<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢIKHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

<b>BỘ MƠN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA</b>

<b>ĐỒ ÁN VI XỬ LÍMƠN HỌC: ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA 2 </b>

<b>PHẦN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY - ĐỒ ÁN 16</b>

<b>Nhóm sinh viên thực hiện: </b>

Nguyễn Việt Hoàng - MSV: 1951211924Nguyễn Quang Huy - MSV: 1951211942Nguyễn Đức Hoàng - MSV: 1951211922Dương Công Hùng - MSV: 1951211932

<b>Lớp: TĐH4 - K61</b>

<b>GVHD: TS. LÊ TRUNG DŨNGHà Nội, ngày 21 tháng 3 năm 2023</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

Chương 2: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY...5

2.1 Yêu cầu bài toán...5

2.2 Nguyên lý làm việc...5

2.3. Lưu đồ thuật tốn...6

Chương 3: MƠ PHỎNG VÀ THIẾT KẾ...8

3.1 Sơ đồ thiết kế mạch STM32F103C8T6...8

3.2 Chương trình cả hệ thống lập trình ...8

3.3 Mạch mơ phỏng trên phần mêm Proteus...10

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

<b>LỜI NÓI ĐẦU</b>

Ở nước ta, do yêu cầu cơng nghiệp hóa hiện đại hóa nền kinh tế với những cơ hộithuận lợi và khó khăn thách thức lớn. Sử phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuậtnói chung và trong lĩnh vực vi xử lý nói riêng ngày càng xuất hiện nhiều thiết bị đòi hỏicần sử dụng vi xử lý để vận hành. Sử dụng vi xử lý trong dây chuyền sản xuất, đóng góptrực tiếp trong việc tự động hóa, tối ưu hóa nhân lực và quá trình sản xuất giúp nâng caonăng suất và chất lượng sản phẩm nhằm tăng khả năng cạnh tranh với các nước trên thếgiới.

Trong công nghiệp và cuộc sống hằng ngày, vi xử lý được sử dụng rộng rãi vì cóđặc tính làm việc rất tốt. Chính vì vậy, chúng em được giao đề tài: “Hệ thống điều khiểntay máy” làm đồ án cho môn học. Khi thực hiện làm đồ án, nhóm em đã cố gắng cập nhậtvà tìm hiểu những kiến thức mới nhất, đặc biệt là những phương pháp mới trong lĩnh vựclập trình, điều khiển tay máy.

Với sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo nhóm em đã hồn thành đề tài của mình.Mặc dù đã cố gắng tìm hiểu cũng như thiết kế nhưng do trình độ có hạn nên đề tài khơngthể tránh khỏi những sai sót. Rất mong sự đóng góp ý kiến của các thầy cơ để đồ án đượchồn thiện hơn

Em xin chân thành cảm ơn!

1

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

<b>Chương 1: TỔNG QUAN VỀ STM32F103C8T61.1 Giới thiệu chung về STM32F103C8T6</b>

STM32 là một trong những dòng chip phổ biến của ST với nhiều họ thông dụngnhư F0,F1,F2,F3,F4….. Stm32f103 thuộc họ F1 với lõi là ARM COTEX M3.STM32F103 là vi điều khiển 32 bit, tốc độ tối đa là 72Mhz. Giá thành cũng khá rẻ so vớicác loại vi điều khiển có chức năng tương tự. Mạch nạp cũng như cơng cụ lập trình kháđa dạng và dễ sử dụng.

Một số ứng dụng chính: dùng cho driver để điều khiển ứng dụng, điều khiển ứng dụngthông thường, thiết bị cầm tay và thuốc, máy tính và thiết bị ngoại vi chơi game, GPS cơbản, các ứng dụng trong công nghiệp, thiết bị lập trình PLC, biến tần, máy in, máy quét,hệ thống cảnh báo, thiết bị liên lạc nội bộ…

+64 kbytes bộ nhớ Flash+20 kbytes SRAM - Clock, reset và quản lý nguồn

+Điện áp hoạt động từ 2.0 → 3.6V.

+Sử dụng thạch anh ngoài từ 4Mhz → 20Mhz.

2

</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">

+Thạch anh nội dùng dao động RC ở mode 8Mhz hoặc 40Khz. - Chế độ điện áp thấp:

+Có các mode: ngủ, ngừng hoạt động hoặc hoạt động ở chế độ chờ.

+Cấp nguồn ở chân Vbat bằng pin ngoài để dùng bộ RTC và sử dụng dữ liệu đượclưu trữ khi mất nguồn cấp chính.

- 2 bộ ADC 12 bit với 9 kênh cho mỗi bộ + Khoảng giá trị chuyển đổi từ 0 – 3.6 V +Có chế độ lấy mẫu 1 kênh hoặc nhiều kênh. - DMA:

+2 Watchdog Timer để bảo vệ và kiểm tra lỗi.+1 Systick Timer 24 bit đếm xuống cho hàm Delay,….- Có hỗ trợ 9 kênh giao tiếp:

+2 bộ I2C. +3 bộ USART +2 SPI +1 CAN

+USB 2.0 full-speed interface - Kiểm tra lỗi CRC và 96-bit ID.

