<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

: 2050551200224

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

<b>Mục Lục </b>

LỜI NÓI ĐẦU ... 3

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ĐỀ TÀI ... 4

1.1 Tính cấp thiết của đề tài ... 4

1.2 Giới thiệu chung về băng tải ... 5

1.2.1 Khái quát về băng tải ... 5

1.2.2 Cấu tạo của băng tải ... 6

1.2.3 Ứng dụng của băng tải ... 6

1.3 Các loại băng tải công nghiệp ... 6

1.4 Phương pháp nghiên cứu ... 7

1.5 Dự kiến kết quả ... 7

1.6 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn ... 7

CHƯƠNG 2. TÍNH TỐN VÀ CHỌN ĐỘNG CƠ PHÙ HỢP ... 8

2.1 Giới thiệu, mơ tả bài tốn. ... 8

2.2 Phân tích yêu cầu tốc độ động cơ ... 9

2.3 Tính momen động cơ. ... 9

2.4 Công suất của động cơ: ... 10

2.5 Kiểm nghiệm lại động cơ: ... 12

CHƯƠNG 3. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ... 14

3.1 Phương pháp điều khiển:. ... 14

3.2 Hiểu rõ hơn về phương pháp điều khiển bằng PID ... 15

3.3 Tóm tắt quy trình cơ bản: ... 16

CHƯƠNG 4. TÍNH TỐN MẠCH ĐIỆN TỬ CƠNG SUẤT ... 17

4.1 Tính tốn mạch điện tử cơng suất: ... 17

4.2 Tính chọn linh kiện cho bộ chỉnh lưu kép ba pha: ... 23

4.3 Sơ đồ mạch điện của hệ thống: ... 24CHƯƠNG 5. XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ VẬN HÀNH

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

5.1 Chương trình điều khiển: ... 255.2 Vận hành sản phẩm: ... 28

KẾT LUẬN 29

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

<b>LỜI NÓI ĐẦU </b>

Đồ án môn Truyền động điện là một trong những học phần rất hay mà các sinh viên Kỹ thuật điều khiển và tự động hố chúng em được học hồn thiện môn, chúng em luôn muốn được tiếp cận và tìm hiểu sâu hơn nữa về ngành học của mình vì đây là cơ hội cho chúng em tìm hiểu thêm về kiến thức thực tế cũng có những kiến thức đã học. Vì vậy, đồ án mơn Truyền đông điện là điều kiện tốt để giúp chúng em kiểm chứng được những lý thuyết đã được học.

<b>Trong đồ án lần này, chúng em đã nhận được đề tài: “TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHO CƠ CẦU TRUYỀN ĐỘNG BĂNG TẢI ”. Trước hết, chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn thầy “ Dương Quang Thiện” đã trực tiếp hướng </b>

dẫn, giúp đỡ nhóm chúng em trong suốt thời gian nghiên cứu và quá trình hồn thành đồ án.

Chúng em xin bày tỏ lịng biết ơn tới các Thầy, Cơ giáo “Khoa Điện - Điện Tử, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật” đã trang bị kiến thức và tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em suốt quá trình học tập và nghiên cứu.

Tuy nhiên trong quá trình làm đồ án, do kiến thức chuyên ngành và kiến thức lập trình cịn hạn chế nên sản phẩm cịn nhiều thiếu sót. Nhóm chúng em rất mong muốn nhận được sự quan tâm, góp ý của các thầy/cơ để sản phẩm được hoàn thiện và đầy đủ hơn.

Chúng em chân thành cảm ơn!

</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">

<b>CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ĐỀ TÀI </b>

<b>1.1 Tính cấp thiết của đề tài </b>

Ngày nay, việc tập trung hóa - tự động hóa cơng tác quản lý, giám sát và điều khiển các hệ thống tự động nhằm năng cao hiệu quả của quá trình sản xuất, tránh rủi ro tiết kiệm được chi phí. Và hạn chế là một hướng tất yếu của q trình sản xuất nào cũng khơng thể tránh khỏi, do thời gian cùng với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ như hiện nay. Cùng với sự phát triển vượt bậc của kĩ thuật vi điện tử , kĩ thuật truyền thông và công nghệ phần mềm trong thời gian qua. Và lĩnh vực điều khiển tự động đã ra đời, phát triển càng ngày đa đạng đáp ứng được các yêu cầu trong cuộc sống, địi hỏi q trình tự động trong các lĩnh vực cơng nghiệp. Chính vì vậy phải lựa chọn q trình điều khiển nào cho phù hợp với yêu cầu thực tế đặt ra cho ngành. Đảm bảo điều kiện cơ sở vật chất cho phép, tiết kiệm chi phí vận hành, nâng cao hiệu quả sản xuất, dễ dàng bảo trì và sửa chữa hệ thống khi có sự cố.

