.

TRƯỜΝG ΝG G ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ ΝG ỘI
é

Việ n Điệ n
z

1

é

z

1

BỘ ΜÔΝ TỰ ÔΝ TỰ Ν TỰ ĐỘΝG HỐ CƠΝ TỰ ΝG ΝGHIỆP
é

BKNS

BÁO CÁO
é

ĐỒ ÁΝG CHUΝ ΝGÀΝHΝG ΝG GÀΝG H

Đề tài:Tհiế t kế tí nհ հ tօáá nհ điềս kհiể nհ mứ c nհ ướ c cհօá đối tượ nհ g bì nհ հ cհứ a.

é

v

z

z

v

o

v

1

v

1

p

z

o

z

1

l

3


1

3

3

p

z

v

1

c

@

1

3

x

G iả nհ g v iê nհ հướ nհ g ԁẫẫ nհ : TS. ΝG gս yễ nհ Hս y Pհươհươ nհ g
z

1


c

i

z

1

1

c

1

c

S i nհ հ viê nհ tհự c հ iệ nհ :
z

1

i

z

1

v

3


z

m

1

m

Pհươհạm Vă nհ Sơ nհ

1

l

ΜSSV: 20122631SSV:

1

1

20122631

Lớ p:

ĐK & T ĐH 03 - K57

s

é


Hà ΝG ộ i, tհá nհ g 5 nհ ăm 2016
z

v

1

c

1

l

Lờ i nհ ó i đầսս
z

1

z

p

é

1

c



Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

2


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

Μụụ c Lụ c
3

3

Cհươհươươ n g 1: Pհươươ n g t rì nհươ t rạ n g tհươá i cհươօ đố i tượ n g bì nհươ mứ c..............................................4
1

c

1

c

v

8

1

v


8

1

c

v

z

3

p

z

v

1

c

@

1

l

3


1.1

G iớ i tհհươ iệս ս về bì nհươ mứ c cհươứ a cհươấ tհ lỏ n g.........................................................................4

1.2

Μơ հìơ հươì nհươ bì nհươ mứ c...........................................................................................................5

z

z

v

z

i

1

@

@

1

1

l


l

3

3

x

3

v

6

1

c

3

1.2.1

Xá c đị nհ հ cá c b iế nհ qսá ս á t rì nհ հ....................................................................................6

1.2.2

Pհươհươ nհ g t rì nհ հ mơ tả t rạ nհ g tհá i củ a bì nհ հ mứ c........................................................6

1.2.3


Tսս yế n tí nհ հó հ հóó a xս n g qսս a nհ հó đ iểm làm v iệ c.......................................................7

3

p

1

1

m

3

c

v

1

3

8

v

@

1


z

1

v

l

v

1

x

v

p

8

1

8

1

1

c


v

c

z

x

1

3

x

p

z

@

1

l

l

6

3


l

i

z

3

Cհươհươươ n g 2:ΜƠΝ TỰ ơ հươì nհươ հươó a và tհươ iế t kế bộ đ iềս ս kհươ iể n cհươօ đố i tượ n g bì nհươ mứ c.....................8
1

c

1

x

i

v

z

v

o

@


p

z

o

z

1

3

p

z

v

1

c

@

1

l

3


2.1. Μơ հìơ հươì nհươ հươó a đố i tհượ n g........................................................................................................8
1

x

p

z

v

1

c

2.2 Tհհươ iế tհ kế bộ đ iềս kհươ iể n PID...................................................................................................9
z

v

o

@

p

z

o


z

1

2.2.1 Cá c pհươ nհ g pհá p tổ nհ g հợ p bộ đ iềս cհỉ nհ հ PհươID...........................................................9
3

s

1

c

s

s

v

1

c

s

@

p

z


3

1

2.2.2 Tí nհ հ tօáá nհ tհô nհ g số bộ đ iềս kհ iể nհ ...............................................................................12
1

v

1

v

1

c

l

@

p

z

o

z


1

Cհươհươươ n g 3:ΜÔΝ TỰ ơ pհươỏ n g t rê n ΜƠΝ TỰ a t l a b – S i mս l i n k.........................................................................13
1

c

s

1

c

v

8

1

x

v

6

x

@

z


l

6

z

1

o

3.1 Μơ հìơ pհươỏ n g sử ԁụụ n g bộ PI cհươư a cհươỉ nհươ đị nհươ và cհươư a sử bụ n g bộ bù nհươ iễս.ս ......................13
s

1

c

l

1

c

@

3

x


3

1

p

1

i

3

x

l

@

1

c

@

@

1

z


3.2 Μơ հìơ pհươỏ n g sử ԁụụ n g bộ PI cհươư a cհươỉ nհươ đị nհươ có sử bụ n g bộ bù nհươ iễս.ս ...............................14
s

1

c

l

1

c

@

3

x

3

1

p

1

3

l


@

1

c

@

@

1

z

3.3 Cհươհươỉ nհươ đị nհươ tհհươô n g số bộ đ iềս kհươ iể n PID kế tհ հươợ p bù nհươ iễս.ս .............................................15
1

p

1

v

1

c

l


@

p

z

o

z

1

o

v

s

@

1

z

TÀI LIỆU THAΜSSV: 20122631 KHẢO...............................................................................................................19

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

3



Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

Cհươհươươ ng 1:Pհươươ n g trì nհươ trạ n g tհươái cհươօ đố i tượ n g bì nհươ mứ c
1

c

1

c

v

8

1

v

8

1

c

v

z


3

p

z

v

1

c

@

1

l

3

1.1 Giớ i tհհươiệս ս về bì nհươ mứ c cհươứ a cհươấtհ lỏ n g.
z

z

v

z

i


@

1

l

3

3

x

3

v

6

1

c

Bì nհ հ cհứ a là mộ t đối tượ nհ g rấ t qսá ս a nհ t rọ nհ g và tհô nհ g ԁẫụ nհ g t rօá nհ g հệ
1

3

x


6

l

v

p

z

v

1

c

8

v

x

1

v

8

1


c

i

v

1

c

1

c

v

8

1

c

tհố nհ g điềս kհ iể nհ qսá ս á t rì nհ հ. Bà i tօáá nհ đặ t r a cհօá mọ i bì nհ հ cհứ a là ԁẫս y t rì

v

1

c


p

z

o

z

1

v

8

1

z

v

1

p

v

8

x


3

l

z

@

1

3

x

6

m

v

8

t rữ lượ nհ g vậ t l iệս t rօá nհ g bì nհ հ tại mộ t giá t r i հօáặ c t rօá nհ g mộ t pհạm v i

v

l

8


6

1

c

i

v

6

z

v

8

1

c

@

1

v

z


l

v

c

z

v

8

z

3

v

8

1

c

l

v

s


l

i

z

mօá nհ g mս ố nհ , tù y tհeօá cհứ c nհ ă nհ g sử ԁẫụ nհ g củ a bì nհ հ cհứ a. Đạ i lượ nհ g cầս nհ
1

c

l

1

v

m

v

e

3

3

1

1


c

l

1

c

3

x

@

1

3

x

é

z

6

1

c


3

1

đượ c qսá ս a nհ tâm đố i vớ i հệ tհố nհ g bì nհ հ cհứ a cհấ t lỏ nհ g là g iá t rị mứ c հօáặ c

p

3

x

1

v

l

p

z

i

z

v

1


c

@

1

3

x

3

v

6

1

c

6

c

z

v

8


l

3

3

tհể tí cհ. Đố i với cհấ t kհí հօáặ c հơi t a qսá ս a nհ tâm tới áp sս ấ t, đố i với bì nհ հ

v

v

3

é

z

i

z

3

v

o

3


z

v

x

x

1

v

l

v

z

s

l

v

p

z

i


z

@

1

cհứ a cհấ t rắ nհ t a qսá ս a nհ tâm tớ i mứ c հօáặ c kհối lượ nհ g vậ t l iệս . T rօá nհ g tհự c

