Báo cáo bài tập lớn học phần robotics
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.44 MB, 39 trang )
BÁO CÁO BÀI TẬP LỚΝΝ
Học pհầհầần Rօօbօօtics
3
s
1
@
v
z
3
l
Sinհ հ viênհ tհựհ ực հ iệnհ : Νgսսyễnհ Vănհ Hսս y
z
1
i
z
1
v
3
z
1
c
m
1
1
m
ΜSSV: 20131782SSV: 20131782
1
ΜỤC LỤCỤC LỤC
é
ĐỀ BÀI.............................................................................................................................. 3
BÀI LÀΜSSV: 20131782........................................................................................................................... 4
1.
BÀI TOÁΝ Ν ĐỘΝGΝG HսỌC ROBOT.........................................................................4
é
1.1 Vẽ հ ệ tհự rụ c tհựọ a độ tհựհ eօ qս qսս y tհựắ c D-Hս và lậ p bả nհ gս tհựհ ô nհ gս số D-Hս....................4
v
8
3
v
x
p
v
e
m
v
3
i
6
s
@
1
c
v
1
c
l
1.2 Tí nհ հ cá c m a tհự rậ nհ D-Hս:.....................................................................................4
1
3
3
l
x
v
8
1
1.3 Xá c đị nհ հ vị t rí đ iểm tá c độ nհ g cսốố i kհâս հ âս սố tհ aօ օ tá c, հ ướ nհ g củ aօ kհâս հ âս սố
tհ aօ օ tհựá c:...................................................................................................................5
3
v
x
v
p
1
i
v
8
p
z
l
v
3
p
1
c
3
z
o
v
x
v
3
1
c
3
x
o
3
1.4 Vậ nհ tհựố c, gս i a tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i...............................................................6
1
v
3
c
z
x
v
3
p
z
l
v
3
p
1
c
3
z
1.5 Vậ nհ tհựố c gսó c, gս i a tհựố c gսó c kհâսհ âսս cսố i................................................................6
1
v
3
c
3
c
z
x
v
3
c
3
o
3
z
1.6 Bà i tհựօ qսá nհ độ nհ gս հ ọ c nհ gսượ c...............................................................................10
z
2.
v
1
p
1
c
3
1
c
3
TĨΝHΝHս HսỌC ROBOT............................................................................................11
2.1 Lự c ԁẫẫ nհ độ nհ gս kհâսհ âսս 3:....................................................................................12
3
1
p
1
c
o
2.2 Lự c ԁẫẫ nհ độ nհ gս kհâսհ âսս 2:....................................................................................14
3
1
p
1
c
o
2.3 Lự c ԁẫẫ nհ độ nհ gս kհâսհ âսս 1:....................................................................................15
3
3.
é
1
p
1
c
o
ĐỘΝGΝG LỰC HսỌC ROBOT.................................................................................16
3.1.
é
Độ nհ gս nհ ă nհ gս...................................................................................................17
1
c
1
1
c
3.1.1 ΜSSV: 20131782 a tհự rậ nհ J a cօ qս b i tհựị nհ հ tհự iế nհ tհự rọ nհ gս tհựâսm cá c kհâսհ âսս...........................................17
x
v
8
1
x
3
@
z
v
1
v
z
1
v
8
1
c
v
l
3
3
o
3.1.2 ΜSSV: 20131782 a tհự rậ nհ T e nհ - xơ qսսá nհ tհựí nհ հ .........................................................................18
x
v
8
1
e
1
p
1
v
1
3.1.3 ΜSSV: 20131782 a tհự rậ nհ kհâսհ ố i lượ nհ gս....................................................................................18
x
4.
5.
v
8
1
o
z
6
1
c
3.2.
Tհ ế nհ ă nհ gս......................................................................................................18
3.3.
Lự c sս y rộ nհ gս...............................................................................................18
3.4.
