TRƢỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP TP.HCM
KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN

KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG AC SERVO TRONG ĐIỀU KHIỂN MÁY
CNC 3 TRỤC

SINH VIÊN : NGUYỄN VĂN DANH - 14067721
HUỲNH HỒNG MƠ

- 14058561

LỚP:

DHDKTD10A

GVHD:

TS. NGÔ THANH QUYỀN

TP. HCM, NĂM 2018


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ
PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

Họ và tên sinh viên được giao đề tài
Nguyễn văn Danh, MSSV: 14067721

Huỳnh Hồng Mơ, MSSV:14058561
Tên đề tài
ỨNG DỤNG AC SERVO TRONG ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC 3 TRỤC
Nội dung
+ Tìm hiểu và điều khiển được động cơ AC servo. Cài đặt các thông số cho driver
servo
+ Tìm hiểu plc Mitsubishi dịng Q
+ Tìm hiểu module input và output
+ Lập trình Gx work 2

Kết quả
Điều khiển căn bản AC servo.

Giảng viên hướng dẫn

Tp. HCM, tháng 6 năm 2018.
Sinh viên

I


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................

....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
II


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................

....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
III


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

MỤC LỤC

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN...................................................... II
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN ...................................................... III
DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ .................................................................................. VI

CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI .......................................................................... 1
1.1.

LÍ DO CHỌN ĐỀ TÀI ................................................................................ 1

1.2.

MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI .......................................................................... 1

1.3.

GIỚI HẠN THỰC HIỆN ĐỀ TÀI ............................................................. 1

1.4.

Ý NGHĨA CỦA ĐỀ TÀI ............................................................................. 1

CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ CNC ........................................................................ 3
2.1.

KHÁI NIỆM MÁY CNC ......................................................................... 3

2.2.

CẤU TẠO VÀ CHỨC NĂNG CỦA MÁY CNC ................................... 3

2.3.

BỘ ĐIỀU KHIỂN ..................................................................................... 4


2.4.

MÁY CNC THỰC TẾ SỬ DỤNG AC SERVO MOTOR ...................... 5

CHƢƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ SERVO ..................................................................... 6
3.1.

SERVO LÀ GÌ? ........................................................................................ 6

3.2.

ỨNG DỤNG CỦA SERVO ........................................................................ 6

3.3.

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ....................................................................... 7

3.4.

GIỚI THIỆU VỀ ENCODER ................................................................... 8

3.5.

ĐỘNG CƠ AC SERVO HK-KFS-13 VÀ DRIVER MR-J2S-10A ....... 10

3.6.

ĐỘNG CƠ AC SERVO MSMA042A1E VÀ DRIVER MSDA043A1A19

3.7


GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ AC SERVO .. VÀ DRIVER MITSUBISHI
21

CHƢƠNG 4 GIỚI THIỆU PLC ................................................................................ 28
4.1.GIỚI THIỆU PLC DÕNG Q-CPU ............................................................. 28
4.2. ỨNG DỤNG CỦA PLC ................................................................................ 29
IV


Đồ án tốt nghiệp
4.4.

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

MODULE INPUT VÀ OUTPUT ............................................................ 30

giới thiệu ................................................................................................................ 30
Module input ......................................................................................................... 37
Module output ....................................................................................................... 39
CHƢƠNG 5: SƠ LƢỢC PHẦN CỨNG .................................................................... 42
5.1.

CƠ CẤU PHẦN CỨNG ........................................................................... 42

5.2.

CẤU TẠO VÀ CHỨC NĂNG 3 TRỤC .................................................. 42

5.3.


THIẾT KẾ TỦ ĐIỆN ............................................................................. 46

CHƢƠNG 6: PHẦN MỀM GX WORK2.................................................................. 47
6.1.

GIỚI THIỆU PHẦN MỀM ..................................................................... 47

6.2.

