thuan Bang A, Kep Qngîc
