đồ án hệ thống cơ điện tử tính toán động lực học robot

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.1 MB, 36 trang )

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

<b>TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢIKHOA CƠ KHÍ</b>

<b>ĐỒ ÁN</b>

<b>HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ</b>

<b> GVHD: Th.s Nguyễn Hùng Anh Sinh viên thực hiện: Nguyễn Xuân Bình Lớp: 61CĐT3</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

Em xin gửi lời cảm ơn tới GV Nguyễn Hùng Anh và thầy cô trong bộ môn Cơđiện tử, cảm ơn thầy cơ vì những đóng góp qua những bài giảng và những hướngdẫn trong quá trình trao đổi ở các buổi học. Những góp ý, sửa chữa của thầy cơ sẽphần nào giúp nhóm tự tin hơn trong cách thức tiếp cận với nền công nghiệp hiệnnay bởi mặc dù đã có những sự chuẩn bị của em hoặc cũng có thể kiến thức nhómmang đến trong bài tiểu luận này con sai sót và chưa đúng. Nhóm rất mong có đượcsự bổ sung, sửa chữa đó, chúng em chân thành cảm ơn và chúc thầy sức khoẻ!

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

<small>Nguyễn Xn Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

<b>LỜI NĨI ĐẦU</b>

Nền khoa học kỹ thuật ngày nay đang phát triển rất mạnh mẽ, dẫn tới những thay đổilớn lao trong sản xuất. Đó là sự thay đổi lực lượng sản xuất trong mọi nghành nghềbằng việc thay sức lao động của người bằng máy móc nhằm đảm bảo tăng năng suấtlao động, sản lượng cũng như chất lượng sản phẩm. Do đó việc sử dụng các tay máyhay cịn gọi là Robot công nghiệp vào trong sản xuất đang rất được ưa chuộng bởi vìchúng đáp ứng được các yêu cầu trên. Như chúng ta đã biết Robot có rất nhiều ưuđiểm đặc biệt là chất lượng và độ chính xác, ngồi ra cịn phải kể đến hiệu quả kinh tếcao, có thể làm việc trong mơi trường độc hại mà con người không thể làm được, cáccông việc yêu cầu cẩn thận không được nhầm lẫn, thao tác nhẹ nhàng tinh tế địi hỏitrình độ của thợ bậc cao, và quan trọng là Robot không bị căng thẳng như con ngườinên có thể làm việc suốt cả ngày.

Có thể nói rằng Robot mang tới cho cuộc sống con người một cuộc sống mới, mộtcách trải nghiệm cuộc sống và đơi khi cịn là người bạn. Những hãng Robot (RB) từcác nước nổi tiếng trên thế giới từ Đức, Nhật bản, Nga, Mỹ ngày một khẳng định sựhiện diện của RB là phần không thiếu trong cuộc sống hiện nay và tương lai của phíatrước. Nó xuất hiện ở tất cả các lĩnh vực từ khoa học vĩ mô cho tới vi mô và ngày mộtđa dạng.

Trong khuôn khổ môn học Đồ án Hệ thống Cơ điện tử với đề tài tài thiết kế Robot hànđường cong trên mặt phẳng với kích thước cho trước, em tin tưởng rằng với những kếtquả có được từ việc tìm hiểu và tính tốn trong bài tiểu luận này sẽ là bước đệm quantrọng cho việc phát triển nhiều hơn nữa những ý tưởng trong tương lai về tính tốn vàthiết kế các loại Robot cơng nghiệp.

Sinh viên thực hiện

<b>Nguyễn Xn Bình</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

<b>MỤC LỤC</b>

<b>Chương 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc robot...5</b>

1.1 Số bậc tự do cần thiết...5

1.2 Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế...6

<b>Chương 2: Bài toán động học robot...8</b>

2.1. Bài toán động học thuận robot...8

2.2 Bài toán động học ngược robot...13

2.3 Thiết lập phương trình quỹ đạo theo yêu cầu...13

<b>Chương 3: Thiết kế 3D robot...</b>

3.1 Bản vẽ lắp tổng thể chi tiết robot...22

3.2 Bản vẽ các chi tiết robot...23

<b>Chương 4: Tính tốn động lực học Robot...25</b>

4.1 Xác định các tham số động lực học...25

4.2 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot...25

<b>Chương 5: Tính tốn chọn động cơ và bộ truyền...31</b>

5.1 Chọn động cơ...31

5.2 Chọn cơ cấu dầu mũi hàn...31

5.3 Tính tốn động cơ khớp quay thứ 3...32

5.4 Tính tốn động cơ khớp quay thứ 2...33

5.5 Tính tốn động cơ khớp cho trục vít truyền động robot...34

</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

<b>Chương 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc robot</b>

<b>1.1 Số bậc tự do cần thiết</b>

Để tính số bậc tự do cần thiết cho robot ta có cơng thức tổng qt : W= Wo - R

Trong đó : W : số bậc tự do

Wo : tổng số bậc tự do của các khâu động của cơ cấu khi để rời trong hệ quychiếu gắn liền với giá

