i

TẠ NGỌC HẢ!

THƯ VIỆN
DAIHOCIHUYSAN

TMU VIEN DAI HOC THUY S A N

1 ‫ﻫﻬﻪ‬0 1 3 8 5 ‫ة‬

ề
^ N H À X U Ấ ٢ BẢN KHOA HỌCVÀKỶ THUẬT


T A٠ ‫د‬٢ ( ‫ ﻻ‬٠
٠€

H Ả I

BÀI TẬP
N G Ư ^ N LÝ M ÁY
(In tó„ thứ ổ có bổ sung m sứa cA٥٥ I

NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC ٧À KỸ THUẬT
hA n ộ ١
- 2 o٠
3


MỤC cụ c

Іл'уі nói đâu
Chiionỉ: ‫ر‬. е л и ĨRÚC VÀ XẾP LOAI сЛ'и Ί'Ρ IJ( '
1.1. Хс[э1оаік1іар(І0п٠
ν،ιπ đề cần chú V
Bài lap eiảĩ sẩn
Biu lâp clìo đáp số
2. ‫إ‬. Vẽ ỉirợc đồ (1()‫ ﺗﺎاا‬và llnh bậc tự do cila co ‫ ﻟﺬاا؛ا‬phẳng
Vân đổ cán chd ý
ILii lâp eiái sẩn
B^l lâp cho dáp số
1.3. xẻ'p loai c'ơ cadi phảng
Vấn để cần clih V
1L١
IĨ làp 1‫ج‬
,1‫ ذ‬sổ!'i
Bài lặp clìo dáp số
Chuong 2. Pl-IÂX TÍOH ĐƠNG HỌG GO G^L PHẲNG
2 . ,1. Xác định vi Irí và \'ẽ quỹ dạo các diẻ!iì trên co' cấu pliắ!!g
Vấn dề cần chU ý
l^ài lập giai sẩn
Bài tập cho dap sO
2 .2. Xác dỊ!١
h vận tốc và gia tốc của co' cáu bảng hoạ dồ \-'٠
eclo' loai Itai
Vấn dể cần chh V
1‫ؤ‬
‫ اا؛‬tap oiai .sẵn
l^ài tập cho dap số
2 .3. Xác dinli vặn tốc và gia tốc cUa co cấu loai hai bằng pltuong pháp hlnh học
Bài lập giải sẳn

Bài tập clìO dáp số
2.d. xac d!nh vận tốc và oia tốc của co' cấu loai ba
vali de cần chú V
I3ài tấp giải sẵn
ILti tồp clto dcíp sO
2 .3 . Xdc dỊnlt vặn tOc và gia tOc cùa co' cit'll bàng pliirong pháp tâm vận tốc tức thOi
vali de cần chd V
Bài tập ،aĩái sẵn
Bai tập cho dáp số

Trang
5
7
7
7
7
9
11
11
11

15
18
18
19
22
26

Chirong 3, PllÂN TÍGH LỤG TRÊN cơ CẤL' PB.ẲNG


26
26
26
29
30
30
31
40
43
43
45
47
47
48
58
60
60
60
68
71

-3.1. Tilth Itrc quan tinh trên CO cấu
Bai tập ^lai sẵn
Bài tập cho dáp sO
3.2. Itnh áp litc khOp dOng ciia CO cấu và
I
Bài t(tp eich sẩn

71
71

75
76
76


Bài tập cho đáp số
Chương 4. CHUYỂN ĐỘNG THUC
VÀ LÀM ĐỀU CHUYỂN ĐÔNG THIẲ' CỦA MÁY
Vấn đề cần chú ý
Bài tập giải sẵn
Bài tập cho đáp số
Chương 5. MA SÁT VÀ HĨÊU SUẤT
Vấn đề cần chú ý
Bài tập giải sẵn
Bài tập cho đáp số
Chương 6. CÂN BẰNG MÁY
Vấn đề cần chú ý
Bài tập giải sẵn
Bài tập cho đáp số
Chương 7. C ơ CẤU BỐN KHÂU PHANG
Bài tập giải sẵn
Bài tập cho đáp số
Chương 8. C ơ CẤU BÁNH RĂNG PHANG
Vấn đề cần chú ý
Bài tập giải sẵn
Bài tập cho đáp số
Chương 9. Cơ CẤU BẢNH RẢNG KHÔNG GIAN
Vấn đề cần chú ý
Bài tập giải sẵn
Bài tập cho đáp số

Chương 10. HỆ BÁNH RĂNG
Vấn đề cần chú ý
Bài tập giải sẵn
Bài tập cho đáp số
Chương 11. C ơ CAU CAM
Vấn đề cần chú ý
Bài tập giải sẵn
Bài tập cho đáp số
Chương 12. MỘT s ố BÀI TẬP ÔN TẬP TổNG HỢP
Vấn đề cần chú ý
Bài tập giải sẵn
Bài tập cho đáp số
Đề thi "Olympic Nguyên lý máy toàn quốc"
Phẩn đáp số các bài tập
Phần phụ lục
Tài liêu tham khảo

86
90
90
92
102
108
108
109
1 17
120
120
120
126

129
129
134
137
137
137
142
152
152
152
156
157
157
157
168
173
173
173
183
185
185
185
195
198
207
226
233


LỊI NĨỈ ĐẨU


СпГіп "Bài tập nẹuỉĩ ỉý m áy " ,?،‫ ارز‬ì() ΐί'ΐί ỉiêu hoc tập dỉ)tì4 cho ỉi^ùnìì cơ khi: chế tạo
/??،/.١١. ///،/>'،٠
‫?ر‬,'//‫ ?ر‬XÌÌC, ìèìĩ ‫ﻟﻤﻠﺢ‬،.‫درز‬. ơtồ. ỉììớ\ kẻo. (Ịộiìg cơ(ỉơr ỉroỉig, „?،‫دار؛‬-،‫( ررة‬ỉi/ng, may mỏ, ỉììủy
Ịìoc.ỉ ‫ا'ا‬١
،١
'‫أ‬... ‫ﻟد{ا)ا‬١.sotm ílìeo 4‫ ؛‬ύο trinh " N، j‫؛‬،u \١
(n ١‫\ا‬١η١
،١
١
١
١" (‫إ‬، ١Nhti хийЧ l)ản Đtii ‫ا‬١
0 ‫ 'ا‬vtiTrutig
‫(اأ‬:‫ر‬
١
- c.ỉm^ên ngliiệp ٠
١
‫ﺋﺎا‬bun 4 ‫اا‬،‫ اا ؛آ‬1970 .
٦
٠
()hn 1)0 c.uốn such ‫؛‬٠
0 ‫اا‬١17 с1п(٠
отч١trong đó có 11 chiio'ỵ^g Ici n.hữ,١
)g Ьсі .і tập cổn ‫ا‬1‫ا‬٠
‫ﺟﺄ‬4
có tì Gíìg gicio trìtìh VCI một chươìig ơìì tập tong ‫ ﺀ )رو؛?ر‬ĩrìnỉì ‫)ر‬،‫ رر؛‬dưới dọng 8ổ bcii ‫ دري؛‬có ÌỜÌ
٤
‫ب‬
‫ر‬
،‫ر‬

