TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

BÁO CÁO MƠN HỌC

ANTILOCK-BRAKING SYSTEM IN CARSIM
GVHD: Th.S NGUYỄN TRUNG HIẾU

TP. Hồ Chí Minh, tháng năm


TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

BÁO CÁO MƠN HỌC
Chun ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô

ANTILOCK-BRAKING SYSTEM IN CARSIM
GVHD: Th.S NGUYỄN TRUNG HIẾU

TP. Hồ Chí Minh, tháng năm


MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN................................................................................................................................ i
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU.....................................................................ii
DANH MỤC CÁC HÌNH...........................................................................................................iii
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU.........................................................1
1.1. Lý do chọn đề tài................................................................................................................1
1.2. Mục đích nghiên cứu..........................................................................................................2
1.3. Đối tượng nghiên cứu.........................................................................................................2

1.4. Phạm vi nghiên cứu............................................................................................................ 2
CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU LÝ THUYẾT...............................................................................3
2.1. Khái niệm về hệ thống phanh ABS...................................................................................3
2.2. Cấu tạo của hệ thống phanh ABS trên ô tô......................................................................3
2.2.1. Cảm biến tốc độ...........................................................................................................3
2.2.2. Cảm biến giảm tốc.......................................................................................................4
2.2.3. Bộ chấp hành ABS.......................................................................................................5
2.2.4. ABS ECU...................................................................................................................... 6
2.4. Mô hình hóa hệ thống phanh ABS....................................................................................7
2.5. Cơ sở lý thuyết của hệ thống phanh ABS.........................................................................9
2.5.1. Đặc điểm quá trình phanh của ơ tơ............................................................................9
2.5.2. Các tiêu chí đánh giá hiệu quả q trình phanh.......................................................9
2.5.3. Các tiêu chí đánh giá tính ổn định khi phanh..........................................................11
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRÊN SIMULINK..........................................15
3.1. Xây dựng mơ hình hệ thống ABS cho 1 bánh xe...........................................................15
3.2. Mơ hình hóa hệ thống ABS trên Malab/Simulink.........................................................19
3.2.1. Xây dựng mơ hình hệ thống phanh ABS..................................................................19
3.2.2. Bộ điều khiển ON/OFF của hệ thống phanh ABS trên Matlab/Simulink.............20
CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHANH ABS TRÊN PHẦN MỀM CARSIM VÀ
SIMULINK................................................................................................................................. 25
4.1. Mơ phỏng ABS trên đường có 2 hệ số bám khác nhau.................................................25


4.1.1. Các bước thiết lập......................................................................................................25
4.1.2. Phân tích đồ thị kết quả đạt được.............................................................................32
4.2. Mô phỏng ABS khi xe chạy với vận tốc 120km/h vào cua và phanh............................36
4.2.1. Các bước thiết lập......................................................................................................36
4.2.2. Phân tích đồ thị kết quả đạt được.............................................................................41
4.3. Mơ phỏng ABS khi xe đi trên đường, đột ngột gặp vật cản, phanh và đánh lái tránh
vật cản...................................................................................................................................... 45

4.3.1. Các bước thiết lập......................................................................................................45
4.3.2. Phân tích đồ thị kết quả đạt được.............................................................................51
CHƯƠNG 5: ASSIGNMENTS.................................................................................................56
5.1. Mơ phỏng và phân tích hệ thống MSD với đầu ra là quãng đường, vận tốc, gia tốc khi
thay đổi các tham số của hệ thống (m, b, k)..........................................................................56
5.1.1.

Với đầu ra là quãng đường....................................................................................56

5.1.2.

Với đầu ra là vận tốc..............................................................................................62

5.1.3.

Với đầu ra là gia tốc...............................................................................................69

5.2. Mô phỏng và phân tích hệ thống xe với đầu ra là vận tốc và quãng đường................75
5.2.1.

Với đầu ra là vận tốc..............................................................................................76

5.2.1.1.

TH1: 3 xe có 3 đầu vào khác nhau và 1 hàm truyền giống nhau.....................77

5.2.1.2.

TH2: 3 xe có đầu vào như nhau và 3 hàm truyền khác nhau..........................79


5.2.2.