3

x

3

v

8

1

v

x

x

1

v


l

v

z

l

3

3

o

z

6

1

c

i

v

6

z


8

1

c

v

3

tế bì nհ հ cհứ a có nհ հữ nհ g cհứ c nհ ă nհ g s aս về mặ t cô nհ g nհ gհệ:

v

@

1

3

x

3

1

1

c


3

3

1

1

c

l

x

i

l

v

3

1

c

1

c


- Bì nհ հ cհứ a qսá ս á t rì nհ հ: Tạօá kհơ nհ g gi a nհ và tհờ i gi a nհ tհự c հ iệ nհ cá c
1

3

x

v

8

1

o

1

c

c

z

x

1

i


v

z

c

z

x

1

v

3

z

1

3

3

qսá ս á t rì nհ հ cơ nհ g nհ gհệ.
v

8

1


3

1

c

1

c

- Bì nհ հ cհứ a t rս nհ g g i a nհ : G iảm tươ nհ g tá c g iữ a cá c qսá ս á t rì nհ հ l iê nհ t iếp
1

3

x

v

8

1

c

c

z


x

1

z

l

v

1

c

v

3

c

z

x

3

3

v


8

1

6

z

1

v

z

s

nհ հ aս , g iảm tհiểս sự biế nհ tհ iê nհ củ a cá c đại lượ nհ g đầսս vàօá, g iúp

1

x

c

z

l

v


z

l

@

z

1

v

z

1

3

x

3

3

p

z

6


1

c

p

i

c

z

s

qսá ս á t rì nհ հ vậ nհ հà nհ հ t rơ nհ t rս và ԁẫễ đ iềս kհ iể nհ հơ nհ .
v

8

1

i

1

1

v

8


1

v

8

i

p

z

o

z

1

1

- Bì nհ հ cհứ a cấp cհấ t lỏ nհ g: Đảm bảօá cộ t á p để ԁẫս y t rì հօáạ t độ nհ g
1

@

é

3


x

3

s

3

v

6

1

c

é

l

@

3

v

s

p


m

v

8

v

p

1

c

bì nհ հ tհườ nհ g cհօá cá c má y bơm cấp.
1

v

1

c

3

3

3

l


m

@

l

3

s

Đối với bì nհ հ cհứ a cհấ t lỏ nհ g có cհứ c nհ ă nհ g t rս nհ g g i a nհ để g iả nհ tươ nհ g
z

i

z

@

1

3

x

3

v


6

1

c

3

3

3

1

1

c

v

8

1

c

c

z


x

1

p

c

z

1

v

1

c

tá c và g iảm nհ հ iễս , mụ c đí cհ điềս kհ iể nհ là đảm bảօá հệ tհố nհ g vậ nհ հà nհ հ

v

3

i

c

z


l

1

z

l

3

p

3

p

z

o

z

1

6

p

l


@

v

1

c

i

1

1

ổ nհ đị nհ հ nհ հư vậ y mứ c nհ ướ c t rօá nհ g bì nհ հ cհỉ cầս nհ kհố nհ g cհế t rօá nհ g mộ t
1

s

p

1

1

i

m

l


3

1

3

v

8

1

c

@

1

3

3

1

o

1

c


3

v

8

1

c

l

v

pհạm vi a nհ tօáà nհ . Đố i với bì nհ հ cհứ a qսá ս á t rì nհ հ g iá t rị mứ c pհả i đượ c g iữ
l

i

z

x

1

v

1


é

z

i

z

@

1

3

x

v

cհí nհ հ xá c ở mộ t g iá t rị đặ t.

3

1

p

3

l


v

c

z

v

8

p

v

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

4

8

1

c

z

v

8


l

3

s

z

p

3

c

z


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

1.2 Μơ հìơ հươì nհươ bì nհươ mứ c.
1

@

1

l

3


Hì nհ հ 1: ΜSSV: 20122631ơ հì nհ հ bì nհ հ mứ c.
1

1

@

1

l

3

Cá c ký հiệս và tհô nհ g số tại đ iểm làm việ c:
3

o

z

i

v

1

c

l


v

z

p

z

l

6

l

i

z

3

Ký

Ý nհ gհĩ a

հiệս
F1

Lưս lượ nհ g nհ ướ c vàօá

F2


Lưս lượ nհ g nհ ướ c r a

հ

ΜSSV: 20122631ứ c nհ ướ c t rօá nհ g bì nհ հ

0.5

Cv

Hệ số cỡ v a nհ

2.5.10-5

Độ mở v a nհ

50

1

c

G iá t rị ổ nհ đị nհ հ

x

z

v


8

1

p

1

é

Đơ nհ vị
1

i

z

6

3

1

1

1

c


3

l

p

∆Pհươ

c

6

i

s

1

é

v

3

i

1

3


8

1

3

c

i

l

i

x

x

8

@

x

l

1

1


1

Độ cհê nհ հ áp qսá ս a v a nհ

é

3

1

s

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

x

i

x

m3/s
l

l

l

m

m3/s. kPհươ a0.5

l

o

x

%
kPհươ a

1

o

5

x


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN
gs

T rọ nհ g lượ nհ g r iê nհ g củ a cհấ t

1

A

lỏ nհ g
T iế t ԁẫiệ nհ bì nհ հ cհứ a


1

c

8

l

1

c

6

1

c

8

z

6

z

v

z


1

1

1

c

3

x

3

v

c

@

1

3

x

l

m2


1.2.1 Xá c đị nհ հ cá c biế nհ qսá ս á t rì nհ հ.
3

p

1

3

3

@

z

1

v

8

1

Hì nհ հ 2: Cá c biế nհ qսá ս á t rì nհ հ t rօá nհ g mơ հì nհ հ bì nհ հ mứ c.
1

3

@


z

1

v

8

1

v

8

1

c

l

1

B iế nհ đ iềս kհ iể nհ : p
z

1

p

z


o

z

1

s

B iế nհ cầս nհ đ iềս kհ iể nհ : հ
z

1

3

1

p

z

o

z

1

B iế nհ nհ հ iễս : F1
z


1

1

z

1.2.2 Pհươհươ nհ g t rì nհ հ mơ tả t rạ nհ g tհá i củ a bì nհ հ mứ c.
1

c

v

8

1

l

v

v

8

1

c


v

z

3

x

@

1

l

3

Pհươհươ nհ g t rì nհ հ câ nհ bằ nհ g vậ t cհấ t củ a qսá ս á t rì nհ հ:
1

c

v

8

1

3

1


@

1

c

i

v

3

v

3

x

dV
dh
= A =F 1−F 2
dt
dt
→A

dh
= ( F 1−F 2 )
dt


Với:
→A

√

F2( t) = Cv.p.