Thực tiễn đó đã đặt ra làm sao để quản lí các nhà máy sản xuất một cách linh hoạt ổn định và phù hợp nhất, tiết kiệm nhất và phải an toàn. Trước thời cơ và thách thức của thời đại, do đó sự nhận biết nắm bắt và vận dụng các thành tựu một cách có hiệu quả nền khoa học kĩ thuật thế giới nói chung và kĩ thuật điều khiển tự động nói riêng. Sự áp dụng kĩ thuật điều khiển tự động đã được ứng dụng rộng rãi ở các nghành sản xuất lớn, doanh nghiệp lớn một cách nhanh chóng bên cạnh đó những doanh nghiệp vừa và nhỏ quy mô sản xuất thì ngược lại hồn tồn chưa được áp dụng đặc biệt ở khâu cân sản phẩm và đóng gói bao bì, vẫn cịn sử dụng sức người, chính vì vậy cho năng suất chưa hiệu quả. Trên cơ sở thực tế khách quan, yêu cầu của xã hội của thế giới cũng như trong nước, đề tài này có nhiều tiềm năng nghiên cứu ứng dụng và khai thác một cách khả thi nhất tốt nhất có thể. Việc ứng dụng kĩ thuật điều khiển vào “quá trình sản phẩm” là một trong những thành tựu đáng kể làm thay đổi một nền sản xuất cũ mang nhiều hạn chế. Làm thay đổi cục diện của nền công nghiệp mạnh mẽ. Chính vì vậy nó trở thành một vấn đề hứng thú đầy tiềm năng cho chúng em tìm hiểu xây dụng thiết kế cải tiến góp phần vào sự hoàn thiện và phát triển sâu, rộng của nó hơn nữa trong đời sống sản xuất của con người.

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

<b>1.2 Giới thiệu chung về băng tải </b>

<b>1.2.1 Khái quát về băng tải </b>

- Băng tải là một thiết bị xử lý vật liệu cơ khí di chuyển hàng hóa, vật tư từ nơi này đến nơi khác trong một đường dẫn xác định trước . Băng tải đặc biệt hữu ích trong các ứng dụng liên quan đến việc vận chuyển vật liệu nặng hoặc cồng kềnh. Hệ thống băng tải cho phép vận chuyển nhanh chóng và hiệu quả đối với nhiều loại vật liệu. Bên cạnh đó là sản xuất, băng chuyền giảm nguy cơ chấn thương lưng, đầu gối, vai và chấn thương chỉnh hình khác.

- Trong sản xuất, băng tải có ý nghĩa đặc biệt quan trọng, nhất là trong công nghiệp. Các ngành công nghiệp nặng và công nghiệp nhẹ, nhờ sự xuất hiện của băng tải con lăn đã giảm tải được rất nhiều khâu trong quá trình sản xuất nhất là đối với các nhà máy xí nghiệp có lượng ngun liệu cần vận chuyển nhiều và thường xuyên. Trong xây dựng, thiết bị này chủ yếu được dùng để chuyên chở vật liệu xây dựng từ trên xuống dưới hay từ dưới lên trên ở một độ cao nhất định, đặc biệt trên mọi địa hình. Băng tải công nghiệp giúp giảm tải sức lao động tối đa giúp các chủ thầu tiết kiệm được tiền thuê nhân công.

- Trong ngành công nghiệp nhẹ như cơng nghiệp chế biến, sản xuất máy móc điện tử, may mặc, gia giày… băng tải có vị trí đặc biệt quan trọng giống như một mắt xích khơng thể tháo rời trong hệ thống. Nhờ có hệ thống này, năng suất lao động của công nhân được nhân lên đáng kể và cùng nhờ đó tỉ lệ sản phẩm làm ra cũng được tăng lên mang lại lợi nhuận lớn cho các chủ doanh nghiệp. Có thể nói băng tải công nghiệp là một trong những phát minh quan trọng nhất của con người với khả năng và tác dụng to lớn.

