Nghiên cứu kỹ thuật mô phỏng tín hiệu định vị vệ tinh hiệu năng cao

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.71 MB, 90 trang )

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

LUẬN VĂN THẠC SĨ

Nghiên cứu kỹ thuật mơ phỏng tín hiệu
định vị vệ tinh hiệu năng cao

PHẠM QUANG HIẾU
Ngành: Kỹ thuật máy tính

Giảng viên hướng dẫn:

TS. Nguyễn Đình Thuận

Trường:

Cơng nghệ Thơng tin và Truyền thơng

HÀ NỘI, 4/2022
123doc
Mang
Ln
thay vì
h■■ng
l■im■i
s■
cam
tr■
h■u
m■t
k■t

nghi■m
t■im■t
là
s■
cáwebsite
nhân
mang
kho
m■ith■
kinh
m■
l■i
d■n
vi■n
nh■ng
cho
doanh
■■u
kh■ng
ng■■i
quy■n
chia
t■ th■c
dùng,
l■
s■l■i
v■i
và
hi■n
t■t

cơng
h■n
mua
ngh■a
nh■t
2.000.000
ngh■
báncho
tài
v■
hi■n
ng■■i
li■u
c■a
tài
th■
hàng
mình
li■u
dùng.
hi■n
■■u
■
thìt■t
Khi
■■i,
s■p
Vi■t
c■
khách

b■n
t■i,
l■nh
Nam.
ngh■a
online
hàng
v■c:
Táctr■
khơng
v■
tài
phong
thành
chính
c■a
khác
chun
c■a
thành
tíngì
d■ng,
hàng
so
nghi■p,
viên
v■i
tri■u
cơng
c■a

b■n
hồn
nhà
ngh■
123doc
g■c.
bán
h■o,
thơng
B■n
và
hàng
■■
n■p
có
tin,
l■i
cao
th■
ti■n
ngo■i
chuy■n
tính
phóng
vào
ng■,...Khách
trách
tài
giao
to,kho■n

nhi■m
thu
sang
nh■
c■a
■■i
■■n
hàng
tùy123doc,
v■i
v■
ý.
cót■ng
qu■n
th■b■n
d■
ng■■i
lýChào
dàng
s■ dùng.
■■■c
m■ng
tra c■u
M■c
h■■ng
b■n
tàitiêu
li■u
■■n
nh■ng

hàng
m■t
v■i■■u
quy■n
cách
123doc.
c■a
chính
l■i123doc.net
sau
xác,n■p
nhanh
ti■n
tr■
chóng.
trên
thành
website
th■ vi■n tài li■u online l■n nh■t Vi■t Nam, cung c■p nh■ng tài li■u ■■c khơng th■ tìm th■y trên th■ tr■■ng ngo■i tr■ 123doc.net.
Nhi■u event thú v■, event ki■m ti■n thi■t th■c. 123doc luôn luôn t■o c■ h■i gia t■ng thu nh■p online cho t■t c■ các thành viên c■a website.

Mangh■n
Ln
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
123doc
Link
khi

h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
cam
s■
nh■n
xác
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
th■c
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
s■
website

ra
mang
event
kho
m■i
■■■c
■■i,
1.
t■o
tLink
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
g■i
vi■n
xác
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
v■
th■c

h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
■■a
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
s■
ki■m
dùng,
l■
ch■
CÁC
s■
■■■c
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
và
email
chuy■n
■I■U
t■t

cơng
h■n
mua
123doc
g■i
online
kh■ng
nh■t
b■n
2.000.000
v■
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
■■a
■ã
tài
■■nh
hi■n
■■ng
ng■■i
li■u
ph■n
ln
ch■
tài

TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
email
li■u
thơng
ky,
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
b■n
■■u
■b■n
tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
vui
Vi■t
xác

c■
■ã
khách
gia
lịng
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
■■ng
Nam.
t■ng
Chào
■■ng
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
ky,
tín
kho■n
tr■
nh■p
nh■p

khơng
b■n
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
vui
email
nh■t.
tài
email
online
oLink
khác
chun
■■n
li■u
lịng
thành
tínb■n
Mong
c■a
xác
gì
cho
d■ng,
và

■■ng
v■i
so
nghi■p,
viên
th■c
kinh
■ã
mình
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
nh■p
c■a
c■
doanh
s■
b■n
vàcác
hồn
mang
■■■c
ngh■
123doc
click
email

ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
vào
l■i
thơng
B■n
g■i
c■a
và
123doc.netLink
CH■P
cho
viên
linkí
Tính
■■
v■
n■p
có
mình
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao

■■a
th■
■■n
cung
NH■N
ti■n
ngo■i
và
tính
mình
website.
phóng
■■ng
ch■
th■i
click
vào
c■p
CÁC
ng■,...Khách
trách
xác
trong
email
tài
■i■m
D■ch
vào
xã
to,kho■n

■I■U
th■c
nhi■m
h■i
thu
linkơng
l■nh
b■n
tháng
V■
nh■
m■t
s■
KHO■N
c■a
■ã
v■c
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tin
tùy
ngu■n
5/2014;
■■ng
123doc,
tài
v■i
xác

■■■c
ý.
có
li■u
TH■A
g■i
t■ng
minh
th■
tài
ky,
123doc
và
v■
mơ
ngun
b■n
b■n
d■
ng■■i
THU■N
tài
kinh
■■a
t■
dàng
kho■n
s■
vui
v■■t

d■■i
doanh
tri
dùng.
■■■c
ch■
lịng
tra
th■c
m■c
email
■ây)
email
c■u
■■ng
Chào
online.
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
b■n
m■ng
tiêu
báu,
nh■p
li■u

Tính
b■n,
■ã
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
■■n
email
■■ng
b■n
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
■■n
th■i
phú,
c■a
ký
ky,
c■a
c■p
chính
v■i

■i■m
v■i
■a
mình
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
123doc.netLink
d■ng,
123doc.net!
sau
xác,
các
vui
tháng
vàngày,
n■p
click
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
5/2014;
ti■n
s■
vào
■■ng
tr■

giá
Kho■n
Chúng
chóng.
h■u
trên
linkc■a
thành
tr■
xác
123doc
nh■p
2.000.000
website
■■ng
th■c
Th■a
tơi
th■
website.
cung
email
v■■t
s■
vi■n
th■i
Thu■n
■■■c
c■p
c■a

thành
mong
m■c
tài D■ch
v■
li■u
mình
g■i
viên
100.000
mu■n
S■
online
v■
và
V■
■■ng
D■ng
click
■■a
t■o
(nh■
l■■t
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
ch■
nh■t

■■■c
truy
l■t
link
email
ki■n
V■”
vào
c■p
Vi■t
123doc
mơtop
sau
cho
b■n
m■i
Nam,
t■200
■ây
d■■i
cho
ngày,
■ã
cung
các
các
(sau
■■ng
g■i
■ây)

s■
website
c■p
users
■ây
h■u
ky,
cho
nh■ng
■■■c
có
b■n
2.000.000
b■n,
ph■
thêm
vui
tài
bi■n
tùy
g■i
lịng
thu
li■u
thu■c
t■t
thành
nh■t
nh■p.
■■c

■■ng
T■i
vào
t■i
viên
khơng
t■ng
Chính
nh■p
Vi■t
các
■■ng
th■i
“■i■u
th■
Nam,
vì
email
v■y
■i■m,
ký,
tìm
t■
Kho■n
c■a
l■t
123doc.net
th■y
l■chúng
vào

mình
tìm
trên
Th■a
top
ki■m
và
tơi
th■
200
ra
click
Thu■n
cóthu■c
■■i
tr■■ng
các
th■
vào
nh■m
website
c■p
v■
top
link
ngo■i
S■
3nh■t
■áp
123doc

Google.
D■ng
ph■
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
bi■n
■ã
D■ch
Nh■n
nhu
g■i
nh■t
c■u
V■”
■■■c
theo
t■i
chia
sau
Vi■t
quy■t
danh
■ây
s■ Nam,
tài
(sau
hi■u
...li■u

t■
■ây
do
ch■t
l■c■ng
■■■c
tìm
l■■ng
ki■m
■■ng
g■i
và
thu■c
t■t
bình
ki■m
T■i
ch■n
top
ti■n
t■ng
3 Google.
là
online.
th■i
website
■i■m,
Nh■n
ki■m
chúng

■■■c
ti■ntơi
online
danh
có th■
hi■u
hi■u
c■p
do
qu■
nh■t
c■ng
và ■KTTSDDV
uy
■■ng
tín nh■t.
bình ch■n
theo quy■t
là website
... ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.