Với đầu ra là quãng đường.......................................................................................80

5.2.2.1.

TH1: 3 xe có cùng hàm truyền và 3 đầu vào khác nhau..................................80

5.2.2.2.

TH2: 3 xe có cùng đầu vào và 3 hàm truyền khác nhau..................................81

5.3.

Assignments 3................................................................................................................ 83

Chương 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ.....................................................................................88
6.1. Kết luận............................................................................................................................. 88
6.2. Đề nghị.............................................................................................................................. 88
TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................................................................90


LỜI CẢM ƠN
Trong khoảng thời gian học tập và rèn luyện tại môi trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp
Hồ Chí Minh, chúng em đã tiếp thu và học tập nhiều kiến thức bổ ích trong chun mơn kỹ thuật
lẫn đời sống bên ngồi. Kiến thức đó là nền tảng vững chắc để chúng em có cơ sở để hồn thành
các bài báo cáo mơn học một cách hồn thiện và đầy đủ nhất.
Nhóm chúng em xin phép gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thạc sĩ Nguyễn Trung Hiếu là
giảng viên đảm nhiệm môn Hệ thống điều khiển tự động ô tô. Trong suốt 15 tuần học trên lớp
với nhiều đề tài thú vị dành cho chúng em, thầy ln tận tình hướng dẫn, chỉ bảo, tạo điều kiện

hết mức có thể để giúp chúng em hồn thành được báo cáo môn học ngày hôm nay cũng như có
thêm nhiều kiến thức về các đề tài khác của các nhóm trong lớp.
Trong q trình tìm hiểu và nghiên cứu về đề tài, nhóm chúng em đã cố gắng và nỗ lực,
dành thời gian nghiên cứu tìm hiểu về chủ đề của nhóm cùng với sự giúp đỡ và hỗ trợ của thầy.
Bên cạnh đó vì vốn kiến thức bị hạn chế và thời gian nghiên cứu và báo cáo chỉ nằm vỏn vẹn 15
tuần học nên chúng em khơng thể tránh khỏi những thiếu sót. Do đó, nhóm chúng em kính mong
nhận được thêm sự giúp đỡ của thầy để bài báo cáo nhóm chúng em được hồn thiện và tốt hơn.
Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn và chúc thầy sức khỏe!

i


DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU
ABS: Antilock - Braking System

ii


DANH MỤC CÁC HÌNH
Hình 1.1. Ơ tơ chở đồn nghệ thuật tình thương biểu diễn ở Nghệ An bị mất phanh…………….1
Hình 2.1. Cấu tạo chung của hệ thống phanh ABS trên ơ tơ……………………………………...2
Hình 2.2. Cấu tạo của cảm biến tốc độ……………………………………………………………4
Hình 2.3. Cấu tạo của cảm biến giảm tốc…………………………………………………………4
Hình 2.4. Bốn mức tín hiệu của cảm biến giảm tốc………………………………………………5
Hình 2.5. Sơ đồ bộ chấp hành thủy lực loại van điện 3 vị trí…………………………………..…5
Hình 2.6. Sự thay đổi hệ số bám dọc φ x và hệ số bám ngang y theo độ trượt δp của bánh xe khi
phanh……………………………………………………………………………………………..13
Hình 3.1. Mơ hình hệ thống ABS cho 1 bánh xe………………………………………………...15
Hình 3.2. Hệ thống con cho vận tốc bánh xe……………………………………..……………...15
Hình 3.3. Đồ thị vận tốc của xe và vận tốc bánh xe (khơng có ABS)…………………………...16

Hình 3.4. Đồ thị độ trượt (khơng có ABS)……………………………………………………….17
Hình 3.5. Đồ thị vận tốc của xe và vận tốc bánh xe (có ABS)…………………………………..17
Hình 3.6. Đồ thị độ trượt (có ABS) ……..……………………………………………………….18
Hình 3.7. Đồ thị qng đường phanh của xe có ABS và xe khơng có ABS……………………..18
Hình 3.8. Mơ hình hệ thống phanh ABS ………………………………………………………...19
Hình 3.9. Sơ đồ khối bộ điều khiển hệ thống ABS ……………………………………………...20
Hình 3.10. Khối Process………………………………………………….……………………...20
Hình 3.11. Đầu vào khối Process………………………………………………………………...20
iii