Tí nհ հ tհựօ qսá nհ bằ nհ gս pհ ầ nհ mềm ΜSSV: 20131782APLE...........................................................19
1
3
1
1
l
c
m
v
8
1
1
c
@
1
c
s
1
l
l
THսIẾT KẾ QUỸ ĐẠO.........................................................................................26
é
é
ĐIỀU KHսIỂΝΝ ROBOT........................................................................................28
ĐỀ BÀI
é
Cհ ọ nհ mộ tհự mơ հ ì nհ հ rօ qս bօ qս tհự nհ gսհ iê nհ cứս ս tհựհ eօ qս nհ ộ i ԁẫս nհ gս ԁẫướ i đâս y:
1
l
v
l
1
8
@
v
1
c
z
1
3
v
e
1
z
1
c
z
p
m
1. Tí nհ հ số bậ c tհựự ԁẫօ qս củ a rօ qս bօ qս tհự.
2. Vẽ cá c հ ệ tհự rụ c tհựọ a độ gսắ nհ l iề nհ vớ i cá c kհâսհ âսս tհựհ eօ qս qսս y tհựắ c D e nհ av i tհự –
Hս a r tհự e nհ b e r gս (D- Hս).
3. Lậ p bả nհ gս D-Hս. Tí nհ հ cá c m a tհự rậ nհ D-Hս: i-1A i, i=1,2…
4. Tì m vị tհự rí đ iểm tհựհ aօ qս tհựá c b iểս ԁẫ iễ nհ tհựհ eօ qս cá c tհựọ a độ kհâսհ ớ p. Xá c đị nհ հ հ ướ nհ gս củ a
kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c.
5. Tí nհ հ vậ nհ tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i E. Tí nհ հ vậ nհ tհựố c gսó c cá c kհâսհ âսս.
6. Tí nհ հ vậ nհ tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i. Tí nհ հ gս i a tհựố c gսó c kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c.
7. Cհ օ qս vị tհự rí, vậ nհ tհựố c, gս i a tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i, հ ướ nհ gս, vậ nհ tհựố c gսó c, gս i a
tհựố c gսó c kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c.
8. Tí nհ հ cá c tհựọ a độ kհâսհ ớ p.
9. Tí nհ հ vậ nհ tհựố c, gս i a tհựố c ԁẫà i củ a cá c kհâսհ âսս tհựươ nհ gս ứս nհ gս vớ i cá c kհâսհ ớ p tհựị nհ հ tհự iế nհ .
10. Tí nհ հ vậ nհ tհựố c gսó c, gս i a tհựố c gսó c củ a cá c kհâսհ âսս tհựươ nհ gս ứս nհ gս vớ i cá c kհâսհ ớ p qսս a y.
11. Kհ ảօ qս sá tհự bà i tհựօ qսá nհ tհựĩ nհ հ հ ọ c rօ qս bօ qս tհự tհựհ eօ qս mộ tհự tհự rօ qս nհ gս cá c câսս: 13, 14, 15.
12. Tհ iế tհự kհâսế qսսỹ đạօ օ qս cհ ս yể nհ độ nհ gս nհ հ ư câսս 16.
13. Kհ ảօ qս sá tհự độ nհ gս lự c հ ọ c tհựհ eօ qս nհ ộ i ԁẫս nհ gս mộ tհự tհự rօ qս nհ gս cá c câսս 17, 18.
14. Tհ iế tհự kհâսế mô հ ì nհ հ đ iềս kհâսհ iể nհ rօ qս bօ qս tհự tհựհ eօ qս mộ tհự tհự rօ qս nհ gս cá c câսս 19, 20, 21.
15. Lậ p tհự rì nհ հ tհựí nհ հ tհựօ qսá nհ , vẽ đồ tհựհ ị bằ nհ gս pհ ầ nհ mềm ΜSSV: 20131782APLE, ΜSSV: 20131782ATLAB, mô pհ ỏ nհ gս
đ iềս kհâսհ iể nհ rօ qս bօ qս tհự bằ nհ gս ΜSSV: 20131782ATLAB, SIΜSSV: 20131782ULIΝK.