Lnh■n
123doc
Sau
Th■a
Xu■t
khi
h■■ng
phát
thu■n

cam
nh■n
m■t
t■k■t
s■
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
d■ng
là
s■
nh■n
website
ra
mang
■■i,
1.
t■o
t■l■i
c■ng
■■ng
d■n
123doc
CH■P
nh■ng
■■u
■■ng
h■
NH■N

■ã
quy■n
th■ng
chia
t■ng
ki■m
CÁC
s■s■
l■i
b■■c
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
mua
online
kh■ng
nh■t
bán
KHO■N
sang
b■ng
cho
■■nh
thay
ng■■i
ph■n
tài
TH■A
vìv■

li■u
m■i
thơng
dùng.
tríTHU■N
hi■u
m■t
c■atin
Khi
qu■
mình
cá
xác
khách
nhân
nh■t,
minh
trong
Chào
kinh
hàng
uy
tài
l■nh
m■ng
doanh
tín
kho■n
tr■
v■c

cao
thành
b■n
t■
email
nh■t.
tàith■c
■■n
li■u
thành
b■n
Mong
hi■n
và
v■i
viên
kinh
■ã
123doc.
123doc.net!
mu■n
ngh■a
■■ng
c■a
doanh
mang
123doc
v■
kýonline.
c■a

v■i
Chúng
l■ivà
123doc.netLink
mình
cho
Tính
n■p
tơi
c■ng
thì
■■n
cung
ti■n
s■p
■■ng
th■i
vào
c■p
t■i,
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
ngh■a
kho■n
th■c
h■itháng
V■

m■t
s■
v■
c■a
(nh■
■■■c
c■a
ngu■n
5/2014;
123doc,
■■■c
c■a
g■i
tài
123doc
hàng
v■
mơ
ngun
b■n■■a
t■
tri■u
s■
v■■t
d■■i
tri
■■■c
ch■
nhà
th■c

m■c
■ây)
email
bán
h■■ng
q
100.000
cho
hàng
b■n
báu,
b■n,
nh■ng
l■i
■ã
phong
l■■t
chuy■n
tùy
■■ng
quy■n
truy
thu■c
phú,
ky,
c■p
giao
■a
l■i
b■n

vào
m■i
sang
d■ng,
sau
các
vuingày,
n■p
■■n
lịng
“■i■u
giàu
ti■n
s■
■■ng
v■
giá
Kho■n
h■u
qu■n
trên
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
lý hồn
email
th■i

Thu■n
h■o,
c■a
thành
mong
v■
■■
mình
viên
mu■n
S■
cao
và
■■ng
D■ng
tính
click
t■otrách
ký,
D■ch
■i■u
vàol■t
link
nhi■m
ki■n
V■”
vào
123doc
top
sau

cho
■■i
200
■ây
cho
v■i
■ãcác
các
(sau
g■i
t■ng
website
users
■ây
ng■■i
■■■c
cóph■
dùng.
thêm
bi■n
g■i
thu
M■c
t■t
nh■t
nh■p.
T■i
tiêu
t■i
t■ng

hàng
Chính
Vi■tth■i
■■u
Nam,
vì v■y
■i■m,
c■a
t■123doc.net
l■
123doc.net
chúng
tìm ki■m
tơiracó
tr■
thu■c
■■i
th■
thành
nh■m
c■p
topth■
3nh■t
■áp
Google.
vi■n
■KTTSDDV
■ng
tàiNh■n
nhu

li■uc■u
online
■■■c
theo
chia
l■n
quy■t
danh
s■nh■t
tài
hi■u
...li■u
Vi■t
do
ch■t
Nam,
c■ng
l■■ng
cung
■■ng
và
c■p
bình
ki■m
nh■ng
ch■n
ti■ntài
là
online.
website

li■u ■■cki■m
khơng
ti■n
th■
online
tìm th■y
hi■utrên
qu■th■
và tr■■ng
uy tín nh■t.
ngo■i tr■ 123doc.net.
Ln
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
123doc
Mang
thayh■n
khi
vì
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
m■i
cam
s■
nh■n

m■t
tr■
t■
h■u
m■t
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
cá
nh■n
website
ra
nhân
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o

t■
th■
kinh
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
doanh
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■t■ng
ki■m
th■c

dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
và
hi■n
chuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
ngh■a
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln

cho
tài
■■nh
v■
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
c■a
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
mình
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■
thìtin

t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
s■p
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
t■i,
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
ngh■a
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác

m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
v■
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
c■a
email
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
c■a
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,

và
hàng
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
tri■u
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
nhà
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành

bán
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
hàng
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
l■i
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
chuy■n
tính
website.

phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
giao
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thu
sang
tháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
■■n
hàng
■■■c

tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
v■
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
qu■n
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
lý,
■■a
t■
dàng
s■
cơng
v■■t
d■■i
tri
dùng.

■■■c
ch■
tra
th■c
ngh■
m■c
■ây)
email
c■u
M■c
h■■ng
q
hi■n
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
th■
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
hi■n
tùy

■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
■■i,
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
b■n
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
online
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu

khơng
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
khác
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
gìth■
so
email
vi■n
th■i
v■i
Thu■n
c■a
thành
b■n
mong
tài v■

li■u
mình
g■c.
viên
mu■n
S■
online
và
B■n
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
cóký,
D■ch
■i■u
vào
th■
nh■t
l■t
link
phóng
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau

cho
to,
Nam,
200
thu
■ây
cho
■ã
cung
nh■
các
các
(sau
g■iwebsite
tùy
c■p
users
■ây
ý.nh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.

■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■

■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Chia
m■t
u■t
Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a
Xu■t

Sau
tri■n
phát
khi
h■n
member
s■
h■■ng
phát
khai
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
câu
t■
m■t
tr■
t■
event
h■u
ýk■t
s■
chuy■n
thú
nghi■m
t■i
ýkhơng

t■■ng
xác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
khuy■n
s■
nh■n
website
ra
mang
m■y
event
t■o
kho
thành
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
mãi
c■ng
th■
n■i
m■
l■i

c■ng
ki■m
■■ng
d■n
cơng
123doc
CH■P
th■
vi■n
b■t
nh■ng
cho
■■ng
■■u
■■ng
ti■n
trên
n■p
h■
c■a
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
123doc
thi■t
chia
ki■m

v■i
c■ng
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
nh■ng
th■c.
ti■n
s■
l■i
b■■c
■■ng
v■i
ti■n
-và
ki■m
chuy■n
■I■U
t■t
cơng
online
h■n
mua
123doc
online
■u
kh■ng

123doc
nh■t
5■ãi
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
tri■u
b■ng
sang
b■ng
ln
cho
c■c
tài
■■nh
■ã
hi■n
ch■
tài
ng■■i
li■u
ph■n
ln
k■
tài
TH■A
xu■t
li■u
tài

v■
v■i
th■
li■u
h■p
hàng
t■o
li■u
thơng
s■c
dùng.
trí
hi■u
7hi■n
THU■N
hi■u
d■n.
tài
c■
c■a
■■u
■■■ng
li■u!
tin
qu■
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■

mình
■■ng
Vi■t
xác
c■
khách
gia
nh■t,
Nghe
trong
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
b■online
có
uy
hàng
danh
l■
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác

v■
tín
m■ng
nhé,
tín
kho■n
tr■
sách
cao
nh■p
khó
khơng
tài
phong
v■c
cao
tr■■c
thành
b■n
chính
nh■t.
tin
Top
email
nh■t.
tài
online
khác
nh■ng
chun