Hình 3.12. Đầu ra khối Process………………………………………………………...………...21
Hình 3.13. Sơ đồ khối controller…………………………..……………………………...……...21
Hình 3.14.Thơng số khối relay………………………...………………………………….……...22
Hình 3.15. Thơng số khối Speed Limit………………………………..………………...…..…...23
Hình 3.16. Sơ đồ khối Actuator…………………………………………….…………….……...24
Hình 3.17. Thơng số khối Transfer Fcn………………………………….……………….……...24
Hình 4.1. Tạo dataset mới ABS………………………………………………….……................25
Hình 4.2. Thay đổi các thơng số………………………………………………….……………...26
Hình 4.3. Thay đổi bộ điều khiển Simulink……………………………………………....……...26
Hình 4.4. Thay đổi đường dẫn Simulink………………………………………………….……...27
Hình 4.5. Các chân input ABS………………………………………………….……………......27
Hình 4.6. Các chân output ABS…………………………………………………………..……...28
Hình 4.7. Phương thức vận hành………………………………………………….……………...29
Hình 4.8. Thiết lập loại đường……………………………………...…………………….……...30
Hình 4.9. Thiết lập xe khơng có ABS…………………………………………………….……...31
Hình 4.10. Kết quả………………………………………………………………………..……...31
Hình 4.11. Đồ thị vân tốc mỗi bánh xe của xe có ABS và xe khơng có ABS…………………...32
Hình 4.12. Đồ thị áp suất phanh mỗi bánh xe của xe có ABS và xe khơng có ABS………..…...33
Hình 4.13. Đồ thị độ trượt ở các bánh xe có ABS và khơng có ABS…………………………....34

iv


Hình 4.14. Đồ thị qng đường của xe có ABS và xe khơng có ABS…………………………...35
Hình 4.15. Đồ thị gia tốc dọc của xe có ABS và xe khơng có ABS…………………………......35
Hình 4.16. Đồ thị gia tốc ngang của xe có ABS và xe khơng có ABS……………………...…...36
Hình 4.17. Tạo Dataset mới……………………………………………………………………...37
Hình 4.18. Tạo Dataset mới……………………………………………………………………...37
Hình 4.19. Thay đổi các thơng số………………………………………………………………..38
Hình 4.20. Thay đổi các thơng số………………………………………………………………..38
Hình 4.21. Thiết lập vị trí xuất phát của xe………………………………………….…………..39
Hình 4.22. Thiết lập thời gian phanh……………………..………………………….…………..39
Hình 4.23. Thiết lập case study khơng có ABS…………………………………………...……..40
Hình 4.24. Kết quả mơ phỏng………………………………………………….…….…………..40
Hình 4.25. Đồ thị vận tốc xe, các bánh xe của hai xe ABS và khơng ABS………...……………41
Hình 4.26. Đồ thị áp suất phanh từng bánh xe của 2 xe ABS và khơng ABS……………….…..42
Hình 4.27. Đồ thị hệ số trượt các bánh xe của xe có ABS và khơng ABS…………………..…..43
Hình 4.28. Đồ thị gia tốc dọc của xe…………………………………………..……………..…..43
Hình 4.29. Đồ thị gia tốc ngang của xe…………………………………………………………..44
Hình 4.30. Đồ thị quãng đường đã đi và quãng đường phanh của xe……………………………45
Hình 4.31. Tạo dataset mới………………………………………………………………..……..46
Hình 4.32. Thiết lập các thơng số………………………………………………………………..47
Hình 4.33. Thiết lập thời gian phanh………………………………………………...…………..47
v


Hình 4.34. Thiết lập đánh lái……………………………………………………………………..48
Hình 4.35. Thiết lập dạng đường……………………………….………………………………..48
Hình 4.36. Thiết lập tọa độ vật cản………………………………………………….…………...49
Hình 4.37. Gửi dữ liệu sang simulink……………………………………………….…………...49