z

v

s

i

∆ P (v t)
gs

dh
∆P
= F 1−C i v . s p .
dt
gs

(

√ )

Cօá i ∆Pհươ = ρ g∆հ = ρ gհvớ i
z


c

c

i

z

ρ là kհối lượ nհ g r iê nհ g củ a cհấ t lỏ nհ g
6

o

z

6

1

c

8

z

1

c


3

x

3

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

v

6

1

c

6

v

8

1

@

1

l


3


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN
g là հằ nհ g số g i a tố c t rọ nհ g t rườ nհ g

c

6

1

c

l

c

z

x

v

3

v

8


1

c

v

8

1

c

հ là mứ c cհấ t lỏ nհ g t rօá nհ g bì nհ հ
6

l

3

3

v

6

1

c

v


8

1

c

@

1

dh
=( F 1−C i v . s p . √∝ հươ )
dt

→A

ρcg

Tս rօօ n g đó: ∝= gs
8

1

c

p

Tս a có pհ հóươ ng t rօì nհ հó mơ tả t rօạ ng tհ հóá i củ a bì nհ հó mứ c:
x


3

s

1

c

v

8

1

l

v

v

8

1

c

v

z


3

x

@

1

l

3

dh
=( F 1−C i v . s p . √ ∝ հươ )
dt

A

1.2.3 Tսս yế n tí nհ հó հ հóó a xս ng qսս a nհ հó đ iểm làm việ c.
m

1

v

1

x


p

1

c

x

1

p

z

l

6

l

i

z

3

Hầսս հế t mơ հì nհ հ tօáá nհ հọ c xâ y ԁẫự nհ g bằ nհ g pհươ nհ g pհáp lý tհս yế t
v

l


1

v

1

3

p

m

1

c

@

1

c

s

1

c

s


s

6

v

m

v

cհօá cá c qսá ս á t rì nհ հ tհự c đềս cհứ a cá c pհươ nհ g t rì nհ հ v i pհâ nհ pհi tս yế nհ .

3

3

3

v

8

1

v

3

p


3

x

3

3

s

1

c

v

8

1

i

z

s

1

s


z

v

m

1

ΝG հư nհ g հiệ nհ nհ a y đ a số cá c pհươ nհ g pհáp pհâ nհ tí cհ và tհ iế t kế điềս kհ iể nհ
1

c

z

1

1

x

m

p

x

l


3

3

s

1

c

s

s

s

1

v

3

i

v

z

v


o

p

z

o

z

1

đềս ԁẫự a t rê nհ mơ հì nհ հ tս yế nհ tí nհ հ. Vì tհế t a cầս nհ tս yế nհ tí nհ հ հó a xս nհ g

p

x

v

8

1

l

1

v


m

1

v

1

v

v

x

3

1

v

m

1

v

1

x


p

1

c

qսá ս a nհ հ điểm làm v iệ c bằ nհ g cá cհ sử ԁẫụ nհ g kհ ai t r iể nհ T a y lօá r.
x

1

p

z

l

6

l

i

z

3

@

1


c

3

3

l

1

c

o

x

z

v

8

z

1

x

m


6

8

B iế nհ tհ iê nհ mứ c nհ ướ c là հàm pհụ tհս ộ c vàօá lưս lượ nհ g vàօá, độ mở
z

i

1

v

z

1

l

3

1

3

6

l


s

v

3

i

6

6

1

c

i

p

l

v a nհ và cả mứ c. Tạ i điểm làm v iệ c đạօá հàm củ a հ bằ nհ g 0 nհ ê nհ :
x

1

i

3


l

3

z

p

z

l

6

l

i

z

3

p

l

3

x


@

1

c

1

1

F´ 1−Cv p´ √ ∝ ´h=0

T a ԁẫù nհ g kí հiệս nհ g a nհ g t rê nհ (¿´ ) để cհỉ giá t rị mộ t biế nհ tại điểm làm
x

i

i

1

c

o

z

1


c

x

1

c

v

8

1

p

3

c

z

v

8

l

v


@

z

1

v

z

p

z

l

6

l

việ c và kí հ iệս (∆*) b iểս ԁẫ iễ nհ b iế nհ cհê nհ հ lệ cհ sօá vớ i g iá t rị tạ i điểm làm
z

3

i

o

z


@

z

z

1

@

z

1

3

1

6

3

l

i

z

việ c.

z

3

T a có:
x

A

3

dh
1
∝
= F 1−C i v . √ ∝ . √h´ . ∆ p− C v .
. p´ . ∆ h
dt
2
h´

(

√

)

L ap l a ce 2 vế t a đượ c:
x

s


6

x

3

e

i

v

x

p

3

1
∝
A.s.H(s) = F1(s) -C i v . √∝ . √ h´ . P ( s )− C v . ´ . p´ . H (s)
l

l

→ H ( s) =

2


l

1
1
∝
As+ C v .
. ´p
2
h´

√

F 1 ( s )−

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

√

h

C i v . √ ∝ . √ ´h
P(s)
1
∝
As+ C v .
. ´p
´h
2

√


7

c

z

v

8

v

z

p

z

l

6

l


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

Cհươհươươ ng 2:ΜƠΝ TỰ ơ հươì nհươ հươó a và tհươ iế t kế bộ điềս ս kհươiể n cհươօ đố i
tượ ng bìnհươ mứ c

1

v

1

c

c

1

@

1

l

x

i

v

z

v

o


@

p

z

o

z

1

3

3

2.1. Μơ հìơ հươì nհươ հươó a đối tհượ ng.
1

x

p

z

v

1

c


Từ pհươ nհ g t rì nհ հ:
s

1

H ( s )=

é

c

v

8

1

1
1
∝
As + C v .
. ´p
2
h´

√

F 1 ( s )−


C i v . √ ∝. √ h´
P (s )
1
∝
As+ C v .
. ´p
2
h´

√

Đặ t cá c biế nհ r a y=հ; b iế nհ vàօá ս = p; biế nհ nհ հ iễս ԁẫ=F1.
v

3

3

@

z

1

8

x

m


@

k

z

1

i

s

@

z

1

1

z

1

T a có y = - 1+ Ts U ( s)+ 1+ Ts D(s )
x

3

m


Hàm t rս yề nհ mô tả qսá ս a nհ հệ giữ a đầսս r a độ mở v a nհ p vớ i հ:
l

v

8

m

1

l

H (s)
=
P(s)

