Nghiên cứu công nghệ gps và kỹ thuật bản đồ số ứng dụng trong định vị dẫn đường
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.89 MB, 75 trang )
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
---------------------------------------
Bồ Xuân Doanh
Mang l■i tr■ nghi■m m■i m■ cho ng■■i dùng, công ngh■ hi■n th■ hi■n ■■i, b■n online khơng khác gì so v■i b■n g■c. B■n có th■ phóng to, thu nh■ tùy ý.
NGHIÊN CỨU CƠNG NGHỆ GPS VÀ KỸ THUẬT
BẢN ĐỒ SỐ ỨNG DỤNG TRONG ĐỊNH VỊ DẪN ĐƯỜNG
Chuyên ngành: Kỹ thuật truyền thông.
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
Chuyên ngành: Kỹ thuật truyền thông
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
1. PGS.TS. Đào Ngọc Chiến.
2. PGS.TS. Nguyễn Tiến Dũng.
Hà Nội - Năm 2015.
123doc
Xu■t
Sau
Nhi■u
h■n
phát
event
s■
m■t
t■
h■u
thú
ýn■m
t■■ng
m■t
v■,raevent
kho
■■i,
t■oth■
c■ng
ki■m
123doc
vi■n
■■ng
ti■n
kh■ng
■ãthi■t
t■ng
ki■m
l■
th■c.
b■■c
v■i
ti■nh■n
123doc
online
kh■ng
2.000.000
b■ng
ln
■■nh
ln
tàitài
v■
li■u
t■o
li■u
tríhi■u
c■
c■a
■ t■t
h■i
qu■
mình
c■
gianh■t,
trong
l■nh
t■nguy
v■c:
l■nh
thu
tínnh■p
tài
v■c
cao
chính
nh■t.
tài
online
li■u
tínMong
cho
d■ng,
và kinh
t■t
mu■n
cơng
c■
doanh
các
mang
ngh■
online.
thành
l■i
thơng
cho
viên
Tính
tin,
c■ng
c■a
■■n
ngo■i
website.
■■ng
th■i
ng■,...Khách
■i■m
xã h■itháng
m■thàng
ngu■n
5/2014;
có th■
tài
123doc
ngun
d■ dàng
v■■t
tri tra
th■c
m■c
c■u
q
100.000
tàibáu,
li■uphong
m■t
l■■t cách
truy
phú,c■p
chính
■am■i
d■ng,
xác,
ngày,
nhanh
giàus■
giá
chóng.
h■u
tr■ 2.000.000
■■ng th■ithành
mongviên
mu■n
■■ng
t■oký,
■i■u
l■t ki■n
vào top
cho200
chocác
cácwebsite
users cóph■
thêm
bi■n
thunh■t
nh■p.
t■iChính
Vi■t Nam,
vì v■yt■123doc.net
l■ tìm ki■m
ra thu■c
■■i nh■m
top 3■áp
Google.
■ng Nh■n
nhu c■u
■■■c
chiadanh
s■ tài
hi■u
li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Nhi■u
123doc
Sau
Th■a
khi
thu■n
event
s■
cam
nh■n
h■u
k■t
s■
thú
xác
m■t
d■ng
v■,
s■
nh■n
mang
event
kho
1. t■
th■
l■i
ki■m
■■ng
CH■P
vi■n
nh■ng
ti■n
h■
kh■ng
NH■N
quy■n
th■ng
thi■tl■
CÁC
th■c.
s■
l■i
v■ichuy■n
■I■U
t■t
h■n
123doc
nh■t
2.000.000
KHO■N
sang
ln
cho ng■■i
ph■n
ln
TH■A
tàit■o
li■u
thơng
dùng.
THU■N
c■
■ tin
t■t
h■i
Khixác
c■
khách
giaminh
l■nh
t■ng
Chào
hàng
tài
v■c:
thu
m■ng
kho■n
tr■
nh■p
tài thành
b■n
chính
online
■■n
thành
tínb■n
cho
d■ng,
v■i
viên
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
cơng
■■ng
c■a
c■ các
ngh■
123doc
kýthành
v■i
Chúng
thơng
và
123doc.netLink
viên
n■p
tơi
tin,
c■a
cung
ti■n
ngo■i
website.
vào
c■p
ng■,...Khách
xác
tài
D■ch
kho■n
th■c
V■
s■
c■a
(nh■
hàng
■■■c
123doc,
■■■c
cóg■i
th■v■
mơ
b■n
d■■■a
t■
dàng
s■
d■■i
■■■c
ch■
tra■ây)
c■u
h■■ng
cho
tài
b■n
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
m■t
tùy
■■ng
quy■n
cách
thu■c
ky,
chính
l■i
b■n
vàosau
xác,
các
vuin■p
lịng
“■i■u
nhanh
ti■n
■■ng
Kho■n
chóng.
trên
nh■p
website
Th■a
Thu■n
c■a v■
mình
S■vàD■ng
click D■ch
vào link
V■”
123doc
sau ■ây
■ã (sau
g■i ■ây ■■■c g■i t■t T■i t■ng th■i ■i■m, chúng tơi có th■ c■p nh■t ■KTTSDDV theo quy■t ...
Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
khi
h■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Mangh■n
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
khi
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Lnh■n
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
khi
h■■ng
phát
thu■n
cam
nh■n
m■t
t■k■t
s■
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
d■ng
là
s■
nh■n
website
ra
mang
■■i,
1.
t■o
t■l■i
c■ng
■■ng
d■n
123doc
CH■P
nh■ng
■■u
■■ng
h■
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
chia
t■ng
ki■m
CÁC
s■s■
l■i
b■■c
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
mua
online
kh■ng
nh■t
bán
KHO■N
sang
b■ng
cho
tài
■■nh
ng■■i
li■u
ph■n
tài
TH■A
v■
li■u
hàng
thơng
dùng.
tríTHU■N
hi■u
c■a
■■u
tin
Khi
qu■
mình
Vi■t
xác
khách
nh■t,
minh
trong
Nam.
Chào
hàng
uy
tài
l■nh
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
phong
v■c
cao
thành
b■n
nh■t.
tàichun
■■n
li■u
thành
b■n
Mong
và
v■i
nghi■p,
viên
kinh
■ã
123doc.