■■n
li■u
tiên
thành
danh
tín
Mong
b■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
hãy
v■i
■ây
so
thu
nghi■p,
viên
kinh
■ã
mu■n
t■t
123doc.
123doc.net!
cùng
v■i
mu■n
cao

là
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
con
nh■t
mang
tìm
các
hồn
mang
ngh■
123doc
s■
ký
g■c.
hi■u
online.
thành
tháng
v■i
l■i
hồn
h■o,
Chúng
l■i
thơng

B■n
thơng
cho
và
123doc.netLink
cho
viên
t■o
tồn
Tính
■■
n■p
có
c■ng
tơi
tin,
c■ng
tin
c■
c■a
cao
th■
chính
■■n
cung
ti■n
ngo■i
v■
h■i
■■ng

tính
website.
phóng
■■ng
Khách
th■i
vào
c■p
xác
gia
ng■,...Khách
trách
xác
xã
tài
t■ng
■i■m
mà
D■ch
xã
to,
hàng
h■i
kho■n
th■c
nhi■m
h■i
BQT
thu
thu

m■t
tháng
V■
có
nh■
m■t
s■
nh■p
123doc
c■a
th■
(nh■
■■i
hàng
ngu■n
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
d■
v■i
online
■■■c
ý.
có
■ã
dàng
tài
g■i

t■ng
th■
tài
thu
123doc
ngun
cho
v■
mơ
ngun
b■n
tra
d■
ng■■i
th■p
t■t
■■a
t■
c■u
dàng
s■
v■■t
tri
d■■i
c■
■■■c
tri
dùng.
■■■c
ch■

tài
th■c
các
tra
th■c
m■c
li■u
■ây)
email
c■u
sau
thành
q
M■c
h■■ng
q
m■t
100.000
cho
■■t
tài
báu,
b■n
tiêu
báu,
viên
li■u
cách
b■n,
t■ng

nh■ng
phong
■ã
hàng
phong
c■a
m■t
l■■t
chính
tùy
■■ng
k■t
■■u
website.
phú,
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
doanh
xác,
ky,
c■a
c■p
■a
chính
■a
nhanh
l■i

b■n
vào
d■ng,
thu
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vui
tháng
chóng.
ngày,
n■p
giàu
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
11
ti■n
giá
s■
■■ng
tr■
giá
uy
Kho■n
chóng.

h■u
tr■
trên
tín
thành
tr■
nh■p
■■ng
cao
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
nh■t.
email
th■i
vi■n
th■i
Thu■n
Mong
mong
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
mu■n
mu■n

viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
mang
t■o
click
t■o
l■n
■i■u
ký,
D■ch
■i■u
vào
l■i
nh■t
l■t
cho
link
ki■n
ki■n
V■”
vào
Vi■t
c■ng
123doc
cho

top
sau
cho
Nam,
■■ng
cho
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
các
(sau
g■i
xãusers
website
h■i
c■p
users
■ây
m■t
nh■ng
có
■■■c
cóph■
thêm
ngu■n
thêm

tài
bi■n
g■i
thu
thu
li■u
tài
t■t
nh■p.
nh■t
nh■p.
ngun
■■c
T■it■i
Chính
khơng
t■ng
Chính
Vi■t
tri th■c
th■i
vìth■
Nam,
vìv■y
v■y
q
■i■m,
tìm
123doc.net
t■123doc.net

báu,
th■y
l■chúng
tìm
phong
trên
ki■m
tơi
ra
th■
ra
phú,
có
■■i
thu■c
■■i
tr■■ng
th■
■Sau
nh■m
nh■m
c■p
top
ngo■i
h■n
■áp
3nh■t
■áp
Google.
m■t

■ng
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
n■m
nhu
Nh■n
nhuc■u
rac■u
■■i,
■■■c
chia
theo
chia
123doc
s■
quy■t
danh
s■tàitài
hi■u
li■u
■ã
...li■u
t■ng
ch■t
do
ch■t
c■ng
b■■c

l■■ng
l■■ng
■■ng
kh■ng
vàvàki■m
bình
ki■m
■■nh
ch■n
ti■n
ti■n
v■
online.
là
online.
tríwebsite
c■a mình
ki■m
trong
ti■nl■nh
online
v■c
hi■u
tài li■u
qu■và
vàkinh
uy tín
doanh
nh■t.online

Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
khi
h■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t

d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n

h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng

nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u

c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu

Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
email
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i

so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng

B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
c■p
thay
ng■,...Khách
trách
xác
■i■m

D■ch
xã
to,
vì th■c
nhi■m
m■i
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
cáv■i
nhân
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
kinh
v■
mơ

ngun
d■
ng■■i
doanh
■■a
t■
dàng
v■■t
d■■i
tri
dùng.
ch■
t■
tra
th■c
m■c
■ây)
th■c
email
c■u
M■c
q
100.000
cho
tài
hi■n
b■n
tiêu
báu,
li■u

b■n,
ngh■a
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
cách
truy
v■
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■a
c■p
chính
■a
b■n
vào
mình
123doc.net
m■i
d■ng,
xác,
các
vuingày,

thì
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
s■p
s■
■■ng
tr■
giá
t■i,
Kho■n
chóng.
h■u
thành
tr■
ngh■a
nh■p
2.000.000
■■ng
Th■a
th■
email
v■vi■n
th■i
Thu■n
c■a
c■a
thành
mong

tài
c■a
v■
li■u
mình
viên
hàng
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
tri■u
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nhà
nh■t
l■t
link
bán
ki■n
V■”
vào
Vi■t

123doc
hàng
top
sau
cho
Nam,
200
l■i
■ây
cho
■ã
chuy■n
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■ây
giao
nh■ng
■■■c
cósang
ph■
thêm
tài
bi■n
g■i
■■n

thu
li■u
t■t
nh■t
v■
nh■p.
■■c
T■i
qu■n
t■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■t
lý th■i
quy■n
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
l■i
t■123doc.net
th■y
l■
sau
chúng
tìm
trên
n■p

ki■m
tơi
th■
ti■n
racóthu■c
■■i
tr■■ng
trên
th■nh■m
c■p
website
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t

c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

LUẬN VĂN THẠC SĨ

Nghiên cứu kỹ thuật mơ phỏng tín hiệu
định vị vệ tinh hiệu năng cao

PHẠM QUANG HIẾU
Ngành: Kỹ thuật máy tính

Giảng viên hướng dẫn:

TS. Nguyễn Đình Thuận

Trường:

Cơng nghệ Thơng tin và Truyền thông

HÀ NỘI, 4/2022

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

Đặt vấn đề ................................................................................................. 2

1.2.

Phương hướng nghiên cứu và mục tiêu của luận văn............................... 3

1.3.

Phương pháp nghiên cứu .......................................................................... 7

1.4.

Tổng quan các bước tiến hành .................................................................. 7
CƠ SỞ LÝ THUYẾT ...................................................................... 9

2.1.

Giới thiệu hệ thống định vị sử dụng vệ tinh GNSS .................................. 9

2.2.

Tổng quan về hệ thống định vị toàn cầu (Global Positioning System -

GPS) ................................................................................................................ 11
2.2.1.

Giới thiệu chung .............................................................................. 11

2.2.2.

Cấu trúc của tín hiệu GPS và định dạng bản tin .............................. 12

2.2.3.

Tính tốn xác định vị trí vệ tinh....................................................... 14

2.3.

