Bài thực hành cơ sở lý thuyết điều khiển tự động bản 2
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (14.64 MB, 51 trang )
TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH
VIEN Ki THUAT VA CÔNG NGHỆ
NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BÁO CÁO MÔN:
CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Họ và tên
: Mai Anh Vũ
MSV
:215751030110061
Lớp học phần
: LT_01_TH_03
Khoa
: 2021-2026
NGHỆ AN, 2023
BÀI 1:
KHAO SAT CAC DAC TINH DONG HOC
CUA HE THONG DIEU KHIEN TU DONG
1.1. MUC DICH
1.2. CO SO LY THUYET
1.3. THIET BI THUC HANH THI NGHIEM VA VAT TU TIEU HAO
1.4. CAC BUOC TIEN HANH THI NGHIEM
1.4.1. Khảo sát các đặc tính của các khâu động học cơ bản
a. Khâu tích phân
Hàm truyền của khâu tích phân
W(s)=—
$
- _ Với k=§ chương trình được viêt như sau:
1. Ham qua do h(t)
(J Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Untitled.m
Untitled*
lo
2-
num=
[ 5] ;
den=[1
0];
BS
w=tf (num, den)
4-
step (w)
5
+
“@ Figure 1
|
¬
File
Edit View
a
ã
'ì›g,mdmèe
$% Người thực hiện Mai Anh Vũ
Insert
Tools
Desktop
=
l Lš
na
250
-
Window
Help
Step Response
200 +
œ
2=
4
150
a
==
E
100
50 +
0
4
L
0
10
L
20
L
30
Time (seconds)
L
40
50
2. Hàm trọng lượng w(£)
Z 7 Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
F—
ilj=
x | Untitled*
num=[5];
2-
ral
@ Figure 1
™| + |
`
File
den=[1 0];
Em
w=tf (num, den)
4-
impulse
5
3
Người
Edit
View
Insert
Tools
ưäị 3 .đE3
ja
Desktop
(w)
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
Window
Help
h[5
Impulse Response
6
5.8r
5.6Ƒ
5.4r
œ
Tc
eZ
2
mm
E
F
5
< 48}
Command Window
46L
5
4.4L
3
4.27
Continuous-time
transfer
function,
L
*
0.05
1
0.1
0.15
Time (seconds)
fx >>
0.2
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thong
<¬%
W%
ya
> CG
> Users
» DELL
> Desktop
Editor - C:’\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
*“ ( Untiled”
|=
num=[5];
2
den=[1
B=
w=tf (num, den)
4—
nyquist (w)
5
3
@
|
File
nø
0];
thực
Figure 1
hiện
Mai
Anh
Edit
View
Insert
Tools
dà B08
Desktop
Window
Help
kG
Nyquist Diagram
Vũ
T
Imaginary Axis
Người
+
Command Window
5
5
Continuous-time
Sx >>
transfer
function,
-0.4
Real Axis
-0.2
0.2
4. Đặc tính tần loga
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
`
›
|
=
il |=
Untitled.m
.
Untitled*
A
|
™| +
File
num=[5];
w=tf (num, den)
4-
bode (w)
Desktop
Tools
Window
Oo
Help
A
s@ ore
Hees
.
Bode Diagram
5
% Người thực hiện Mai Anh V
5
Insert
View
Edit
=
2 den=[l 0];
Sl
Figure 1
10
mỡ
ZS
đ
5
5
6
D
â
0
=
5
=
-10
-89
5
> "
5
-90
đ
.s
a
Command Window
T
|
â
Continuous-time
transfer
91
function,
h
-90.5 F
10
fe >>
"
0
Frequency
10
(rad/s)
- vi k=20 chương trình được viêt như sau:
1. Ham qua do h(t)
oA
`
@
vy
wv
`
A
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Í
=
Tin
Untiledm
| Untitled*
™| +
File
num= [20] ;
step (num, den)
4
%
Người
thực
Edit
View
LẠ
=
neo
2— — den=[l 0];
3=
_
“A Figure1
|
hiện
Mai
Anh
Insert
Desktop
Tools
Step Response
T
1000
1
800 F
:
700 Ƒ
1
600Ƒ
1
500;
7
<= 400}
1
E
~
5
Continuous-time
transfer
300 +
J
200 |
h
100†
1
function.