- Việc sử dụng băng tải cơng nghiệp khác nhau tùy theo vị trí, loại sản phẩm đang được di chuyển, khoảng cách mà đối tượng sẽ được di chuyển. Tiêu chuẩn cho băng tải được đo lường và xác định bởi tải trọng tối đa, trọng lượng của sản phẩm, số lượng các mảnh trên một đơn vị thời gian, tải trọng, tốc độ và dòng chảy của vật liệu.

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

<b>1.2.2 Cấu tạo của băng tải </b>

- Khung băng tải : thường được làm bằng nhơm định hình, thép sơn tĩnh điện hoặc inox.

- Dây băng tải: Thường là dây băng PVC dày 2mm và 3mm hoặc dây băng PU dầy 1.5mm.

- Động cơ chuyền động: Là động cơ giảm tốc công suất 0.2KW, 0.4KW, 0.75KW, 1.5KW, 2.2KW.

- Bộ điều khiển băng chuyền: Thường gồm có biến tần, sensor, timer, PLC... - Cơ cấu truyền động gồm có: Rulo kéo, con lăn đỡ, nhơng xích...

- Hệ thống bàn thao tác trên băng chuyền thường bằng gỗ, thép hoặc inox trên mặt có dán thảm cao su chống tĩnh điện.

- Hệ thống đường khí nén và đường điện có ổ cắm để lấy điện cho các máy dùng trên băng chuyền.

- Ngồi ra thường có thêm đường điện chiếu sáng để công nhân thao tác lắp ráp.

<b>1.2.3 Ứng dụng của băng tải </b>

- Băng tải, băng chuyền được ứng dụng trong hầu hết các ngành nghề từ công nghiệp như sản xuất, lắp ráp ô tô, điện tử, chế tạo,…cho đến sản xuất hóa chất, thực phẩm, dược phẩm, bao bì, in ấn… Hệ thống này có thể được lắp đặt bất cứ nơi nào, mọi địa hình, không những mang lại hiệu quả kinh tế cao mà còn giảm thiểu tai nạn lao động.

<b>1.3 Các loại băng tải công nghiệp </b>

- Một số loại băng tải công nghiệp được sử dụng phổ biến hiện nay có thể kể đến là:

<small></small> Băng tải cao su: chịu nhiệt, sức tải lớn

<small></small> Băng tải xích: Khá tốt trong ứng dụng tải dạng chai, sản phẩm cần độ vững chắc

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

<small></small> Băng tải con lăn gồm băng tải con lăn nhựa, băng tải con lăn nhựa PVC, băng tải con lăn thép mạ kẽm, băng tải con lăn truyền động. Tuỳ thuộc vào quy cách sản xuất mà kích thước con lăn băng tải ở mỗi máy khác nhau.

<small></small> Băng tải PVC: tải nhẹ và thông dụng với kinh tế

<small></small> Băng tải góc cong: chuyển hướng sản phẩm từ 30 đến 180 độ

<small></small> Băng tải nâng hạ: vận chuyển hàng hố theo phương đứng với góc nghiêng nhất định.

<b>1.4 Phương pháp nghiên cứu </b>

 Kết hợp giữa nghiên cứu lý thuyết, tính tốn và thiết kế lựa chọn hệ truyền động cho động cơ áp dụng vào mơ hình thực tế để làm rõ nội dung đề tài. Cụ thể như sau:



Thu thập, phân tích các tài liệu và thơng tin liên quan đến đề tài.



Vận dụng những kiến thức cơ bản đã học.



Tìm hiểu qua tài liệu INTERNET và sách báo và nhu cầu đời sống xã hội.



Tìm hiểu các đồ án có đề tài liên quan.

<b>1.5 Dự kiến kết quả </b>

 Hoàn thành tính tốn và thiết kế đúng như lý thuyết trình bày.  Các kết quả quá trình thực hiện, đánh giá chất lượng hệ thống.

<b>1.6 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn </b>

 Đề tài này đặt ra những thách thức cụ thể trong việc tính tốn và thiết kế truyền động cho động cơ DC, đồng thời tạo ra cơ hội nghiên cứu và phát triển kiến thức trong lĩnh vực này.

 Băng tải trở thành một phần quan trọng trong xây dựng và công nghiệp, và có nhu cầu ngày càng tăng về các hệ thống truyền động hiệu quả và tin cậy.

 Kết quả của đề tài có thể áp dụng trực tiếp trong các dự án sản xuất, mang lại giá trị thực tế cho cả ngành công nghiệp.