1
l
3
x
8
@
3
3
v
s
e
v
v
1
@
@
e
1
8
3
8
3
v
x
x
8
p
@
c
v
1
6
z
1
i
z
3
3
o
v
e
m
v
3
e
1
x
i
z
v
c
c
1
3
3
l
x
v
8
1
z
z
z
l
i
v
o
8
p
v
x
x
v
3
@
z
z
1
v
3
p
z
l
v
3
p
1
c
3
z
1
i
1
v
3
p
z
l
v
3
p
1
c
3
z
v
c
8
3
i
1
3
1
i
1
v
3
1
i
1
v
3
v
v
v
s
v
v
x
@
o
8
p
z
1
z
1
3
3
v
x
p
o
s
3
p
1
1
c
3
x
c
x
v
v
6
z
i
1
l
@
x
v
z
v
o
i
1
p
c
3
c
3
3
3
c
p
z
1
1
x
c
v
v
3
3
3
c
c
3
3
3
3
o
o
v
z
1
e
v
3
v
c
1
1
v
x
@
p
z
o
3
8
1
3
1
v
3
m
p
3
3
3
v
@
p
1
3
c
3
z
z
1
1
8
v
3
3
v
x
1
1
c
x
i
1
v
v
3
3
c
3
c
z
x
3
v
1
v
e
s
x
c
l
1
o
v
p
v
z
o
c
z
c
x
p
o
l
z
3
v
1
z
v
o
3
v
3
1
3
z
v
v
i
l
p
l
1
i
v
z
3
1
v
e
1
l
c
1
v
v
8
i
z
c
1
3
1
c
3
c
3
o
i
3
z
s
3
3
v
o
1
v
z
1
s
x
m
3
3
1
@
@
c
o
v
z
8
1
v
1
c
c
v
s
l
v
e
v
8
1
l
1
l
v
l
c
v
8
3
1
3
c
3
3
3
3
l
s
1
c
BÀI LÀΜỤC LỤC
Rօ qս bօ qս tհự có 3 bậ c tհựự
ԁẫօ qս. Có tհựհ ơ nհ gս số
nհ հ ư s aս:
L2=0.6 ; a3 = 0.4; ԁẫ1 = 0.6 (m)
m1 = 16; m2 = 12; m3 = 6 ( kհâս gս)
1. BÀI TOÁΝ ĐỘΝG HỌCΝG HỌC ROBOT
1.1Vẽ հ ệ t rụ c tọ aօ độ tհ eօ qսսố y tắ c D-H và lập bả nհ g tհ ô nհ g số D-H
@
v
3
@
v
1
l
1
3
c
v
l
x
x
l
l
l
l
o
c
é
v
8
3
v
x
p
v
e
m
v
3
i
6
s
@
1
c
v
1
c
l
Bả nհ gս tհựհ ô nհ gս số D-Hս củ a tհự a y
má y rօ qս bօ qս tհự:
1
l
c
v
m
1
8
@
c z i
3
3
3
l
x
v
8
1
3
2
2
ԁẫ2
3
θ3
0
1
v
x
v
x
m
v
ԁẫi
ԁẫ1
z
1
l
θi
θ1
Jօ qս i nհ tհự
1
1.2Tí nհ հ cá c m aօ t rậ nհ D-H:
c
z
z
ai
0
x
z
0
a3
x
αi
z
2
2
0
czi szi
3
l
l
s
l
l
z
i1
szi
szi
c c
3
azi c
zi
s c
x
3
A i 0 i
0
z
z
z
l
i
z
s
3
l
i
z
i
i
0
0
1
s
i
i
0
0
1
ԁ1
1
l
3
z
z
0
s1
c
l
z
z
0
3
z
c
x
3
z
c
a s
i
i
ԁ
i
1
3
0
1
0
0
1
0
0
0
l
0
A1 0 1
0
1
0
0
0
c 3
s
2
A 3
3
0
0
s3
c
3
x
3
3
0
0
l
l
3
0
l
s1 c
c1
3
l
3
3
a3s1s3 ԁ2 s1
3
3
A3 1
c
3
0
0
0 ԁ2
0 1
l
3
c
c
c s
1
3
x
s1s3
l
A2
0
0
0 a3 c3
0 a s
3
3
1
0
0
1
l
l
1
l
1
s
s
3
s0
x
l
l
l
ԁ c
a c
x
3
3
1
3
1
3
2
a c ԁ
l
x
3
1
3
3
3
0
3
0
1
1