sdn Vi 7٠
) 170 ‫ﻗﺪر‬/.‫( ﻟﻢ?ر'؛'در?؛؛‬ỡ?7 ‫ى‬
،?‫ در‬.số

Các hcii ‫ در?؛؛‬đã dược cốgắm< chọn ỉọc ٠
‫؟‬،,/? ('ho ١’?١
/'،/ sat v<ớì nội dung giáo ‫؛‬,٠
?,?/-/.٠vừa ìà
nlnìng mị lh,nl٦
.٢
tng thi dụ sdt vởi tl١
i-L.ơ cUw, max, J)l٦
‫؛‬Một số c tếkx th١
L(it٠
1)‫ذاع‬tộp cO tl١
ểlìỢp
lạl tl١
dnh n ١
ột bài. tộp lớn vti một sổkhdc đd ti.unlL tl)-h kết 1‫ﻳﺎ‬١
) ôn t(ip 1.‫ﻵ‬ôt٦
g cltỉ.tliu^ết. mU kl٦
ΙοΊΐ thtidn rèn lưxện k )\ ١
n.dng t'n١
h toan t‫ز‬١
i‫'ج‬.t kế
Bài tập ngun lý máy ' cịn có thể dung cho" ‫?ر‬0‫ﺀ‬١‫؟ا‬,٠
,?‫ ?ر‬các ngcmìi kìĩơng học giáo
‫؛‬,٠
?,,/? ngun lý ,„،?V- nu) học ccíc giáo ‫؛‬,-?',?/? "Cơ ‫د؛?ر‬،- l'ûỵg dung", "Cơ học máy", "Cơ kỹ
tdi bệu tlui thuật". Ngocii ra c.ịn có tl١

ế dùng ld.n١
?)١kl١
do cho CL١C cL١
.c n bộ uglbẻt٩
(‫؛‬.u tnOn
ĩìguvén ỉý mủv, cơ Ifng dụng và /-،?/? hộ ky ‫؛‬,/?/‫ ؛?؛‬nói chung,
77/‫ر‬٠dà cơ gang , ٠
??‫ ؛‬kiììh ngììỉệm trong gidng dciy ‫ا‬٠
‫ﺛﻢ‬/ ‫در‬,soạn, nhwig chắc chan cịn có ?,?7
ηΙιΓηΐίζ .١
‫ ﻧﺎ‬/. sót. Tac gicì
nìĩận di/ợc Si/góp Vcủa ‫ر؛در‬/? ^ ..،ợ
Ttic gid diàn thdnlt cdnt ơn cdc bạn dồng t١
gh‫ ؟؛‬Bộ mơít Nguxên p trong C(IC٠1‫ﻵ‬Cơ η ١
άχ ١
ứng di.tngTriíơt^g Đại học Bứ.ch khoa Hù Nội, d(، c bi‫ ؛‬t lU Gs. Ngit^ễn ^Itdn ‫ااﺑﻣﺎ‬١đã nhiệt
‫؛‬/٠
/?/? góp những ỷ kiến rất xcic dang trong cỊiiá ‫؛‬,٠
?//?? ‫??ر‬٠
‫تﺀ‬
/? .١
'ơ،.ơ?.

rr /

. ٠٠

Tác gia



Lời nói dầu nhân lần táỉ bản thứ
1 ‫أإد‬١tá i

bchì nÒỴ lá c

٩
‫(ا‬١b ổ ^
‫ااا‬٦
‫؟‬
‫اأ ا‬١
‫ء‬١
١
١t

s ỏ ()I١
١
/ ‫ااا'ء‬١
‫ا‬
‫ء‬
‫ء‬
‫م‬
‫ ﻟ‬bui

‫)اا(ا‬

‫(إا‬٠
‫؛‬
‫ ا‬tổ n ^ ‫(\ا‬١
٠
‫ )ا‬VCIO


chưo.ììg 12 cỏ tl١
ếm g đểkìểtìt tra l١
o(ic tl١
t suti klti ltt.)c .xong phciìì ỉ \ ‫اأ‬١
‫ﻺ؛ا‬
‫ﺧ‬
‫ا‬.'
Mí.)t 1۵‫ا‬٦tifta ÌÌ cam í)'a cbc bt'.ia đổng ng١
١
i‫ ؛‬.p x١
b Nlìci xucít bcbì Cĩiáo đt.tc
Hcinơi ٠năììilc)S)4
Tác gid

Lời nói dầu nhân lổn tái bản thứ
'ư nt Uii bdn nà\ dtfp'c tbtfc hiện san kill chc gìáo trlnli ('ứng ditng tin hoc trang thiết kẻ
nguyên lý ,/ỉc‫؛‬٠
v" (1994) và ”Nv4yén ỉý ỉỉìây" (1999) dã xưcíĩ bản. Cùng các bạn đỏng ngìnệp
tbc gld - ‫ اةة‬klểni tra ‫ﺑﺎ‬٩na x.lệc niỏ plibng ngu\ên 1 nibl sỏ l)ài t(tp ، hển lilnli ‫\أ‬١c ،١
'- n t، .ia
ứộng ỈTỌC - liíc lipc ca cán trCn ‫ ﻹةااا‬tlnli VC1 nghiệm ‫ا‬،.‫اأ‬kct ،‫ ؛‬nd ở nlurng X'l tri cán tlnẻ.t cha
.phương plìâp írun rlion^ hiện hãy ccjti dược diiììg phổ biên
Cùng vcri việc siìa - ÌÌÓỈÌ chỉnh ciiốn ‫د‬
'،
‫؛‬
^
‫ر‬
!‫ﻢ ا‬
‫ﻟ‬،