Các hệ quy chiếu..................................................................................... 18

2.3.1.

Hệ quy chiếu quán tính (i-frame) ..................................................... 18

2.3.2.

Hệ quy chiếu Trái Đất (e-frame) ..................................................... 19

2.3.3.

Hệ trắc địa địa phương (n-frame) .................................................... 19

2.3.4.

Hệ vật thể ......................................................................................... 20

2.4.

Quá trình xử lý tín hiệu ở bộ thu ............................................................ 20

2.4.1.

Frontend ........................................................................................... 21

2.4.2.

Khối đồng bộ tín hiệu ...................................................................... 22

2.4.3.

Khối giải mã bản tin định vị ............................................................ 27

2.4.4.

Khối tính tốn vị trí .......................................................................... 29
PHÁT TRIỂN BỘ MƠ PHỎNG GNSS ........................................ 37

3.1.

Mơ hình mơ phỏng tín hiệu GNSS ......................................................... 37
i

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

3.3.4.

Bản tin định vị ................................................................................. 44

3.3.5.

Thời gian lan truyền tín hiệu và hiệu ứng Doppler ......................... 49

3.3.6.

Mơ hình nhiễu đồng hồ vệ tinh........................................................ 51

3.3.7.

Mơ hình nhiễu tầng điện ly .............................................................. 52

3.3.8.

Mơ hình nhiễu tầng đối lưu ............................................................. 54

3.3.9.

Các loại nhiễu khơng mơ hình được ................................................ 54

3.3.10. Bộ lọc ............................................................................................... 55
3.3.11. Lượng tử hóa ................................................................................... 56
KỊCH BẢN THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ........... 61
4.1.

Mô hình thử nghiệm ............................................................................... 61

4.2.

Kết quả khai phá tín hiệu........................................................................ 62

4.3.

Kết quả bám tín hiệu .............................................................................. 63

4.4.

Kết quả bước tính tọa độ ........................................................................ 75
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA LUẬN VĂN ..... 77

TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................... 78

ii

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

Bộ lọc băng thơng
Binary Phase Shift Keying
Khóa dịch pha nhị phân
Coarse/Acquisition
Mã trải phổ C/A
Code Division Multiple Access
Đa truy cập theo mã
Discrete Fourier Transform
Biến đổi Fourier rời rạc
Global Orbiting Navigation Satellite System
Hệ thống vệ tinh dẫn đường quỹ đạo toàn cầu của Nga
Global Navigation Satellite System
Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu
Global Positioning System
Hệ thống định vị toàn cầu của Mỹ
Handover Word
Intermediate Frequency
Tần số trung gian
International GPS Service
Pseudo-Random-Noise/Number
Mã giả ngẫu nhiên – Mã trải phổ cho mỗi vệ tinh
Position – Velocity – Time
Vị trí – Vận tốc – Thời gian
Quasi-Zenith Satellite System
Hệ thống vệ tinh dẫn đường của Nhật Bản
Radio Frequency
Tần số sóng vơ tuyến
Software Defined Radio
iii

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1. Kiểm thử thiết bị/bộ thu GPS ngồi hiện trường (live-sky) ...................... 3
Hình 2. Hướng tiếp cận dựa trên phần cứng: Trình mơ phỏng tín hiệu ................ 5
Hình 3. Tổng quan các bước thực hiện bài tốn.................................................... 8
Hình 4. Kiến trúc hệ thống định vị sử dụng vệ tinh ............................................... 9
Hình 5. Xác định vị trí bộ thu từ 4 vệ tinh............................................................ 10
Hình 6. Tín hiệu GPS và mã hóa.......................................................................... 14
Hình 7. Các mặt cầu xác định vị trí bộ thu .......................................................... 16
Hình 8. Hệ quy chiếu qn tính i-frame............................................................... 19
Hình 9. Hệ e-frame và n-frame ............................................................................ 20
Hình 10. Hệ gắn với vật thể b-frame.................................................................... 20

Hình 11. Kiến trúc tổng quan của bộ thu định vị vệ tinh ..................................... 21
Hình 12. Sơ đồ khối các thành phần của front-end ............................................. 21
Hình 13. Sự khơng rõ ràng đối với việc dịch pha 1800 ........................................ 24
Hình 14. Sơ đồ khối vịng lặp Costas ................................................................... 25
Hình 15. Mối quan hệ giữa các giá trị tương quan của 3 bản sao mã trải phổ .. 26
Hình 16. Sơ đồ khối code tracking ....................................................................... 26
Hình 17. Định dạng từ mã TLM ........................................................................... 27
Hình 18. Các tham số Keppler và quỹ đạo vệ tinh .............................................. 29
Hình 19. Vị trí vệ tinh trên mặt phẳng quỹ đạo ................................................... 30
Hình 20. Sai lệch giữa thời gian hệ thống và thời gian của vệ tinh và bộ thu .... 32
Hình 21. Thời gian truyền tín hiệu của các vệ tinh.............................................. 33
Hình 22. Quá trình truyền và xử lý tín hiệu ở front-end ...................................... 37
Hình 23. Tổng quan mơ hình mơ phỏng tín hiệu GPS IF số hóa ......................... 38
Hình 24. Lưu đồ trình mơ phỏng tín hiệu GPS IF bằng phần mềm ..................... 38
Hình 25. Lưu đồ khối mã hóa bản tin định vị ...................................................... 39
Hình 26. Lưu đồ khối tính tốn nhiễu loạn mơi trường và độ trễ lan truyền ...... 41
Hình 27. Lưu đồ khối sinh tín hiệu số .................................................................. 41
Hình 28. Dữ liệu ephemeris ................................................................................. 42
Hình 29. Mơ hình sinh mã C/A............................................................................. 44
Hình 30. Định dạng dữ liệu định vị GPS ............................................................. 45
v

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Hình 31. Cấu trúc của một khung phụ .................................................................. 45
Hình 32. Định dạng từ mã TLM và HOW............................................................. 46
Hình 33. Giá trị Z-count trong từ mã HOW ......................................................... 48
Hình 34. Ảnh hưởng của vòng quay Trái Đất đến việc truyền tín hiệu ................ 49
Hình 35. Vị trí vệ tinh và bộ thu trong hệ ECEF .................................................. 50
Hình 36. Mơ hình SPHA mơ phỏng tầng điện ly .................................................. 53
Hình 37. Độ lớn của bộ lọc băng thông và đáp ứng pha ..................................... 55
Hình 38. Tín hiệu GPS IF trước và sau khi lọc .................................................... 56
Hình 39. Tín hiệu GPS IF lượng tử hóa 1 bit trong miền thời gian và tần số...... 57
Hình 40. Chiến lược lượng tử hóa 2 bit ................................................................ 58
Hình 41. Độ lợi chuyển đổi A/D trong nhiễu Gaussian........................................ 59
Hình 42. Tín hiệu GPS IF lượng tử hóa 2 bit trong các miền thời gian và tần số60
Hình 43. Các vệ tinh bộ thu mềm phát hiện được từ dữ liệu mơ phỏng ............... 62
Hình 44. Vị trí của các vệ tinh đối với bộ thu mềm .............................................. 63
Hình 45. Kết quả bám tín hiệu vệ tinh PRN 3....................................................... 64
Hình 46. Tương quan giữa các thành phần mã “đúng”, mã “sớm”.................... 64
Hình 47. Kết quả bám tín hiệu vệ tinh PRN 5....................................................... 65
Hình 48. Kết quả bám tín hiệu vệ tinh PRN 6....................................................... 66
Hình 49. Kết quả bám tín hiệu vệ tinh PRN 10..................................................... 66

Hình 50. Kết quả bám tín hiệu vệ tinh PRN 20..................................................... 67
Hình 51. Kết quả bám tín hiệu vệ tinh PRN 24..................................................... 67
Hình 52. 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ phỏng và 𝐶𝐶𝐶𝐶0 bộ thu tính được của vệ tinh PRN 3 ................ 68
Hình 53. 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ phỏng và 𝐶𝐶𝐶𝐶0 bộ thu tính được của vệ tinh PRN 5 ................ 68