CẤU TRƯC TRONG MÀN HÌNH GX WORK2 .................................. 49

KẾT LUẬN .................................................................................................................. 54
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 55

V


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ
Hình 2.1. Khái niệm
Hình 2.2. Máy CNC sử dụng AC servo trong thực tế
Hình 3.1. động cơ servo và driver
Hình 3.2. Một vài ứng dụng trong cơng nghiệp
Hình 3.3. Điều khiển vịng hở
Hình 3.4. Điều khiển vịng kín
Hình 3.5. Thành phần chính của encoder

Hình 3.6. Tổng quan bộ driver servo
Hình 3.7. Động cơ AC servo HC-KFS43
Hình 3.8. Sơ đồ ngoại vi
Hình 3.9. Sơ đồ kết nối các chân CN1A và CN1B
Hình 3.10. Màn hình hiển thị cài đặt thơng số
Hình 3.11. Giao diện chế độ test
Hình 3.12. Cấu hình hệ thống
Hình 3.13. Tỷ số electronic gear (Servo Amplifier)
Hình 3.14. Servo MSMA042A1E
Hình 3.15. Driver MSDA043A1A
Hình 3.16. Sơ đồ kết nối
Hình 3.17. Động cơ Ac servo
Hình 3.18. Driver Melsec
Hình 3.19. Sơ đồ kết nối ngoại vi
Hình 3.20. Sơ đồ chân CN1
VI


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

Hình 3.21. Sơ đồ jac cắm
Hình 4.1. PLC Q-CPU
Hình 4.2. Ứng dụng của PLC
Hình 4.3. Sơ đồ khối của PLC và hệ thống ngõ vào/ ra.
Hình 4.4. Một dạng hệ thống I/O số
Hình 4.5. Bảng ngõ vào 8 bit
Hình 4.6. Truyền dữ liệu khối vào thanh ghi
Hình 4.7. Cấu hình rack cho ví dụ 6-1.

Hình 4.8. Địa chỉ thiết bị ngõ vào có cấu hình rack ở ví dụ 6.1.
Hình 4.9. Dịng điện trong (a) mơ-đun sink/thiết bị source; (b) mơ-đun sounce/thiết bị
sink
Hình 4.10. Mơ-đun ngõ vào source,các thiết bị ngõ vào sink/source
Hình 4.11. Mạch chuyển đổi ngõ ra sink để kết nối với mơ-đun source
Hình 4.12. Sơ đồ kết nối dạng sourcing của ngõ ra.
Hình 5.1. Cấu trúc phần cứng
Hình 5.2. Trục X
Hình 5.3. Trục Y
Hình 5.4. Ví dụ cảm biến
Hình 5.5. Sơ đồ đấu dây
Hình 5.6. Tổng quan thiết bị
Hình 6.1. Ví dụ
Hình 6.2. Cài đặt tham số
Hinh 6.3. Đọc và viết dữ liệu
Hình 6.4. Chuẩn đốn trạng thái
VII


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

Hình 6.5. Cấu trúc màn hình
Hình 6.6. Lưu đồ giải thuật

DANH SÁCH CÁC BẢNG

Bảng 3.1: Tên và kí hiệu các chân
Bảng 3.2: Thông số cơ bản của động cơ

Bảng 3.3. Thông số cơ bản của động cơ
Bảng 3.4: Các lỗi, cảnh báo thường gặp
Bảng 4.1: Thiết bị ngõ vào số
Bảng 4.2.sơ đồ chân

VIII


CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1.

LÍ DO CHỌN ĐỀ TÀI

Cùng với q trình hiện đại hóa - cơng nghiệp hóa của đất nước, ngành sản xuất
cơ khí hiện nay địi hỏi khả năng tự động và sự linh hoạt ngày càng cao. Để đáp ứng
được điều này thì việc đưa vào sử dụng các máy gia công kỹ thuật số CNC là điều kiện
tiên quyết trong quá trình sản xuất. Ngày này, phần lớn các cơ sở sản xuất tại Việt
Nam đang dần dần sử dụng công nghệ gia công số CNC để thay thế các phương pháp
gia công truyền thống tại các cơ sở sản xuất của họ.
Đồng thời, việc ứng dụng ưu điểm của động cơ AC servo vào công nghệ CNC
như tạo momen trên các trục đều, tốc độ cao, mạch điều khiển tốc độ chính xác đang
ngày càng được mở rộng.
Vì vậy, em quyết định chọn đề tài “Ứng dụng AC servo trong điều khiển máy
CNC 3 trục”
1.2.

MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI
Mục tiêu đặt ra với đề tài “Ứng dụng AC servo trong điều khiển máy CNC ba

trục”:

Tìm hiểu và điều khiển được động cơ AC servo. Cài đặt các thơng số cho driver servo
Tìm hiểu lập trình cho module Q02HCPU
Thiết kế, lắp đặt tủ điện điều khiển
1.3.

GIỚI HẠN THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
Bị giới hạn về kinh phí nên khơng thể mua module nội suy QD75 nên chưa đạt

đến yêu cầu thầy đưa ra.
1.4.

Ý NGHĨA CỦA ĐỀ TÀI
Đề tài “Ứng dụng AC servo trong điều khiển máy CNC 3 trục” mô phỏng máy

CNC thiết kế dưới dạng compact đơn khối gồm các module điều khiển vị trí, servo
driver, PLC, màn hình touch screen và panel điều khiển (giao diện người thao tác operator interface). Giúp sinh viên nắm được cách cài đặt thông số cho driver của AC
servo, đấu nối AC servo với bộ điều khiển, ứng dụng của AC servo trong thực tế, có
1


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

kinh nghiệm trong việc nắm bắt các dòng AC servo khác nhau. Nắm bắt được cơng
việc lập trình CNC thực tế, việc soạn chương trình gia cơng có thể được thực hiện
bằng cách lập trình tự động bằng máy tính.
Sau khi hồn thành đề tài sinh viên có khả năng đọc và tìm hiểu tài liệu cho các
sản phẩm sử dụng trong đề tài, nắm bắt và làm chủ được cơng nghệ. Để hồn thành để
tài sinh viên cần phải vận dụng tất cả những kiến thức đã được học trong suốt quá trình

đồng thời là một cơ hội sinh viên kiểm tra lại kiến thức mình đã có những gì và thiếu
sót những gì để tìm tịi, nghiên cứu trang bị những kiến thức còn thiếu trước khi ra
trường và bước vào môi trường làm việc thực tế.

2


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ CNC
2.1.

KHÁI NIỆM MÁY CNC
Theo định nghĩa máy NC (numerical control) là một máy công cụ tự động hóa,

thực hiện các thao tác gia cơng theo chương trình định trước để tạo ra sản phẩm có
thơng số vật lý và kết quả định trước. Máy CNC (computerized numerical control)
chính là máy NC có sự tham gia của máy tính (vi xử lý, PLC) trong điều khiển và lập
trình.

Hình 2.1 Khái niệm
2.2.

CẤU TẠO VÀ CHỨC NĂNG CỦA MÁY CNC
Máy CNC gồm phần chính là máy cơng cụ, có bộ phận thay dao tự động, việc

điều khiển bàn máy, dao cắt, trục chính và thay dao có thể thưc hiện bằng tay trên
panel điều khiển hay theo chương trình gia cơng. Máy cơng cụ địi hỏi có độ chính xác

cao, cứng, vững, vận tốc bàn trượt lớn, gia cơng nhanh, bảo đảm độ chính xác gia cơng
đến micromet.
Máy cơng cụ thường có ba đến năm trục chuyển động (X, Y, Z, A, B) khơng kể
trục chính. Truyền động các trục nhờ động cơ servo (DC, AC, bước) và servo driver
kèm encoder. Truyền động trục chính dùng động cơ AC ba pha và biến tần hay cua-roa
đổi tốc. Truyền động thay dao thường được thực hiện qua khí nén.
Máy công cụ cổ điển thường dùng là máy khoan, tiện, máy phay hay trung tâm
gia cơng nhiều chức năng. Ngồi ra cịn có các máy gia cơng khác như tia lửa điện
(EDM electrical discharge machining), gió đá, plasma, laser, tia nước.
3