R : tổng số ràng buộc do các khớp động trong cơ cấu

Để xác định cơng thức tính bậc tự do cho robot ta cần xác định cơ cấu robotlà không gian hay phẳng bằng cách xác định vị trí mặt phẳng làm việc củarobot.

1. Robot cơ cấu không gian (3D Robot )

Là loại robot có khả năng di chuyển và thực hiện các tác vụ trong khônggian ba chiều , bao gồm các phương hướng x,y,z

Robot có khả năng di chuyển và làm việc trong môi trường không gianphức tạp , u cầu độ linh hoạt , chính xác cao

Cơng thức xác định số bậc tự do cho cơ cấu không gian: W = 6n – (∑ 𝑗𝑃𝑗 − 𝑅𝑡𝑟 − 𝑅𝑡 ℎ) − 𝑊𝑡ℎ2. Robot cơ cấu phăng (2D robot)

Là loại robot hoạt động làm việc trong không gian hai chiều , chủ yếu trênbề mặt phẳng xy

Robot giới hạn các khâu quay theo 1 phương duy nhất và các khâu tịnh tiếntheo phương vng góc với khâu quay

Cơng thức tính số bậc tự do cho cơ cấu phẳng:

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

Hình 1.1.1: Cơ cấu robot tọa độ Đề cácƯu điểm:

Khả năng tải trọng lớn : Cấu trúc robot tọa độ đề các có khả năng tải trọnglớn hơn so với các cấu trúc robot khác, giúp nó có thể xử lý các tác vụ nặnghơn và đa dạng hơn.

Khả năng làm việc trong không gian lớn: Cấu trúc này thường được sửdụng trong các ứng dụng có khơng gian làm việc lớn , như trong sản xuất ô tôhoặc máy bay

Độ chính xác cao : Cấu trúc robot tọa độ đề các có thể di chuyển chính xáctrong khơng gian 3 chiều , giúp tăng độ chính xác trong q trình sản xuất. Khả năng xử lý các tác vụ phức tạp : Cấu trúc robot tọa độ đề các có khảnăng xử lý các tác vụ phức tạp hơn so với các cấu trúc robot khác , nhờ khảnăng di chuyển trong không gian lớn và tải trọng lớn.

Nhược điểm :

Thiết kế phức tạp : Cấu trúc robot tọa độ đề các có thiết kế phức tạp hơn sovới các cấu trúc robot khác , gây khó khăn trong việc lắp đặt và bảo trì.Tốc độ di chuyển chậm hơn : Do cấu trúc robot tọa độ đề các có kích thức lớnhơn, nên tốc độ di chuyển của nó thường chậm hơn so với các cấu trúc robotkhác.

Chi phí đầu tư cao : Do thiết kế phức tạp và khả năng tải trọng lớn , nên chiphí đầu tư cho cấu trúc robot tọa độ đề các thường cao hơn so với các cấu trúcrobot khác.

Cơ cấu robot tọa độ trụ : khác với tay máy kiểu đề các ở khớp đầu tiên :

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

<b>Cơ cấu robot tọa độ trụ: Không gian làm việc của robot có dạng hình trụ rỗng.</b>

Thường khớp thứ nhất là chuyển động quay.

Hình 1.1.2: Cơ cấu robot tọa độ trụ Ưu điểm :

Tốc độ di chuyển nhanh : Cấu trúc robot tọa độ trụ có khả năng di chuyểnnhanh hơn so với các cấu trúc robot khác , giúp tăng năng suất sản xuất.

Khả năng làm việc trong không gian nhỏ : Cấu trúc này thường được sử dụngtrong các ứng dụng có khơng gian làm việc nhỏ , như trong sản xuất điện tử hoặc sảnxuất đồ gia dụng .

Chi phí dầu tư thấp : Do thiết kế đơn giản và kích thước nhỏ hơn so với các cấutrúc robot khác , nên chi phí đầu tư cho cấu trúc robot tọa độ trụ thường thấp hơn. Độ chính xác cao : Cấu trúc robot tọa độ trụ có khả năng di chuyển chính xáctrong khơng gian 2 chiều , giúp tăng độ chính xác trong quá trình sản xuất.