‫؛‬
،
١
‫؟‬/V/ cịn bo Sling thêỉìi UIỘĨ sổ dẻ thi
OLYMPIC Co' Iìọc ĩocỉìì qiỉốc nãỉìì ‫ر‬
999 ١
.
'c) 2000 , ٨
١
' vọiĩg cố thể rộng dìtờHH tlicim khdo với
١
itan thni nlilCn ten، ban đ، .)c ‫ ااةااا‬học Ngiixcn ‫ﻹﺋﺎاا اذا‬.
Đặc biệt the gia tồ lang cdm an sư gllip đỡ cha chc bạn đồng nghi‫ ؛‬١
١
h Nhà xnht bdn p
Khaa hạc va K \ thnột tt.ang lán thi bdn ‫ﻹأﻋﺎا‬.
Hả nội, ìuĩrn 2000
Tác giả

LỜI nói dầu nhân lần tái bản thứ 6
So vói sách tíìi bản lần till? 5, tác giả thêỉìì mitc 2.5 "Xác dinh vận ícic va gia toe ciia cơ

cán bằng pliưang pluíp thm x?ộn tổc tlíc thời'' vàa cl١
ưang2. Đci Ici một phnang plihp tưang
đối dễ ỉiiểii, ngân gọn, hệ thong và Ỉĩiệỉi quả không chỉ trong vấn đề phcin tích dộng ٨^c' cơ
cấu (trên cơ sở tham khảo / ‫ و‬/‫ [ ا‬6], / 7 /. /(‫؟‬/. Í Ỉ 3 Ì , ،٦٨/‫ ؛‬yếu ỉà các công trinh khoa học ciui
\ ١

các nhci khoa học trong tiước). Ngoai ra, còn một số hổ sung \'ào chươìig 3, ó !'،12 ‫؛‬, tác giả
٨

١
’ vọìĩg

sểỉcìm cho ciỉốn sách phong phú

VCI

sâu

‫؟ا‬
‫ق‬
،١
hơỉì.

Một lản nha xln cdm ơn cóc bcm dồng nghiệp đã glhp đỡ và klnt^ến khlcli t، c gia
١

chuyển hoá nội dung nghiên cứu vào gidng dạy, cchn ơn Nhà xiicít bản Khoa học và Kỹ
tln.ạt trang Ihn xucít bdn neiy.
Hà nội, năm 2002

Tốc gid


C huong I

CÂU TRUC VÀ XẾP IvOAI CÂU ĨR Ú C
1.1.

x Ep ‫ ا‬٠


Ạ ‫ ا‬KHỊP ĐỘNG

Vâín dề cán chii ٠١'
1. Khc5fp độiì‫؛‬í ỉà chỗ IK)Ì dơim ciCra liai kỉiâii, nhd' đặc đ‫؛‬ổiii liep xúc hJiih hpc tai chồ
!10‫( ؛‬thành phan kỉi(ÍTỊ) dỘ!i2) t!(ìi ‫(ااا‬١! klìáu niiJ k!i(١
'p dộng cd tilc dụng ‫ اﻻااا‬chế ból bạc tir do
tươíig đ(>i dộc IẠịi giũ٠
a hai klìâu ‫اا‬٤
١
‫ا‬٧.
2. Căn cứ vào dặc dỉểni tiốị) xúc ‫اا‬١
!،‫ ا!ا‬hpc cha kh0’p dộng, cd thể phciiì loai kli(-١
'p dộng
nliir sau:
Khd٠
p cao: t‫؛‬ếp xúc diểni hoi)c dư(i'ng.
Kli0'p thấp; t‫؛‬ẻ'p xdc mặt.
2. Can cứ vào tác dụng cha khh)p dộng. tUc là bạc lự do tương dối dộc !ập gỉữa liai khâu
bị hạn cliế, có ;
Khớp logi 5: hgn chế ٠
٩bậc tự do tương dối dộc lập giữa liai khâu:
Kli0'p loại 4; hgn chC 4 bậc tt.í do tưo.ng dối dộc lập giữa hai khâu‫؛‬

4. Vì thế, muốn xep loại k!idp t-lộng, thường dặt hệ toạ độ (Đề các hoặc dộc cực.) vào
cliỗ tiếp xdc ('hoặc tâm khớp dộng, hoặc t٢èn t٢ục mỗi khâu,...) mà xét bậc tự do tư ^ g dối
dộc lộp bị hgn cliếcủá khâu nọ đối vdi khâu kia.

Bùỉ tập giai sản
1. Xếp loại và VC lược dồ kliOp d()ng (htnh l.la )١sau đó xét t٢ường hợp biến thể; klii tam 0

cha kli('٢p ‫ ة‬xa vở chng.

Gihi.
Hai khâu t‫؛‬ê'p xUc với nhau bằng một mặt tiụ (hình l.la ) lạo thành một kh^^ thấp. Đặt
hệ trục loạ độ Cxyz tại tâm kliOp và gắn vớ‫ ؛‬khâu 1, xCt bộc tự do tương dối dộc lộp cha
khâu 2 dối vơi khâu 1. Do dặc. d‫؛‬ểm tỉếp xhc liìnli học cha khưp, clií cO một khả năng khâu 2
quay quanh trục z; Q/ kliOng bị hạn chc, cOn ٩ khả năng; khâu 2 tịnh tiến theo ba trục; Tx,
Ty, T/ và quay quanh hai trục; Q١
١Qy diu bị hạn cliC. Nên dâ.y là khớp loạ5 ‫؛‬, c.òn gọi là
khớp quay, hay bản lề, vơi lược dồ kliOp dộng như ờ hlnh 1.1 b.


Nếu lâm quay 0 của khớp ở xa vô cùrm ihì mậl tiếp xúc trụ trơ thành mặt tiếp XLC
phẳng (hình l.lc ) nơn cũng là khốTỊi thấp; khả năng Q, trỏ. thành khả nãng T٧ và cũng 'à
khớp loại .٩, cịn gọi là khóp lịnh tiến với lược đồ khớp động như ỏ. hình 1. Id.

^

/

Hỉnh 1.1
Hai loại khỚỊ:. thấp này được đùng phổ biến nhất trong cơ cấu phắng và trong thực ١ế
kv thuật.
2. Xếp loại và vẽ lược đổ khớp động (hình 1.2a). Xét trường hợp biến thể (hình 1.2c) ntii
gắn chơì vào khâu 2, xẻ rãnh trên khâu l.
Giải.

Hai khâu tiếp xúc với nhau bằng một mặt cầu (hình 1.2a) tạo thành một khớp thấp. Đìi
hệ trục toạ độ Oxyz vào tâm mặt cầu và gắn với khâu I, khâu 2 chỉ có ba khả nàng cbuytn
động quav tương đối độc Ịập với khâu 1; Q,١Qy١Q, ; ba khả nẳng chuyển động tịnh tiến 7١١

T y , T،, đều bị hạn chế do mặt cầu ngoài của khâu 1. Vậy đây là khớp loại 3, còn gọi là khcp
cầu với lược đổ khớp động như ở hình 1.2b.