123doc.net!
mu■n
■■ng
c■a
doanh
hồn
mang
123doc
kýonline.
v■i
h■o,
Chúng
l■ivà
123doc.netLink
cho
Tính
■■
n■p
tơi
c■ng
cao
■■n
cung
ti■n
tính
■■ng
th■i
vào
c■p
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xãkho■n
th■c
nhi■m
h■itháng
V■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
■■■c
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
g■i
t■ng
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
ng■■i
■■a
t■s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
th■c
m■c
■ây)
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
b■n
tiêu
báu,
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Lnh■n
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
123doc
Mang
khi
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
cam
s■
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Vi■c
■■ng
Thành
s■
u■t
Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
h■u
phát
khi
h■n
b■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
ýevent
viên
s■
cam
nh■n
r■ng
m■t
t■
m■t
tr■
s■
t■
h■u
s■
ýk■t
s■
thú
kho
nghi■m
t■i
ýd■ng
n■u
t■■ng
xác
n■m
ph■i
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
th■
nh■n
Thành
website
ra
ho■c
mang
th■c
event
t■o
kho
vi■n
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
c■ng
th■
viên
■■ng
hi■n
m■
l■i
kh■ng
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
ti■p
cho
theo
■■ng
■■u
ký
■■ng
ti■n
h■
l■
kh■ng
ng■■i
t■c
NH■N
s■
■ã
■úng
v■i
quy■n
th■ng
thi■t
chia
ki■m
d■ng
t■ng
s■
ki■m
h■n
dùng,
l■
các
CÁC
s■
d■ng
th■c.
ti■n
s■
l■i
b■■c
các
v■i
ti■n
2.000.000
và
ch■
chuy■n
■I■U
t■t
cơng
online
h■n
D■ch
mua
123doc
d■ch
online
kh■ng
d■n
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
v■
b■ng
V■
■■■c
sang
tài
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
c■a123doc.net
sau
li■u
hi■n
tài
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
niêm
TH■A
khi
■
li■u
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■t
t■o
■KTTSDDV
li■u
thơng
dùng.
trí
y■t
hi■u
hi■n
THU■N
c■
hi■u
c■
c■a
■■u
■
ho■c
l■nh
tin
qu■
■■ng
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
các
v■c:
nh■t,
■■■c
b■n
nh■t,
ngh■a
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
quy
tài
online
uy
hàng
uy
c■p
tài
v■c:
■■nh
chính
l■nh
thu
Tác
tín
v■i
m■ng
tín
kho■n
tr■
cao
nh■t,
nh■p
khơng
tài
vi■c
phong
v■c
cao
tín
áp
thành
b■n
chính
nh■t.
d■ng,
d■ng
nh■t.
tài
b■n
vi■c
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tín
Mong
■ã
■ó
cho
b■n
cơng
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
■■ng
có
so
các
nghi■p,
viên
ki
kinh
■ã
mu■n
t■t
ngh■
123doc.
123doc.net!
ngh■a
v■i
mu■n
123doc
cơng
d■ch
■■n■
■■ng
c■a
c■
cwebsite.
ýdoanh
b■n
v■i
thơng
mang
các
hồn
mang
là
ngh■
123doc
v■
ký
v■■t
g■c.
các
■■a
Thàn
online.
thành
■ó
v■i■ng
v■i
l■i
tin,
h■o,
Chúng
Chún
■i■u
l■i
thơng
B■n
ch■
m■c
có
cho
ngo■i
và
là
123doc.netLink
chogun
cho
viên
Tính
■■
website
th■
mơ
n■p
kho■n
có
c■ng
tơi
tin,
ky,
100.000
c■ng
c■a
cao
ng■,...Khách
t■
■■■c
th■
■■n
cung
ti■n
b■n
ngo■i
d■■i
b■n
■■ng
tính
c■a
ki■m
website.
phóng
■■ng
trith■i
vào
c■p
vui
l■■t
niêm
th■c
ng■,...Khách
■ã
trách
n■ây)
xác
lịng
xã
ti■n
tài
■i■m
khơng
D■ch
xã
to,
■■ng
truy
y■t
q
h■i
kho■n
th■c
hànnh
nhi■m
h■i
cho
thu
■■ng
online
c■p
theo
m■t
báu,
tháng
V■
■■ng
ky,
nh■
m■t
b■n,
s■
c■a
xác,
m■i
(nh■
■■i
nh■p
hi■u
hàng
t■ng
ngu■n
b■n
phong
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
ýtùy
123doc,
nhanh
v■i
Mong
ngày,
vui
■■■c
qu■
ý.
th■i
có
thu■c
phú,
tài
g■i
t■ng
lịng
th■
tài
123doc
và
s■
■i■m.
mu■n
ngun
chóng.
c■a
v■
mơ
ngun
b■n
■a
vào
uy
d■
■■ng
ng■■i
h■u
■■a
t■
tín
d■ng,
mình
dàng
các
s■
man
T■t
v■■t
tri
2.000.000
d■■i
nh■t.
nh■p
tri
dùng.
■■■c
ch■
th■c
“■i■u
c■
và
ngun
tra
th■c
giàu
m■c
■ây)
click
các
c■u
q
M■c
h■■ng
giá
Kho■n
q
100.000
thành
ocho
vào
tri
tài
báu,
tr■
b■nn
b■n
c■a
tiêu
báu,
th■c
li■u
b■n,
link
■■ng
nh■ng
Th■a
viên
phong
■ã
hàng
mình
phong
viên
m■t
l■■t
q
123doc
tùy
■■ng
■■ng
th■i
Thu■n
■■u
c■a
báo
và
phú,
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
click
mong
■ã
ky,
các
ký,
website.
c■a
c■p
■a
chính
v■
■a
l■i
b■n
g■i
vào
l■t
vào
users
d■ng,
123doc.net
m■i
S■
mu■n
d■ng,
sau
vào
xác,
các
link
vui
D■ng
ngày,
có
n■p
giàu
top
lịng
“■i■u
123doc
nhanh
t■o
giàu
thêm
200
ti■n
D■ch
giá
s■
■■ng
■i■u
tr■
giá
Kho■n
thu
chóng.
các
h■u
tr■
■ã
trên
thành
tr■
V■”
ki■n
nh■p.
nh■p
■■ng
g■i
website
2.000.000
website
■■ng
Th■a
sau
th■
cho
Chính
th■i
■ây
vi■n
th■i
ph■
Thu■n
chomong
c■a
thành
vì
(sau
mong
các
tài
bi■n
v■y
v■
li■u
mình
users
mu■n
■ây
viên
nh■t
mu■n
S■
123doc.net
online
và
■■■c
■■ng
có
D■ng
t■i
t■o
click
t■o
thêm
l■n
Vi■t
■i■u
g■i
ký,
D■ch
■i■u
vào
ra
nh■t
thu
Nam,
l■t
t■t
■■i
link
ki■n
nh■p.