Hình 54. 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ phỏng và 𝐶𝐶𝐶𝐶0 bộ thu tính được của vệ tinh PRN 6 ................ 69

Hình 55. 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ phỏng và 𝐶𝐶𝐶𝐶0 bộ thu tính được của vệ tinh PRN 10 .............. 69

Hình 56. 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ phỏng và 𝐶𝐶𝐶𝐶0 bộ thu tính được của vệ tinh PRN 20 .............. 69

Hình 57. 𝐶𝐶𝐶𝐶0 mơ phỏng và 𝐶𝐶𝐶𝐶0 bộ thu tính được của vệ tinh PRN 24 .............. 70

Hình 58. Sự khác biệt giữa giả khoảng cách bộ thu tính được và giả khoảng cách

trong bước sinh tín hiệu (chuẩn hóa theo vệ tinh PRN 20) .................................. 71

Hình 59. Kết quả giải điều chế của vệ tinh PRN 3 ............................................... 72
Hình 60. Kết quả giải điều chế của vệ tinh PRN 5 ............................................... 72
vi

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Hình 61. Kết quả giải điều chế của vệ tinh PRN 6 .............................................. 73
Hình 62. Kết quả giải điều chế của vệ tinh PRN 10 ............................................ 73
Hình 63. Kết quả giải điều chế của vệ tinh PRN 20 ............................................ 74
Hình 64. Kết quả giải điều chế của vệ tinh PRN 24 ............................................ 74
Hình 65. Vị trí bộ thu tính được với tín hiệu mơ phỏng ....................................... 75
Hình 66. Khoảng cách giữa vị trí trong dữ liệu mơ phỏng so với vị trí bộ thu tính
được ...................................................................................................................... 76

vii

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

LỜI MỞ ĐẦU
Các công nghệ định vị sử dụng hệ thống vệ tinh dẫn đường GNSS bắt đầu
đóng vai trị quan trọng trong nhiều lĩnh vực ứng dụng khác nhau như: điều
hướng, hàng không, hậu cần, vận tải, cho cả mục đích dân sự và qn sự. Điều đó
tạo ra nhu cầu kiểm thử tính chính xác cũng như hiệu năng của các bộ thu định vị
sử dụng vệ tinh trong các điều kiện nhất định.
Các thử nghiệm thông thường sử dụng tín hiệu thu trực tiếp gặp nhiều khó
khăn trong quá trình thực hiện. Các thử nghiệm này chỉ có thể cung cấp các
thơng tin hạn chế vì tín hiệu thu trực tiếp rất dễ bị thay đổi và khơng thể tái hiện
mơi trường thu tín hiệu thống nhất giữa các thử nghiệm. Những hạn chế này có
thể giải quyết với một trình mơ phỏng tín hiệu dựa trên công nghệ vô tuyến điều
khiển bằng phần mềm (Software-Defined Radio – SDR). Trình mơ phỏng tín
hiệu GPS tạo ra các tín hiệu tương tự như các tín hiệu được truyền bởi các vệ tinh
GPS, vì vậy bộ thu xử lý chúng theo cùng một cách như tín hiệu thật. Ưu điểm
của cách tiếp cận này là tập hợp tín hiệu cụ thể có thể được cung cấp cho bộ thu
khơng giới hạn số lần. Bên cạnh đó, việc thiết lập, cấu hình lại các tham số mơi
trường có thể thực hiện một cách dễ dàng mà không cần can thiệp quá nhiều tới
phần cứng, dẫn tới giảm thiểu chi phí cũng như thời gian triển khai.
Kết quả của luận văn đã đạt được những yêu cầu đề ra. Cụ thể: tạo được
các thành phần tín hiệu, điều chế tín hiệu từ các thành phần trên, tính tốn và so
sánh các kết quả trung gian của các bước mô phỏng với quá trình xử lý dữ liệu ở

bộ thu. Tuy nhiên, sai số của kết quả mơ phỏng vẫn cịn lớn, mặc dù vẫn nằm
trong phạm vi chấp nhận được; tốc độ tính tốn vẫn cịn chậm.

1

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

CHƯƠNG 1. ĐẶT VẤN ĐỀ, PHƯƠNG HƯỚNG VÀ NHIỆM VỤ
1.1. Đặt vấn đề
Công nghệ định vị sử dụng vệ tinh đang có những bước phát triển đáng kể
trong những năm gần đây. Bên cạnh hệ thống vệ tinh lâu đời của Mỹ (GPS) và
Nga (GLONASS) có thể kể đến sự hoàn thiện của chùm vệ tinh Beidou (Bắc
Đẩu) của Trung Quốc, hệ thống QZSS của Nhật Bản và đặc biệt là hệ thống

GALILEO của châu Âu. Việt Nam mặc dù không sở hữu công nghệ phát triển vệ
tinh nhưng nhờ vào vị trí địa lý của mình, Việt Nam lại là một trong những khu
vực được hưởng lợi nhiều nhất từ các hệ thống định vị của các nước trên thế giới.
Bên cạnh các nhân khách quan, Chính phủ và các cơ quan Bộ/Ban/Ngành, trung
tâm nghiên cứu ở Việt Nam cũng quan tâm và đầu tư để biến công nghệ định vị
sử dụng vệ tinh thành cơng nghệ hữu ích phục vụ trực tiếp cho đời sống xã hội.
Về mặt thực tiễn, công nghệ định vị sử dụng vệ tinh đang được ứng dụng
trong nhiều lĩnh vực trong đó điển hình là lĩnh vực xây dựng, trắc địa, đo đạc và
đặc biệt là lĩnh vực quản lý giao thông. Trong những năm gần đây, khi Mạng lưới
các trạm cải chính GNSS hoạt động liên tục (CORS network) – do Cục Đo đạc
và Bản đồ Việt Nam đưa vào hoạt động, thì nhu cầu về việc kiểm định các bộ thu
GNSS đủ chất lượng, phục vụ cho tính pháp lý của công tác đo đạc, xây dựng
bản đồ sử dụng GNSS cịn cấp thiết hơn nữa. Vì vậy, việc nắm bắt, làm chủ cơng
nghệ và chế tạo các bộ sinh tín hiệu GNSS mơ phỏng có ý nghĩa đặc biệt trong
việc kiểm định, và chứng nhận chất lượng của các thiết bị thu GNSS.
Với trình mơ phỏng, các tín hiệu giả lập được sinh ra với các tham số khác
nhau và có thể tùy chỉnh. Qua đó, dễ dàng tạo ra các tín hiệu giả lập với vị trí, tốc
độ và thời gian do người sử dụng đưa vào. Các tín hiệu này được các bộ thu
GNSS tiếp nhận và xử lý khơng khác gì với tín hiệu thiết bị thu trực tiếp từ hiện
trường. Trong nhiều trường hợp, các điều kiện thử nghiệm rất khó tạo lại trong
điều kiện mơi trường thực. Giả sử chúng ta muốn kiểm thử các hiệu năng của các
bộ thu GPS đặt trên máy bay ở tốc độ cao. Sẽ không hiệu quả về mặt chi phí nếu
cách duy nhất mà chúng ta có thể thực hiện thử nghiệm là sử dụng trên máy bay
thật. Thay vào đó, chúng ta có thể có được các điều kiện kiểm tra tương tự đối
với tín hiệu GPS bằng cách sử dụng trình mơ phỏng với các thơng số chuyển
động của máy bay. Vì vậy, các bài tốn kiểm định hồn tồn có thể được thực
hiện tại chỗ, đảm bảo nâng cao hiệu suất công việc, vừa nâng cao chất lượng của
việc kiểm định, và đặc biệt, phương pháp này phù hợp với việc triển khai hàng