Nhược điểm :

Khả năng tải trọng thấp : Cấu trúc robot tọa độ trụ có khả năng tải trọng thấphơn so với các cấu trúc robot khác , giới hạn khả năng xử lý các tác vụ nặng hơn. Khả năng xử lý các tác vụ phức tạp hạn chế : Do khả năng di chuyển trongkhông gian 2 chiều , nên cấu trúc robot tọa độ trụ có khả năng xử lý các tác vụ phứctạp hạn chế hơn so với các cấu trúc robot khác.

Khả năng làm việc trong không gian 3 chiều hạn chế : Cấu trúc robot tọa độ trụcó khả năng làm việc trong không gian 3 chiều hạn chế hơn so với các cấu trúc robotkhác , giới hạn khả năng ứng dụng của nó trong một số lĩnh vực sản xuất.

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

<b> Cơ cấu robot tọa độ cầu: Không gian làm việc của robot có dạng hình</b>

Khả năng xử lý các táp vụ phức tạp : Cấu trúc robot tọa độ cầu có khả năng xử lýcác tác vụ phức tạp hơn so với các cấu trúc robot khác , giúp tăng độ chính xác vànăng xuất.

Độ chính xác cao : Cấu trúc robot tọa độ cầu có khả năng di chuyển chính xáctrong khơng gian 3 chiều , giúp tăng độ chính xác trong q trình sản xuất.

Nhược điểm :

Chi phí đầu tư cao : Do cấu trúc phức tạp và khả năng tải trọng cao , nên chi phíđầu tư cho cấu trúc robot tọa độ cầu thường cao hơn so với các cấu trúc robot khác. Khả năng làm việc trong không gian nhỏ hạn chế : Cấu trúc robot tọa độ cầu cókích thước lớn hơn so với các cấu trúc robot khác , giới hạn khả năng làm việc trongkhông gian nhỏ.

Khả năng di chuyển chậm hơn : Do cấu trúc phức tạp và khả năng di chuyển trongkhông gian 3 chiều , nên cấu trúc robot tọa độ cầu có khả năng di chuyển chậm hơnso với các cấu trúc robot khác.

<b>Lựa chọn phương án thiết kế</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small> 𝑊 = 6 − (∑𝑛 𝑗𝑃𝑗 − 𝑅𝑡𝑟 − 𝑅𝑡 ℎ) − 𝑊𝑡ℎ

Trong đó :

W : số bậc tự do trong robot n : số khâu động của cơ cấu bằng 3j : là loại khớp sử dụng trong cơ cấu bằng 5p : số khớp loại j trong cơ cấu bằng 3 Rtr : số rằng buộc trùng của cơ cấu bằng 0Rth : số rằng buộc thừa của cơ cấu bằng 0Wth số bậc tự do thừa băng 0

W = 6.3 – ( 5.3 - 0 - 0) – 0 = 3 (DOF)*Ưu điểm của phương án so với các phương án khác:Với phương án thiết kế này sẽ rất tối ưu với:

Thích hợp cho đối tượng có bề mặt cong dạng trụ hoặc cầu hơn so với mặt phẳng.- Xây dựng hệ thống điều khiển các khớp dễ dàng thuận tiện và gần như có thể độclập.

- Kết cấu đơn giản đảm bảo tính linh hoạt.

- Mơ hình 3D sơ bộ của Robot được thiết kế như sau:

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

<b>Chương 2: Bài toán động học robot</b>

<b>2.1. Bài toán động học thuận robot</b>

Với không gian làm việc là 500x500x500 (mm) chọn: = 120 mm = 0,12 m

= 300 mm = 0,3 m = 200 mm = 0,2 m

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

Ta có bảng tham số động học Denavit–Hartenberg Craig không gian ba bậc tự do:

Khâu

1 0 0

<sub> </sub> 2 0 l<small>1</small> 0

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

Trong đó: là các biến khớp là chiều dài khâu 1, 2Các ma trận Craig địa phương:

Các ma trận Craig toàn thể:

+) Từ các ma trận Craig, ta tính tọa độ điểm thao tác E trong hệ quy chiếu cố định:

Toạ độ vị trí điểm thao tác E:

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

+) Cho trước các quy luật chuyển động của các khâu, vẽ đồ thị quỹ đạo, vận tốc, giatốc điểm thao tác robot.