ki■n
V■”
vào
T■i
Vi■t
123doc
nh■m
t■
cho
top
sau
cho
t■ng
l■
Nam,
Chính
cho
200
tìm
■ây
■áp
cho
■ã
th■i
cung
các
ki■m
các
vìcác
(sau
g■i
■ng
v■y
■i■m,
users
website
c■p
users
thu■c
■ây
nhu
123doc.net
nh■ng
có
chúng
c■u
■■■c
có
top
ph■
thêm
thêm
chia
3tơi
tài
bi■n
Google.
g■i
thu
ra
có
thu
li■u
s■
■■i
t■t
nh■p.
th■
nh■t
nh■p.
tài
■■c
T■i
Nh■n
nh■m
li■u
c■p
t■i
Chính
khơng
t■ng
Chính
ch■t
nh■t
Vi■t
■■■c
■áp
th■i
vìth■
l■■ng
Nam,
■KTTSDDV
vì■ng
v■y
v■y
danh
■i■m,
tìm
123doc.net
nhu
t■
và
123doc.net
th■y
hi■u
l■
ki■m
chúng
c■u
tìm
trên
theo
do
chia
ki■m
ti■n
c■ng
tơi
ra
th■
quy■t
ra
s■
có
■■i
online.
thu■c
■■i
tr■■ng
■■ng
th■
tài...
nh■m
nh■m
li■u
c■p
top
bình
ngo■i
ch■t
■áp
3nh■t
■áp
Google.
ch■n
l■■ng
■ng
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
lànhu
Nh■n
nhu
website
vàc■u
ki■m
c■u
■■■c
chia
theo
ki■m
chia
ti■n
s■
quy■t
danh
s■
online.
ti■n
tàitài
hi■u
li■u
online
...li■uch■t
do
ch■t
hi■u
c■ng
l■■ng
l■■ng
qu■
■■ng
vàvàki■m
uy
bình
ki■m
tín ch■n
ti■n
nh■t.
ti■nonline.
là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ......................................................................................................4
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT..........................................5
DANH MỤC BẢNG ..................................................................................................7
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ ..................................................................8
MỞ ĐẦU ..................................................................................................................10
Chương 1: Tổng quan về hệ thống định vị toàn cầu GPS ...................................12
1.1. Lịch sử phát triển .............................................................................................12
1.2. Cấu trúc hệ thống GPS ....................................................................................12
1.2.1. Phần không gian (space segment) ...................................................................13
1.2.2. Phần điều khiển (control segment) ..................................................................14
1.2.3. Phần người sử dụng (user segment) ................................................................15
1.3. Các thế hệ vệ tinh và mạng lưới vệ tinh GPS hiện tại. .................................15
1.3.1. Các thế hệ vệ tinh. ...........................................................................................15
1.3.2. Mạng lưới vệ tinh GPS hiện tại .......................................................................17
1.4. Cấu trúc tín hiệu GPS ......................................................................................17
1.4.1. Tần số cơ bản ..................................................................................................18
1.4.2. Các thông tin điều biến ...................................................................................18
1.4.3. Các loại sóng tải của hệ thống GPS ................................................................19
1.4.4. Các thông báo vệ tinh. .....................................................................................19
1.4.5. Vệ tinh khoẻ hoặc không khoẻ (Healthy or Unhealthy) .................................20
1.4.6. Vệ tinh hoạt động hoặc khơng hoạt động .......................................................20
1.4.7. Độ chính xác dự báo đo khoảng cách (URE)..................................................20
1.5. Các trị đo GPS ..................................................................................................21
Chương 2: Nguyên lý định vị GPS.........................................................................23
2.1. Định vị tuyệt đối ...............................................................................................23
2.1.1. Biểu thức cơ bản để tính khoảng cách ............................................................23
2.1.2. Tính khoảng cách ............................................................................................25
2.2. Định vị tương đối ..............................................................................................28
1
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
2.2.1. Sai phân bậc một .............................................................................................30
2.2.2. Sai phân bậc hai ..............................................................................................30
2.2.3. Sai phân bậc ba................................................................................................30
2.3. Các nguồn sai số trong kết quả đo GPS .........................................................31
2.3.1 Sai số do đồng hồ. ............................................................................................31
2.3.2 Sai số quỹ đạo vệ tinh. .....................................................................................31
2.3.3. Ảnh hưởng của tầng Ion ..................................................................................32
2.3.4. Ảnh hưởng của tầng đối lưu ............................................................................33
2.3.5. Tầm nhìn vệ tinh và sự trượt chu kỳ ...............................................................33
2.3.6. Hiện tượng đa tuyến ........................................................................................34
2.3.7. Sự suy giảm độ chính xác (DOPs) do đồ hình các vệ tinh..............................34
2.3.8. Tâm pha của anten. .........................................................................................35
2.4. Nguyên lý đo GPS động ...................................................................................37
2.4.1. Nguyên lý chung về đo GPS động. .................................................................37
2.4.2. Giải pháp kỹ thuật trong đo GPS động. ..........................................................37
2.4.3. Các phương pháp đo GPS động ......................................................................38
2.5. Các ứng dụng của hệ thống GPS. ...................................................................41
2.6. Bản tin NMEA 0183 .........................................................................................43
2.6.1. Định nghĩa bản tin NMEA 0183 .....................................................................43
2.6.2. Đặc điểm bản tin NMEA 0183 .......................................................................44
2.6.3. Bản tin NMEA 0183 và ứng dụng quản lý phương tiện giao thông ...............44
Chương 3: Thiết kế hệ thống nhằm thu thập và hiển thị thông số định vị ........45
3.1. Tổng quan về các ứng dụng của hệ thống GPS trong định vị dẫn đường. .45
3.2. Sơ đồ khối hệ thống ..........................................................................................51
3.2.1. Nguồn cung cấp...............................................................................................52
3.2.2. Điều khiển trung tâm .......................................................................................52
3.2.3. Màn hình hiển thị thơng tin .............................................................................52
3.2.4. Bộ nhớ SDCARD ............................................................................................52
3.2.5. Module GPS ....................................................................................................53
2
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
3.3. Phân tích các module trong hệ thống .............................................................53
3.3.1. Vi điều khiển trung tâm...................................................................................53
3.3.2. Module thu nhận tín hiệu GPS ........................................................................56
3.3.3. Module Graphic LCD .....................................................................................58
3.3.4. Module nguồn .................................................................................................59
3.3.5. Module giao tiếp thẻ nhớ. ...............................................................................60
3.4. Thiết kế mạch nguyên lý. .................................................................................60
3.4.1. Khối hiển thị Graphic LCD .............................................................................61
3.4.2. Khối vi điều khiển trung tâm ..........................................................................62
3.4.3. Khối nguồn ......................................................................................................63
3.4.4. Khối giao tiếp thẻ nhớ SD CARD ...................................................................64
3.4.5. Khối GPS ........................................................................................................64
3.5. Thiết kế mạch in ...............................................................................................65
Chương 4: Kết quả đạt được và đánh giá. ............................................................67
4.1. Kết quả đạt được ..............................................................................................67
4.2. Đánh giá kết quả đạt được ..............................................................................69
4.3. Ứng dụng và hướng phát triển của đề tài ......................................................70
4.3.1. Ứng dụng thực tiễn ..........................................................................................70
4.3.2. Hướng phát triển của đề tài .............................................................................70
KẾT LUẬN ..............................................................................................................72
TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................73
3
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
LỜI CAM ĐOAN
Tơi xin cam đoan đây là cơng trình nghiên cứu của riêng tôi.
Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai
cơng bố trong bất kỳ cơng trình nào khác.
4
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Thuật ngữ/từ
viết tắt
Tên tiếng Anh
Tên tiếng việt
GPS
Global Positioning System
Hệ thống định vị tồn cầu
RN
Radio Navigation
Dẫn đường Radio
SA
Selective Availability
Lựa chọn có sẵn
PRC
Pseudo Random Code
Mã giả ngẫu nhiên
USART
Universal
Asynchronous Truyền thông nối tiếp không
Receiver/Transmitter
đồng bộ.
SPI
Serial Peripheral Interface
Giao tiếp ngoại vi nối tiếp
SDIO
Secure Digital Input Output
Đảm bảo đầu vào/ ra số
NMEA
National
Marine
Association
P
Precise Code
Mã chính xác
C/A
Coarse/ acquisition Code
Mã thô/ thu hồi
SV
The Space Vehicle Number
Số phương tiện vũ trụ
LCD
Liquid Crystal Display
Màn hình tinh thể lỏng
AC
Alternating Current
Dịng điện xoay chiều
DC
Direct Current
Dòng điện một chiều
OSC
Operational Control System
Hệ thống điều khiển hoạt
động.
MCS
Master Control Station
Trạm giám sát vấn đề
I2 C
Inter Intergrated Circuit
Mạch tích hợp
GGA
Global Positioning System Fix
Cung cấp dữ liệu hiện thời
Data
Electronics Hiệp hội điện tử hàng hải
quốc gia.
5
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
Thuật ngữ/từ
viết tắt
Tên tiếng Anh
Tên tiếng việt
RMC
Cung cấp những đoạn mã
Recommended Minimum Sentence
thông tin về thiết bị thu GPS
C
một cách tối thiểu.
VTG
Track Made Good and Ground Theo dõi thực hiện tốt và tốc
Speed
độ trên mặt đất.
6
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
DANH MỤC BẢNG
Bảng 1.1. Các thành phần của tín hiệu và tần số tương ứng. ....................................18
Bảng 2.1. Bảng thống kê nguồn lỗi khi đo GPS và biện pháp khắc phục ................36
Bảng 2.2. Tổng hợp về các phương pháp đo GPS ....................................................40
Bảng 2.3. Output Message ........................................................................................44
Bảng 2.4. Input Message ...........................................................................................44
7
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
Hình 1.1. Sơ đồ liên quan giữa ba phần của GNSS (GPS) .......................................13
Hình 1.2. Chuyển động vệ tinh nhân tạo xung quanh trái đất ..................................14
Hình 1.3. Vị trí các trạm điều khiển và giám sát hệ thống GPS ...............................15
Hình 1.4. Các thế hệ vệ tinh ......................................................................................17
Hình 1.5. Mơ tả truyền tín hiệu .................................................................................22
Hình 1.6. Mơ hình điều chế tín hiệu .........................................................................22
Hình 2.1. Xác định vị trí máy thu..............................................................................24
Hình 2.2. Trị đo pha và số nguyên đa trị...................................................................27
Hình 2.3. Phương pháp định vị tương đối .................................................................29
Hình 2.4. Sai số do quĩ đạo vệ tinh ...........................................................................32
Hình 2.5. Sai số do tầng đối lưu và điện ly ...............................................................33
Hình 2.6. Sai số do hiện tượng đa đường truyền ......................................................34
Hình 2.7. Khoảng cách từ vệ tinh đến máy thu GPS ................................................35
Hình 3.1. Mơ tả vị trí của trạm BTS trên bản đồ số có ứng dụng hệ thống GPS .....46
Hình 3.2. Mơ tả vị trí của xe ơtơ sử dụng hệ thống GPS để định vị .........................46
Hình 3.3. Mơ tả ứng dụng GPS trong định vị dẫn đường của dịch vụ Uber ............48
Hình 3.4. Mơ tả lộ trình đường đi của xe ứng dụng GPS trong định vị dẫn đường .49
Hình 3.5. Mơ tả quy trình giám sát và quản lý phương tiện giao thơng ...................50
Hình 3.6. Mơ tả vị trí của chiếc xe máy có gắn thiết bị định vị GPS .......................51
Hình 3.7. Sơ đồ khối hệ thống ..................................................................................51
Hình 3.8. Vi điều khiển STM32F1xx .......................................................................54
Hình 3.9. Sơ đồ khối của STM32F103 .....................................................................55
Hình 3.10. Module thu nhận tín hiệu GPS ................................................................56
Hình 3.5. Cấu trúc bản tin GGA ...............................................................................57
Hình 3.6. Cấu trúc bản tin RMC ...............................................................................57
Hình 3.7. Cấu trúc bản tin VTG ................................................................................58
Hình 3.11. Module Graphic LCD .............................................................................59
Hình 3.12. IC nguồn LM2576 ...................................................................................60
8
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
Hình 3.13. Sơ đồ nguyên lý hệ thống định vị ...........................................................61
Hình 3.14. Sơ đồ nguyên lý khối hiển thị Graphic LCD ..........................................62
Hình 3.15. Sơ đồ nguyên lý khối vi điều khiển trung tâm ........................................62
Hình 3.16. Sơ đồ nguyên lý khối nguồn ...................................................................64
Hình 3.17. Sơ đồ nguyên lý khối giao tiếp thẻ nhớ SD CARD ................................64
Hình 3.18. Sơ đồ nguyên lý khối GPS ......................................................................65
Hình 3.19. Sơ đồ mạch in hệ thống định vị ..............................................................66
Hình 4.1: Mạch định vị sau khi hồn thiện ...............................................................67
Hình 4.2: Mạch định vị sau khi hồn thiện ...............................................................68
Hình 4.3: Module nguồn và giao tiếp RS232............................................................69
Hình 4.4: Module giao tiếp với thẻ nhớ ....................................................................69
9
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
MỞ ĐẦU
Hiện nay, Cơng nghệ định vị tồn cầu GPS (Global Positioning System) là
công nghệ đang được ứng dụng rộng rãi trên tồn Thế giới nói chung và ở Việt
Nam nói riêng. Cơng nghệ GPS bắt đầu được giới thiệu và ứng dụng vào Việt Nam
từ giữa những năm 1990 nhưng chủ yếu để phục vụ cho việc thu thập số liệu tọa độ
chính xác của các điểm trắc địa gốc để làm cơ sở phát triển các lưới trắc địa cấp
thấp hơn. Trong những năm gần đây, với việc xuất hiện các thiết bị đo GPS cầm tay
đơn giản và giá rẻ, việc ứng dụng công nghệ GPS vào công tác thu thập thông tin
định vị ngày càng phổ biến. Đặc biệt là khi nó được kết hợp với các công nghệ khác
như công nghệ GIS và hệ thống viễn thơng thì thực sự đã mang lại một cuộc cách
mạng trong cuộc sống hiện nay. Ứng dụng của công nghệ GPS, GIS và công nghệ
viễn thông để tạo nên một hệ thống giám sát các thiết bị di động có gắn thiết bị định
vị GPS như quản lý ơ tô, taxi, xe bus hay các máy di động … giúp cho nhà quản lý
có thể điều hành và giám sát được cơng việc của mình một cách hiệu quả. Trong
thời gian tới, các thiết bị GPS sẽ ngày càng nhỏ gọn, chính xác tạo điều kiện cho sự
bùng nổ trong việc ứng dụng cơng nghệ.