Hình 1.2

Nếu gắn chốt vào khâu 1 và xé rãnh trên khâu 2 (hình 1.2c) tlĩì thêm một trong hai klỉi
nâng chuyển động quay Q‫؛‬, hoặc (١)^ bị hạn chế, chỉ còn hai khả năng chuyên động quay (,^


va Ụ/ (Q)) hoặc Qy(Q/) ١
vì Qy và Q/ klionf; phai ỉà hai khả năng chuyểii động độc lạp đc)'i V(5fi
ĩihaii nên khOp cần cll0‫ ا‬.là khdp ihiíp, loai 4 với ỉưcpíc đồ kliOp động như hìnli 1.2d
١
g co

crÍLi ph!ị nàv tliư(4ng dùng trong cní cfiii klidng gian lioặc l٢
o،.Hai lo٤
‫؛‬٩
ng clio plidp

.niơidộh(V nhriìdịnh
Хер log 3! \.'‫ا‬١‫ ا‬VC lucifc do khd'p dọiì،g (1١١η1ι 1.3‫ ا‬،‫ز‬. χ^ί i!ii٠c)٠ng 1κ٠)'ρ hiến ‫ أ‬1‫'ا ﺣﺎ‬1‫ آ‬١!‫ ا‬1‫ ا‬І.Зс) пси
mật t‫؛‬C'p XIJC của liai khan lại la !iư)t ٢‫!ة‬١٤‫ ل‬thJn kli^íi ‫ ا‬٠‫ا‬١‫ اا‬c ‫!؟‬p banli rang thỉ‫!؛‬.١g an kh(5f]i khh
.G um

Hai mật trụ tiCp .xUc ng ()‫؛‬١‫ ؛‬٠
n،z l('tlico một dưc‫؛‬.u) llưành inhl khOp cao. Đặt !ìiột h(١trục
‫ اذ)(أ‬١mg tỉếp xhc và gi)dỏ dư(.١'Χ i lign \'іСч٠
(٠
;١ron(c !nặt phẳ!ig xGv (hlnh I.3a), vì (ρ ỉoại k'lìh)'j

ííìế có ha kliả nang chuyCn dộng: ]'/. Qx١(‫ز‬١bị 1‫ ا!ااا‬elle .sfin. Ngoài ra do phai dảm bcio 1η(٨
)η
ticp xdc tlìco đưèmg ^ong .^ong v(‫'؛‬i Irpc z I)c٠n kh ‫؛‬٦n 2 clil ch lia‫ ؛‬khả nầng chiiycn động', l^n
٩nay qnanh trpc z: Q/ và trư trCn klìAu 1 tức ỉà(٠
)'t 1‫ )! ا آ‬khAn 1 tức. là tịnli tiêíi tlico n٦ặt trụ cUa
khAu 1: 'l y (Τ١) hav Ί٦\ ٠
à\ \vì Τ ,(π ١١٢
1'‫ ا‬phn thuộc vAo !iliau qua 1‫اة؛‬-١hệ с(іа ρ ‫ا‬ì ‫ا‬ro^ng trĩnh n٦ặt
trq . ٧١ tihp xhc dirOng \'à ch h('‫!؛‬i lign clih nén là klì^rp cao, loại 4, vhi lưọ’c do kh(/yp dộng như
(')٠1.3h. Khhp dộng cha cAc c(r cAn can) và bhnlì rA!ig trụ lliẳng tl)uộc lo h١nl١‫؛‬.،i !)Av.

»

b)

Khi thay hai mặt Irn !ĩOn bang hai n)í)t trụ tlư١n khai (hlnh l-3c) ta cUng se dược một
k h . loại 4 vì khâu 2 ch hai khả năng chuyển đỌ)ig tưo١íg dối dộc. lạp dốl vhi khàu 1: quay
tức ihOi quanh dường lỉếp xUc gỉữa haỉ rAng và ігіая trhn mặt ràng 1.

Hài tập cho dáp sỏ/
4. Xếp loại và \'ẽ lược dh klihp dộng giữa h trư‫؟‬rt và trqc tron (hình I.4a) rồi suy ra trường
họ ٤) ' ٠ục ch gh (Ihnh 1.4b).
5. X-p loạị và so sánh cAc khhp dộng gỉữa h١nh cầu tiếp xUc vhi máng trụ và h١nh cầu chốt
(h١n٤٠ I.3a) tiếp xUc vhi máng trq xh rănh (hlnh l. ٠
‫ ؟‬b).
h. Xếp loai V’à vẽ lưọc đổ khOp v‫؛‬t (hình 1.6).
7. Xếp logi klihp dộng tạỉ rAnh trưryl chữ ٧ (h١nh 1.7a) so .sánh vhi mặt phẳr.g (h١nh 1.7b).
8. Xê'p logi khhp dộng giữa hai hình хиуСП Irhn Ihng kliít vhi nliau (hlnh 1.Χ).



Hình 1.4

Hình 1.5

Hình 1.6

Hình 1.7

Hình 1.8

9. Hãy biểu thị khỚỊi động (hình l.la) thành khớp động loại 6 và khớp động (hình 1.5a)
thành khớp động loại 1١ rồi loại 0. Có íỉiể có khớp động loại 6 và khỚỊ١) động loại 0 được
không? Tại sao?

10


1.2. VẺ LƯỢC ĐỒ ĐỘNG VÀ TÍNH BẬC Tự DO CÙA c o CẤU PHẲN0 (١) '
Vấn dể cần chú ý
‫ا‬. \ 1‫)ا(اأ‬٠
‫ اا‬VC ỉư(٠
)’c đồ động plini căỉi cií VỈU) nhữrm kích thước động (khocing cách giữa
h٢)c và động lực học của c(.^ ‫ﻣﺬا‬
(‫ﻻ‬
): S() kliau
động, S(.; kli(')'p dộng va log‫ ؛‬kỈKì.Ịì d<)^١g ( ‫؛‬١nh liLf(٦
Tng đến khả năng chuyCn dộng của co' caLi).
So vt١
'i ‫ اا‬١!‫ا‬1١ \ ‫ا‬:١ca.LJ tao tlìL.tc ciìa C(í .Li, !ilikrng ycLi ((') nêu tiCn khỏ!tg thav ddi, !ihưng v‫؛؛‬c
!Igli‫!^؛‬ì c;i?u VC !iguyCn ly !n‫؛‬Jv d<)'!i gian 1‫اا'آ(ا‬.


các kh(ì'p tiộiig ảnh lìưcVng đến línli ch‫'؛‬h

2. 1‫؛ا‬١
‫ !اا‬1١
‫ة‬١cdc co' C'a'u plil!ig. C() the ‫ﺮ‬
‫ﻤ‬
‫ ا’'اﺑ‬dpng c'd!ig ihkrc ,^au dây dể tinh bạc tt.t' do:
\v = 2١
n - 2 p . - p ^ + I(٠
- W ,٦
l!(١ng d(‫ ؛‬:
n٠
' S('Vkhciii dộng,
p5 - S() kli(^)'p ٠
٩thấp١
0 ^ - . ‫ا‬٦
k l i ( 4 ‫ ؛‬cao.