2

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

loạt và định kỳ (tại đơn vị kiểm định, và tại chính đơn vị sản xuất/phân phối thiết
bị GNSS).
1.2. Phương hướng nghiên cứu và mục tiêu của luận văn
Do tầm quan trọng của các hệ thống GNSS nên kiến trúc tín hiệu của các
hệ thống này liên tục được cập nhật và cải tiến để tăng cường an toàn và an ninh
định vị. Điều này đòi hỏi kiến trúc của các bộ thu phát cũng phải được cập nhật
và bổ sung nhanh chóng. Vì vây, việc xây dựng bộ mơ phỏng tín hiệu định vị vệ
tinh dựa trên cơng nghệ vô tuyến điều khiển bằng phần mềm (SDR) sẽ khắc phục
được những hạn chế của kiến trúc phần cứng.
 Ưu điểm của trình mơ phỏng trong nghiên cứu tín hiệu định vị vệ

tinh và kiểm thử thiết bị GNSS.
Để thực hiện kiểm định các thiết bị sử dụng công nghệ định vị GNSS, trên
thế giới sử dụng 3 phương pháp sau:
• Kiểm thử hiện trường
• Kiểm thử bằng phương pháp thu và phát lại
• Kiểm thử bằng phương pháp sử dụng bộ mô phỏng
Phương pháp kiểm thử hiện trường (live-sky) là phương pháp đơn giản với
chi phí thấp nhất. Để thực hiện kiểm thử này, các thiết bị cần kiểm thử chỉ cần
kết nối vào ăng-ten để thu tín hiệu và quan sát kết quả như Hình 1.

Hình 1. Kiểm thử thiết bị/bộ thu GPS ngoài hiện trường (live-sky)

3

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep

Tuy nhiên, trong kiểm thử này, có rất ít tham số mà người dùng có thể
kiểm sốt được. Mặc dù có thể chọn vị trí vật lý của ăng-ten thử nghiệm, chúng
ta không thể hiệu chỉnh được thời gian, các can nhiễu đến bộ thu hay điều chỉnh
tín hiệu vệ tinh, lỗi, dữ liệu định vị, quỹ đạo bộ thu,… Do đó, việc thiết kế các
kịch bản thử nghiệm là rất khó khăn, vì khơng thể lặp lại hay thiết lập các thông
số môi trường theo ý muốn.
Phương pháp thứ hai là kiểm thử bằng thu và phát lại tín hiệu vệ tinh. Ưu
điểm của phương pháp này là chúng ta có thể lặp lại điều kiện thử nghiệm. Tuy
nhiên, các nhược điểm tương tự phương pháp kiểm thử hiện trường vẫn cịn do
vẫn phụ thuộc vào mơi trường thu tín hiệu. Hơn nữa, một số bộ thu có sự đồng
bộ về thời gian sẽ không thể thực hiện kiểm thử bằng phương pháp này.
Phương pháp sử dụng trình mơ phỏng sẽ khắc phục được những nhược
điểm của hai phương pháp trên. Với khả năng mô phỏng chùm vệ tinh quan sát
được, mỗi kịch bản thử nghiệm có thể được chạy với các tín hiệu giống hệt nhau.
Kịch bản sẽ bắt đầu với cùng một thời điểm, vị trí vệ tinh giống hệt nhau – thậm
chí cùng độ lệch pha tương đối giữa các tín hiệu vệ tinh khác nhau. Bằng cách
này, chúng ta có thể đảm bảo rằng bộ thu đang thu tín hiệu chính xác như nhau
trong mỗi lần chạy thử. Ngồi ra, sử dụng bộ mơ phỏng cho phép kiểm thử một
số lượng lớn các thiết bị cùng lúc, cũng như giả lập lại được vị trí và mơi trường
truyền sóng.
 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng các trình mơ phỏng tín hiệu
định vị vệ tinh GPS/GNSS
Cơng nghệ chế tạo trình mơ phỏng tín hiệu định vị nằm trong cùng xu
hướng phát triển của công nghệ chế tạo các bộ thu phát. Hiện nay, công nghệ chế
tạo các hệ thống này có hai hướng tiếp cận: phần cứng và phần mềm. Trong đó,
hướng tiếp cận phần cứng là hướng tiếp cận truyền thống, các thành phần xử lý
tín hiệu sẽ được thực hiện hồn tồn bằng phần cứng. Một số trung tâm nghiên

cứu và công ty lớn trên thế giới đã thương mại hóa các trình mơ phỏng tín hiệu
dựa trên hướng tiếp cận phần cứng như Spirent, iFen, Skydel,…

4

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

iFen NCS TITAN ≈$50k

Spirent GSS9000 $42k

Xidus-648 $40k

Hình 2. Hướng tiếp cận dựa trên phần cứng: Trình mơ phỏng tín hiệu
định vị vệ tinh GPS/GNSS thương mại
Hình 2 là một số trình mơ phỏng dựa trên hướng tiếp cận phần cứng được
thương mại hóa. Các thiết bị phần cứng thương mại trên có ưu điểm là hiệu năng
cao, được thiết kế chuyên dụng xử lý đa kênh, đa tần số. Tuy nhiên, giá thành của
các thiết bị này tương đối cao từ vài chục cho đến vài trăm nghìn đơ (khoảng 1-2
tỉ đồng), phụ thuộc vào cấu hình của nhà sản xuất khi muốn mở rộng thử nghiệm,
thiết kế các kịch bản nghiên cứu mới.
Trong khi đó, với hướng tiếp cận bằng phần mềm (software defined radio
– SDR) đã trở thành mục tiêu phát triển của các ngành công nghiệp sử dụng sóng
vơ tuyến trong những năm gần đây. Nguồn gốc cho sự phát triển của SDR là kết
quả của một thời gian dài cải tiến các công nghệ lạc hậu ban đầu để phù hợp cho
việc ứng dụng sức mạnh của các chip xử lý ngày nay. Công nghệ SDR là một
phần kiến trúc phần cứng kết hợp phần mềm để thực hiện xử lý các tín hiệu vơ
tuyến thu được trong khơng gian chính sự kết hợp này đã cho phép người dùng
tùy biến phần cứng thu/phát sóng vơ tuyến thành những thiết bị đa dạng.

5

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

Thách thức trong cập nhật các tín hiệu, Dễ dàng trong cập nhật các tín hiệu,
các kịch bản mô phỏng mới

các kịch bản mô phỏng mới

Các hãng tiêu biểu: Spirent, iFen, Các hãng tiêu biểu: Skydel, iFen,…
ELTA…
Từ Bảng 1 có thể thấy, những nhược điểm của cơng nghệ SDR đã được
khắc phục bằng việc tận dụng năng lực xử lý của CPU và GPU thế hệ mới. Bên
cạnh đó, tính linh hoạt trong việc cập nhật kiến trúc xử lý tín hiệu mà khơng cần
thay thế thiết bị đã giúp giảm đáng kể chi phí cũng như đảm bảo tính linh hoạt
trong phát triển hệ thống. Do đó, việc lựa chọn phát triển trình mơ phỏng dựa
trên cơng nghệ SDR đang là xu hướng chung của các hãng sản xuất trình mơ
phỏng trên thế giới.
Căn cứ trên tình hình thực tiễn về nhu cầu và khả năng làm chủ công
nghệ, tôi đề xuất phát triển bộ mô phỏng tín hiệu định vị vệ tinh sử dụng cơng
nghệ vơ tuyến điều khiển bằng phần mềm phục vụ việc kiểm định và đánh giá
các thiết bị định vị vệ tinh với mục tiêu sau:

6

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

Đề xuất và xây dựng mơ hình mơ phỏng tín hiệu định vị vệ tinh GPS.