Với mục đích nghiên cứu làm chủ công nghệ, trong luận văn này, Em tập
trung vào tìm hiểu cơng nghệ GPS, các ứng dụng của công nghệ GPS trong định vị
dẫn đường cũng như thử nghiệm xây dựng một hệ thống nhằm thu thập và hiển thị
thông số định vị. Đây là tiền đề cho việc xây dựng một hệ thống quản lý cơ sở dữ
liệu về hạ tầng viễn thông trên địa bàn Thành phố ứng dụng công nghệ GPS, công
nghệ GIS.
Luận văn được chia làm 4 chương:
Chương 1. Tổng quan về hệ thống định vị toàn cầu GPS.
Chương 2. Nguyên lý định vị GPS.
Chương 3. Thiết kế hệ thống nhằm thu thập và hiển thị thông số định vị.
Chương 4. Kết quả đạt được và đánh giá.
10
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
Trước tiên, tôi xin được gửi lời cảm ơn đến tất cả các thầy cô trong Viện Điện
tử Viễn thông - Đại học Bách khoa Hà Nội đã truyền đạt cho tơi những kiến thức
hữu ích về kỹ thuật truyền thông làm cơ sở cho tôi thực hiện luận văn tốt nghiệp.
Tôi xin chân thành cảm ơn Thày PGS.TS Đào Ngọc Chiến - Bộ Khoa học và
Công nghệ và PGS.TS Nguyễn Tiến Dũng - Viện Điện tử Viễn thông - Đại học
Bách khoa Hà Nội đã tận tình hướng dẫn cho tôi trong thời gian thực hiện luận văn.
Mặc dù trong q trình thực hiện luận văn có giai đoạn khơng được thuận lợi nhưng
những gì các Thày đã hướng dẫn, chỉ bảo cho tôi nhiều kinh nghiệm trong thời gian
thực hiện đề tài.
Do thời gian có hạn và kinh nghiệm nghiên cứu khoa học chưa nhiều nên luận
văn còn nhiều thiếu sót, rất mong nhận được ý kiến góp ý của Thầy/Cô và các anh
chị học viên.
Em xin trân thành cảm ơn ./.
11
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
Chương 1: Tổng quan về hệ thống định vị toàn cầu GPS
1.1. Lịch sử phát triển
Hệ thống định vị toàn cầu GPS[1] (NAVSTAR GPS - Navigation Satellite
Timing and Ranging Global Poritioning System) là một hệ thống các vệ tinh có khả
năng xác định vị trí trên tồn cầu với độ chính xác khá cao được phát triển bởi Bộ
quốc phịng Hoa Kỳ trong khoảng đầu 1970. Đầu tiên GPS được xây dựng để phục
vụ cho các mục đích quân sự, tuy nhiên sau này cho phép sử dụng cả trong lĩnh
vực dân sự. Hiện nay, hệ thống này được truy nhập bởi cả hai lĩnh vực quân sự và
dân sự.
Hệ thống định vị toàn cầu GPS bao gồm một mạng lưới 24 vệ tinh hoạt
động. Mạng lưới này chính thức hồn thành vào ngày 8-12-1993. Để đảm bảo
vùng phủ sóng liên tục trên toàn thế giới, các vệ tinh GPS được sắp xếp sao cho 4
vệ tinh sẽ nằm cùng nhau trên 1 trong 6 mặt phẳng quỹ đạo. Với cách sắp xếp
này sẽ có 4 đến 10 vệ tinh được nhìn thấy tại bất kỳ điểm nào trên trái đất với góc
ngẩng là 100 nhưng thực tế chỉ cần 4 vệ tinh là có thể cung cấp đầy đủ các thơng
tin về vị trí.
Các quỹ đạo vệ tinh GPS là những đường vịng, có dạng elip với độ lệch tâm
cực đại là 0,01 nghiêng khoảng 550 so với đường xích đạo. Độ cao của các vệ tinh
so với trái đất là khoảng 20.200 km, chu kỳ quỹ đạo các vệ tinh GPS khoảng 12 giờ.
Hệ thống GPS được chính thức tuyên bố có khả năng đi vào hoạt động vào ngày 177-1995 với việc đảm bảo có tối thiểu 24 vệ tinh hoạt động. Trong thực tế GPS có
khả năng hoạt động tốt, số lượng vệ tinh trong mạng lưới GPS là luôn nhiều hơn 24
vệ tinh.