<b>1.3 Kit STM32F103C8T6</b>

Kit phát triển STM32F103C8T6 Blue Pill ARM Cortex-M3 là loại được sử dụngđể nghiên cứu về ARM nhiều nhất hiện nay.

3

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

Hình 1.3 Giao diện Vi xử lý STM32F103C8T6Các thơng số kĩ thuật:

+Điện áp cấp 5VDC qua cổng Micro USB sẽ được chuyển đổi thành 3.3VDC qua ICnguồn và cấp cho Vi điều khiển chính.

4

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

<b>Chương 2: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY2.1 u cầu bài tốn</b>

Hệ thống điều khiển tay máy. Thiết kế biểu đồ chức năng điều khiển hệ thống taymáy gắp và di chuyển sản phẩm.

Hình 2.1 Hình ảnh mơ phỏng hệ thống điều khiển tay máy

<b>2.2 Nguyên lý làm việc</b>

Hệ thống điều khiển của máy, trong đó hệ thống có tay máy có thể di chuyển theochiều dọc và chiều ngang giúp cho việc di chuyển sản phẩm từ bàn bên trái sang bàn bênphải.

Di chuyển ngang và dọc của tay máy được điều khiển bởi các xilanh khí kép.Mỗixilanh được điều khiển bởi hai đầu ra, mỗi đầu ra điều khiển một chuyển động.

Mỗi khi một đầu ra tích cực, tay máy di chuyển theo tác động của đầu ra và giữtrạng thái đó cho tới khi đầu ra khơng tích cực. Khi đầu ra khơng tích cực, tay máy dừngdi chuyển do tác động của đầu ra đó

Tay máy khơng dịch chuyển mỗi khi có hai đầu ra điều khiển tác động ngược nhaucùng tích cực (ví dụ, dịch chuyển sang trái và phải).

5

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

Tác động kẹp và nhả sản phẩm được điều khiển bởi xilanh khí nén đơn, tay máy sẽkẹp sản phẩn khi đầu ra điều khiển tích cực và nhả khi đầu ra khơng tích cực.

Máy ln có khóa giới hạn và cảm biến quang để phát hiện các vị trí của máy. Đểđảm bảo an tồn, ln phải kiểm tra xem có sản phẩm ở bàn bên phải không

Hoạt động tuần tự của hệ thống được mơ tả như sau:

-Tại vị trí khởi đầu (khóa giới hạn trên và bên trái tích cực), tay máy chờ sản phẩmxuất hiện ở bàn bên trái. Khi bàn bên trái đã có sản phẩm, do tác động của xilanh hạ taymáy được hạ xuống cho tới khi khóa giới hạn vị trí dưới tác động (tích cực). Sau khidừng di chuyển, tay máy kẹp sản phẩm. Chờ 2 giây để tay máy hoàn toàn giữ chắc sảnphẩm. Sau đó do tác động của xilanh nâng, tay máy nâng lên cho tới khi khóa giới hạn vịtrí trên tác động, tay máy tiếp tục di chuyển sang phải cho tới khi khóa giới hạn bên phảitác động. Nếu bàn bên phải khơng có sản phẩm (nhận biết bằng cảm biến quang), taymáy di chuyển xuống do tác động của xilanh hạ khác để di chuyển sản phẩm tới bàn bênphải. Nếu bàn bên phải có sản phẩm thì tay máy giữ nguyên ở vị trí trên bên phải và chờcho tới khi bàn bên phải khơng có sản phẩm thì mới hạ xuống. Khi hạ xuống bàn bênphải, tay máy nhả ra trong 2.4 giây. Tay máy quay trở về vị trí ban đầu và chờ sản phẩmxuất hiện ở bàn bên trái. Qui trình hoạt động của hệ thống được mơ tả trong hình 2.1.

-Khi nhấn nút khởi động (tích cực) lần đầu tiên, giả sử tay máy ở vị trí ban đầu.Khi hệ thống đang hoạt động, nhấn nút khởi động sẽ khơng có tác dụng. Khi nhấn nútdừng (khơng tích cực) tay máy dừng lại và vẫn giữ nguyên trạng thái kẹp sản phẩm. Nhấnnút khởi động sẽ làm cho tay máy khôi phục lại hoạt động trước khi dừng.

-Khi nhấn nút khởi tạo lại, tay máy sẽ trở về vị trí ban đầu. Sau đó tay máy sẽ nhả.Nếu hệ thống chưa ngừng hoạt động thì nhấn nút khởi tạo lại sẽ khơng có tác dụng

<b>2.3. Lưu đồ thuật toán </b>

6

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

<b>CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG VÀ THIẾT KẾ3.1 Sơ đồ thiết kế mạch STM32F103C8T6</b>

8

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

<b>3.2Chương trình cả hệ thống lập trình trên </b>

9

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

<b>3.3 Mạch mô phỏng trên phần mêm proteus</b>

11

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

<b>LỜI KẾT</b>

Trên đây là những kết quả nhóm bọn em làm được trong quá trình lập trình và thiết kế.Tuy nhiên, do hạn hẹn về kiến thức nên vẫn có nhiều sai sót. Em mong các thầy cơ nhậnxét để đồ án TỰ ĐỘNG HĨA của bọn em có thể hồn thiện hơn.

12

</div>