1
0
>>
fx >>
Untitled
1
900 +
œ
3
=
—
5
Help
iãa.nmaẽ
Vũ
Command Window
Window
oO
0
10
L
20
1
30
Time (seconds)
L
40
50
2. Hàm trọng lượng w(£)
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
|
=
Ho
Untitled.m
| Untitled*
|
+
“Al Figure 1
|
File
num= [20];
2— — den=[l 0];
View
impulse (num, den)
4
%
thực
Insert
da
`
Đi:
Người
Edit
—
hiện
Mai
Anh
Tools
Desktop
Window
H
Help
nã.
"`
Vũ
21
Impulse Response
T
1
T
20.8r
4
20.6F
4
20.4 +
7
@ 20.2 +
3
2
5
20
7
< 19.8}
:
=
Command Window
5
Continuous-time
transfer
function.
19.6 7
1
19.4;
7
19.27
1
>> Untitled
>>
fc >>
1g
Untitled
ọ ọ
o>
Ti
94
ọ ,
,
ime (seconds)
92
IE
,
3. Đặc tính tân biên pha của hệ thơng
w
+
A
on
+
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
|
=
il|=
Untitledim
| Untitled*
“|
+
File
den=[1 0];
Edit
—
View
OSes
3
SI|E
nyquist (num, den)
4
% Người
thực
A
Al Figure 1
|
num=[20];
2-
A
hiện
Mai
Anh
Insert
Tools
Goya
Lv
Desktop
Window
Help
rz
Vũ
.
10
oO
T
T
.
Nyquist Diagram
r
:
^
8
L
4
6
L
4
4L
J
š 2|
2
§c 02
:
S
š “|
Command Window
8
Continuous-time
>>
function.
4
-6 +
4
-8 +
:
Untitled
oe>> Untied
Untitled
fx >>
transfer
-4L
-
4
08
.
06
~
R
04
al Axi
ea
02
IS
~
0
0.2,
4. Đặc tính tần loga
3 Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
|
ml
1LƑE
Untitled.m
x | Untitled*
ry Figure 1
x| + |
File
num= [20];
2— — den=[l 0];
Sl
bode
4
%
Edit
—
View
Insert
naø.ã
Tools
Desktop
Window
oO
Help
nã.
(num, den)
Người
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
.
Bode Diagram
30
a2
=
œ 20
Tc
2
‘€ 15
>3
Oo
= 10
5
-89 F
oa
©
oO
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fe >>
oO
°
a
>>
—_~
function,
1
co
=
transfer
Phase (deg)
©S¿¿
œ
Command Window
Continuous-time
:
Frequency
(rad/s)
10'
b. Khâu vỉ phân quán tính
k.S
W(s)=
7 s+l
Với tham số K=20 ; T=0.1 ta có chương trình như sau:
1. Hàm qua do h(t)
|Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
|
Untitled.m
1LƑ
| Untitled*
num=[20
4
|
den=[0.1
S|=
W=tf
4-
step (num, den)
5
%
thực
Edit
View
QOGmas
1];
(num, den)
Figure 1
File
0];
2|=
Người
| +
Insert
Tools
Desktop
ao
Window
Help
kG
;
hiện
Mai
Anh
Vũ
Step Response
200
T
T
T
0.2
0.3
T
180 F
Amplitude
160 Ƒ
Command Window
Continuous-time
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
Sx >>
transter
function,
40T
0.1
2. Hàm trọng lượng
"-#
|Z
L1
^^. =
oil
num=[20
Untitled*
den=[0.1
S|E
W=tf (num, den) ;
4-
impulse (num, den)
5
%
Người
ry
| +|
File
hiện
Mai
0.7
0.8
0.9
Figure 1
Edit
View
nam
1];
thực
0.6
ween
0];
2)
0.5
w(t)
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Untitled.m
0.4
Time (seconds)
Anh
Insert
Tools
SBOH
Desktop
Window
Help
kG
Impulse Response
Vũ
T
T
†
-200
-400
Amplitude
-600
Command Window
>>
Untitled
>>
>>
Untitled
Untitled
>>
Untitled
>>
>>
Untitled
Untitled
Sx >>
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
-1800
-2000
L
L
0.2
L
0.3
Time (seconds)
0.4
0.5
0.6
3. Đặc tinh tần biên pha của hệ thống
|Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitledm
HỆ
num=[20
2
den=[0.1
I
@ Figure1
x] +]
™ | Untitled*
0];
File
nyquist (num, den)
5
%
Người
thực
hiện
Mai
—
View
Insert
Tools
nøwè:ã ngi|»
1];
W=tf (num, den);
4-
Edit
Anh
Vũ
100
Desktop