1.2. Cấu trúc hệ thống GPS
Cấu trúc hệ thống GPS[2] gồm 3 phân vùng:
- Phần không gian (space segment)
- Phần điều khiển (control segment)
- Phần người sử dụng (user segment)
12
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
Mơ hình ba thành phần của GPS như hình 1.1
Hình 1.1. Sơ đồ liên quan giữa ba phần của GNSS (GPS)
1.2.1. Phần không gian (space segment)
Phần không gian của GPS bao gồm 24 vệ tinh nhân tạo (được gọi là satellite
vehicle, tính đến thời điểm 1995). Quỹ đạo chuyển động của vệ tinh nhân tạo xung
quanh trái đất là quỹ đạo tròn, 24 vệ tinh nhân tạo chuyển động trong 6 mặt phẳng
quỹ đạo. Mặt phẳng quỹ đạo vệ tinh GPS nghiêng so với mặt phẳng xích đạo một
góc 55 độ. Quĩ đạo của vệ tinh gần hình trịn, ở độ cao 20.200 km ,chu kỳ 718 phút ,
thời hạn sử dụng 7,5 năm.
13
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
Hình 1.2. Chuyển động vệ tinh nhân tạo xung quanh trái đất
Từ khi phóng vệ tinh GPS đầu tiên được phóng vào năm 1978, đến nay đã có
bốn thế hệ vệ tinh khác nhau. Thế hệ đầu tiên là vệ tinh Block I, thế hệ thứ hai là
Block II, thế hệ thứ ba là Block IIA và thế hệ gần đây nhất là Block IIR. Thế hệ
cuối của vệ tinh Block IIR được gọi là Block IIR-M. Những vệ tinh thế hệ sau được
trang bị thiết bị hiện đại hơn, có độ tin cậy cao hơn, thời gian hoạt động lâu hơn.
1.2.2. Phần điều khiển (control segment)
Phần điều khiển là để duy trì hoạt động của tồn bộ hệ thống GPS cũng như
hiệu chỉnh tín hiệu thơng tin của vệ tinh hệ thống GPS. Phần điều khiển có 5
trạm quan sát có nhiệm vụ như sau:
• Giám sát và điều khiển hệ thống vệ tinh liên tục
• Quy định thời gian hệ thống GPS
• Dự đốn dữ liệu lịch thiên văn và hoạt động của đồng hồ trên vệ tinh
• Cập nhật định kỳ thông tin dẫn đường cho từng vệ tinh cụ thể.
• Có một trạm điều khiển chính (Master Control Station) ở Colorado
Springs bang Colarado của Mỹ và 4 trạm giám sát (monitor stations) và
14
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
ba trạm ăng ten mặt đất dùng để cung cấp dữ liệu cho các vệ tinh GPS.
Bản đồ trong Hình 1.3 - cho biết vị trí các trạm điều khiển và giám sát hệ
thống GPS. Gần đây có thêm một trạm phụ ở Cape Cañaveral (bang
Florida, Mỹ) và một mạng quân sự phụ (NIMA) được sử dụng để đánh
giá đặc tính và dữ liệu thời gian thực.
Hình 1.3. Vị trí các trạm điều khiển và giám sát hệ thống GPS
1.2.3. Phần người sử dụng (user segment)
Phần người sử dụng bao gồm các máy thu tín hiệu vệ tinh và phần mềm xử lý
tính tốn số liệu, máy tính thu tín hiệu GPS, có thể đặt cố định trên mặt đất hay gắn
trên các phương tiện chuyển động như ô tô, máy bay, tàu biển, tên lửa. vệ tinh nhân
tạo... tuỳ theo mục đích của các ứng dụng mà các máy thu GPS có thiết kế cấu tạo
khác nhau cùng với phần mềm xửlý và quy trình thao tác thu thập số liệu ở thực địa
1.3. Các thế hệ vệ tinh và mạng lưới vệ tinh GPS hiện tại.
1.3.1. Các thế hệ vệ tinh.
Việc hình thành mạng lưới vệ tinh GPS được bắt đầu với một loạt 11 vệ tinh
gọi là Block I. Vệ tinh đầu tiên trong các vệ tinh này (cũng là đầu tiên trong hệ
thống GPS) được phóng vào ngày 22-2-1978, vệ tinh cuối cùng được phóng vào
15
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
ngày 9-10-1985. Vệ tinh Block I được phóng với mục đích chủ yếu là để thử
nghiệm. Góc nghiêng các mặt phẳng quỹ đạo của các vệ tinh này so với đường
xích đạo là 630 (góc nghiêng này được thay đổi trong các thế hệ vệ tinh kế tiếp).
Mặc dù thời gian tồn tại được thiết kế của vệ tinh Block I là 4,5 năm nhưng một
số vệ tinh tồn tại hơn 10 năm. Vệ tinh Block I cuối cùng chấm dứt hoạt động vào
ngày 18-11-1995.
Thế hệ thứ hai của vệ tinh GPS gọi là các vệ tinh Block II/IIA. Block IIA là
phiên bản nâng cấp của vệ tinh Block II với việc tăng cường khả năng lưu trữ dữ
liệu (thông điệp dẫn đường) từ 14 ngày ở Block II lên 180 ngày ở Block IIA. Điều
này có nghĩa là các vệ tinh Block II/IIA có thể hoạt động liên tục mà không cần sự
hỗ trợ từ mặt đất trong khoảng thời gian từ 14 ngày (Block II) đến 180 ngày (Block
IIA). Có tổng cộng 28 vệ tinh Block II/IIA được phóng trong khoảng thời gian từ
tháng 2-1989 đến tháng 11- 1997. Không giống như BlockI, mặt phẳng quỹ đạo
o
của Block II/IIA nghiêng 55 so với đường xích đạo. Thời gian tồn tại của vệ tinh
Block II/IIA theo thiết kế là 7,5 năm. Để đảm bảo tính bảo mật, m ột số tính
năng bảo mật gọi là Selective Availability (SA) và Antispoofing được thêm vào
vệ tinh Block II/IIA.
Một thế hệ mới của vệ tinh GPS gọi là Block IIR hiện đang được phóng. Các
vệ tinh bổ sung này có tính tương thích ngược với Block II/IIA, nghĩa là sự thay đổi
này là hoàn toàn trong suốt đối với user. Block IIR gồm 21 vệ tinh với thời gian tồn
tại theo thiết kế là 10 năm. Ngồi đạt được độ chính xác cao hơn như mong đợi, vệ
tinh Block IIR có khả năng vận hành tự động tối thiểu 180 ngày mà không cần sự
hiệu chỉnh từ mặt đất và không làm giảm độ chính xác. Thêm vào đó, dữ liệu đồng
hồ và lịch thiên văn được dự báo trước 210 ngày được upload từ phân vùng điều
khiển ở mặt đất để hỗ trợ cho việc vận hành tự động.