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

Nếu chỉ điều khiển vị trí hai trục đồng thời ta có điều khiển 2D (khoan, đục,
cắt), điều khiển 2D1/2 là điều khiển 2D kết hợp điều khiển không đồng thời trục thứ
ba (phay), điều khiển 3D phối hợp đồng thời ba trục (phay).
Phần chính yếu của máy CNC đời củ là vi xử lý 16 bit hay 32 bit. Vi xử lý cùng
với các linh kiện hổ trợ tạo thành bộ điều khiển CNC có nhiệm vụ:
Chuyển đổi chương trình gia cơng ra các lệnh điều khiển cơ cấu chấp hành
Xuất các tín hiệu điều khiển ra servo driver, biến tần… (di chuyển bàn máy, dao cắt,
quay trục chính, thay đổi vận tốc trục chính, thay dao,…)
Đọc vị trí hồi tiếp từ encoder, đọc tín hiệu digital điều khiển rơle cho các thao tác tuần
tự.
Giao tiếp với panel điều khiển, gồm có màn hình, bàn phím, các núm, cơng tắc đèn
báo. Thơng qua panel điều khiển có thể điều khiển bằng tay một số chức năng của máy,
hiệu chỉnh máy, lập trình gia cơng và cất vào RAM, cho máy chạy chương trình gia
cơng trong bộ nhớ, nạp chương trình gia cơng từ máy tính ngồi qua đường truyền nối

tiếp, từ đĩa mềm hay băng đục lỗ vào bộ nhớ. Một số máy có scanner đọc bản vẽ gia
cơng rồi chuyển sang chương trình gia cơng.
Thơng báo trên màn hình tình trạng hoạt động của máy, các sự cố và hướng dẫn khắc
phụ ở chế độ monitor
2.3.

BỘ ĐIỀU KHIỂN
Hiện nay, bộ điều khiển CNC thường được thiết kế dưới 3 dạng:

Sử dụng máy tính PC lập trình trong mơi trường DOS hay windows (pc-based control)
với card điều khiển chuyển động và các giao diện cần thiết khác gắn vào máy tính qua
các slot, giao diện người - máy thơng qua màn hình và bàn phím, con chuột
Thiết kế dưới dạng compact đơn khối gồm các module điều khiển vị trí, servo driver,
PLC, màn hình touch screen và panel điều khiển (giao diện người thao tác - operator
interface).

4


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

Bộ điều khiển gồm board vi xử lý (hoặc vi điều khiển) và các module nhớ, giao diện
ngoại vi, servo driver, màn hình và panel điều khiển, giao tiếp máy tính theo đường
truyền RS232 hay 485
Chương trình gia cơng gồm các dòng lệnh file văn bản mỗi dòng lệnh gồm các
hàm điều khiển gia công như hàm G, M, … vi xử lý phải dịch ngôn ngữ NC ra ngôn
ngữ của nó.
Theo chuẩn RS-247B của EIA (electronic industries association) lệnh của máy

NC dùng các ký hiệu sau
2.4.

MÁY CNC THỰC TẾ SỬ DỤNG AC SERVO MOTOR

Hình 2.2. Máy CNC sử dụng AC servo trong thực tế
5


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

CHƢƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ SERVO
3.1.

SERVO LÀ GÌ?

Động cơ servo là động cơ của hệ thống điều khiển chuyển động. Chúng cung cấp lực
cần thiết để di chuyển các thiết bị theo yêu cầu của ứng dụng.

Hình 3.1: động cơ servo và driver
3.2.

ỨNG DỤNG CỦA SERVO

Động cơ servo thường được áp dụng trong công nghiệp như cánh tay robot, máy CNC,
khoan, nghiền, bang truyền….

6



Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

Hình 3.2: Một vài ứng dụng trong cơng nghiệp
3.3.

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
+ Điều khiển vịng hở:

Hình 3.3: Điều khiển vịng hở

Nghĩa là bộ điều khiển vị trí chỉ đặt lệnh cho động cơ quay mà thơi. Khơng có
bất kỳ tín hiệu phản hồi nào từ động cơ về bộ điều khiển.

7


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

+ Điều khiển vịng kín

Hình 3.4: Điều khiển vịng kín

Vịng hồi tiếp lúc này không phải hồi tiếp từ trục động cơ về mà vòng hồi tiếp lúc này
là hồi tiếp vị trí của bàn chạy thơng qua một thước tuyến tính. Lúc này bộ điều khiển

vị trí khơng điều khiển số vịng quay của motor nữa mà nó điều khiển trực tiếp vị trí
của bàn chạy.
3.4.

