bản báo cáo môn học động học và động lực học điều khiển phân tán
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.23 MB, 16 trang )
<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">
<b>Bản báo cáo môn học: Động học và động lực học Giảng Viên: Phạm Duy Hưng </b>
<b>Họ và tên sinh viên: Đỗ Mạnh Đoan - MSV: 2202754 </b>
</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4"><b>+ Đối với bài toán bộ điều khiển vị trị </b>
<b>+ Đầu vào : Dạng xung hoặc là dạng quỹ đạo 2-1-2 </b>
+ Sử dụng các thông số đề bài cho ta thiết kế
Km = 0.5 Tm = 0.05
+ Thiết kế mơ hình như sau: (trong hình đang để Tp = 1) (sử dụng manual switch để chuyển dạng input)
</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">Hàm matlab function đối với quỹ đạo 2-1-2
Đồ thị khảo sát vị trí sai số trong các trường hợp: + Khi Tp = 1> Tm : Đồ thị vị trí có dạng như sau
</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">+ Khi Tp = 100>> Tm : Đồ thị có dạng như sau:
<b>Chú thích: Hình màu vàng thể hiện vị trí thực tế cịn màu xanh thể hiện vị trí mong muốn </b>
<b>Nhận xét: Khi Tp nhỏ ( = 1 ) hệ thống phản ứng nhanh, độ vọt lớn dẫn đến khó kiểm sốt, Khi Tp =10 </b>
lúc này hệ thống khá tối ưu , thời gian đáp ứng và độ ổn định khá tương đối, cịn khi tăng Tp lên lớn thì hệ thống phản ứng chậm hơn nhưng độ ổn định cao
</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8"><b>+ Đối với bài toán gồm bộ điều khiển vị trí và vận tốc : </b>
+ Dựa vào thông số đề bài -> Thiết kế hệ thống có dạng như sau: (Trong hình đang để Tv=1)
+ Hàm quỹ đạo 2-1-2 như bt3 Đồ thị khảo sát vị trí sai số trong các trường hợp: + Khi Tv = 1
</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">+ Khi Tv = 5
+ Khi Tv = 20
<b>Chú thích: Hình màu vàng thể hiện vị trí thực tế cịn màu xanh thể hiện vị trí mong muốn </b>
<b>Nhận xét: Dựa vào đồ thị thì nhận thấy khi 3 giá trị Tv thay đổi thì gây ra sự thay đổi khá nhỏ, tuy </b>
nhiên khi nhìn kỹ có thể thấy khi Tv = 5 thì hệ thống tối ưu nhất. Dạng xung thì khá giống so với bài trên nhưng dạng 2-1-2 ta thấy khả năng bám quỹ đạo tương đối kém
</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11"><b>+ Đối với bàn tốn gồm bộ điều khiển vị trí, vận tốc, gia tốc </b>
+ Thực hiện các bước tương tự như bt3 và bt4 ta xây dựng được mô hình như sau:
Kết quả: +Khi TA = 1
</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">+ Khi TA = 5
+ Khi TA= 20
<b>Chú thích: Hình màu vàng thể hiện vị trí thực tế cịn màu xanh thể hiện vị trí mong muốn </b>
<b>Nhận xét: Khi TA nhỏ thì hệ thống vẫn phản hồi nhanh, độ vọt lớn. TA = 5 hệ thống khá tối ưu, TA lớn </b>
hệ thống không bị vọt nhưng mất khá nhiều thời gian để ổn định. Dạng 2-1-2 cho thấy khả năng bám
<b>quỹ đạo vẫn còn kém </b>
</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14"><b>+ Bộ điều khiển vị trí bù feedward: </b>
+ Thiết kế hệ thống như sau: (trong hình TP =1)
+ hàm matlab fuction của qũy đạo 2-1-2
</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15"> Kết quả
Khi TP = 100
<b>Chú thích: Hình màu vàng thể hiện vị trí thực tế cịn màu xanh thể hiện vị trí mong muốn </b>
<b> Nhận xét: Ta có thể thấy bộ điều khiển bù feedforward phân tán này tốt hơn các bộ bộ điều </b>
khiển ở phía trên khá rõ rệt. Khi tham số TP lớn, việc dùng bộ điều khiển này sẽ cho phép giảm
<b>lỗi khi bám quỹ đạo -> error trở nên rất nhỏ. </b>
</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">Tuần này em dùng matlab online
</div>