Window_
L]
Help
Nyquist Diagram
T
r
80r
60+
Imaginary Axis
40;
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
-100
-50
4. Dic tinh tan loga
ơ TW
as
>
FP
LL
V
@ Figure1
ile
File
num=[20
den=[0.1
View
Deas
1];
;
(num, den)
Ngi
thc
hin
Mai
Anh
Insert
Ao
Tools
Desktop
Window
Help
ra
Bode Diagram
V
T
T
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
+>
oi
Command Window
>> Untitled
Phase (deg)
â
â
7
=
â
Magnitude (dB)
%
Edit
oa
â
bode
5
150
200
+
â
4-
+ |
0];
W=tf (num, den)
100
w
©
a
Real Axis
Nh
©
2—
=|
50
L/ESRLUOj
(J Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitledm %* | Untitled*
:
0
Frequency
(rad/s)
L]
c. Khâu quán tính
Hàm truyền
W(s)
k
=———
(s)
T.s +1
Với tham số K=20 ; T=50 ta có chương trình như sau
1.Ăn Ham
qua
do h(t)
eee
sàn wo
Uede 2
`
wv
A
veonup
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
|
Untitled.m
| Untitled*
no
num= [20] ;
2
den=[50
3
step
4
3
‘A Figure
+
+ File
(num, den)
hiện
Mai
Anh
Insert
Tools
Desktop
E208
Window
Vũ
20
r
0
Ị
Help
ko
Step Response
r
+
Amplitude
thực
View
DEGas
1];
Người
1
Edit
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
Z
(0)
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Untitled.m
| Untitled*
HỆ
num= [20];
2-
den=[50
a]
impulse (num, den)
4
%
Nguoi
| +
thực
Edit
View
Deas
hiện
Mai
Anh
1
1
1
L
150
200
250
300
Window
Help
Time (seconds)
350
400
450
4) Figure 1
File
1];
1
100
Insert
Tools
Gob
Desktop
kG
Vũ
T
Impulse Response
T
r
150
200
o
NO
T
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx ss
Đ
°
a
Command Window
>> Untitled
°
¬
=an
a
Amplitude
0.4
0
\
100
Time (seconds)
300
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thơng
XS “£€
t1
P(:
P
Users
P
UELL
P
eSktOD
đ Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
» | Untitled*
Hà
num= [20];
Đi
den=[50
S)|
nyquist (num, den)
4
3
@ Figure 1
> i+)
File
Insert
View
Tools
Desktop
Window
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
Nyquist Diagram
10
Ace
8
L
6
L
4
L
z
7
s
al
§ oi
E
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
>>
Untitled
Untitled
+
-6+
-8[Ƒ
-10 5
ọ
.
fi x >>
ye
A
-
v
Ne
7
J5CI5
r
Utter
VoONvpP
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untiledm
num=
[20]
| Untitled*
“|
«A
+ |
File
;
2— — den=[50 1];
SI|
bode
4
%
Figure 1
Edit
View
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
nømde.ãnãmãa
(num, den)
Người
thực
:
hiện
:
Mai
Anh
Vũ
.
Bode Diagram
30
T
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fe >>
&
Command Window
>> Untitled
Phase (deg)
a
oo
Magnitude (dB)
5
No
oO
—
ss
6S
7
+
|
‘0
o
ZA
=
:
Real Axis
4. Dac tinh tan loga
w
T
-4+
>> Untitled
>> Untitled
wo,
Help
Q6Easa
08 ke
1];
Người
Edit
1
10°
102
Frequency
(rad/s)
10
20
Với tham số K=20 ; T=100 ta có chương trình như sau:
1. Ham qua do h(t)
Y
A
CC,
F
UDSEID
7
VELL
F
VESKLUP
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
| Untitled*
li
num= [20 ] ;
2
den=[100
Bì 1=
step (num, den)
4
3
x |
+
+ |
File
thực
Edit
View
Insert
Tools
Desktop
QO6as880H
1];
Người
Figure 1
hiện
Mai
Anh
Window
Help
ere
Vũ
Step Response
T
T
T
T
Amplitude
20
Command Window
fx
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
.