Hình 4.38. Tạo case study khơng có ABS……………………………………………………….50
Hình 4.39. Đồ thị vận tốc xe, bánh xe của 2 xe ABS và khơng ABS……………………………51
Hình 4.40. Đồ thị áp suất phanh tại các bánh xe của 2 xe có ABS và khơng có ABS……….…..52
Hình 4.41. Đồ thị hệ số trượt các bánh xe của 2 xe có ABS và khơng có ABS…………………53
Hình 4.42. Đồ thị qng đường của xe có ABS và xe khơng có ABS……………………..……54
Hình 4.43. Đồ thị gia tốc dọc của xe có ABS và xe khơng có ABS………………………..……54
Hình 4.44. Đồ thị gia tốc ngang của xe có ABS và xe khơng có ABS…………..………………55
Hình 5.1. Mơ hình MSD……………………………………………………………..……..……54
Hình 5.2. Thay đổi giá trị lực F………………………………………………….…..……..….…57
Hình 5.3. Độ thị vị trí khi thay đổi giá trị lực F……………………………………..……..…….57
Hình 5.4. Thay đổi khối lượng vật nặng m…………………………………………..……..……58
Hình 5.5. Đồ thị vị trí khi thay đổi khối lượng vật nặng m…………………………..……..……59
Hình 5.6. Thay đổi hệ số cản b…………………………………………………...…..……..……60
Hình 5.7. Đồ thị vị trí khi thay đổi hệ số cản b……………………...…………...…..……..……60
Hình 5.8. Thay đổi độ cứng lò xo k…………………………………………………...…..……..61
vi


Hình 5.9. Đồ thị vị trí khi thay đổi độ cứng k……………………………………………..……..62
Hình 5.10. Thay đổi giá trị lực F …………………………………………………...……..……..63
Hình 5.11. Đồ thị vận tốc khi thay đổi giá trị lực F…………………………..…….……..……..64
Hình 5.12. Thay đổi khối lượng vật nặng m………………………….......…..…….……..……..65
Hình 5.13. Đồ thị vận tốc khi thay đổi khối lượng vật nặng m………………….….……..……..65
Hình 5.14. Thay đổi hệ số cản b…………………………..…….………………………………..66
Hình 5..15. Đồ thị vận tốc khi thay đổi hệ số cản b…………………………..…….……..……..67
Hình 5.16. Thay đổi độ cứng lị xo k…………………………..…………………...……..……..68
Hình 5.17. Đồ thị vấn tốc khi thay đổi độ cứng lị xo k………………………….....……..……..68
Hình 5.18. Thay đổi giá trị lực F…………………………..…………………...……..……...…..70
Hình 5.19. Đồ thị gia tốc khi thay đổi giá trị lực F…………………………..…...…..……...…..70
Hình 5.20. Thay đổi khối lượng vật nặng m…………………………..…………………......…..71

Hình 5.21. Đồ thị gia tốc khi thay đổi khối lượng vật nặng m…………………………………...72
Hình 5.22. Thay đổi hệ số cản b……………………………………….…………………......…..73
Hình 5.23. Đồ thị gia tốc khi thay đổi hệ số cản b…………………………..…….……..……....73
Hình 5.24. Thay đổi độ cứng lị xo k…………………………..…………………...……..……..74
Hình 5.25. Đồ thị gia tốc khi thay đổi độ cứng lị xo k………………………….....……..……..75
Hình 5.26. Mơ phỏng xe…………………………………...…………………….....……..……..75
Hình 5.27. Mơ hình hóa trên Matlab Simulink…………………………………......……..……..76
Hình 5.28. Đồ thị vận tốc theo thời gian………………………….....……..………………….....77
vii


Hình 5.29. Mơ hình vận tốc 3 xe (TH1) ………………………….....…………………….……..78
Hình 5.30. Đồ thị vận tốc 3 xe (TH1) ………………………...….....…………………….……..78
Hình 5.31. Mơ hình vận tốc 3 xe với (TH2) ………………………...….....…………..….……..79
Hình 5.32. Đồ thị vận tốc 3 xe (TH2) ………………..……………...….....…………..….……..79
Hình 5.33. Mơ hình quãng đường của 3 xe (TH1)……………………………………………….80
Hình 5.34. Đồ thị qng đường của 3 xe (TH1) ……………………………………….….…….81
Hình 5.35. Mơ hình quãng đường 3 xe (TH2) …………………………………………….…….82
Hình 5.36. Đồ thị quãng đường 3 xe (TH2) ……………………………………………….…….82