</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">

<b>CHƯƠNG 2. TÍNH TỐN VÀ CHỌN ĐỘNG CƠ PHÙ HỢP </b>

<b>2.1 Giới thiệu, mô tả bài tốn. </b>

Đề tài : Tính tốn và thiết kế truyền động điện cho cơ cấu băng tải.

Bài toán đặt ra : thiết kế hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ kéo băng tải như hình vẽ, với các số liệu ban đầu như sau:

- Nguồn điện xoay chiều 3 pha : 220/380 V - Tải của hệ thống băng tải:

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

<b>2.2 Phân tích u cầu tốc độ động cơ </b>

Vì động cơ chuyển động quay , tải chuyển động thẳng nên:

u = rω

_m

→ ω

_m

=

^u

<small>r </small>

=

^u

<small>0.2</small>

= 5u (rad/s)

Ta đó đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ:

𝜔(Rad/s)

ĐỒ THỊ TỐC ĐỘ MONG MUỐN CỦA ĐỘNG CƠ

Vậy q trình truyền động có thể biểu diễn thành 6 giai đoạn: - Giai đoạn 1: động cơ tăng tốc từ 𝜔_𝑚 = 0 → 25(rad/s) trong 1s - Giai đoạn 2: động cơ giữ nguyên tốc độ trong vòng 1s

- Giai đoạn 3: động cơ giảm tốc dần về 𝜔_𝑚 = 0 (rad/s) trong vòng 1s - Giai đoạn 4: động cơ đảo chiều 𝜔_𝑚 = 0 → −25 (rad/s) trong vòng 1s - Giai đoạn 5: động cơ giữ nguyên tốc độ trong vòng 1s

- Giai đoạn 6: động cơ giảm tốc dần về 𝜔_𝑚 = 0 (rad/s) trong vịng 1s

<b>2.3 Tính momen động cơ. </b>

<b>Khối lượng tải: m = 30 kg. </b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

J<small>qđ</small>: Momen quán tính của động cơ quy về trục động cơ J_qđ =^mr²

<small>k2</small> +^r²

<small>2k</small>=^30.0,2²<small>52</small> +^0,2²

<small>2.5</small> = 0.052 Nm.  Ta có: M⃗⃗⃗ + M⃗⃗⃗⃗⃗ = J_c _qđ^dω

<small>dt</small>Giai đoạn: M = J_qđ^dω

<small>dt</small> + M_c

Giai đoạn 1: 0 → 1 (s) M<small>1 </small>= 16.7 (N.m) Giai đoạn 2: 1 → 2 (s) M<small>2 </small>= 15 (N.m) Giai đoạn 3: 2 → 3 (s) M<small>3 </small>= 13.3 (N.m) Giai đoạn: M = J_qđ^dω

<small>dt</small> − M_c

Giai đoạn 4: 3 → 4 (s) M<small>1 </small>= -13.3 (N.m) Giai đoạn 5: 4 → 5 (s) M<small>2</small> = -15 (N.m) Giai đoạn 6: 5 → 6 (s) M<small>3</small> = -16.7 (N.m)

ĐỒ THỊ MOMEN MONG MUỐN CỦA ĐỘNG CƠ

Momen trung bình của một giai đoạn:

𝐌

_𝐭𝐛

=

^𝐌^𝟏^.𝐭^𝟏^+𝐌^𝟐^.𝐭^𝟐^+𝐌^𝟑^.𝐭^𝟑

<small>𝐭</small>_𝟏<small>+𝐭</small>_𝟐<small>+𝐭</small>_𝟑

= 15 N.m .

<b>2.4 Cơng suất của động cơ: </b>

 Ta có P=|M*ω<small>m</small>|<small> </small>

Tại t=0 → 1(s): P = 417.5 (W) Tại t=1 → 2(s): P = 375 (W) Tại t=2 → 3(s): P = 332.5 (W)

Tem(N.m)

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

Tại t=3 → 4(s): P = 332.5 (W) Tại t=4 → 5(s): P = 375 (W) Tại t=5 → 6(s) P = 417.5 (W)

<small> ĐỒ THỊ CÔNG SUẤT MONG MUỐN CỦA BĂNG TẢI </small>

 Công suất trung bình: P_tb =^P¹^.t¹^+P²^.t²^+P³^.t³

<small>t</small>₁<small>+t</small>₂<small>+t</small>₃ = 375 W

 Chọn hệ số dự trữ k = 1,3 động cơ cần chọn thỏa mãn : M_đm = 1,3. M_tb = 1.3 . 15 ≈ 19.5 (Nm)