R, - số ٢ang buộc thừa ( ٢ing
‫ ؛‬buộc dưa vào trong co' cấu ٩ua nhfmg bliâu và khớp khbng
ảnh hường dến kha nang chuvCn động nià chỉ tăng cường độ bền, độ clìính xác của co
cấu) thường nhạn bỉết ٩ua những cấu tgo kích thưOc dặc biệt (bằng nhau, song song
d(',i một...),
w , - bậc tự do thừa, thưOtig la cliuvCn dộng của những con lăn trOn (đổ b‫؛‬ê'n ma sát
trOOi thành ma sát lăn clio co Ci١'u đõr I٦١b n , chuyển dộng nhẹ nhitng hon‫ ؛‬nhưng chng
kliOng ílnli hưỏ'ng dến kha nang chuvển dộng của co cấu).
Tát nhỉốn phả‫ ؛‬xác định các vếu tố trCn mới tinh ra bậc tự do của co cấu pliăng theo
cOng thức đã nêu‫ ؛‬trừ haỉ trường hop:
Co Ci١'u chCm plìẳng lồn khỚỊ^ lịnli tiCn,

Cơ cấu tâm tích, co cấu bánh rang pltẳng an khop kliít (khOng thuộc phạm vi giáo

lrình(2))١phải dù„g cOng thiírc:
w = 2 n - p ٩.

Hài tập g‫؛‬ảĩ ،sản
10. Vc Itrọc dồ tinh bậc tự do của cơ oAu líCiì htnh l.Oa (dộng co dốt trong) và so .sánh
nguyêít ly cấu tạo vOi co cấu trCn hlnh l.Oc (niAy dập lệch tâm).
Ciiủĩ.

٦’rong cấu tạo thực của dộng co’ ta tha'y: áp 0‫ ﻟﻤﺎا‬khi d,ốt dẩy pittOng (con lrư‫؟‬rt ٠
٩
) di
acúìg, qua lay bỉên (thanh truyén 2) khiCn trgc khuỷu (tay quay 1) quay. Co cấu cO ba kliâu
ỉộng, n 3 ‫ ت‬vOi các kích thước dộr،g la CR, AB, AC và 4 klìOp: 3 khOp quay: A (gỉữa 1 và

(i.Để tinh sỏ' bậc tự do cha co' cấu khOng gian một cách tOng quát, bạn dọc cO thể tham khảo 111, ‫ا‬2 ‫ا‬
(3 1 .( l( ) ],flll..
(

2)

Rạn dọc cO thể xem 111.
11


giá), B (giữa 1 và 2), c (giữa 2 và 3 ); ỉ khóp lịnỉi lic'n c (giữa 3 và giấ) đều là khớp thấp loại
Đồng thời các khâu trong cơ cấu đcu clìuven dộng trong cùng một mặt phang ncỉì có lược
đổ như ở hình Ị .9b. Đỏ là cư cấu lay cỊuav con trượt, với bậc tự do:
w = 3n - 2p٩ - Ị١)^ =


١

3 - 2 .4 - 0 = 1

Hồn tồn phân tích tương tự. ta thấy về mặt nguyên lý cấu tạo (lược đồ động, bậc tự
do) của cơ cấu máy dập lệch tâm (ỉiình 1.9c và hình 1.9d) khơng khác cơ cấu động cư đốt
trong (hình 1.9a và hình 1.9b).
11. Vẽ lược dồ động, tính bậc tự do của cớ cấu máy bào ngang (hình 1.1 Oa) và so sánh

Trên cấu tạo thực của máy bào ngang (hình l.lOa) ta thấy: chuyển động từ dộng cơ
truyền đến bánh răng 1 nối với giá bàng khóp quay A rồi qua khớp loại cao B của hai bánh
răng 1 và 2, bánh răng 2 nối với giấ hàng khớp quay c. Trên bánh răng 2 lắp con trượt 3
bàng khớp quay D, trượt trong culit 4 nhờ khớp trượt D giữa 3 và 4; culit kéo thanh truyền 5
làm dầu bào tịnh tiến trên giá nhờ các khớp quay E (giữa 4 và 5), F (giữa ،‫ ؟‬và 6) và khớp
trượt G (giữa 6 và giá). Ngồi ra, ở phía dưới culit nối vó٠i giá bằng khớp quay H. Vậy cơ
cấu có số khâu động n = 6, số khớp loại thấp p8 = ‫؟‬, số khớp loại cao P4 = 1. Qua các kích

12


ЕЕ, (ỈC, СЫ la hiểu thước động AB, BC, CD, DE, DH١،‫ اﻟﺞ؛ ا‬lưc.rc đổ cơ cấu máy hào ‫ا‬1gang ơ
ỉììĩiỉì ‫ ا‬. ‫ ة)اا‬:như liEn liình Ị.lOh, vàtínb đư(;c bậc lir do cLia cơ cííu
W : ،:‫ ا‬2p< - р,г:Л - (1 . 6 - 2 . 8 - 1 ‫ ت‬1.
So sanh với co’ сГі'іі máy biio Iipan c (')' hình !. E)c: ٠١(') ‫ أ‬٠٦٧‫ آإال‬Iruycii .٠١٠ 1‫! ااا‬٦٦COJ') li.ưol 7 ,
ίοηΰ s^) kỉiàii СІ0ПЦ k.ìỏnc d()i; Ỉ١Ỏ'1 ‫ا‬١‫؛ا'(ا؛‬١(ỊUav ٠:٠ m h٠i')I٠١(١’p ĩiưc.)’l ‫؛‬٠
٠(gifra 4 và 7') diu là ỉoại
‫ ؟‬псп lổng sO' kh (١‘kh p và lo،.i٤
(١'p cũng ^:.)dng d (.‫؟‬i. do d (١h‫)؛‬c !‫ 'وا‬t:C do’(.)’o khdng d.ối, chi cO 1٧,٠
‫ 'رﻵا؛ذ!ا‬jjhư (')' ỉiìnỉì 1.1 (Id dd٤