viii


ix


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU
1.1. Lý do chọn đề tài
Ngày nay, nền sản xuất ô tô của thế giới ngày càng tăng trưởng vượt bậc, số lượng xe ô tô
được bán ra thị trường ngày càng nhiều. Ngay tại Việt Nam, hãng xe Vinfast cũng cho ra nhiều

mẫu xe đẹp và thu hút được người mua. Như vậy, mật độ ô tô trên đường bộ Việt Nam ngày càng
tăng, và vấn đề tai nạn giao thông gây ra bởi xe ô tô cũng rất cần được quan tâm. Theo thống kê
của Ủy ban An toàn giao thông quốc gia, trong 8 tháng đầu năm của năm 2022, tồn quốc xảy ra
7488 vụ tai nạn giao thơng, làm chết 4276 người, bị thương 4957 người. Trong đó, số vụ tai nạn
giao thông đường bộ là 7390 vụ, làm chết 4178 người, bị thương 4930 người. Những nguyên
nhân chính gây ra vấn đề tai nạn giao thơng là do con người, do hư hỏng trục trặc kỹ thuật và các
nguyên nhân khách quan như đường xá, thời tiết… Trong hư hỏng trục trặc kỹ thuật thì vấn đề
cần đáng lưu tâm là hệ thống phanh của xe.

Hình 1.1. Ơ tơ chở đồn nghệ thuật tình thương biểu diễn ở Nghệ An bị mất phanh
Vì vậy, việc trang bị một hệ thống phanh an toàn, hiện đại, đảm bảo tính ổn định và tính
dẫn hướng của xe ơ tơ khi phanh là một việc hết sức cần thiết, và hệ thống phanh ABS là một
trong những hệ thống phanh an tồn trên xe ơ tơ, giúp ngăn ngừa sự hãm cứng của bánh xe khi
phanh và giúp tài xế có thể kiểm sốt xe khi giảm tốc. Chính vì những lực ích thiết thực của hệ
1


thống phanh ABS, nhóm chúng em đã quyết định lựa chọn đề tài: Anti-Lock Brake System in
Carsim
1.2. Mục đích nghiên cứu
- Hiểu rõ cấu tạo và nguyên lý hoạt động của hệ thống phanh ABS
- Dùng được phần mềm Carsim và Matlab/Simulink để mô phỏng hệ thống điều khiển ABS.
- Hiểu và nhận xét được các đồ thị để từ đó rút ra kết luận về lợi ích của việc trang bị phanh
ABS trên ô tô hiện nay
1.3. Đối tượng nghiên cứu
Nghiên cứu quá trình điều khiển của hệ thống phanh ABS và sự ảnh hưởng của hệ số bám
và các yếu tố ảnh hưởng đến quá trình phanh của xe ô tô
1.4. Phạm vi nghiên cứu
Mô phỏng và thiết lập các thông số đầu vào của hệ thống phanh ABS trên Carsim, sau đó
dùng Matlab/Simulink để phân tích mơ hình hệ thống, hàm truyền, các khối của bộ điều khiển và

phân tích các yếu tố: quãng đường phanh, vận tốc, gia tốc, độ trượt.

2


CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU LÝ THUYẾT
2.1. Khái niệm về hệ thống phanh ABS
Phanh ABS, tên tiếng anh là Anti-Lock Brake System, là hệ thống phanh an tồn trên xe
ơ tơ. Cơ cấu phanh điều khiển điện tử có tác dụng ngăn ngừa việc hãm cứng bánh xe khi người
lái giảm tốc độ khẩn cấp, đảm bảo sự ổn định của xe và giúp người lái dễ dàng kiểm soát xe
trong các tình huống phanh
2.2. Cấu tạo của hệ thống phanh ABS trên ơ tơ

Hình
2.1. Cấu tạo chung của hệ thống phanh ABS trên ô tô
2.2.1. Cảm biến tốc độ
Cảm biến tốc độ được lắp ở các bánh xe trước và sau, bao gồm một nam châm vĩnh cửu,
cuộn dây và lõi từ