-

Thử nghiệm và so sánh các kết quả mô phỏng với các kết quả tính được từ
bộ thu GPS để đánh giá chất lượng trình mơ phỏng.

1.4. Tổng quan các bước tiến hành
Quá trình thực hiện gồm 2 giai đoạn chính (Hình 3):
 Giai đoạn 1: Nghiên cứu và xây dựng trình sinh tín hiệu mơ phỏng GPS IF
từ các tham số đầu vào:
-

Cấu hình: các thơng số của tín hiệu vơ tuyến và frontend của bộ thu
GPS

-

Vị trí người dùng: tọa độ của người dùng (bộ thu GPS)

-

Tệp tin Ephemeris/Almanac: các thông tin về quỹ đạo và đồng hồ vệ
tinh GPS.

 Giai đoạn 2: Kiểm tra, đánh giá tín hiệu mô phỏng được bằng bộ thu mềm
GNSS-SDR.

7

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Hình 3. Tổng quan các bước thực hiện bài tốn
Trình mơ phỏng tín hiệu được xây dựng bằng ngơn ngữ lập trình
MATLAB và một số thư viện tốn học có sẵn. Từ Hình 3, đầu ra của trình mơ
phỏng là tín hiệu mơ phỏng GPS IF dạng số hóa sẽ được lưu xuống đĩa cứng và
được sử dụng làm đầu vào của bộ thu mềm GNSS-SDR. Bộ thu mềm GNSSSDR sử dụng trong luận văn là mã nguồn mở đính kèm sách: Kai Borre, Dennis
M. Akos, Nicolaj Bertelsen, Perter Rinder, “A Software-defined GPS and Galileo
Receiver. A Single-Frequency Approach”, ISBN: 978-0-8176-4390-4, 2006. Các
dữ liệu trích xuất được từ bộ thu mềm so sánh với các tham số đầu vào của trình
mơ phỏng để đánh giá chất lượng tín hiệu, hiệu năng và độ chính xác của trình
mơ phỏng.

8

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Giới thiệu hệ thống định vị sử dụng vệ tinh GNSS
Từ xa xưa, con người đã biết được tầm quan trọng của định vị dẫn đường.
Vì thế nhiều phương pháp định vị đã ra đời, từ nhưng phương pháp đơn giản như
định vị dựa vào những cột mốc có sẵn cho đến những phương pháp khoa học và
chính xác hơn như quan sát biến động của các dòng hải lưu, thiên văn, sử dụng la
bàn và các công cụ đo lường khác. Tuy nhiên các phương pháp này có nhiều hạn
chế như độ phức tạp tính tốn cao, thiếu chính xác và độ tin cậy thấp. Cùng với

sự phát triển của khoa học và công nghệ, phương pháp định vị vệ tinh ra đời,
ngày càng đóng vai trò quan trọng trong nhiều lĩnh vực kinh tế và xã hội. Về dân
sự, định vị vệ tinh được sử dụng cho việc xác định vị trí, dẫn đường, tìm đường
hay phục vụ cho các ứng dụng bản đồ số trên điện thoại thông minh. Đối với
quân sự, định vị vệ tinh làm nhiệm vụ dẫn đường cho các thiết bị không người lái
hay cho quân đội tác chiến ở nhưng nơi không thể sử dụng trạm mặt đất như
đường biển. Từ thực tế đó, các hệ thống định vị vệ tinh đang hoạt động như GPS
và GLONASS đang dần được nâng cấp và cải tiến để phục vụ nhu cầu hiện nay.
Bên cạnh đó, các nước châu Âu và Trung Quốc cũng xây dựng những hệ thống
của riêng mình như Galileo và Beidou.

Hình 4. Kiến trúc hệ thống định vị sử dụng vệ tinh
9

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep

Một hệ thống định vị sử dụng vệ tinh toàn cầu (GNSS) thơng thường gồm
có các thành phần (Hình 4):
• Thành phần không gian (Space segment): là hệ thống các vệ tinh trên
quỹ đạo làm nhiệm vụ quảng bá tín hiệu định vị cho người dùng tồn cầu.
• Thành phần điều khiển (Control segment): là hệ thống các trạm mặt đất
có chức năng giám sát, điều khiển các vệ tinh và đảm bảo các vệ tinh hoạt động
ổn định, chính xác.
• Thành phần người dùng (User segment): là các bộ thu của người dùng
đầu cuối
Hệ thống GNSS hoạt động như sau: các bộ thu định vị nhận dữ liệu phát
từ vệ tinh, sau đó tiến hành giải điều chế, giải mã ra các bản tin định vị. Từ dữ
liệu giải mã được, bộ thu tính tốn ra vị trí của vệ tinh và khoảng cách từ vệ tinh
với bộ thu dựa trên thời gian truyền tín hiệu. Vị trí của bộ thu được xác định là
giao điểm của các mặt cầu với tâm là các vệ tinh, bán kính là khoảng cách từ vệ
tinh tới bộ thu như Hình 5. Để có thể xác định được vị trí của bộ thu trong khơng
gian 3 chiều, cần phải thu được tín hiệu từ ít nhất 3 vệ tinh. Tuy nhiên, thực tế
cần đến tối thiểu 4 vệ tinh do độ lệch giữa đồng hồ bộ thu và đồng hồ vệ tinh.

Hình 5. Xác định vị trí bộ thu từ 4 vệ tinh
Bên cạnh việc xác định vị trí, ta có thể xác định được vận tốc cũng như
hướng chuyển động của bộ thu. Ngồi ra hệ thống vệ tinh cịn có một ứng dụng
quan trọng khác là cung cấp thời gian chuẩn cho toàn thế giới dựa trên các đồng
hồ nguyên tử với độ chính xác rất cao được đặt trên các vệ tinh.
10

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Trong luận văn thực hiện nghiên cứu và mô phỏng tín hiệu của hệ thống vệ tinh
GPS. Tổng quan về hệ thống cũng như cấu trúc bản tin định vị của GPS được
trình bày trong các phần dưới đây.
2.2. Tổng quan về hệ thống định vị toàn cầu (Global Positioning System GPS)
2.2.1. Giới thiệu chung
GPS (Global Positioning System) là hệ thống định vị vị trí dựa trên hệ
thống các vệ tinh được phát triển bởi bộ Quốc Phòng Hoa Kỳ. Từ khi mới đưa
vào thử nghiệm cho đến nay đã trải qua nhiều thế hệ vệ tinh. Mỗi thế hệ vệ tinh
lại có những cải tiến nhất định để tăng khả năng hoạt động liên tục, ổn định của
hệ thống. GPS sử dụng một nhóm từ 24 đến 32 vệ tinh bay ở quỹ đạo Medium
Earth Orbit (MEO 2000 km đến 35 768 km) quay quanh Trái Đất và phát tín hiệu
đến bộ thu nhằm xác định vị trí, vận tốc và thời gian của chúng. Việc truy cập tới
tín hiệu GPS là miễn phí đối với mọi người dùng, kể cả người dùng từ các quốc

gia khác và được dùng cho cả mục đích dân sự và quân sự. Các số liệu định vị và
định thời gian được sử dụng cho vô số những ứng dụng khác nhau, bao gồm:
hàng không, đất liền và hàng hải, theo dõi các phương tiện giao thông trên bộ, tàu
biển, điều tra khảo sát và vẽ bản đồ, quản lý tài sản và tài nguyên thiên nhiên.
Như các hệ thống GNSS khác, hệ thống GPS gồm 3 thành phần chính:
Phần điều khiển (Control Segment), phần không gian (Space Segment) và phần
người dùng (User Segment). Mục đích của phần điều khiển là kiểm sốt hoạt
động của các vệ tinh đảm bảo các vệ tinh đi đúng theo quỹ đạo và thơng tin thời
gian chính xác bởi các trạm kiểm soát. Các trạm kiểm soát được đặt rải rác trên
Trái Đất. Phần điều khiển gồm 5 trạm kiểm soát: 4 trạm kiểm soát hoạt động một
cách tự động (Monitor Station) và một trạm kiểm soát trung tâm (Master Control
Station). Bốn trạm kiểm soát tự động giám sát các tín hiệu nhận được từ các vệ
tinh và gửi thơng tin này đến trạm kiểm sốt trung tâm. Tại trạm kiểm soát trung
tâm, trạm tiến hành sửa những thơng tin khơng chính xác và kết hợp với hai ăngten khác để gửi lại thông tin cho các vệ tinh. Ngồi ra, hệ thống cịn có một trạm
kiểm sốt trung tâm dự phịng và 6 trạm quan sát chuyên biệt.