>>
0
Untitled
0
100
200
300
¢ >>
.
400
500
Time (seconds)
600
700
800
900
2. Ham trong luong w(t)
`
wep
A
izle)
7
PC »>
Users
> DELL
> Desktop
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
|
Untitled.m
| Untitled*
Hà
num= [20];
Si
impulse (num, den)
4
3
“|
+
‘A Figure 1
|
File
2— — den=[100 1];
Người
thực
Edit
=
—
View
:
Insert
Tools
DeasBoe
hiện
Mai
Anh
Desktop
Window
Help
rea
Vũ
Impulse Response
0.2
T
T
T
AMQQAA
T
T
0.18
1
0.16
0.14
1
œ 0.12
3
=
= 0.1
1
< 0.08
1
0.06
|
0.04
4
0.02
1
1
E
Command Window
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>> Untitled
Sx >>
0
0
100
200
300
Time (seconds)
400
500
600
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thống
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
3
Untitled*
il|=
num=[20];
2\=
37
den=[100 1];
nyquist (num, den)
4
%
Người
thực
@
™ | + |
File
Figure 1
Edit
Insert
View
Tools
Desktop
DS6asAo
hiện
Mai
Anh
10
Nyquist Diagram
T
L
6
L
4
L
Help
ra
Vũ
8
Window
ae
<7)
& 0+
+
E
s
š “|
Command Window
§
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
-4
-6+
-8F
>> Untitled
>> Untitled
“10 s
-
x >>
4.“ “ZDac
tinh tan loga
Llg1 - P (: P US€FS P UELL
w
+
iL|=
™ | Untitled*
“| + |
num=[20];
2-
bode
4
%
:
t0
5
20
Real Axis
* Vesktop
,
‘A Figure 1
`
File
den=[100 1];
Se
s
A
i3 Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untiledm
ọ
Edit
View
=
OSes
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
Boyar
(num, den)
Người
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
Bode Diagram
Magnitude (dB)
30
20
10
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
oa
>>
>
Command Window
Phase (deg)
-10
103
107
Frequency
(rad/s)
10°!
10°
d. Khâu bậc hai
k
T”.?+2.4.T.s+]
W(s)=
Với các tham số k=20, T=10, d = 0; 0.25; 0.5; 0.75; 1.
Với d=0 ta có kêt quả sau :
1. Ham qua do h(t)
©
(5
>C > Users > DELL > Desktop
WZ
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
' |
Untiledm
|
Untitled*
i=
num=[20];
=lE
den=[100
Sl
step (num, den)
4
%
Người
20*0
thực
‘A Figure 1
™| +
File
Edit
View
Insert
Tools
Desktop
ODSasa
0H re
1];
hiện
Mai
Anh
Window
Vũ
45
Help
Step Response
T
T
T
2000
4000
T
40
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
fx>>
0
Untitled
2. Ham trong
rw
lđ
NO
©
=
oO
Command Window
>> Untitled
=
a
Amplitude
nN
a
35
ae
| =
rF&
F
™ | Untitled*
*
VELL
i=
num= [20];
den=[100
a |=
impulse (num, den)
4
3
thực
16000
4) Figure 1
File
hiện
Edit
View
Deas
1];
Mai
Anh
Insert
Tools
aoe
Desktop
Window
Help
rsa
Vũ
Impulse Response
Amplitude
Người
20*0
14000
VeESKLUp
x] + |
bi
12000
luong w(t)
USEID
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
i i Untitledm
6000
8000
Time (seconds)
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
Sx >>
-25
1
0
2000
1
4000
1
1
6000
8000
1
10000
Time (seconds)
12000
14000
16000
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thơng
¢%
WZ
5
> CG
> Users » DELL > Desktop
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
ie
@ Figure 1
«| Untitled*
File
num= [20];
2-
den=[100
3—
nyquist
4
%
20*0
Edit
L]
View
3i
1];
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
a.nma31
(num, den)
Người
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
4 x108
Nyquist Diagram
3
4
2
4
Ome
5
c
D
©
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
`...