16
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
Hình 1.4. Các thế hệ vệ tinh
Một thế hệ nối tiếp Block IIR gọi là Block IIF, bao gồm 33 vệ tinh. Thời gian
tồn tại của vệ tinh này là 15 năm. Vệ tinh Block IIF có nhiều khả năng mới thơng
qua chương trình hiện đại hóa GPS nhằm cải thiện vượt bậc độ chính xác của việc
địnhvị GPS tự động. Vệ tinh Block IIF được phóng đầu tiên vào năm 2007.
1.3.2. Mạng lưới vệ tinh GPS hiện tại
Mạng lưới GPS hiện tại (kể từ tháng 7-2001) bao gồm 5 vệ tinh Block II, 18
vệ tinh Block IIA và 6 vệ tinh Block IIR. Điều này làm tổng số vệ tinh trong mạng
lưới lên 29, vượt quá mạng lưới 24 vệ tinh theo chuẩn là 5 vệ tinh. Tất cả các vệ
tinh Block II khơng cịn hoạt động nữa. Các vệ tinh GPS nằm trong 6 mặt phẳng
quỹ đạo, được đặt tên từ A đến F. Do hiện tại mạng lưới có hơn 24 vệ tinh nên mỗi
mặt phẳng quỹ đạo có thể chứa 4 hoặc 5 vệ tinh. Theo bảng 1, tất cả các mặt phẳng
quỹ đạo đều gồm 5 vệ tinh ngoại trừ mặt phẳng quỹ đạo C gồm 4 vệ tinh.
1.4. Cấu trúc tín hiệu GPS
Một thành phần quan trọng của hệ thống GPS là tín hiệu phát từ vệ tinh đến
các máy thu. Việc phát và thu tín hiệu là cơ sở cho việc đo đạc hệ thống GPS.
Tín hiệu vệ tinh là sóng điện từ, sóng điện từ được dùng cho mục đích đo đạc
có những thông số đặc trưng, được nghiên cứu, thử nghiệm đảm bảo các yêu cầu
17
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
nghiêm ngặt về độ chính xác, tính ổn định và yêu cần kỹ thuật khác. Về mặt vật lý,
tín hiệu vệ tinh có các thơng số cơ bản đó là bước sóng, tần số và các mã điều biến
trên sóng tải.
Thành phần
Tần số chuẩn
Tần số (MHz)
f0
Sóng tải L1
154.f0=1575,42Mhz(λ=19,0cm)
Sóng tải L2
120.f0= 1227,60Mhz(λ=24,4 cm)
P – Code
f0= 1,023
C/A Code
f0/10=1,023
W – Code
f0/20=0,5115
Thông tin đạo hang
f0/204600=50.10-6
Bảng 1.1. Các thành phần của tín hiệu và tần số tương ứng.
1.4.1. Tần số cơ bản
Tần số cơ bản của truyền tín hiệu vệ tinh của hệ thống GPS là f0=10.23 MHz.
1.4.2. Các thông tin điều biến
Việc sử dụng tín hiệu mã hóa cho phép các vệ tinh GPS cùng hoạt động mà
không bị nhiễu, mỗi vệ tinh phát đi một mã giả ngẫu nhiên riêng biệt. Máy thu GPS
nhận dạng được tín hiệu của từng vệ tinh trên nền nhiễu không xác định của không
gian bao quanh trạm đó, điều đó cho phép tín hiệu GPS khơng địi hỏi cơng suất lớn
và máy thu GPS có thể sử dụng Anten nhỏ hơn, kinh tế hơn. Có 3 loại mã điều biến
trên song tải đó là: C/A. Code, P.Code và Y.Code.
- C/A Code – mã sơ bộ:
Mã C/A Code là mã giả ngẫu nhiên (PRN) được phát đi với tần số 1.023MHz
(fo/10). Mã này là chuỗi chữ số 0 và 1 sắp xếp theo quy luật tựa ngẫu nhiên lặp lại
với tần suất 1/1000 giây. Mỗi vệ tinh được gán một mã C/A.Code riêng biệt. Mã
C/A.Code chỉ điều biến trên sóng tải L1.
18
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
- P.Code – mã chính xác
P.Code là mã giả ngẫu nhiên (PNR) thứ hai, phát đi với tần số cơ bản fo =
10.23 MHz. Mã này tạo bởi nhiều chữ số 0 và 1 sắp xếp theo quy luật tựa ngẫu
nhiên. Tín hiệu lặp lại với tần suất 267 ngày. Chu kỳ 267 ngày chia thành 38 đoạn 7
ngày, trong đó 6 đoạn dành riêng cho mục đích vận hành. Mỗi một đoạn 7 ngày còn
lại được gán mã phân biệt cho từng vệ tinh. P.Code cũng sử dụng cho mục đích ứng
dụng đo đạc qn sự có độ chính xác cao.
- Y.Code
Y.Code là mã bảo mật của P.Code, việc giải mã Y.Code chỉ thuộc về người có
thẩm quyển, vì vậy khi kích hoạt Y.Code thì người dùng sẽ khơng có khả năng sử
dụng cả P.Code lẫn Y.code. Việc sử dụng Y.Code được coi là mã bảo mật của
người chủ hệ thống.
1.4.3. Các loại sóng tải của hệ thống GPS
Tín hiệu phục vụ cho việc đo đạc bằng hệ thống GPS được điều biến sóng tải
có độ dài buớc sóng khác nhau. Đó là các thơng tin về thời gian và vị trí của vệ tinh.
Mỗi vệ tinh có mã phát trên 2 tần số tải.
- Sóng tải có bước sóng L1 = 19cm với tần số 54*fo = 1575,42 MHz
- Sóng tải có bước sóng L2=24,4cm với tần số 120*fo = 1227,60 MHz
Mã C/A.Code chỉ điều biến trên sóng tải L1
Mã P.Code điều biến cả 2 sóng tải L1 và L2.
1.4.4. Các thông báo vệ tinh.
Thông báo dẫn đường do vệ tinh phát đi ở tần số thấp 50 Hz, thông báo này
chứa dữ liệu về trạng thái của vệ tinh và vị trí của chúng. Máy thu GPS giải mã
thơng báo để có được vị trí và trạng thái hoạt động của vệ tinh, số liệu đã giải mã
này gọi là Ephemeris.
Thông báo dẫn đường điều biến trên cả hai tần số sóng tải, Nó chia thành 5
đoạn: Ephemeris, Almanac, mơ hình khí quyển, các số hiệu chỉnh đồng hồ, thông
báo trạng thái. Thông báo vệ tinh được sử dụng trong chương trình lập lịch đo và
tính tốn xử lý kết quả đo.