P_đm = 1,3. P_tb = 1.3 . 375 ≈ 487.5 (W)  Ta chọn động cơ:

Do yêu cầu của tải là công suất: P = 487.5 (W) và mômen M = 19.5 (N.m) nên ta chọn động cơ một chiều

<b>KS-115WRV050 </b>

với thông số:

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

-

Ta có bảng thơng số động cơ

Động cơ

𝑀_đ𝑡 = √∑ 𝑀_𝑒𝑚𝑖. ∆𝑡_𝑖∆𝑡_𝑖

= √^𝑀^𝑒𝑚1

<small>2</small>. ∆𝑡₁+ 𝑀_𝑒𝑚2². ∆𝑡₂+ 𝑀_𝑒𝑚3². ∆𝑡₃+ 𝑀_𝑒𝑚4². ∆𝑡₄+ 𝑀_𝑒𝑚5². ∆𝑡₅+ 𝑇𝑀_𝑒𝑚6². ∆𝑡₆∆𝑡₁+ ∆𝑡₂+ ∆𝑡₃+ ∆𝑡₃+ ∆𝑡₃+ ∆𝑡₃

= √(16.7)<small>2</small> 𝑥 1 + (15)<small>2</small> 𝑥 1 + (13.3)<small>2 </small>𝑥 1 𝑥 (−16.7)<small>2</small> 𝑥 1 + (−15)<small>2</small> 𝑥 1 + (−13.3)<small>2 </small>𝑥 1

= 15.06 (Nm) + Công suất đẳng trị

</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14">

𝑃_đ𝑡 = √∑ 𝑃_𝑖. ∆𝑡_𝑖∆𝑡_𝑖

= √^𝑃¹

<small>2</small>. ∆𝑡₁+ 𝑃₂². ∆𝑡₂+ 𝑃₃². ∆𝑡₃+ 𝑃₄². ∆𝑡₄+ 𝑃₅². ∆𝑡₅+ 𝑃₆². ∆𝑡₆∆𝑡₁+ ∆𝑡₂+ ∆𝑡₃+ ∆𝑡₄+ ∆𝑡₅ + ∆𝑡₆

= √

^(417.5)²^{𝑥 1 + (375)}²^{𝑥 1 + (332.5)}²^{𝑥 1+ (417.5)}²^{𝑥 1 + (375}²^{𝑥 1 + (332.5)}²^{𝑥 1}

= 376.6

(w)

Vậy 𝑃_đ𝑡 ≤ 𝑃_đ𝑚 và 𝑀_đ𝑡 ≤ 𝑀_đ𝑚 thỏa mãn điều kiện phát nóng.

<b>- Điều kiện quá tải </b>

M

_max

≈ (2,5 ÷ 3)M

_đm

Ta có M

_đm

= 19.5 𝑁𝑚

 M

_max

<b>≈ 3 𝑥 19.5 = 58.5 𝑁𝑚 </b>

Thoả mãn điều kiện quá tải

+ Tốc độ quay cực đại mong muốn của động cơ:

𝜔

_𝑚𝑎𝑥

=30 rad/s=

³⁰

<small>2𝜋</small>

𝑥60 =286 vòng/ phút

+ Từ đồ thị tốc độ và momen điện từ ta thấy tốc độ động cơ cần đáp ứng lớn nhất là 286 vòng/phút trong khi tốc độ định mức 2840 vòng/phút và momen điện từ cần đáp ứng lớn hơn so với momen định mức → Sử dụng thêm hộp số để tăng momen và giảm tốc độ cho động cơ.

+ Hệ số tỉ lệ của hộp số: n = 2840/286 =~10 → Chọn hộp số có tỉ lệ là 1:10

+ Tốc độ định mức của động cơ khi qua hộp số:

2840/ 10= 284 vòng/ phút < 286 vòng/ phút => Thỏa mãn  Chọn hộp số: WPDS size 120

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

<b>CHƯƠNG 3. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN </b>

<b>3.1 Phương pháp điều khiển:. </b>

<small></small> <b>Điều chỉnh R phần ứng bằng cách mắc nối tiếp điện trở R* </b>

Khi mắc nối tiếp điện trở R* và phần ứng từ công thức ta thấy tốc độ quay của động cơ một chiều tăng lên, nhưng mắc thêm R* thì tổn hao tăng lên, không kinh tế.