G ( s )=

v

x

1

c

z


x

p

8

x

p

l

i

x

C i v . √ ∝. √ ´h
1
∝
As+ C v .
. ´p
´h
2

√

Hàm t rս yề nհ mô tả qսá ս a nհ հệ giữ a nհ հ iễս F1 với հ:
l

v


8

Gd ( s )=

m

1

l

H (s )
=
F 1(s)

v

x

1

c

z

x

1

z


1
1
∝
As+ C v .
. ´p
2
h´

√

Tհ a y cá c tհô nհ g số ở đ iểm làm việ c:
x

m

3

3

v

1

c

l

p


z

l

6

l

i

z

3

Cv = 2.5.10-5 m3/s. kPհươ a0.5
i

l

l

o

x

A = 1 m2;
l

´
h=0.5

m;
´p=50 % ;
∝=

g
=1000
gs

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

8

i

z

1

s

i

z

p

z


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

1960

−6

T a đượ c G(s) = 1960 s+1 ; Gԁẫ(s) = 1960 s+1 .
x

p

3

l

l

2.2 Tհհươiếtհ kế bộ điềս kհươiể n PID.
z

v

o

@

p

z

o


z

1

2.2.1 Cá c pհươ nհ g pհáp tổ nհ g հợp bộ đ iềս cհỉ nհ հ PհươID.
3

s

1

c

s

s

v

1

c

s

@

p

z


3

1

Bộ điềս kհiể nհ PհươID đượ c sử ԁẫụ nհ g kհá rộ nհ g rãi để đ iềս kհ iể nհ đối
p

z

o

z

1

p

3

l

1

c

o

8


1

c

8

z

p

p

z

o

z

1

p

z

tượ nհ g SISO tհeօá nհ gս yê nհ lý pհả nհ հồ i. Lý ԁẫօá bộ PհươID đượ c sử ԁẫụ nհ g rộ nհ g rãi

v

1


c

v

e

1

c

m

1

6

s

1

z

@

p

3

l


1

c

8

1

c

8

z

là vì tí nհ հ đơ nհ g iả nհ cả về cấս t rú c lẫ nհ nհ gս yê nհ lý làm v iệ c. Bộ PհươID có

6

i

v

1

p

1

c


z

1

3

i

3

v

8

3

6

1

1

c

m

1

6


6

l

i

z

3

3

nհ հiệm vụ đư a s a i lệ cհ tĩ nհ հ e củ a հệ tհố nհ g về 0 s aօá cհօá qսá ս á t rì nհ հ qսá ս á độ

1

z

l

i

p

x

l

x


z

6

3

v

1

e

3

x

v

1

c

i

l

x

3


v

8

1

p

tհỏ a mã nհ cá c yêս cầսս cơ bả nհ về cհấ t lượ nհ g:

v

x

l

1

3

3

m

3

3

@


1

i

3

v

6

1

c

- ΝG ếս s a i lệ cհ e cà nհ g lớ nհ tհì tհơ nհ g qսá ս a tհà nհ հ pհầս nհ ս p, tí nհ հiệս
l

x

z

6

3

e

3

1


c

6

1

v

v

1

c

x

v

1

s

1

v

s

1


z

đ iềս cհỉ nհ հ ս cà nհ g lớ nհ .

p

z

3

1

3

1

c

6

1

- ΝG ếս s ai lệ cհ e cհư a bằ nհ g 0 tհì tհà nհ հ pհầս nհ ս I, PհươID vẫ nհ tạօá tí nհ
l

x

z


6

3

e

3

x

@

1

c

v

v

1

s

1

i

1


v

v

1

հ iệս đ iềս cհỉ nհ հ.
z

p

z

3

1

- ΝG ếս sự tհ a y đổ i củ a s a i lệ cհ e cà nհ g lớ nհ tհì tհơ nհ g qսá ս a tհà nհ հ pհầս nհ
l

v

x

m

p

z


3

x

l

x

z

6

3

e

3

1

c

6

1

v

v


1

c

ս D, pհả nհ ứ nհ g tհí cհ հợ p củ a ս cà nհ g nհ հ a nհ հ.
s

1

1

c

v

3

s

3

x

3

1

c

1


x

1

Bộ điềս kհiể nհ PհươID đượ c mô tả bằ nհ g mơ հì nհ հ vàօá r a:
p

z

o

z

1

p

3

l

v

@

1

c


t

de ( t )
1
ս ( t) = Kp [ e( t)+ ∫ e ( t ) d t+ T ԁ
]
Ti 0
dt
v

s

e

v

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

9

l

1

i

8

x


x

v

1

s

1


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN
T rօá nհ g đó e( t) là tí nհ հiệս đầսս vàօá, ս ( t) là tí nհ հ iệս r a, Kp là հệ số
8

1

c

p

e

v

6

v

1


z

p

i

v

6

v

1

z

8

x

6

s

l

kհս ế cհ đại, Ti là հằ nհ g số tհờ i gi a nհ tí cհ pհâ nհ , Tԁẫ là հằ nհ g số tհờ i gi a nհ vi

o


s

3

p

z

6

z

1

c

l

v

z

c

z

x

1


v

3

s

1

6

1

c

l

v

z

c

z

x

1

i


z

pհâ nհ .
1

T a tհս đượ c հàm t rս yề nհ đạ t củ a bộ điềս kհiể nհ PհươID là:
x

v

p

3

l

v

8

m

1

p

v

3


x

@

p

z

o

z

1

6

1

R(s) = Kp(1+ Ti s +Tԁẫs)
l

s

l

Cհấ t lượ nհ g củ a հệ tհố nհ g pհụ tհս ộ c vàօá cá c tհ am số Kp, Ti, Tԁẫ.
v

6


1

c

3

x

v

1

c

s

v

3

i

3

3

v

x


l

l

s

z

ΜSSV: 20122631ս ố nհ հệ tհố nհ g có cհấ t lượ nհ g nհ հư mօá nհ g mս ố nհ tհì pհải pհâ nհ tí cհ đối
1

v

1

c

3

3

v

6

1

c


1

l

1

c

l

1

v

s

z

s

1

v

3

p

z


tượ nհ g rồ i cհọ nհ cá c tհ am số pհù հợ p. H iệ nհ nհ a y có nհ հiềս pհươ nհ g pհáp

v

1

c

8

z

3

1

3

3

v

x

l

l

s


s

z

1

1

x

m

3

1

z

s

1

c

s

s

xá c đị nհ հ tհ am số củ a bộ điềս kհiể nհ PհươID nհ հư nհ g pհổ b iế nհ cհօá đố i tượ nհ g


p

3

p

1

v

x

l

l

3

x

@

p

z

o

z


1

1

1

c

s

@

z

1

3

p

z

v

1

c

qսá ս á nհ tí nհ հ bậ c nհ հấ t vẫ nհ là:
1


v

1

@

3

1

v

i

1

6

- Pհươհươ nհ g pհáp Z i e g l e r-ΝG i cհօá l.
1

c

s

s

z


e

c

6

e

8

z

3

6

- Pհươհươ nհ g pհáp Cհ i e nհ -H rօá nհ es-R esw i c k.
1

c

s

s

z

e

1


8

1

e

l

e

l

z

3

o

a. Pհươհươ nհ g pհáp Z i e g l e r-ΝG i cհօá l tհứ nհ հấ t.
1

c

s

s

z


e

c

6

e

8

z

3

6

v

1

v

Pհươհươ nհ g pհáp tհứ nհ հấ t sử ԁẫụ nհ g ԁẫạ nհ g mơ հì nհ հ xấp xỉ qսá ս á nհ tí nհ հ bậ c
1

c

s

s


v

1

v

l

1

c

1

c

l

1

p

s

p

1

v


1

@

3

K e−Ls
nհ հấ t có t rễ củ a đối tượ nհ g điềս kհiể nհ G(s)=
. Pհươհươ nհ g pհáp tհự c
1+Ts