3


4


Hình 2.2. Cấu tạo của cảm biến tốc độ
Vành roto cảm biến có răng, khi xe chuyển động các bánh xe sẽ dẫn động roto quay, sinh
ra một điện áp AC có tần số tỉ lệ với tốc độ quay của roto. Điện áp AC này sẽ báo cho ABS ECU
biết tốc độ của bánh xe.
2.2.2. Cảm biến giảm tốc

Cảm biến giảm tốc giúp ABS đo trực tiếp sự giảm tốc của bánh xe khi phanh, biết được
tình trang mặt đường để điều chỉnh áp suất dầu phanh hợp lý

Hình 2.3.

Cấu tạo của
cảm biến giảm tốc

Cảm biến giảm tốc có 2 loại: đặt dọc va đặt ngang
Cảm biến giảm tốc gồm 2 cặp đèn LED và Transistor quang, một đĩa xẻ rãnh và một mạch biến
đổi tín hiệu.

5


Khi phanh gấp, tốc độ bánh xe giảm đột ngột, thân xe chúi về trước theo quán tính làm 2 đĩa cảm
biến lắc theo chiều dọc (hoặc ngang) của thân xe, nếu dao động mạnh đĩa sẽ che mất ánh sáng từ
LED đến Transistor quang, làm Transistor đóng (hoặc mở). Lúc này cảm biến giảm tốc sẽ chia
làm 4 mức tín hiệu rồi gửi về ABS ECU

Hình 2.4. Bốn mức tín hiệu của cảm biến giảm tốc
2.2.3. Bộ chấp hành ABS
Bộ chấp hành có chức năng cung cấp áp suất dầu tối ưu đến các xylanh phanh của bánh xe
theo sự điều khiển của ABS ECU, tránh hiện tượng bánh xe bị bó cứng trong khi phanh.

Hình 2.5. Sơ đồ

bộ chấp hành thủy
lực loại van điện 3 vị trí
6



Một bộ chấp hành thủy lực gồm có các bộ phận chính: các van điện từ, motor điện dẫn
động bơm dầu, bơm dầu và bình tích áp
-

Van điện từ: gồm loại 2 vị trí và loại 3 vị trí. Một van điện từ có cấu tạo gồm một cuộn
dây, lõi van, các cửa van và van một chiều. Van điện từ có chức năng đóng mở các cửa
van theo sự điều khiển của ECU để điều chỉnh áp suất dầu đến xylanh các bánh xe

-

Motor điện và bơm dầu: một bơm dầu kiểu piston được dẫn động bởi motor điện, có chức
năng đưa ngược dầu từ bình tích áp về xylanh chính trong các chế độ giảm và giữ áp.
Bơm được chia làm 2 buồng làm việc độc lập thông qua 2 piston trái phải và được điều
khiển bằn cam lệch tâm. Các van một chiều chỉ cho dòng dầu đi từ bơm về xylanh chính.

-

Bình tích áp: chứa dầu hồi về từ xylanh phanh bánh xe, nhất thời làm giảm áp suất dầu
trong xylanh phanh bánh xe.

2.2.4. ABS ECU
Cấu tạo của ABS ECU gồm 4 phần chính:
-

Phần xử lý tín hiệu

-


Phần logic

-

Bộ phận an tồn

-

Bộ chẩn đốn và lưu giữ mã lỗi

ABS ECU có chức năng:
-

Nhận biết thơng tin về tốc độ góc các bánh xe, tính tốn tốc độ và sự tăng giảm tốc của xe,
tốc độ chuẩn của bánh xe và ngưỡng trượt để nhận biết nguy cơ bị hãm cứng của bánh xe.

-

Cung cấp tín hiệu điều khiển đến bộ chấp hành thủy lực

-

Thức hiện chế độ kiểm tra, chẩn đoán, lưu giữ mã code hư hỏng và chế độ an toàn

2.3. Nguyên lý hoạt động
Nguyên lý hoạt động của ABS là nhờ vào các cảm biến tốc độ trên từng bánh xe, gửi
thông tin về cho ECU ABS và từ đó ECU ABS sẽ nắm bắt được vận tốc quay trên từng bánh xe
7