<small></small> <b>Điều chỉnh từ thơng </b>

Khi từ thơng giảm thì tốc độ quay của động cơ 1 chiều tăng lên trong phạm vi giới hạn. nhưng khi từ thơng thay đổi momen, dịng điện cũng thay đổi theo nên khó tính tốn chính xác được dịng động cơ và mơmen tải.

<small></small> <b>Điều khiển điện áp phần ứng </b>

Thay đổi điện áp phần ứng là một phương pháp điều khiển tốc độ của động cơ một chiều (DC motor) bằng cách điều chỉnh điện áp được cấp cho động cơ. Phương pháp này đơn giản và phổ biến trong các ứng dụng đòi hỏi điều khiển tốc độ đơn giản mà không cần độ chính xác cao.

<small></small> <b>Điều khiển thơng qua biến trở (Rheostat Control): Sử dụng một biến trở để </b>

điều chỉnh điện áp được cấp cho động cơ. Khi điện áp tăng lên, tốc độ của động cơ cũng tăng và ngược lại.

<small></small> <b>Sử dụng hệ thống bộ chỉnh lưu (SCR Control System): Bộ chỉnh lưu có thể </b>

được sử dụng để điều khiển điện áp đầu vào của động cơ một cách linh hoạt và hiệu quả.

<small></small> <b>Sử dụng bộ biến tần (Variable Frequency Drive - VFD): Bộ biến tần không chỉ </b>

điều chỉnh tốc độ của động cơ mà cịn cung cấp nhiều tính năng điều khiển khác nhau như bảo vệ, điều chỉnh địa phương, và cảm biến.

<small></small> <b>Sử dụng bộ điều khiển PID: Kết hợp việc điều chỉnh điện áp phần ứng với một </b>

hệ thống điều khiển PID để cải thiện hiệu suất và đáp ứng của hệ thống điều khiển.

<b> Phương pháp điều khiển </b>

<b>Sử dụng bộ điều khiển PID: Kết hợp việc điều chỉnh điện áp phần ứng với một hệ </b>

thống điều khiển PID để cải thiện hiệu suất và đáp ứng của hệ thống điều khiển. - Quy trình điều khiển bằng PID thơng thường bắt đầu bằng việc đọc tín hiệu từ

encoder để đo tốc độ quay của động cơ. Sau đó, thơng tin này được sử dụng để tính tốn tốc độ mong muốn và so sánh với tốc độ hiện tại của động cơ. Dựa

</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">

trên sự chênh lệch này, PID sẽ tính tốn ra tín hiệu điều khiển cần thiết để điều chỉnh động cơ thông qua driver.

<b>3.2 Hiểu rõ hơn về phương pháp điều khiển bằng PID </b>

Điều chỉnh các hằng số PID (Kp, Ki, Kd) là một phần quan trọng trong quá trình này để đảm bảo hiệu suất điều khiển tốt nhất cho hệ thống của bạn.

Phương pháp điều khiển mà bạn có thể áp dụng để ổn định tốc độ của băng tải có thể là PID (Proportional-Integral-Derivative). Dưới đây là tóm tắt cơ bản về phương pháp này:

 Integral (I):

- Phần tử Integral xem xét tổng của các sai khác trong thời gian.

- Nó giúp giảm sai biến đổi địa phương và đảm bảo rằng động cơ đạt được setpoint trong thời gian dài.

- Integral cũng có thể giúp khắc phục sai khác tĩnh do ma sát hoặc các tác động ngoại vi.

 Derivative (D):

- Phần tử Derivative dự đoán sự thay đổi trong tương lai của sai khác. - Nó giúp giảm overshoot bằng cách giảm điều khiển khi đạt được setpoint. - Tuy nhiên, sử dụng D controller có thể làm tăng đáp ứng nhiễu.

 Kết hợp cả ba phần tử này trong PID controller giúp cải thiện hiệu suất điều khiển. Cụ thể:

- PID Output: Là tổng của P, I và D.

- Tuning PID Constants (Kp, Ki, Kd): Điều chỉnh các hằng số này là quan trọng để đạt được hiệu suất điều khiển tốt nhất.

- Kp: Điều chỉnh tỷ lệ phản hồi tức thời. - Ki: Điều chỉnh tỷ lệ phản hồi tích lũy.

</div>