GIỚI THIỆU VỀ ENCODER
Encoder là một thuật ngữ chỉ các bộ mã hóa vịng quay. Cấu tạo cơ bản của nó

gồm một cặp diode thu phát tín hiệu quang học từ một đĩa trịn (chuyển động trịn) hay
một thước thẳng (Chuyển động dài) có đục lỗ hay sơn tạo các điểm có khoảng cách
đều. Cơ chế truyền dẫn ánh sáng qua các lỗ trên đĩa.
Nguyên lý làm việc của bộ Encoder là khi đĩa quay, diode thu tín hiệu tắt khi
đĩa ở vị trí che khuất tín hiệu phát sáng từ diode phát và ngược lại, tạo ra một chuỗi
xung báo về bộ phận xử lý. Xung báo thường được gọi là xung PG. Một mạch xử lý
xung PG báo về từ bộ Encoder.
Encoder thường có 6 dây (hoặc 4 dây tùy loại ) bao gồm 2 dây nguồn ,2 dây tín
hiệu A và B và dây pha Z.2 dây tín hiệu A và B cho phép bạn xác định số vòng quay
của động cơ ,vận tốc và chiều quay của động cơ.
8


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

Để lập trình xử lý tín hiệu encoder ,bạn có thể nối 2 dây tín hiệu A và B vào 2 chân
timer hoặc ngắt ngoài của vi điều khiển,thiết lập vi điều khiển ở chế độ counter ,vi
điều khiển sẽ đếm xung từ Encoder.
Trong các servo motor ln có mặt bộ Encoder để báo vận tốc về servo driver.
Nếu mất xung PG, servo driver sẽ khơng hoạt động.


Hình 3.5: Thành phần chính của encoder

9


Đồ án tốt nghiệp
3.5.

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

ĐỘNG CƠ AC SERVO HK-KFS-13 VÀ DRIVER MR-J2S-10A
3.5.1. Giới thiệu Driver MR-J2S-40A

Hình 3.6 : Tổng quan bộ driver servo

10


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

3.5.2. Động cơ servo HC-KFS43.

Hình 3.7: Động cơ AC servo HC-KFS43
Bảng 3.1: Thông số cơ bản của động cơ HC-KFS43
Loại động cơ
Độ phân giải [pulse/rev]
Công suất đầu ra [W]
Momen cực đại [Nm]

Tốc độ định mức [rpm]
Tốc độ quay cực đại [rpm]
Dòng định mức [A]
Dòng cực đại [A]

HC-KFS33
131072
400
0.95
3000
4500
0.71
2.3

3.5.3. Sơ đồ kết nối
- Kết nối ngoại vi:
Mô tả dây kết nối: Sử dụng nguồn xoay chiều 1 pha 230V
Kết nối nguồn cung cấp đến L1, L2 và bỏ L3.
U, V, W cấp nguồn cho motor ( U: dây màu đỏ, V: dây màu trắng, W: dây màu đen
bên trong cable nguồn cho motor).
11


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

PE: Nối đất bảo vệ.

Hình 3.8: Sơ đồ ngoại vi


MC: Cuộn dây contactor.
CN1A(Thiết bị lệnh), CN1B(Khối thiết bị đầu cuối giao tiếp): Kết nối ngoại vi
CN3: Kết nối với máy tính để thiết lập thơng số cho động cơ
12


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

CN2: Dây encoder kết nối với motor servo
- Sơ đồ các chân CN1A và CN1B theo chế độ điều khiển vị trí (sử dụng module điều
khiển vị trí FX-10GM làm ví dụ).