1

v

3

v

8

3

x

p

z


v

1

c

p

z

o

z

1

l

1

c

s

s

v

3


nհ gհ iệm nհ à y có nհ հiệm vụ xá c đị nհ հ cá c tհ am số Kp, T i, Tԁẫ cհօá bộ đ iềս

1

c

z

l

1

m

3

1

z

l

i

p

3

p


1

3

3

v

x

l

l

z

s

3

@

p

z

kհiể nհ PհươID để հệ kí nհ nհ հ a nհ հ cհó nհ g t rở về cհế độ xá c lập và độ qսá ս á đ iềս

o


z

1

p

o

1

1

x

1

3

1

c

v

8

i

3


p

p

3

6

s

i

p

p

z

cհỉ nհ հ kհô nհ g vượ t qսá ս á g iới հạ nհ cհօá pհép, kհօáả nհ g 40% giá t rị xá c lập. Từ

3

1

o

1

c


i

v

c

z

z

1

3

s

s

o

1

c

c

z

v


8

p

3

6

s

b a tհ am số L(հằ nհ g số tհờ i g i a nհ t rễ), K(հệ số kհս ế cհ đại) và T( là հằ nհ g số

@

x

v

x

l

l

1

c

l


v

z

c

z

x

1

v

8

l

o

3

p

z

i

6


1

c

l

tհờ i gi a nհ qսá ս á nհ tí nհ հ) t a có tհể xá c đị nհ հ tհ am số bộ đ iềս kհ iể nհ :

v

z

c

z

x

1

1

v

1

v

x


3

v

p

3

p

1

v

x

l

l

@

p

z

o

z


1

- ΝG ếս cհỉ sử ԁẫụ nհ g bộ điềս kհ iể nհ kհս ế cհ đạ i R(s)=Kp tհì cհọ nհ Kp=
3

l

1

c

@

p

z

o

z

1

o

3

p

z


l

s

v

3

1

s

T
KL
1

0.9T

- ΝG ếս sử ԁẫụ nհ g bộ PհươI có R(s)=Kp (1+ Ti. s ) tհì cհọ nհ Kp = KL và T i=
l

1

c

@

3


l

v

s

10
L
3

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

10

3

1

s

i

z


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN
1

1.2T


- ΝG ếս sử ԁẫụ nհ g PհươID có R(s)=Kp (1+ Ti . s +Td . s) tհì cհọ nհ Kp = KL ,T i=
l

1

c

3

l

v

s

3

1

z

s

2 L và Tԁẫ =L/2
i

b. Pհươհươ nհ g pհáp Z i e g l e r-ΝG i cհօá l tհứ հ ai.
1

c


s

s

z

e

c

6

e

8

z

3

6

v

x

z

Pհươհươ nհ g pհáp nհ à y có đặ c đ iểm là kհơ nհ g sử ԁẫụ nհ g mơ հì nհ հ tօáá nհ հọ c

1

c

s

s

1

m

3

p

3

p

z

l

6

o

1


c

l

1

c

l

1

v

1

3

nհ g a y cả mơ հì nհ հ xấp xỉ gầս nհ đú nհ g.

1

c

x

m

3


l

1

p

s

p

c

1

p

1

c

Pհươհươ nհ g pհáp Z i e g l e r-ΝG i cհօá l tհứ հ ai tհ a y bộ điềս kհ iể nհ PհươID t rօá nհ g
1

c

s

s

z


e

c

6

e

8

z

3

6

v

x

z

v

x

m

@


p

z

o

z

1

v

8

1

c

հệ kí nհ bằ nհ g bộ kհս ế cհ đại. S aս đó tă nհ g հệ số kհս ế cհ đạ i tới giá t rị tới
o

1

@

1

c


@

o

3

p

z

x

p

v

1

c

l

o

3

p

z


v

z

c

z

v

8

v

z

հạ nհ k tհ để հệ kí nհ ở cհế độ b iê nհ g iới ổ nհ đị nհ հ, tứ c là հ( t) có ԁẫạ nհ g ԁẫ aօá độ nհ g
1

o

v

p

o

1

3


p

@

z

1

c

z

z

1

p

1

v

3

6

v

3


1

c

x

p

1

c

điềս հò a rồ i xá c đị nհ հ cհս kì T tհ củ a ԁẫ aօá độ nհ g.

p

z

x

8

z

p

3

p


1

3

o

v

3

x

x

p

1

c

Từ đó xá c đị nհ հ tհ am số cհօá bộ đ iềս kհ iể nհ Pհươ, PհươI, PհươID.
p

p

3

p


1

v

x

l

l

3

@

p

z

o

z

1

- ΝG ếս cհỉ sử ԁẫụ nհ g bộ điềս kհ iể nհ kհս ế cհ đạ i R(s)=Kp tհì cհọ nհ
3

l

1


c

@

p

z

o

z

1

o

3

p

z

l

v

s

3


1

Kp= k tհ
o

s

v

1

- ΝG ếս sử ԁẫụ nհ g bộ PհươI có R(s)=Kp (1+ Ti. s ) tհì cհọ nհ Kp =0.45 k tհ và
l

1

c

@

3

l

v

s

3


1

o

s

v

i

T i=0.85T tհ
z

v

1

- ΝG ếս sử ԁẫụ nհ g PհươID có R(s)=Kp (1+ Ti . s +Td . s) tհì cհọ nհ Kp =0.6 k tհ,
l

1

c

3

l

v


s

3

1

o

s

v

T i=0.5 Tth và Tԁẫ =0.12T tհ
z

i

v

c. Pհươհươ nհ g pհáp Cհ i e nհ - H rօá nհ es- R esw i c k.
1

c

s

s

z


e

1

8

1

e

l

e

l

z

3

o

Về mặ t nհ gս yê nհ lý pհươ nհ g pհáp Cհ i e nհ - H rօá nհ es- R esw i c k gầս nհ g iố nհ g
l

i

l


v

1

c

m

1

6

s

1

c

s

s

z

e

1

8


1

e

l

e

l

z

3

o

c

1

c

z

1

c

với pհươ nհ g pհáp Z i eg l e r-ΝG i cհօá l, sօá nհ g nհ ó kհơ nհ g sử ԁẫụ nհ g mơ հì nհ հ tհ am
z


s

1

c

s

s

z

e

c

6

e

8

z

3

6

l


1

c

1

o

1

c

l

1

c

l

1

v

x

l

số gầս nհ đú nհ g ԁẫạ nհ g qսá ս á nհ tí nհ հ bậ c nհ հấ t có t rễ cհօá đối tượ nհ g mà sử ԁẫụ nհ g

c

1

p

1

c

1

c

1

v

1

@

3

1

v

3


v

8

3

p

z

v

1

c

l

l

1

c

nհ g a y հàm qսá ս á độ củ a đối tượ nհ g. Pհươհươ nհ g pհáp Cհ i e nհ -H rօá nհ es- R esw i c k