Chọn quy luật chuyển động của các khâu:

Toạ độ điểm E theo biến t là:

Vận tốc của điểm thao tác cuối:

Đạo hàm theo thời gian t toạ độ điểm E trong hệ quy chiếu cố định ta được vậntốc điểm thao tác E:

Gia tốc của điểm thao tác cuối:

Đạo hàm theo thời gian t vận tốc điểm E trong hệ quy chiếu cố định ta được giatốc điểm thao tác E:

</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14">

Hình 4.1.1 khối lượng và mơ men qn tính khâu 1

Hình 4.1.2 khối lượng và mơ men qn tính khâu 2

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

Hình 4.1.3 Mơ men và qn tính khâu 3

Bảng mơ tả vị trí trọng tâm, khối lượng, momen quán tính khối của từng khâucủa robot:

Bảng 4.1.1: tham số động lực học của robot

<b>4.2 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot.</b>

Chọn các tọa độ suy rộng là: Các ma trận Craig địa phương:

</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">

;

Các ma trận Craig toàn thể:

Tọa độ khối tâm các khâu trong hệ quy chiếu cố định là

a1, a2, a3 là khoảng cách từ gốc tâm O(i) đến trọng tâm của khâu

</div><span class="text_page_counter">Trang 17</span><div class="page_container" data-page="17">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

Các ma trận Jacobi tịnh tiến của các khâu:

Từ các ma trận Craig ta có các ma trận cơ sin chỉ hướng của các khâu so với hệ quychiếu cố định:

Vận tốc góc các khâu trong tọa độ cố định :

Ma trận Jacobi quay:

</div><span class="text_page_counter">Trang 18</span><div class="page_container" data-page="18">

Thay các ma trận jacobi tịnh tiến và ma trận jacobi quay vào biểu thức 4.32 trang231 ,Động lực học hệ nhiều vật .

Tenxơ quán tính khối của các khâu:

Ta nhận được ma trận khối lượng suy rộng của robot:

Trong đó:

</div><span class="text_page_counter">Trang 19</span><div class="page_container" data-page="19">

<small>Nguyễn Xn Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

Sử dụng phần mềm Maple ta tính được:

Trong đó:

Thế năng của robot có dạng:

Từ biểu thức thế năng ta có:

</div><span class="text_page_counter">Trang 20</span><div class="page_container" data-page="20">

Phương trình larange loại II:

Ta nhận được hệ phương trình vi phân robot ba khâu khơng gian Phương trình thứ 1:

Phương trình thứ 2:

</div><span class="text_page_counter">Trang 21</span><div class="page_container" data-page="21">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

</div><span class="text_page_counter">Trang 22</span><div class="page_container" data-page="22">

Hình 5.1.1: Đầu mỏ hàn cong 60WThông số kỹ thuật của Đầu mỏ hàn cong 60W:

1. Thích hợp hầu hết các mỏ hàn 60W ~ 80W thơng thường2. Đường kính: 5.4 mm

3. Đường kính mũi hàn: 1.2mm4. Chất liệu: sắt đặc

5. Trọng lượng: 13g

Khối lượng khâu 3 là ( theo tính tốn của phần mềm solidworks, baogồm cả đầu mũi hàn)

Khoảng cách trọng tâm tổng khối lượng khâu 3 đến động cơ Mô men lớn nhất động cơ khâu 3 tính theo phần mềm matlab là:

</div><span class="text_page_counter">Trang 23</span><div class="page_container" data-page="23">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>

Hình 5.3.1: Động cơ bước step 42

Vì vậy lựa chọn 1 động cơ bước Step 42 để thực hiện nhiệm vụ đặt ra, với một số ưuđiểm và thông số như sau:

Step motor 42-1705HS200A kết hợp với bộ truyền bánh răng đai răng giúp tăngmomen xoắn lên rất lớn phù hợp cho các loại robot công nghiệp, cơ cấu máy, các bộphận nhỏ những cần lực lớn. Đối với motor bước thường xuyên phải đảo chiều quay,tăng giảm tốc độ hoặc dừng đột ngột nên bộ truyền hoặc hộp số phải là loại chính xácvà chiệu được momen lớn. Trong một số trường hợp đặc biệt khi cần dừng đột ngộtthì phải sử dụng thêm phanh từ.

Điện áp sử dụng 12VDC;Dòng hoạt động 3A;

Chiều dài 48mm;

1.8 độ/1 step (Độ sai số 5%);Khối lượng 550g.