.
Ỵ2. Ve ‫ب'ﻻا‬dỏ d()ng, ijJih hjc 0 ‫اا‬.‫( ’؟‬.‫؛‬c tía c ơ c 0‫؛‬i7j ЬсУт nid diJnh 1.11a) Vcà so .Silnli vOi CO’ ‫ا‬١‫اا'أم‬
ho’m l i l n h l .l l c .
Cidi.
Tien c‫(؛‬u Igo ihÌic cUa co' C‫'؛‬،u 1١‫ ا‬٠'‫ ﻵأ‬md (liJnli 1.11 a): l٤iy p ‫ا‬ιay 1 noi VỚỈ ihanlt liuydn '2
(cd idc diỊiig như mỌl pllldng',') hdng klió٠p puav B: lh٤inh lj-٧yén 2 vừa ٩uay t٠ie،١, vtda ti٠ượi
Hong khdu 3 (cd tdc dpng nliif nid. ١^у1ап1і) nlid klidp 1.٢‫ا’ﻻ‬.)’‫ ا‬C: gld (là ihdn h٧'m) ndi vdl ٠vd
3 hdng nlidng kluSp quay: A vd c. l'dl cd ddu Id khƠỊi llidp. Vậy sd k.٠idu động n 3 ‫ ت‬, sd khdp
lh٤١'p p٦ = 4. Qua cdc kJch lliudc ddng ,AB, BC vd AC, lư(.yc đổ dộng của cơ cdu bơm nid tíược
biểu diễn nl'jư ở hlnh l.llb . Bậc ‫ راأ‬do của co’ c٤١(u'.
w = 3n - 2p2 . 4 - 3 . 3 ^ ٩- ‫ لﺀاإ‬- ()= Ị
Cũng phídn lích tương tự cơ cdu bơ’in lilnh 1.1 Ic' vdi llianh tĩuyền 2 Id ‫اا‬٦٨‫ أ‬.vylanh vd
con irưcn 3 Id một pỉtldng, ta llidy lupc dồ dộng vd bậc lự do khdng dổỉ (hlnh 1.1 Id).

‫)ر‬.)
1 1.11

‫ا‬-٠‫ا ﺀﻣﺂ‬

13. Vẽ lược dd dộng vd tlnli b(ic ‫ راأ‬do co. c‫؛‬ì'ii ndl 0‫أ‬٢‫ا‬٠
‫ل‬ondani (hhih ỉ . 12a).
Cidi.

1-3


thfip P.4 = ‫؟‬. Qua kích thước động 0 0 '١lược dồ của cơ cấu nối t٢ục ondaiìì dược vẽ tren hình
1.12c. Bậc tự do cUa, cơ cấu:

Hìnhl.12


dồ dộng và tinh bậc tụ
tự do cUa cơ cấu bánh răng vỉ sai hình 1.1 ٠٦a. Xét thênì
14. Vẽ lược đổ
trương hợp klii bánh răng 3 cố định.
B-ề
c ..
‫ ه‬٠‫ ا خ‬£ ‫ل‬
: ịI
n
ã
\
'
٠
1
‫ى‬

‫و‬

Oi

Γ
\
6

-:

с) Oj A 2 \
‫ا ه‬


٣

ο

2

ịA
‫خ‬
‫ ا ا‬٠٩
‫ا د‬

‫ى‬

‫ق‬

٠ Trên cấu tạo thực của cơ C itii bánh răng vi sai*, những dương tàm 0 | và 0 ‫ ؟‬của hai bánh
rảng trung tâm 1 và 3 cíing nằm trên một dưOng thẳng và cố đ‫ا‬nh, cbn dư()٠ng tam cha 1‫ﻻ؛ا‬
báíth răng vệ tinh 2 và 2' - haỉ bánh răng này nối cứng vơi trục của chúng - quay tlìco cổn c
quanh Oj và О3. Số khau dộng n = 4‫ ؛‬số khớp loạỉ thấp (dều la những khớp quay) p٩ = 4 (tdi
О3 có liai khớp theo dịnli nghĩa cùa khớp dộng - là cliỗ nối dộng giữa liai khâu). Nl١ư da ‫ﻻةاا‬
trong bài tập 3, số khớp loại cao p4 = 2. Kích thước dộng là klioảng cách trqc và bán kinh
vOng lản cùa các bánli răng(.). Lược dồ dộng trương liợp này vẽ trên hlnli 1.13b va cơ cCíiì
bánh râng vi sai cO bậc tự do la:

(٠) Về cấu tạo và cấc thông số của cơ cấu bánh răng١hãy xem 11
14


w 3 ‫ت‬iì - 2p.; - P4i 3 . 4 - 2 . 4 . 2 2 ‫ت‬٠
Khi CC) định banh rãíìíí 3 (niộỉ Iroĩm liai ٦1‫ا‬-١‫ﻷ؛‬

٦ rang ‫ا‬٢‫ا‬lI‫ا‬g tâm) la cc) cơ Cílíu bánli !.ăng
h‫؛‬٦nh tinh. S ố kliaii động giam 1, S(.) kh(/)Ị) quay 2iảiTi 1 (lai () ١)· lvư(;c đổ động đir(;c vẽ lr2'n
liinh 1.13c va l٦í)c ur d() cha cơ c ٤i'u bhnh rănu 1١٤‫ااا‬1‫ ا‬linh Ih:
W = 3 n -2 Ị^ ٩ -P4 = 3 . 3 - 2 . 3 - 2 = 1 .

I‫؟‬ài tập cho đáp so
15. Vc lư(.;c đc) ddng, linh bậc lự dơ cơ cấu in:ly lura rơm (hlnh I.14a) và so sanli vứỉ co' câ\i
chn trqc cảng (hình 1.14b).
16 Ve lư^rc dc) d()ng٠linh bậc lự do co' cấu m(٢cư،i òlò buýl (lìình 1.13).
۶
‫ ي‬١١

Hinh 1.15

Wnhl.16

15


17. ٧‫ج‬lược đồ động, linh bậc lự do cơ càu máv cưu đĩ‫؛‬t di độno (liình 1.1 b).
18. Vẽ lược d'ổ dộng١t‫؛‬n!١bậc lư do cơ cfíu banli

Xc'

di١u lììá.v xc 1.17 ‫'ل'اا‬٤
‫اا( ا‬١!١
‫ اا‬١.

Hìnhl.17
19. Vẽ


lưọc dồ dộng,línli bậc

‫ ﺍﺃ‬٠‫ﺍ‬٠do

co' Cítu máy

20. Vẽ

lược dồ dộng,lJnh bậc lự do c.o' Ci١'uniunt(^ (liình 1.19).