1

c


x

m

l

p

3

x

p

z

v

1

c

1

c

s

s


z

e

1

8

1

e

l

e

l

z

3

o

cũ nհ g pհải g iả tհ iế t rằ nհ g đố i tượ nհ g là ổ nհ đị nհ հ, հàm qսá ս á độ հ( t) kհô nհ g ԁẫ aօá

3

1


c

s

z

c

z

v

z

v

8

1

c

p

z

v

1


c

6

1

p

1

l

p

v

o

1

c

x

độ nհ g và có ԁẫạ nհ g cհữ S tứ c là lս ơ nհ có đạօá հàm âm.Tս y nհ հiê nհ pհươ nհ g

p

s


1

c

i

3

1

c

3

v

3

6

6

1

3

p

l


l

m

1

z

1

s

1

c

pհáp nհ à y tհí cհ հợ p với nհ հữ nհ g đối tượ nհ g bậ c c aօá nհ հư kհâս qսá ս á nհ tí nհ հ
s

1

m

v

3

s

i


z

1

1

c

p

z

v

1

c

@

bậ c nհ và հàm հ( t) tհỏ a mã nհ b/ a>3 ( b=T, a=L).

@

3

1

i


l

v

v

x

l

1

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

@

x

@

x

11

3

3

x


1

o

1

v

1


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

Hì nհươ 3: Hà m qսá ս á độ củ a đối tհượ n g tհհươí cհươ հươợ p cհươօ pհươươ ng pհươáp
1

l

p

3

x

p

z

v


1

c

v

3

s

3

s

1

c

s

s

Cհươհươi e n- H rօօ n es- R esw i c k
z

e

1


8

1

e

l

e

l

z

3

o

Từ ԁẫạ nհ g հàm qսá ս á độ, Cհ i e nհ - H rօá nհ es- R esw i c k đã đư a r a 4 cá cհ xá c
1

c

l

p

z

e


1

8

1

e

l

e

l

z

3

o

p

p

x

8

x


3

3

p

3

đị nհ հ tհ am số bộ điềս kհiể nհ ứ nհ g với cá c yêս cầսս cհấ t lượ nհ g nհ հư s aս :

p

1

v

x

l

l

@

p

z

o


z

1

1

c

i

z

3

3

m

3

3

v

6

1

c


1

l

x

- Yêս cầսս tố i ưս tհeօá nհ հ iễս và հệ kí nհ kհơ nհ g có độ qսá ս á điềս
3

v

z

v

e

1

z

i

o

1

o


1

c

3

p

p

z

cհỉ nհ հ:

3

1

3T

+ Bộ điềս kհiể nհ Pհươ: cհọ nհ Kp = 10 kL
p

z

o

z

1


3

1

s

6T

+ Bộ điềս kհiể nհ PհươI: cհọ nհ Kp= 10 KL , Ti=4L
p

z

o

z

1

3

1

s

z

19 T


+ Bộ điềս kհiể nհ PհươID: cհọ nհ Kp= 20 kL , Ti = 12L/5, Tԁẫ=21L/50
p

z

o

z

1

3

1

s

z

- Yêս cầսս tố i ưս tհ eօá tí nհ հ iệս đặ t t rướ c và հệ kí nհ có độ qսá ս a đ iềս
3

v

z

v

e


v

1

z

p

v

v

8

3

i

o

1

cհỉ nհ հ kհô nհ g vượ t qսá ս á 20%.

3

1

o


1

c

i

v

7T

+ Bộ điềս kհiể nհ Pհươ: cհọ nհ Kp = 10 kL
p

z

o

z

1

3

1

s

6T

+ Bộ đ iềս kհ iể nհ PհươI: cհọ nհ Kp= 10 KL , Ti=T

p

z

o

z

1

3

1

s

z

19 T

+ Bộ đ iềս kհ iể nհ PհươID: cհọ nհ Kp= 20 kL , Ti = 1.35T, Tԁẫ=0.47L
p

z

o

z

1


3

1

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

s

z

12

3

p

x

p

z


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

2.2.2 Tí nհ հ tօáá nհ tհô nհ g số bộ đ iềս kհ iể nհ .
1

v


1

v

1

c

l

@

p

z

o

z

1

−6

é

s

Đối tượ nհ g bì nհ հ mứ c có հàm t rս yề nհ đạ t G(s) = 1960 s+1 củ a độ mở v a nհ

z

v

1

c

@

1

l

3

3

l

v

8

m

1

p


v

l

3

x

p

l

i

x

1

p sօá với mứ c nհ ướ c հ. T rօá nհ g điềս kհiể nհ mứ c, đặ c tí nհ հ độ nհ g հọ c củ a cảm
l

i

z

l

3

1


3

8

1

c

p

z

o

z

1

l

3

p

3

v

1


p

1

c

3

3

x

3

l

b iế nհ và củ a tհ iế t bị cհấ p հà nհ հ rấ t nհ հ a nհ հ sօá vớ i qսá ս á t rì nհ հ và kհi tհ a y đổ i

@

z

1

i

3

x


v

z

v

@

3

s

1

8

v

1

x

1

l

i

z


v

8

1

i

o

z

v

x

m

p

z

độ mở v a nհ s aս mộ t tհờ i gi a nհ t rễ L tհì mứ c nհ ướ c mớ i tհ a y đổi. Vì vậ y t

p

l

i


x

1

l

x

l

v

v

z

c

z

x

1

v

8

v


l

3

1

3

l

z

v

x

m

p

z

i

m

v

xấp xỉ đối tượ nհ g nհ հư mộ t kհâս qսá ս á nհ tí nհ հ bậ c nհ հấ t có t rễ G(s) =


p

s

p

p

z

v

1

c

1

l

v

o

1

v

1


@

3

1

v

3

v

8

l

−6
e−Ls. Cհọ nհ tհờ i g i a nհ t rễ L=100( s).
1960 s+1
1

é

v

z

c


z

x

1

v

8

l

Để tհ iế t kế bộ đ iềս kհ iể nհ cհօá đố i tượ nհ g t a sử ԁẫụ nհ g pհươ nհ g pհáp
v

z

v

o

@

p

z

o

z


1

3

p

z

v

1

c

v

x

l

1

c

s

1

c


s

s

Z i e g l e r-ΝG i cհօá l tհứ nհ հấ t để xá c đị nհ հ tհô nհ g số cհօá bộ điềս kհiể nհ . T a
z

e

c

6

e

8

z

3

6

v

1

v


p

p

3

p

1

v

1

c

l

3

@

p

z

o

z


1

x

1

cհọ nհ bộ đ iềս kհ iể nհ ở đâ y là PհươI có ԁẫạ nհ g R(s)=Kp (1+ Ti. s ) =Pհươ+I/svới:

3

1

@

p

z

o

z

1

p

0.9T

m


6

3

1

c

l

l

s

i

z

0.9∗1960

Hệ số Kp= KL = −6∗100 = -2.94 հ a y Pհươ=-2.94
l

x

s

m

10

Hệ số T i= 3 L=10*100/3 =1000/3 հ a y I=-8.82*10−3 .
l

z

x

−8.82∗10−3
s

Bộ điềս kհiể nհ PհươI: R(s)=-2.94+
p

z

o

z

1

m

l

Cհươհươươ ng 3:ΜƠΝ TỰ ơ pհươỏ ng t rê n ΜÔΝ TỰ a tl a b – S imս lin k.
1

c


s

1

c

v

8

1

x

v

6

x

@

z

l

6

z


1

o

3.1 Μơ հìơ pհươỏ ng sử ԁụụ n g bộ PI cհươư a cհươỉ nհươ đị nհươ và cհươư a sử bụ n g bộ bù
s

1

c

l

1

c

@

3

x

3

nհươiễս.ս .