11

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Phần không gian GPS bao gồm 24 vệ tinh (21 vệ tinh hoạt động và 3 vệ
tinh dự phòng) nằm trên các quỹ đạo chung quanh Trái Đất mỗi 12h ở độ cao
12.000 dặm với vận tốc 7000 dặm/h phân phối đều trên 6 mặt phẳng quỹ đạo
nghiêng với xích đạo một góc 55𝑜𝑜 . Với độ cao này cho phép tín hiệu bao phủ

một diện tích lớn. Các vệ tinh được bố trí theo một quỹ đạo nhất định để một bộ

thu GPS bất kì trên mặt đất có thể nhận được tín hiệu từ ít nhất 4 vệ tinh tại bất kì
thời điểm nào.
Mỗi vệ tinh phát hai tần số sóng mang với tần số L1=1575.42 MHz và
L2=1227.60 MHz. Sóng này được phát ra dựa trên cơ sở dãy số ngẫu nhiên bao
gồm các số 0 và 1. Mã này được gọi là mã P (Precise). Bên cạnh đó sóng mang
tần số L1 cịn mang thêm sóng mã C/A (Coarse/Acquisition). Mã C/A được phát
đi ở hai tần số 10.23 MHz và 1.023 MHz. Ngoài hai mã trên vệ tinh cịn phát mã
phụ có tần số 50 Hz chứa thông tin về lịch hoạt động và sức khỏe của các vệ tinh.
Phần người dùng bao gồm các bộ thu tín hiệu GPS từ vệ tinh trên đất liền,
máy bay và tàu thủy. Các bộ thu này phân làm 2 loại: bộ thu 1 tần số và bộ thu 2
tần số. Bộ thu 1 tần số chỉ nhận được các mã phát đi với sóng mang L1. Bộ thu 2
tần số nhận được các mã phát đi với cả 2 sóng mang L1 và L2.
Phần người dùng GPS bao gồm 3 thành phần chính:
• Phần cứng: bao gồm các bộ thu mạch điện tử, các bộ dao động tần số
vô tuyến các ăng-ten và các thiết bị ngoại vi cần thiết cho hoạt động của bộ thu.
• Phần mềm: những chương trình máy tính dùng để xử lý dữ liệu cụ thể,

chuyển đổi những thông báo GPS thành thông tin định vị hoặc dẫn đường.
• Phần triển khai cơng nghệ: cải tiến thiết kế bộ thu, phân tích và mơ hình
hóa hiệu ứng của các ăng-ten khác nhau, hiệu ứng truyền sóng và sự phối hợp
của chúng trong phần mềm xử lý.
2.2.2. Cấu trúc của tín hiệu GPS và định dạng bản tin
Tín hiệu GPS được truyền đi trên hai tần số vô tuyến trên băng tần UHF là
L1 và L2. Băng tần UHF bao gồm các dải tần từ 500 MHz đến 3 GHz. Các tần số
L1 và L2 có nguồn gốc từ một tần số chung là 𝑓𝑓0 = 10.23 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀.
𝑓𝑓𝐿𝐿1 = 154𝑓𝑓0 = 1575.42 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑓𝑓𝐿𝐿2 = 120𝑓𝑓0 = 1227.60 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀

12

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Các tín hiệu được tạo thành từ 3 thành phần sau:
• Sóng mang: sóng mang có tần số 𝑓𝑓𝐿𝐿1 hoặc 𝑓𝑓𝐿𝐿2

• Dữ liệu dẫn đường: dữ liệu dẫn đường chứa các thông tin về quỹ đạo
của vệ tinh. Thông tin này được tải lên tất cả các vệ tinh từ trạm mặt đất. Các dữ
liệu định vị có tốc độ bit là 50bps.
• Mã truyền đi: mỗi vệ tinh có hai mã truyền tải (code) đặc trưng là mã
P(Y) và mã C/A. Mã C/A là một chuỗi 1023 chip (1 chip tương ứng với 1 bit. Nó
thường được gọi là chip để nhấn mạnh rằng nó khơng chứa bất kì thông tin nào).
Mã này được lặp đi lặp lại mỗi ms với tốc độ 1.023 MHz. Mã P dài hơn (≈
2.35 ∗ 1024 𝑐𝑐ℎ𝑖𝑖𝑖𝑖) với tốc độ chip là 10.23 MHz. Nó tự lặp lại mỗi tuần theo
tuần của GPS bắt đầu vào thứ bảy/nửa đêm chủ nhật. Mã C/A được điều biến

trên sóng mang L1 trong khi mã P được điều biến trên cả hai sóng mang L1 và
L2.
a. Định dạng gói tin

Gói tin được gửi đi từ các vệ tinh đến điểm nhận tin (bộ thu GPS) bao
gồm các thông tin: tọa độ, trạng thái của đồng hồ, tình trạng sức khỏe của mạng
lưới. Gói tin được mã hóa và truyền trên 2 định dạng: dân dụng (C/A – thơ) và
qn dụng (P(Y) – chính xác).
Kích thước: 1 gói tin gồm 25 khung, mỗi khung chia làm 5 khung phụ,
mỗi khung phụ có 10 từ mã dài 30 bit: 1500 bit/khung. Dẫn đến ta có 37500
bit/tin. Với tốc độ truyền là 50 bit/s nên cần 750s để truyền tải tồn bộ gói tin.
Bảng 2. Các phân khung của tín hiệu vệ tinh GPS
Phân khung
1
2,3

4,5

Tên

Mơ tả

Đồng hồ vệ tinh

Cho biết tình trạng của vệ tinh

Lịch thiên văn

Quỹ đạo chính xác của vệ tinh

Thành

phần

lịch

niên

Thông tin mạng vệ tinh và dùng để sửa sai số

b. Mã hóa bản tin
Thơng tin định vị sử dụng trong dân dụng được mã hóa C/A
(Coarse/Acquisition) có độ chính xác khơng q cao. Mã C/A là một chuỗi nhiễu
13

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

mã hóa tín hiệu mang dữ liệu cần truyền với mã Gold tạo thành tín hiệu trước khi
điều chế. Thời gian của một xung trong mã PRN được gọi là 1 chip (𝑇𝑇𝑐𝑐 ). Điều

chế phase nhị phân (BPSK – Binary Phase Shift Keying) thực hiện nhân sóng
mang với tín hiệu trước điều chế, tức là dịch phase sóng mang nửa chu kỳ khi
gặp mức -1.
2.2.3. Tính tốn xác định vị trí vệ tinh
a. Đo lường
Khoảng cách từ vệ tinh tới điểm nhận tin (bộ thu GPS) đủ xa để tín hiệu
truyền đi mất một khoảng thời gian trong phạm vi quan sát được.
Giả thiết tín hiệu truyền với vận tốc ánh sáng c, thời gian gửi tin đo trên vệ tinh i
là 𝑡𝑡𝑖𝑖 , thời gian nhận tin đo tại điểm nhận tin là 𝑡𝑡𝑟𝑟 (giả sử các giá trị này là chính

14

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz

luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep

Nghiên cứu kỹ thuật mô phỏng tín hiệu định vị vệ tinh hiệu năng cao

Tài liệu liên quan

Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về