Em sử dụng thêm hộp giảm tốc cho động cơ bước Step 42 để lực kéo lớn hơn và đểđảm bảo hệ số an tồn cao trong q trình robot hoạt động. Và lựa chọn của em làbộ truyền bánh răng đai răng có tỷ số truyền 3:1. Như vậy momen kéo của động cơ

</div><span class="text_page_counter">Trang 24</span><div class="page_container" data-page="24">

Khối lượng khâu 3 là ( theo tính tốn của phần mềm solidworks,bao gồm cả tay gắp)

Khối lượng khâu 2 là ( theo tính tốn của phần mềm solidworks)Khoảng cách trọng tâm tổng khối lượng khâu 2 ,3 đến trục momen

Mô men lớn nhất động cơ khâu 3 tính theo phần mềm matlab là : Mơ men nhỏ nhất của động cơ khâu 2:

Cần chọn loại động cơ có mơ men lớn hơn hoặc bằng . Ngồi ra loại động cơ nàycần có khối lượng nhỏ để giảm trọng lượng của cánh tay robot.

Hình 5.4.1: Động cơ bước Nema 34

Vì vậy lựa chọn 1 động cơ bước Step 42 để thực hiện nhiệm vụ đặt ra, với một sốưu điểm và thông số như sau:

</div><span class="text_page_counter">Trang 25</span><div class="page_container" data-page="25">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>được momen lớn. Trong một số trường hợp đặc biệt khi cần dừng đột ngột thì phải sửdụng thêm phanh từ.

Điện áp sử dụng 12VDC;Dòng hoạt động 3A;

Chiều dài 48mm;

1.8 độ/1 step (Độ sai số 5%);Khối lượng 3.2 kg.

Em sử dụng thêm hộp giảm tốc cho động cơ bước Step 42 để lực kéo lớn hơn và đểđảm bảo hệ số an tồn cao trong q trình robot hoạt động. Và lựa chọn của em là bộtruyền bánh răng đai răng có tỷ số truyền 3:1. Như vậy momen kéo của động cơ kết

<b>5.5 Tính tốn động cơ khớp cho trục vít truyền động robot</b>

Khâu 1 Sử dụng động cơ bước Nema 17, 23H1.5A - 42mm (1,8 độ), cùng với bộ<b>: </b>

truyền trục vít (với block trượt 3 thanh ray bên) để truyền động cho khâu 1 chuyểnđộng tịnh tiến.

Hệ trục vít mang tải 24,251 kgVận tốc 10 mm/s

Gia tốc 0.1mm/

Đường kính trục vít 15 mmCon lăn ma sát mơ men trên trục

Vận tốc di chuyển là 0.1 m/s

</div><span class="text_page_counter">Trang 26</span><div class="page_container" data-page="26">

Vận tốc góc +1 vịng đi được

=> vật di chuyển được 2mmĐể di chuyển 1mm, động cơ cần quay:

</div><span class="text_page_counter">Trang 27</span><div class="page_container" data-page="27">

<small>Nguyễn Xuân Bình-61CĐT3Đồ án hệ thống cơ điện tử</small>Trên đây là bản báo cáo Đồ án hệ thống cơ điện tử thiết kế cánh tay robot 3 bậc tự

<b>do của em. Đây là một đề tài có tính thực tế cao, trong thời đời công nghiệp ngày càng</b>

phát triển sự cạnh tranh không ngừng đòi hỏi năng suất và chất lượng phải được cảithiện nhờ dây chuyền máy móc hiện đại thay thế lao động thủ công của con người.Như vậy trong đồ án mơn học em đã được tìm hiểu được cách xây dựng một mơ hìnhrobot, từ tính tốn thiết kế hệ thống cơ khí đến lập trình, mơ phỏng hoạt động, thiết kếvà tiến tới xây dựng mơ hình thực tế. Cơng việc hồn thành bao gồm:

- Tính tốn các bài toán động học của robot;

- Xây dựng kết cấu 2D cho robot bằng phần mềm AutoCad;- Dựng mơ hình 3D bằng Solidworks;

- Cách bố trí động cơ và các chi tiết khác;

- lựa chọn động cơ và cơ cấu dẫn động cho các khâu

Qua đề tài trên em đã biết cách vận dụng những kiến thức chuyên môn được đào tạo ởtrường Đại học Thủy Lợi trong thời gian qua vào với thực tế cuộc sống nhất là vớicông nghiệp. Không chỉ vậy qua đồ án này em cũng học được rất nhiều như kĩ nănglàm việc, giải quyết vấn đề, tìm tài liệu, viết báo cáo... rất có ích cho sau này. Một lầnnữa em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của thầy Nguyễn Hùng Anhcùng các thầy cô trong bộ môn đã giúp em hồn thành đề tài này.

Vì vậy em rất mong q thầy cơ và các bạn đóng góp ý kiến để đề tài này hoàn thiệnhơn nữa.

Em xin chân thành cảm ơn!