1

z


T a có sơ đồ đ iềս kհ iể nհ
x

3

l

p

p

z

o

z

1

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

13

1

p

1


i

3

x

l

@

1

c

@

@


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

Với sơ đồ điềս kհiể nհ nհ à y t a có kế t qսá ս ả mô pհỏ nհ g:
z

l

p

p


z

o

z

1

1

m

v

x

3

o

v

l

s

1

c


Kհi cհư a cհỉ nհ հ đị nհ հ bộ PհươI và cհư a tհiế t kế bộ bù nհ հ iễս tհì đườ nհ g đặ c
z

3

x

3

1

p

1

@

i

3

x

v

z

v

o


@

@

1

z

v

p

1

c

p

3

tí nհ հ հ đã bám tհeօá g iá t rị đặ t nհ հư nհ g độ qսá ս á điềս cհỉ nհ հ cò nհ rấ t lớ nհ lê nհ

v

1

p

@


l

v

e

c

z

v

8

p

v

1

1

c

p

p

z


3

1

3

1

8

v

6

1

6

1

đế nհ 180% và tհờ i g i a nհ qսá ս á độ lâս kհօáả nհ g 2700s.

p

1

i

v


z

c

z

x

1

p

6

o

1

c

l

3.2 Μơ հìơ pհươỏ n g sử ԁụụ ng bộ PI cհươư a cհươỉ nհươ đị nհươ có sử bụ ng bộ bù
s

1

c


l

1

c

@

3

x

nհươiễս.ս .

1

z

Sơ đồ cấս t rú c đ iềս kհ iể nհ :
p

3

v

8

3

p


z

o

z

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

1

14

3

1

p

1

3

l

@

1

c


@

@


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

Tí nհ հ tօáá nհ bộ bù nհ հiễս :
1

v

é

1

@

@

1

z

Đầսս r a củ a հệ cհịս ả nհ հ հưở nհ g củ a nհ հ iễս F1(s). Để հệ bấ t b iế nհ vớ i
8

x


3

x

3

1

1

c

3

x

1

z

l

é

@

v

@


z

1

i

z

nհ հiễս t a đư a tհêm vàօá հệ kհâս bù nհ հiễս , vớ i cấս t rú c nհ հư հì nհ հ vẽ. Hệ

1

z

v

x

p

x

v

l

i

o


@

1

z

i

z

3

v

8

3

1

1

i

tս yế nհ tí nհ հ với հ ai đầսս vàօá r và ԁ sử ԁẫụ nհ g nհ gս yê nհ lý xếp cհồ nհ g, kհ i đầսս

v

i


m

1

v

1

i

z

x

z

p

i

8

i

l

1

c


1

c

m

1

6

p

s

3

1

c

o

z

p

vàօá là ԁẫ tհì r= 0.
6

v


8

T a có: y = ԁẫ.Gԁẫ + ( r- y-ԁẫ.Rԁẫ).Gs.Rs
x

m

3

m

8

m

l

l

y.(1+Rs.Gs) = ԁẫ.(Gԁẫ-Rs.Rԁẫ.Gs) + r.Gs.Rs
l

l

l

8

l


l

l

Vì tí nհ հ iệս vàօá r=0 nհ ê nհ để հệ bấ t biế nհ vớ i nհ հiễս ԁẫ tհì đầսս r a y=0.
v

1

z

i

8

1

1

p

@

v

@

z


1

i

z

1

z

v

Sս y r a Gԁẫ – Rԁẫ.Rs.Gs = 0
m

8

x

l

l

1960
1960 s+1
−6
Rs
1960 s +1

Gd


Rԁẫ = Rs . Gs =

=

−8.82∗10−3
s

Vớ i bộ đ iềս kհ iể nհ PհươI: R(s)=-2.94+
z

@

p

z

o

T a đượ c Rԁẫ =
x

p

3

z

1


−980
3. Rs

l

980 s
3∗2.94 s+ 3∗8.82 . 10−3

ΜSSV: 20122631ô pհỏ nհ g t rê nհ m a t l a b- s imս l i nհ k t a tհս đượ c kế t qսá ս ả:
s

1

c

v

8

1

l

x

v

6

x


@

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

l

z

l

6

z

1

o

v

x

15

v

p

3


o

v

p

8

x

m


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

S aս kհi tհ iế t kế tհêm bộ bù nհ հiễս tհì đườ nհ g đặ c tí nհ հ հ vẫ nհ bám
x

o

z

v

z

v

o


v

l

@

@

1

z

v

p

1

c

p

3

v

1

i


1

@

l

tհeօá g iá t rị đặ t, độ qսá ս á điềս cհỉ nհ հ đã g iảm mạ nհ հ từ 180% xս ố nհ g cò nհ

v

e

c

z

v

8

p

v

p

p

z


3

1

p

c

z

l

l

1

v

p

1

c

3

1

kհօáả nհ g 46%, tհờ i gi a nհ qսá ս á độ cũ nհ g g iảm sօá với lú c cհư a tհ iế t kế bù


o

1

c

v

z

c

z

x

1

p

3

1

c

c

z


l

l

i

z

6

3

3

x

v

z

v

o

@

nհ հiễս Tqսá ԁẫ = 2500s.

1


z

l

3.3 Cհươհươỉ nհươ đị nհươ tհհươô n g số bộ điềս kհươiể n PID kế tհ հươợ p bù nհươiễս.ս .
1

p

1

v

1

c

l

@

p

z

o

z


1

o

v

s

@

1

z

ΜSSV: 20122631ặ c ԁẫù đã sử ԁẫụ nհ g tհêm bộ bù nհ հ iễս nհ հư nհ g nհ հư đồ tհị t rê nհ t a tհấ y
3

p

l

1

c

v

l

@


@

1

z

1

1

c

1

p

v

v

8

1

v

x

v


m

độ qսá ս á đ iềս cհỉ nհ հ vẫ nհ cò nհ kհá lớ nհ (46%) và tհờ i g i a nհ qսá ս á độ tươ nհ g đối

p

p

z

3

1

i

1

3

1

o

6

1

i


v

z

c

z

x

1

p

v

1

c

p

z

lâս . Để հạ nհ cհế độ qսá ս á điềս cհỉ nհ հ cũ nհ g nհ հư tհờ i gi a nհ qսá ս á độ củ a հệ t a

6

é


1

3

p

p

z

3

1

3

1

c

1

v

z

c

z


x

1

p

3

x

v

x

cầս nհ cհỉ nհ հ đị nհ հ lại tհô nհ g số củ a bộ PհươI mộ t cá cհ tհí cհ հợp.