den=[100
bode
4
%
-3
J
1
20*0
-2
L
+
-1
0
L
Real Axis
Edit
108
3
LÌ
View
name
1];
1
r
File
num=[20];
a\=
J
‘@ Figure 1
| Untitledm % | Untitled* =| + |
i=
-2
-3
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
2—
><
-4
4. Đặc tính
tâ n loga
Iđ
0
Eo
Command Window
>> Untitled
>>
1
Insert
an
Tools
Desktop
Window
Help
nf
(num, den)
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
Bode Diagram
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
8
Command Window
>> Untitled
Phase (deg)
©
32
8
Magnitude (dB)
8
NO
So
©
Người
-180 +
10°
Frequency
(rad/s)
10°
Với d=0,25 ta có các đặc tính sau :
1. Ham qua do h(t)
iđ
1
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitledm
al
num=
2-
| Untitled*
[20]
“A Figure 1
» | +|
oo
File
;
den=[100 20*0,25 1];
Sl
step (num, den)
4
%
Người
th
mm...
hiện
Mai
060808.
Edit
=
—
View
Insert
HSGes
Anh
68
aoe
Vũ
0ò
Tools
Desktop
Window
Help
re
4028
157
Oo
Step Response
1+
0.5 +
œ
Tc
=
=
€
<
0
Command Window
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
"mỹ
>> Untitled
>>
fx >>
1ƒ
.
-1.5
——
Untitled
L
0
L
500
1000
L
1500
.
Time (seconds)
L
2000
1
2500
3000
2. Ham trong luong w(t)
`
3 Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitledm
| Untitled*
1L|—
num= [20] ;
S|—=
impulse (num, den)
4
3
2-
ry Figure 1
“| + |
-
File
den=[100 20*0,25 1];
Người
thực
hiện
Mai
¬
Edit
¬
—
View
Insert
Tools
.
Desktop
Window
oO
Help
àeiãinmiaf
Anh
Vũ
6 x10
25
Impulse Response
4r
2
œ
3
=
=
E
<
Command Window
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>> Untitled
>>
fk >>
.
——
Untitled
L
0
-2F
4[
-6
0
L
500
L
1000
L
.
1500
Time (seconds)
L
2000
L
2500
3000
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thống
iđ
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitledm % | Untitled*
i>
Si
num=[20];
den=[100 20*0,25
S|=
nyquist
4
%
| + |
@
Figure1
File
Edit
—
View
Insert
Tools
Desktop
nøwè 3.ñã3nf
1];
Window
L]
Help
(num, den)
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
Nyquist Diagram
Imaginary Axis
Người
-4L
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
-6F
¬
=
den=[100
bode
4
3
L
0
L
5
10
15
20
Real Axis
— ———
TTT
i
@ Figure1
File
num=[20];
3-
i
-5
4. Dac tinh tan loga
2—
0
20*0,25
Edit
—
View
Insert
Tools
Desktop
Window
L]
Help
OSes
A 0H eG
1];
(num, den)
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
Bode Diagram
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
L
1
T
T
5
Untitled
>>
Phase (deg)
@
>>
a
S
a
Command Window
>> Untitled
ø
Magnitude (dB)
ye)
oN©
k©
©
©
+
©
Người
-450
L
103
1
102
L
101
Frequency
(rad/s)
L
Ä
10°
10'
Với d=0,5 ta có các đặc tính sau:
1. Hàm q độ hŒ)
i3
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Í Untiledm
| Untitled*
il|j=
num=[20];
B=
step (num, den)
4
%
2-
™ | +
‘A Figure 1
|
-
File
den=[100 20*0,5 1];
Người
thực
5
l
hiện
°
Mai
¬
Edit
¬
View
Insert
ik
Tools
-
Desktop
Window
Help
nøeiãinmiaf
Anh
Vũ
6
x10
5
28
Step Response
L
4
4t
3
L
œ
37)
=
£1;
<
-
0
Command Window
>> Untitled
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
1Ƒ
>> Untitled
>>
fx >>
-2[
.
na
neon
Untitled
L
0
L
100
200
L
300
L
.
400
L
500
Time (seconds)
L
600
L
L
700
800
900
2. Ham trong luong w(t)
`
|Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
| Untitled*
To
num= [20];
a=
impulse (num, den)
4
%
2-
‘@ Figure 1
“| + |
;
File
den=[100 20*0,5 1];
Người
thực
hiện
Mai
Edit
=
—
oe
View
"
Insert
Tools
Desktop
nøưdmnm
Anh
Vũ
;
Window
Help
rz
4014
2
oO
Impulse Response
T
T
T
T
T
T
T
T
1.57
7
4+
Ϩ
5
=
=
=
0.5Ƒ
<
.