19
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
1.4.5. Vệ tinh khoẻ hoặc không khoẻ (Healthy or Unhealthy)
Các vệ tinh thường phát đi thông báo trạng thái khoẻ hay khơng khoẻ trong tín
hiệu của nó. Máy thu GPS sẽ tránh sử dụng vệ tinh không khoẻ, thông thường các
vệ tinh bị trạm theo dõi coi là không khoẻ vì những lý do sau:
Vệ tinh mới phóng lên quỹ đạo, lúc đầu còn phải thực hiện các thao tác kiểm
tra quỹ đạo vệ tinh và trạng thái đồng hồ.
Vệ tinh đang bảo trì định kỳ chuyển động quỹ đạo, bảo trì đồng hồ.
Vệ tinh đang được kiểm tra chuyên môn hoặc khi vệ tinh bị điều khiển hoạt
động theo cách gây sai số lớn.
Khi vệ tinh đang được sửa chữa những hoạt động trạng thái bất thường, hoạt
động sai chức năng.
Bộ quốc phịng Mỹ là người cơng bố mỗi khi đặt vệ tinh vào trạng thái không
khoẻ. Thông tin này có sẵn qua một số dịch vụ thơng báo điện tử như: Trimble BBS
của hàng Trimble. Trạng thái khoẻ của tất cả các vệ tinh được thông báo trong
thông số Almânc do từng vệ tinh phát đi. Số liệu Alphanac do Dod cập nhật hàng
ngày và được vệ tinh phát đi quãng đươcngf chừng 12.5 phút một lần.
1.4.6. Vệ tinh hoạt động hoặc không hoạt động
Trong máy thu GPS tất cả các vệ tinh đều mặc định và hoạt động. Có nghĩa
là chúng đều được kể đến trong mọi phép tính (với điều kiện vệ tinh khoẻ). Một số
máy thu cho tuỳ chọn khơng kích hoạt vệ tinh khoẻ khiến cho máy thu bỏ qua vệ
tinh đó. Hãng Trimble khuyến nghị người dùng kích hoạt sử dụng tất cả các vệ tinh.
1.4.7. Độ chính xác dự báo đo khoảng cách (URE)
Giá trị URE có trong tín hiệu vệ tinh, giá trị này dự báo độ chính xác trị đo đến
một vệ tinh nhất định. URE của từng vệ tinh có thể xem trên màn hình của máy thu.
Vị trí của từng vệ tinh có trong thơng tin quỹ đạo Ephemerit. Do đó vị trí
của anten máy thu được xác định khi biết tọa độ các vệ tinh và khoảng cách
tương ứng đến máy thu bằng cách tính giao hội nghịch không gian, tọa độ của
điểm được xác định, đây là điểm hoàn toàn mới so với các nguyên tắc đo đạc
truyền thống, vấn đề giải tọa độ cũng như độ chính xác về tọa độ điểm đo sẽ được
20
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
đề cập đến trong các phần cụ thể sau.
1.5. Các trị đo GPS
Trị đo GPS là những số liệu máy thu GPS nhận được từ tín hiệu của vệ tinh
truyền tới, mỗi vệ tinh GPS phát 4 thông số cơ bản dùng cho việc đo đạc chia thành
2 nhóm bao gồm:
+ Nhóm trị đo Code
- C/A Code
- P Code
+ Nhóm trị đo pha:
- L1 Carrie
- L2 Carrie
- Tổ hợp L1/L2
Các trị đo này có thể sử dụng riêng biệt hoặc kết hợp để xác định
khoảng cách đến từng vệ tinh.
Mô hình tốn học của tín hiệu GPS:
Trên tần số L1 = 1575.42 MHz:
s(t) =
d(t) c(t) cos
+
d(t) p(t) sin
(1.1)
Trên tần số L2 = 1227.60 MHz:
s(t) =
d(t) p(t) sin
(1.2)
Trong đó:
d(t) : dữ liệu tần số 50bps
c(t) : mã C/A tần số 1.023MHz
p(t) : mã P tầnsố10.23 MHz
ω: tần số sóng mang
Mơ tả truyền tín hiệu trong miền thời gian: (Hình 1.5)
21
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
Hình 1.5. Mơ tả truyền tín hiệu
Mơ hình điều chế tín hiệu: (Hình 1.6)
Hình 1.6. Mơ hình điều chế tín hiệu
Mã dữ liệu:
-
Tần số 1 bit dữ liệu GPS: 50Hz truyền trong 20ms.
-
1 word dữ liệu gồm 30bit, truyền trong 600 ms.
-
10 words - 1 subframe truyền trong 6 giây.
-
1 page gồm 5 subframes, truyền trong 30 giây.
Một bộ dữ liệu hoàn chỉnh gồm 25 pages truyền trong 12.5 phút. Mỗi
subframe bắt đầu bằng 2 word: TLM, HOW:
- TLM word sử dụng để xác định bắt đầu của một subframe.
- HOW word sử dụng để tính tc trong q trình xác định vị trí vệ tinh
22
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
Chương 2: Nguyên lý định vị GPS
Định vị là việc xác định vị trí điểm cần đo. Tuỳ thuộc vào đặc điểm cụ thể
của việc xác định toạ độ người ta chia thành 2 loại hình định vị cơ bản là Định vị
tuyệt đối và định vị tương đối.
2.1. Định vị tuyệt đối
2.1.1. Biểu thức cơ bản để tính khoảng cách
Trong hệ thống GPS người ta xác định vị trí của đối tượng bằng phương pháp
khoảng cách TOA. Phương pháp mô tả như sau:
Xét trên mặt một trục thời gian xác định (system time), giả sử cứ tại một thời
điểm xác định (Ts), máy phát sẽ phát tín hiệu đi, thời điểm đó được máy phát nhận
biết bằng giá trị hiện thời của đồng hồ trên máy phát (Tt), về mặt lý tưởng thì Ts =
Tt (như vậy có nghĩa là trên thực tế thì cứ tại thời điểm Tt máy phát mới phát tín
hiệu đi).
Bên máy thu khi thu được tín hiệu nó sẽ xem thời gian thu được tín hiệu là bao
nhiêu được xác định nhờ đồng hồ máy thu (Tr), ta giả sử đồng hồ máy thu đồng bộ
với bên máy phát, khi đó khoảng cách giữa 2 máy phát và máy thu sẽ được xác định
bằng cơng thức:
ρ = v.(Tr – Ts)
(2.0)
Trong đó :
v: là vận tốc truyền tín hiệu. (km/s)
ρ: là khoảng cách giữa máy phát và máy thu. (km)
Khi đó, việc xác định vị trí của máy thu sẽ như hình 2.1
23
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz
luan van hay luan van tot nghiep