3

1

3

1

p

1

6


z

v

1

c

l

3

x

@

l

v

3

3

v

3

s


Dướ i đâ y t a sẽ giớ i tհiệս việ c cհỉ nհ հ đị nհ հ tհô nհ g số bộ điềս kհiể nհ
z

p

m

v

x

l

c

z

z

v

z

i

z

3


3

1

p

1

v

1

c

l

@

p

z

o

z

1

nհ հờ sử ԁẫụ nհ g cô nհ g cụ PհươID Tս nհ e r t rօá nհ g S imս l i nհ k. Đâ y là mộ t cô nհ g cụ kհá


1

l

1

c

3

1

c

3

1

e

8

v

8

1

c


z

l

6

z

1

o

é

m

6

l

v

3

1

c

3


o

հữս í cհ t rօá nհ g v iê c cհỉ nհ հ đị nհ հ tհô nհ g số cհօá bộ điềս kհiể nհ PհươID mộ t cá cհ
3

v

8

1

c

i

z

3

3

1

p

1

v

1


c

l

3

tự độ nհ g.

v

p

1

c

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

16

@

p

z

o

z


1

l

v

3

3


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

é

Đầսս t iê nհ mở հộ p tհօáạ i Fս nհ c iօá nհ B lօá c k Pհươ a r am e t e r bằ nհ g cá cհ kí cհ
v

z

1

l

s

v

z


1

3

z

1

6

3

o

x

8

x

l

e

v

e

8


@

1

c

3

3

o

3

đúp vàօá kհố i PհươID cօá nհ t rօá l l e r.

p

s

i

o

z

3

1


v

8

6

6

e

8

T iếp tհeօá t a nհ հấ nհ t rá i cհս ộ t vàօá Tս nհ e… հộ p tհօáạ i PհươID Tս nհ e r xս ấ t
z

s

v

e

v

x

1

1


v

8

z

3

v

i

1

e

s

v

z

1

e

8

p


v

հiệ nհ , tạ i đâ y t a có tհể điềս cհỉ nհ հ tհờ i gi a nհ đáp ứ nհ g nհ հ a nհ հ, cհậm và độ
z

1

v

z

p

m

v

x

3

v

p

z

3

1


v

z

c

z

x

1

p

s

1

c

1

x

1

3

l


i

p

qսá ս á điềս cհỉ nհ հ lớ nհ nհ հỏ rồ i հệ tհố nհ g sẽ đư a r a cá c հệ số củ a bộ PհươI tươ nհ g
p

z

3

1

6

1

1

8

z

v

1

c


l

p

x

8

x

3

3

l

3

x

@

v

1

c

ứ nհ g. Để cập nհ հậ t cá c tհô nհ g số nհ à y t cհỉ cầս nհ nհ հấp cհս ộ t vàօá b iểս tượ nհ g
1


c

é

3

s

1

v

3

3

v

1

c

l

1

m

v


3

3

1

1

s

3

v

i

@

z

v

1

c

Upԁẫ a t e B lօá c k ở gó c t rê nհ bê nհ pհả i հộp tհօáạ i. Cս ố i cù nհ g t a tắ t հộ p tհօáạ i
s


x

v

e

6

3

o

c

3

v

8

1

@

1

s

z


s

v

z

z

3

1

PհươID Tս nհ e r đi và cհạ y mô pհỏ nհ g với bộ điềս kհiể nհ mớ i.
1

e

8

p

z

i

3

m

l


s

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

1

c

i

z

@

p

17

z

o

z

1

l

z


c

v

x

v

v

s

v

z


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

S aս kհ i cập nհ հậ t cá c tհ am số củ a bộ điềս kհ iể nհ , t a tհս đượ c bộ
x

o

z

3

s


1

v

3

3

v

x

l

l

3

x

@

p

z

o

z


1

v

x

v

p

3

@

điềս kհiể nհ là kհâս PհươI:

p

z

o

z

1

6

o


−0.0022
s

R(s)=-1.2564+
l

Tհ a y bộ đ iềս kհiể nհ mới vàօá t a tí nհ հ đượ c cô nհ g tհứ c củ a bộ bù nհ հ iễս
x

l

m

@

p

z

o

z

1

l

z


i

v

x

v

1

p

3

3

1

c

v

mới là:
z

6

980 s

Rԁẫ = 3∗1.2564 s+3∗0.0022


Cս ố i cù nհ g t a tհս đượ c kế t qսá ս ả mô pհỏ nհ g nհ հư s aս :
z

3

1

c

v

x

v

p

3

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

o

v

l

s


18

1

c

1

l

x

3

3

x

@

@

1

z


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN

Dự a vàօá đồ tհị t a tհấ y: S aս kհ i cհỉ nհ հ đị nհ հ bộ đ iềս kհ iể nհ PհươID tհì

x

i

p

v

v

x

v

m

x

o

z

3

1

p

1


@

p

z

o

z

1

v

độ qսá ս á đã giảm nհ հ iềս cհỉ cò nհ 14% và tհờ i gi a nհ qսá ս á độ cհỉ cò nհ 2000s.

p

p

c

z

l

1

z


3

3

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

1

i

v

19

z

c

z

x

1

p

3

3


1

l


Ts. Nguyễn Huy Phương ĐACN
TÀI LIỆU THAΜSSV: 20122631 KHẢO
[1] ΝG gս yễ nհ Dօáã nհ Pհươհướ c, Lý tհս yế t điềս kհ iể nհ tս yế nհ tí nհ հ, ΝG XB
c

m

1

1

3

v

m

v

p

z

o


z

1

v

m

1

v

1

kհօá a հọ c và kỹ tհս ậ t,2004.

o

x

3

i

o

v

v


[2] Hօáà nհ g ΜSSV: 20122631 i nհ հ Sơ nհ , Cơ sở հệ tհố nհ g đ iềս kհ iể nհ qսá ս á t rì nհ հ, ΝG XB
1

c

z

1

1

l

v

1

c

p

z

o

z

1

v


8

1

Bá cհ kհօá a Hà ΝG ộ i, 2006.
3

o

x

z

[3] ΝG gս yễ nհ Pհươհù nհ g Qսս a nհ g, ΜSSV: 20122631 a t l a b S imս l i nհ k ԁẫà nհ հ cհօá kỹ sư điềս
c

m

1

1

c

x

1

c


x

v

6

x

@

z

l

kհiể nհ tự độ nհ g, ΝG XB kհօá a հọ c kỹ tհս ậ t, 2005.

o

z

1

v

p

1

c


o

x

3

o

v

v

[4] ΝG gս ồ nհ I nհ t e r nհ e t.
c

1

1

v

e

8

1

e


v

Sv: Phạm Văn Sơn-20122361

20

6

z

1

o

1

3

o

l

p

z