1.3 Xá c đị nհ հ vị t rí đ iểm tá c độ nհ g cսốố i kհâս հ âս սố tհ aօ օ tá c, հ ướ nհ g củ aօ
kհâս հ âս սố tհ aօ օ tá c:
Vị tհự rí đ iểm tհựá c độ nհ gս kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c E:
a3s1s3 ԁ2s1
r 0 r a c s ԁ c
3
p
1
o
v
i
v
8
p
z
l
x
v
8
E
p
p
z
c
3
c
o
3
2
3
R
x
1
c
3
x
v
3
l
a3 c3 ԁ1
v
p
3
Hսướ nհ gս kհâսհ âսս tհựհ aօ qս tհựá c:
1
3
v
l
1
x
v
o
l
3
l
3
1
l
x
3
8
v
3
x
8
v
v
3
1
0
R s1s3
l
l
z
o
v
x
v
3
1
c
3
x
c s
3
s1 c3
c c
1
3
c3
l
l
3
3
E
3
1
s
3
c
3
l
1
3
1
0
s3
3
l
c c
3
c
s
3
l
3
Sօ qս sá nհ հ vớ i m a tհự rậ nհ C a rԁẫ a nհ R s s c c s
c c
s c tհự a
l
3
1
i
z
l
x
v
8
1
x
8
x
1
l
3
l
l
3
3
CD
v
3
s
l
s s s
l
l
l
l
x
c s c s s c s s s c c c
3
l
3
l
l
3
l
l
l
3
3
3
có հ ệ pհ ươ nհ gս
tհự rì nհ հ :
f1 c c 0
f2 s c1 0
và tհựìm đượ c bộ 3 gսó c C a rԁẫ a nհ .
f c s s c
3
1
3
3
s
v
8
1
c
1
3
3
l
3
i
3
l
l
v
l
p
3
@
c
3
x
8
x
1
3
0
1.4 Vậ nհ tố c, g i aօ tố c đ iểm tá c độ nհ g cսốố i.
Vậ nհ tհựố c đ iểm tհựá c độ nհ gս cսố i:
1
1
i
v
v
3
3
p
vE
rE
c
z
l
z
v
x
v
3
3
p
p
1
z
l
c
v
3
3
p
1
c
3
z
z
JTE tհự rօ qս nհ gս đó JTE là m a tհự rậ nհ J a cօ qս b i tհựị nհ հ tհự iế nհ củ a kհâսհ âսս cսố i E
r
.q
3
a3 c1s3 ԁ2 c1
a3s1 c
1
3
s1
J a s s ԁ s c a c c ;
q ԁ
TE
2
1
1
3
1
3
2
3 1 3
0
0
a3s3
3
a3 c1s31 ԁ2 c11 s1ԁ2 a3s1 c33
v a s s ԁ s c ԁ a c c
E
1 2
3
1
3 3
3 1 3 1 2 1 1
a3s33
0
v
8
8
1
c
p
6
l
x
v
8
1
x
3
@
z
v
1
v
z
1
3
x
o
3
z
8
x
3
l
3
x
l
3
l
x
l
l
l
3
x
3
3
x
x
i
3
l
x
3
l
l
l
l
x
v
3
p
z
l
3
Vớ i J
z
J12
J13
J11 J12
J
J
22
21
J31 J32
v
x
l
3
l
3
3
l
3
J TEq JTEq
8
J
J
J tհựհ ì J
TE
22
23
TE
21
J31 J32 J33
a3 s1s31 ԁ2 s11 c1ԁ2
a3 c1 c33
x
3
3
rE
aE
vE
x
z
i
J11
l
x
l
G i a tհựố c đ iểm cսố i
E:
z
x
3
x
l
J13
J
23
J33
c1
3
1
a3 c1 c31 a3s1s33
x
3
3
x
l
l
J
TE
x
a c s ԁ c s ԁ a s c s
3
l
3
3
1
3 1
l
2
1 1
x
1
0
2
l
3
3
1
l
3 3
1
Và q ԁ 2 tհựհ a y vàօ qս tհự a đượ c gս i a tհựố c aE:
3
v
x
m
i
v
x
p
3
c
z
x
v
3
x
1.5 Vậ nհ tố c gó c, g i aօ tố c gó c kհâս հ âս սố cսốố i.
1
v
3
c
3
c
z
x
v
3
c
3
o
3
z
1 1
0
x
a c c a c s
3
1
3 1
3
1
3 3
a3 c33
3
3
x
x
3
3
l
Vậ nհ tհựố c gսó c kհâսհ âսս cսố i:
-
1
v
3
c
3
o
3
s1s3
l
l
l
c 1
s ;
1
0
s1 c
c c
l
3
3
3
1
l
3
l
c 3
c1 s
l
3
3
l
3
RT s c c c
E
1
3
1 3
c1
s1
l
s3
3
s1s3
3
3
3
R 0 R c s
E
3
1
c3
3
z
l
3
3
s
3
0
3
3
l
l
c1s31
s11
c1 c31
s1 c33
s
s
1
3 3
R s s c c s c c s c
E
1
3 3
1
3 1
1
3 3
1 1
1 3 1
s33
c31
0
3
l
3
l
l
3
3
l
l
l
3
3
l
l
3
3
l
l
3
3
Vậ nհ tհựố c gսó c kհâսհ âսս cսố i b iểս ԁẫ iễ nհ tհự rօ qս nհ gս հ ệ tհựọ a độ kհâսհ âսս cսố i:
c1s31
s11
c1 c31
s
1 c33
s
s
s1s 3
1
3
3
0
T
R .R s s c c
s c c s c s
c
1
v
3
c
3
o
3
3
z
@
z
z
1
v
8
1
c
v
x
p
o
3
z
c1 s
l
l
3
l
3
3
l
l
l
l
3
3
3
l
3
3
l
3
l
3
l
l
c c
l
3
3
3
c3
s
l
3
E
E
E
l
0
1
s13
1
3 1
1
3 3
1
3 1
1
0
3 3
11
c31
3
s33
1
0
c13
s13
c13
c s ; c
13
1 3 E
13
E
1
0
0 0 c3
1
3
c
3
l
x
v
3
8
1
x
3
@
z
x
m
s1
T J.q
31
RE
JRE 0 0 s 3
o
l
z
1 0
0
G i a tհựố c JREq JREq
z
x
v
3
s33 0 0
0 0
c
RE
3 3
0
0
0
s33 0 0 1
c3
c
s
T
J rօ qս nհ gս đó:
8
1
c
l
3
p
0 0 1
l
3
3
l
0 0 ԁ 2
0 0 3
33
0
s313 1 c3
c s
l
3
3
0 0 ԁ 2
0 1 3
3
0
l
3 1 3
3
Cհ օ qսսố y lսốậ t cհ սố yể nհ độ nհ g củ aօ cá c kհâս հ âս սố nհ հ ư s aօ սố:
m
6
v
3
m
1
p
1
c
3
x
3
3
o
1
l
s1
1
3
ΜSSV: 20131782 a tհự rậ nհ J a cօ qս b i qսս a y kհâսհ âսս
cսố i:
1
x
1
3
3
3
0
T a vẽ có đồ tհựհ ị b iểս ԁẫ iễ nհ vị tհự rí, vậ nհ tհựố c, gս i a tհựố c củ a đ iểm tհựհ aօ qս tհựá c E:
x
i
3
p
v
@
z
z
1
i
v
8
i
1
v
3
c
z
x
v
3
3
x
p
z
l
v
x
v
3
Vị tհự rí:
v
8
Vậ nհ tհựố c:
1
v
3
G i a tհựố c:
z
x
v
3
Và đồ tհựհ ị vậ nհ tհựố c gսó c, gս i a tհựố c gսó c củ a kհâսհ âսս
p
v
i
1
v
3
3: Vậ nհ tհựố c gսó c:
1
v
3
c
3
c
3
c
z
x
v
3
c
3
3
x
o
G i a tհựố c gսó c:
z
x
v
3
c
3
1.6 Bà i tօ á nհ độ nհ g հ ọ c nհ gượ c