Hình
Kếtnối
nốicác
ngoại
vi CN1A và CN1B
Hình 3.9.
Sơ1.8:
đồ kết
chân
-

Tên tín hiệu và ký hiệu
Bảng 3.1: Tên và kí hiệu các chân

Kí hiệu

SON
LSP
LSN
CR

Tên kí hiệu
Servo on
Giới hạn quay thuận
Khóa quay nghịch
Xóa
13


Đồ án tốt nghiệp
SP1
SP2
PC
ST1
ST2
TL
RES
EMG
LOP
VC
VLA
TLA
TC
RS1
RS2
PP

NP
PG
NG
TLC
VLC
RD
ZSP
INP
SA
ALM
WNG
BWNG
OP
MBR
LZ
LZR
LA
LAR
LB
LBR
VDD
COM
OPC
SG
P15R
LG
SD

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ


Chọn tốc độ 1
Chọn tốc độ 2
Điều khiển tỷ lệ
Bắt đầu quay thuận
Bắt đầu quay nghịch
Chọn lựa giới hạn momen
Reset
Dừng khẩn cấp
Thay đổi điều khiển
Điều khiển tốc độ analog
Giới hạn tốc độ analog
Giới hạn momen analog
Điều khiển momen analog
Chọn quay thuận
Chọn quay nghịch
Phát xung quay thuận nghịch

Giới hạn momen
Giới hạn tốc độ
Sẵn sàng
Tốc độ 0
Tại vị trí
Đạt tốc độ
Lỗi
Cảnh báo
Cảnh báo pin
Xung pha Z encoder (Open colector)
Khóa hảm điện từ
Xung pha Z encoder (Differential line driver)
Xung pha A encoder (Differential line driver)

Xung pha B encoder (Differential line driver)
Nguồn bên trong I/F
Ngõ vào nguồn digital I/F
Ngõ vào nguồn open colector
Chân chung I/F digital
Nguồn cung cấp 15V
Chân chung điều khiển
Shield

14


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

- Thủ tục cài đặt tham số
Sau khi bật nguồn, sử dụng nút nhân MODE để hiện màn hình các thơng số. Ví dụ sau
dùng để thay đổi chế độ điều khiển thành chế độ điều khiển tốc độ, thuộc các thơng số
cơ bản.

Hình 3.10: Màn hình hiển thị cài đặt thông số
-

Để thay đổi các tham số tiếp theo, nhấn lên (UP) hoặc xuống (DOWN). Khi thay

đổi các thông số theo yêu cầu sử dụng, ta khởi động lại bộ driver để thiết lập mới có
giá trị.
- Bấm trên màn hình hiển thị để chọn chế độ thử bằng tay (như hình dưới), nhấn giữ
nút set để chuyển sang giao diện test.


Hình 3.11. Giao diện chế độ test
15


Đồ án tốt nghiệp

SV: Nguyễn Văn Danh – Huỳnh Hồng Mơ

- Kết nối các cặp chân EMG-SG (CN1B-15 và CN1B-10) dừng khẩn cấp và VDDCOM (CN1B-3 và CN1B-13) để sử dụng nguồn 24V bên trong. Nhấn và giữ nút “UP”
hoặc “DOWN” để chạy động cơ servo. Khi sử dụng phần mềm MR Configurator bạn
có thể thay đổi các điều kiện hoạt động. Các thiết lập ban đầu là tốc độ 200 vòng/phút,
thời gian tăng/giảm tốc là 1000ms.
- Ngừng chế độ Jog: ta nhấn “MODE” để chuyển sang màn hình tiếp theo, sau đó
- Phải bật tín hiệu Servo-ON
- Khi Servo - ON là động cơ sẵn sàng hoạt động.
3.5.5. Cấu hình hệ thống
FX2N/2N
C

Speed reducer:
Servo
Table

Positioning unit
FX2N10GM/20GM

f

Servo


motor
M

Amplifie
Electronic
gear

Peripheral unit
- Teaching panel E-20TPE
- Personal computer kit
FX-PCS-KIT-GM-EE or

Encod

Pf: 131072

Hình 3.12. Cấu hình hệ thống

f0: Tần số xung điều khiển [Hz]
CMX: Electronic gear (tử số của độ khuếch đại xung điều khiển)
CDV: Electronic gear (mẫu số của độ khuếch đại xung điều khiển)
Pf: Số xung hồi tiếp [pls/rev]
PB: Độ dài bước ren
3.5.6. Cài đặt thông số
3.5.6.1. Tỷ số electronic gear (Servo Amplifier)

16

PB