Command Window
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
fx >>
.
orn
Untitled
0
“0.5 Ƒ
=i
0
|
1
50
L
100
L
150
1
200
1
250
Time (seconds)
L
300
L
350
1
400
450
3. Đặc tính tan biên pha cua hệ thong
¬
"B
ee
¬...........a.
T
ven
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
«| Untitled*
TC
num= [20] ;
S)|=
nyquist (num, den)
4
%
@ Figure 1
» | +|
;
File
2— — đen=[100 20*0,5 1];
Nguoi
thuc
3
°
hién
`
a
Edit
-
View
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
nøe¡iãinmiaf
Mai
Anh
Vũ
.
.
Nyquist Diagram
10
1
8
L
6
L
+
4L
2
£
2|
§ oi
E
+
h
—
Command Window
>>
Untitled
>>
Untitled
>> Untitled
fx >>
.
¬
Untitled
w
+
TƠ
SỈ
TƠ
Sư g
ee
num=
*⁄L Untiled*
L
:
Real Axis
10
15
20
{201
+ Figure 1
x| + |
-
File
?
2— — đen=[100 20*0,5 1];
=
5
een p
i3 Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
HG
L
0
A
©Ố
' Untiledm_
L
-5
Untitled
rm
:
-10
4. Dac tinh tan loga
ơ
:
-8
>> Untitled
>>
:
-6+
>> Untitled
>>
2
-4
Edit
=
oo
View
Insert
Tools
-
Desktop
Window
Help
aứeĂóa.nmiỡaf
bode (num, den)
4
%
Ngi
ae
thc
`
hin
Mai
Anh
V
.
40
r
20;
0
S
5
z=
&â
=
Bode Diagram
T
4
R
4
-20F
-40
7
+
4
-60
7
-270
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
:
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>> Untitled
>> Untitled
fx >>
`®
—
-315[Ƒ
1
£ -360 L
-
h
A
“405 2
10
4
10
0
Frequency
(rad/s)
10
"
10
Với d=0,75 ta có các đặc tính sau:
1. Ham qua do h(t)_
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
_ Untiledm
i\|E
3| Untiled*
@
%| + |
File
num=[20];
2-
den=[100
B=
20*0,75
Figure 1
Edit
View
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
OSes
A 0H eG
1];
step (num, den)
4
3
Người
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
Step Response
Amplitude
x 1079
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
L
0
2. Ham trong
luong w(t)
mạn
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
i\|E
x | Untitled*
File
num= [20] ;
2-
den=[100
BI
impulse
4
3
Người
20*0,75
L
3000
L
4000
L
5000
Time (seconds)
L
6000
1
7000
8000
9000
Figure 1
Edit
View
name
1];
1
2000
r
@
»| + |
L
1000
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
ãñãm1»fã
(num, den)
thực
hiện
Mai
Anh
Vũ
Impulse Response
Amplitude
x 1079
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
Sx >>
-2
L
0
1000
L
2000
L
3000
L
4000
L
5000
Time (seconds)
L
6000
L
7000
L
8000
9000
3. Đặc tính tân biên pha của hệ thơng
¬
re
ll
-
Te
re
rp
i3 Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled.m
| Untitled*
TC
num= [20] ;
2l
den=[100
33>
nyquist (num, den)
4
3
Người
=|
20*0,75
thực
@
+|
File
Mai
Edit
View
name
1];
hiện
Figure 1
Anh
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
ãñm1»fm
Vũ
Nyquist Diagram
10
T
T
Imaginary Axis
T
Command Window
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
0
5
10
15
20
Real Axis
4. Dac tinh tan loga
iđ
Editor - CAUsers\DELLDesktop\Untitled.m
| Untitledm
i>
%* | Untitled*
@
» \+)
File
num=[20];
in
den=[100
Sl
bode (num, den)
4
%
thực
hiện
View
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
Deasesgoarxse
1];
Mai
Edit
Anh
Vũ
Bode Diagram
T
T
T
T
107"
10°
Command Window
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
T
©
Phase (deg)
do
G=
a
3
è
8
Magnitude (dB)
NO
©
T
oo
©
Người
20*0,75
Figure 1
10°
102
Frequency
(rad/s)
25