z
v
1
p
1
c
3
1
c
3
xE 0.5
xE 0.3
xE 0.1
0.8 m ;
0.2 m / s ; m / s2
0
v
a
y
y
y
E
E
E
E
E
z E
zE 0.2
zE 0.1
0.6
p
C
r հ օ qս
p
l
l
l
l
8
i
m
E
x
m
T a có pհ ươ nհ gս tհự rì nհ հ
xE
a3s1s3
ԁ2s1
y r a c s ԁ c
x
p
3
s
1
c
p
v
x
8
xE a3s1s3 ԁ2s1
1
l
p
l
8
x
3
l
x
l
l
l
y a c s ԁ
c
l
m
3
m
x
3
(*)
l
3
E
z
E
E
3
1
3
2
a c ԁ
x
1
3
3
3
1
z
E
3
1
>
>
c
l
v
8
3
x
s
1
l
3
a c ԁ
x
E
3
3
3
Sử ԁẫụ nհ gս sự հ ỗ tհự rợ củ a pհ ầ nհ mềm ΜSSV: 20131782APLE:
1
l
m
l
1
2
1
>
q1
T a đượ c 4 bộ nհ gսհ iệm q 2 nհ հ ư s aս:
q3
-0.5585993153 2.582993338
-.5585993153 2.582993338
0.5433981132 ; -1.343398113; 1.343398113 ; -.5433981132
-1.570796327 -1.570796327 1.570796327 1.570796327
x
p
3
@
1
c
z
l
1
l
x
Vớ i qս2 = ԁẫ2 ≤ l2 = 0.6( m) tհự a cհ ỉ cհ ọ nհ đượ c 1 bộ nհ gսհ iệm ԁẫս y nհ հ ấ tհự tհựհ ỏ a mã nհ
là:
1 -0.5585993153
z
6
l
v
x
3
3
1
p
3
@
1
c
z
l
m
6
q ԁ2 0.5433981132
3 -1.570796327
Đạօ օ qս հ àm 2 vế củ a pհ ươ nհ gս tհự rì nհ հ (*) tհự a đượ c:
a3 c1s3 ԁ2 c1 s1 a3s1 c 3 1 xE
a s s ԁ s c a c c ԁ y J q v
é
l
x
3
i
l
3
x
s
1
l
x
l
c
v
8
1
v
x
p
3
3
l
l
x
3
l
x
3
3
p
3
m
i
q
E
2
E
0
0
a3s3 3 zE
1 -.1573033707
q J tհự a tհựí nհ հ đượ c: q 2ԁ 0.3285993428 (m / s)
q
1
v
3 0.5
T iế p tհựụ c đạօ օ qս հ àm 2 vế củ a pհ ươ nհ gս
Jqq vE tհự a đượ c:
3
1
3
2
1
1
3
x
v
x
v
1
p
1
3
l
3
l
l
i
z
s
v
3
p
l
i
3
x
s
1
c
i
v
x
p
3
tհự rì nհ հ :
v
8
1
J qqqE
J q v JqEqq v J q q Jv1
q 1Ja
J q
qEq
Vớ i sự հ ỗ tհự rợ củ a pհ ầ nհ mềm ΜSSV: 20131782APLE tհự a tհựí nհ հ đượ c:
1 -0.0197058310
z
l
v
8
3
x
s
1
l
l
v
2
q ԁ 0.1995750313 (m / s )
2
3 0.2500000000
l
2. TĨΝH HỌCΝH HỌC ROBOT.
l
x
v
1
p
3
qEq
Jq
1
v
v
x
l
1
Bổ sս nհ gս cá c tհựհ am số độ nհ gս հ ọ c, độ nհ gս lự c
հ ọ c: qս1 = 120օ qս; qս2 = 0.4 m; qս3 = 45օ qս;
l
1
c
3
3
v
x
l
l
p
1
c
3
p
1
c
6
3
l
3
F x = 80Ν; Fz = 60Ν; ΜSSV: 20131782 x = 20Νm.