21. Vẽ

lược dồ dộng,tinh bậc lự do co c۵'u \'‫ج‬clip (11.2 ‫ا! أا‬1‫))(ا‬.

‫(ﺍﺍ‬.١'‫ﺍ‬

nưO'c (hìnli 1.18).

Hinhl.18
22. v e lược dồ dộng, tinh bậc tự do của liai co c7(u nuiy nén (11.21 ‫ ا!اااأ‬a và h'inl١ 1.21 b). Hãy
phồn t‫؛‬ch xem nìỗỉ mdy hợp bOi nliữim co câ'u don (٠١iảỉi nào?. Từ đó ^uy ra phih them І10(1С
bớt một nhóm như thế nào thl bậc tự do cda co сГііі klìỏng dổi.

16


23. ٧ ‫ ج‬lược di) dộii^١tinh bậc tự cio của hai c(')' CÌÍLÌ mấv hào (hìưh l ٠22a và hìnli I.22b). 0 )
niiận xél gì VC пцич сп ỉý cấu lạọ cha bai cư cáu đỏ.


H‫؛‬nh1.23

17


wSo sanh lược đồ độii .24 ‫]؛‬. và bậc lự do cha hai co c ‫('؛‬n ĩnáy imhiciì ‫؛‬١
' ٦a và l١.١h I.2!liì'!nl١
.I.2 ٠
٩
b
V ẽ lư

.25 ‫')؟‬c

đồ đ ộ n ư , 1‫ا؛‬١
1‫ ا‬bậc lir d o cha 1٦‫ا؛‬٤lo ٤
)٤co ‫ا‬٠
‫!آ؛‬.‫؛ ا‬ĩìá y dẹi h' hlnh 1.24 a (1١
‫' )(اأ‬gồm cá co

bánh rang va b a lồ !!g ) vh ở ỉiìn li 1.24 b ic h i cố c (,)' críu Ccíu c a !n ١‫ ا‬١‫؛‬١‫ اأاا‬.(r â i ì e \ à ỉx ilã iìg
١
c tư d o ch a lia i co ' can dỏ bc!i ÔÍÔ)26 . ·So sánỉi lưọ.c đO d ộ n g . b 1١
'‫اﻻ‬1.25a va lì ìi ìi i

1١1.2.٩‫ا‬,‫ا‬.

Hỉnh1.25
27. So sánh lưọ’c dồ dộng và b(tc iư do cha lial co c٤(n n٦áy xúc Irhn hìiíh 1.2ba và liìnli
l ٠26b.


Hỉnh1.26

1.3. XẾP LOẠI CO CẤU PHẲNG
Vẩn đẽ cần chú ý
1.
Mục d!ch cha việc xếp loại co ca'ư la đế h‫؛‬. llì(١)ng hoh v ‫؛؛‬١c nghỉên cứư, Iing vO'٤tìrng
loại cd ihể sử dnng những pliưong plidp nghihn ch٠n d()ng l١ọc và dộng lirc hpc thícli hp٠{١.
2 ٠ Dira vào dặc điểm cấu igo (sO' lưọng, cáclí sắp xếp các kha٧, khb'p trong lưọc dồ cd
cahi) cha nhữìig nl)0n٦ dnh djnh (la những nhOm cd bậc tự do bằng khOng - còn gọi la nhom
Axua) để xếp loại co' câ'u.

18

٤٠١


Loại của nhóm ỉà số cạnh da ціск nhicu nhấl lạo псп bởi cách nOi
niộl klìàu. ỉìoặc liợp bởi nhiổn khau liCn liếp, niỗỉ khâu ỉà mộl c^nh.

những khOp của

Bậc của Iihbni là sO khOp chO Irong nhOm.
3. Loại cO Ci'(u là loi.ỉi cba nlibm ‫اآأ‬١
1‫ ا‬dịnli có ‫ا‬0 ‫ح‬
‫ز‬٤cao ‫ل‬
١1‫ أ'اﻣﺎ‬tdcli I.a lừ cơ c ٤u
‫ ؛‬đó (llico
пциусп ІѴ !١'!‫اا‬1‫ أ‬llitnli cociíu; cỏm !١I١i٦'!ìg nl١0!n lĩnli dlnli nối với !iliau, v0'i klii١u dẫn và giá).
4. Mu(١

)n χό'ρ loại ph4i litch co c‫؛‬،'u lli‫؛‬inh lừng nlìb!n lĩn l ١dinh (!‫!ةل‬١‫ااﺛﻤﺄ‬1‫ ا‬lír nhổm xa
kh4‫ا‬J (lAiì Irircyc, nhỏm do'١
١í٢i; ٠
n l ٢!.i()'c). Moi lAn lAch xong nìộl nhOm, phđ!١cbn 1‫ ذاا‬vAn là
!nộl ctí' сГГи. nliiu ١
g d‫؛‬/ii giAn ‫)((؛‬:..
٠ CUC)٠
Ì cUng chi cb!i lại kliAu dẫn nò'‫ ؛‬với giá (lức là cbn lại
co' Ci١
'u logi 1).
3.
Ncu cổ K'hd)٠
p ca() l!٠
ong co. ‫'ادا‬٧١pliAi ihav 11١
‫ح‬
‫اااﺀ‬0 ‫ أ‬k'hO'p ‫ا‬0 ‫ ؛اا‬cao b‫؛‬u١g một khAu và
liai khOp loại líiAp; nê'u cO b((c \ợ do lliíra hoộc ràng buộc ihita cdng pliAi bỏ dỉ Irước khi
lAcli.