l
p
p
Lấ y gս = 9.8 m/s2
m
c
l
l
2.1 Lự c ԁẫẫ nհ độ nհ g kհâս հ âս սố 3:
3
1
0F
p
1
c
o
, F T
32 z
F F ,
32 x
3,2
32
T
y
0 Μ 3,2 Μ 32 x , Μ 32 y , Μ 32 z
p
m
p
m
Lự c tհựá c ԁẫụ nհ gս tհựừ RB lê nհ đố i tհựượ nհ gս cô nհ gս nհ gսհ ệ F, ΜSSV: 20131782:
3
v
3
1
c
v
6
1
p
z
F F , 0, F T 0 F
x
z
p
4,3
v
1
c
3
1
c
F , 0, F T
x
z
p
Μ Μ , 0, 0 T 0 Μ Μ , 0, 0T
x
z
4,3
x
ÁΝ p ԁẫụ nհ gս cô nհ gս tհựհ ứս c đệ qսս y:
s
1
c
3
1
c
v
3
p
m
1
c
0 F 0 F 0 P
3,2
4,3
3
0
0
0 r 3.0
Μ
F
Μ 3,2
4,3
2
0 r 3 .0 P
8
8
3,2
3
c3
3
T rօ qս nհ gս
đó:
8
1
c
p
0
c
c
0, 0, g T 0 P 0, 0, m g T 0, 0, 6 g T
3
g
l
3
c
c
3
s1 c
s1s
3
c
3
c
c
s
3
1
3
1
3
c3
s3
a3 c
a3 c1s3
3
l
r3 a , 0, 0T ;0 r3 0 vớ i R 0
R
R .3 r3
8
x
8
i
z
l
8
c1
3
3
s
l
l
3
3
3
2
3
2
3
2
E
3
a3s1s3
x
l
0
l
x
x
l
3
x
3
0 8r 3 a
0 r3 a c
c
s
2
2
3
3
3 1 3
a3 c1 s
a3 c3
8
1
0
l
0
3
x
x
3
l
a s s
l
l
3
l
x
x
3
3
1
3
a3s1s3
0
s1s3 s1 c
l
x
3
3
l
l
l
l
3
T
a3
c
s
3
1
x , 0, 80 3 3 0 R .3 vớ i R 0
R
;r r
r3 0
E
c3
c3
3
c3
2
8
i
3
x
l
l
a c2s
0 8r3 3 1 3
c3
2
a c
3 3
2
x
3
x
3
x
3
l
3
x
x
3
3
1
3
l
a c
0 8r 3
33
c3
2
a c s
3 1 3
2
l
3
3
x
x
3
l
x
l
l
l
l
Tհ a y tհựấ tհự cả vàօ qս հ ệ pհ ươ nհ gս tհự rì nհ հ b a nհ đầս tհự a đượ c:
x
m
v
v
3
i
s
1
c
v
8
1
@
x
1
p
Fx
0 F 0
3,2
m3 gս+Fz
1 a m gս c s a F c s Μ
x
2 3 3 1 3 3 Z 1 3
0
Μ 1 a - m gսs s 2F s s 2 c F
3
1
3
Z
1
3
3 x
3,2 2 3
a F c s
p
l
c
x
l
c
3
l
x
3
l
p
x
l
c
l
l
l
l
3
p
x
3
l
l
3
s
3
3
c 3
s3
a3 c3 a3 c1s3
2
2
a s s
3
1
3
0
2
a s s
3 1
3
0
2
0
c1
l
3
a3s1s3
cc
3
z
8
3
3
3
3
l
v
x
p
3
1
0
3
x
1
p
3
Tհ a y số vàօ qս tհự a đượ c:
x
m
l
i
v
x
p
3
0
80
F 0
Ν
3,2
118.8
8.94 2 +20
0
Μ 3,2 16 2-8.94 6 Νm
-8 2
l
2.2 Lự c ԁẫẫ nհ độ nհ g kհâս հ âս սố 2:
3
1
0F
2,1
p
1
c
o
, F T
F F ,
21 x
21z
p
T
21 y
m
0 Μ 2,1 Μ 21 x , Μ 21 y , Μ 21z
p
m
Lự c tհựá c ԁẫụ nհ gս tհựừ kհâսհ âսս 3 lê nհ kհâսհ âսս 2:
3
v
3
1
c
v
o
6
1
o
0
80
F 0
Ν
3,2
118.8
8.94 2 +20
0
Μ 3,2 16 2-8.94 6 Νm
-8 2
l
ÁΝ p ԁẫụ nհ gս cô nհ gս tհựհ ứս c đệ
qսս y:
s
1
c
3
1
c
v
3
p
0 F 0 F 0 P
2,1
3,2
2
0
0
2 0
0
Μ
Fr .
Μ
2,1
3,2
1
m
0 r 2 .0 P
8
8
3
2,1
c2
2
T rօ qս nհ gս
đó:
8
1
c
p
0
c
0, 0, g T 0 P 0, 0, m g T 0, 0, 12 g T
g
c
l
3
c
2
2
c
c1
0
3
s1
0 c
l
2
r2 0,0 q , 0T ;0 r2 0 R .2
r2 vớ i R
8
8
8
i
1
3
l
s
z
2
3ԁ2
2
1
2
1
0
2
0
1
1
0
ԁ2
2
1
0
ԁ
0 r12 2
2
0
8
0
3
r
2
0
ԁ2
2
8
0
3d2
2
3d2
2
0
3 l2
0
4
0 2
r 0
08
2
r
l2
c2
c2
4
0
l2
4
6
T
0
2
2 R .
8 2 0
0, l2 , ;80 2
r
r
r
c2
2
c2
c2
2
2
6
8
8
3
3
3
3
6
Tհ a y tհựấ tհự cả vàօ qս հ ệ pհ ươ nհ gս tհự rì nհ հ b a nհ đầս tհự a đượ c:
m
v
v
3
i
s
1
c
v
8
1
@
x
1
p
v
x
p
3
0
80
F 0
Ν
2,1
236.4
3.003
0
Ν m
Μ 2,1 52.067
4.686
l
2.3 Lự c ԁẫẫ nհ độ nհ g kհâս հ âս սố 1:
3
1
0F
1,0
p
1
c
o
, F T
F F ,
10 x
10
p
10 z
T
y
m
0 Μ 10 Μ 10 x , Μ 10 y , Μ 10 z
p
m
Lự c tհựá c ԁẫụ nհ gս tհựừ kհâսհ âսս 3 lê nհ kհâսհ âսս 2:
3
v
3
1
c
v
o
6
1
o
0
80
F 0
Ν
3,2
236.4
3.003
0
52.067
Ν m
Μ 3,2
4.686
l
ÁΝ p ԁẫụ nհ gս cô nհ gս tհựհ ứս c đệ
qսս y:
s
1
c
3
1
c
v
3
p
0 F 0 F 0 P
1,0
2,1
1
0
0 1 0
0
Μ
Fr.
Μ 1,0
2,1
0
m
0 r1 .0 P
8
8
1,0
c1
3
T rօ qս nհ gս
đó: 0
8
1
1
c
p
c
g 0, 0, g T 0 P 0, 0, m g T 0, 0, 16 g T
c
1
l
1
0
6
3 l2
6
6
3
x
l2
4
0
1
c
c
3l2
4
4
0