Bài tập g‫؛‬ả‫ ؛‬sẵn
28. ١
1٦'‫!ا‬١b((c lự do và χύ'ρ loạ ٤co' c ۵'u độ!ig co' dbl l! ٠
ong xylanh ٩uay (hlnh I.27a). Hãy ve
1и'(.Ус dỏ r‫؛‬c١
!ig cha mỌl lro!ig ba lìhánh và so Scính nguyC!! lý câ'u tgo vO'ị co' cấu dộng co' d(')'l
lrí)! ١
g<')'h'!j4il.^b.
‫ ا ذ( ؛ ة‬٠

^ylanh 1 ٩uay ٩uanh lồm 0 ‫ا‬١mang ba pittOng 3, 5, 7 nối với nó bằng những kliOp tịnh

‫أ‬٤
‫ا'ح‬١
. vừa ΙΓΙΓ(Λ vừa ٩uav١ba plllbng này nOi vOi ba thanh truyển 2, 4, 6 bàng nhữig khOp
tỊLiay ٨, B, C; dAu kia của ba tlianh IruyCn nOi νό'ί gia bAng ba khop ٩uay tại О]. ٧١ thế co
c4i! gb١
n 7 kliAu dộ!ig١10 kli(١
'p th٤
٦
١
) (3 khcyp lịnh t‫؛‬ến và 7 к1і0'р٩иау).
Bậc ‫اأ‬٠
!' do của co' câ'u la:

\٧ = 3 η - 2 ρ ‫ ؟‬-ρ , = 3 . 7 - 2 . 1 0 - 0 = 1 .
Đê xC١'p log‫؛‬, la cO ‫أ‬1‫ اا‬٠idch co Ci3u llìAnh ba nhOnì log2 ,3) ;(4 ,‫ ؛‬2 : ( 7 , 6 ): (.‫ )؟‬và kliAu
dAn 1 (hì!١h 1.27b). Co' cấu ihuộc log2 ‫؛‬.

19


Nếu lcích ‫ل‬٠‫اج؛‬١‫ ح‬mol ‫اأ‬-0‫ ﺑﺈاا‬ba nhanh, ihl du nhu' ba hhíui 1. 7. (١la có ‫ '^ب'أاا‬dồ Iilur o. ỉiìnỉi
I.27c ỉà mộl dang cha C0'c‫'؛‬u
١ cuht: 0‫ ا أإااا‬don. thị.i là la^' ٩ua٧. con 7 0‫آا'أأ‬٦. ilìanli 6 ‫ااىﺛﻢ\أاآأ‬.
So sánỉi ١'0’‫ ذ‬co c٤(u dộne co dOl' ‫ﻷ‬٠
0‫ ﺣﺎل‬ọ liliìh 1.9b - la lìiộl dama cha co. câ'u lac' quav con
ti.u’ọ'1: t٢uc ‫ﻳﻤﺎ‬1‫( أا'؛أاآ‬ĩay quav 1) qÌia٧. ihOns í,١ua tay bihn (ihanh litiyẻn 2) khiếiì piiiổno (con
ti'u’Ợt 3) t(nl١liếiì lẻn xLion. - ilìl co ch.u 0 hlnh I.27c cũn. là co' c‫(؛‬u nliti' (7 hlnli 1.91٦‫اأ‬1‫أاا‬٠
‫ةاأ‬
tay quay là 1 ‫ا‬1‫ك‬1١
‫ ااج‬BA(٦

). 'llong ti.ườnũ ho۴ này vịệc dOi eiá khOng làm tliay ٢lổi loai co cấu.
29. Xép log‫ ؛‬co' cấu máv bho ()’ l١'!nh 1.1 ()b và h١!ih 1. l(,)d. Nh'u dổi klihu dh!i cha c(٦' ‫ ااام'ا‬Iiiciy
bào ỏ hlnh 1.10d (khhu 6 dẫn dộim) tl٦'i l(.)gi co' cấu cO thav dổi khoug?
Giải.
ớ đây khồu dẫn là bhnli rang 1, truyCn qua bhnh rhng'2 bàng khO'p logi cao B l lhv'
thay thế khớp này bằn. một khhu vh hai kht‫'؛‬p logi thấp: tgi thò'‫ ؛‬d ‫؛‬ểm t‫؛‬h'p xhc, i'i!n hai ihm
cong cha cgnh ràng (nCu cgnh rang thần klia‫؛‬, tâm cong nằm Irhn V(١
)!ig co' SC)’: N١vh N ٦) \'à
dặt thCm vho dO lia! kh(١'p quav N١١N ١; cbn klihu thhm vho là klihu 11(7'‫ ؛‬lia‫ ؛‬kỉióp dc) (li١!ih
1.2S). Từ dO, dưọc co' c٤،'u tohn khóp lha'p de thcli nliOm và xê'p log‫؛‬.

I k

hính1.28
Thcli co CcITli trên h١
mh I.IObihhnli ba nliOni log ‫ ؛‬2 : ( 6 , 3 ) ‫ ( ذ‬4 , 3 )‫ ( ؛‬VÌI khau dhn (2, 2 ٠ 1.
.(Cơ cấu tliuộc logi 2 (ITmh 1.2Sb

Thcli cơ c.a'u ơ hJnhl.lOd tlihnh liai nliOm: log,‫ ؛‬3 (6 , 5 , 4 , 3)‫ ؛‬logi 2 (2, 2') vh khau dẫn 1.
Co' cấu tliuộc log ‫ ؛‬.(ITinli 1.2Sc) 3

١
ừ cơ câ.u cVIhnh I.IOd, neu đối khau 6 thanh khau dàn tliì CC) i l i í thcli co' ca'u tlia ١
ih ba''ỉ
nliOm log ‫ ؛‬2 : ( 1 ,2 ')‫ ( ؛‬2 , 3 )‫ ( ؛‬4 , ٠
٩
) và khau dẫn 6. Cơ cấu llitiộc l()gỉ 2 (bgn d(.)c lự vh ia٠
y Impc
iAỗ tách nhóm). v ‫؛‬ệc dd! khau dẫn trong trttơng họp này da Ihm thay ú ổ ' ị log ‫ ؛‬co Ci٠‫؛‬u - cg thể
gihm lìr log‫ ؛‬xuOng log 3‫ ؛‬2 .

Tínli bậc íird o và xcp log .30 ‫ ؛‬.co'cấu mhv dệt lụa ởhình I.29a

G‫( ؛‬.١
i
u banh rang gồm: lia 'Đíiy la jnpt tập hợp cha ba cơ chu: co' Ci١‫ ؛‬klihu 1١lia :2 ‫ ؛‬kli(7p tliâp
0 ‫ أ‬, o? và một kh(7p cao A; co. cà'u cam 2 (chíig vd'‫ ؛‬bhnli răng '2 la một khâu) ndi vd'‫ 'ا ؛‬0‫ اا‬la .1
bàng kli(7p cao B ('tuy c.on lan l 3‫؛‬c١p xhc V(V‫ ؛‬lia ‫ ؛‬tlihnli rhnli, ،!littng clií ke la 1 klihip vl ni(>i
trong liai thành cli‫ ؛‬cốt dể gitd clio con lan luỏn t ‫؛‬ếp xhc V(7i tlihnh kia) và chn 4 nO'‫ ؛‬vbi c٦o!i

2٧


lăn 3 baiig khc)٠p qiiav Y; c٠،1n 4 , ‫ ا‬1'‫ آ! ااا‬1١‫ !!؛از!أاا‬٦ \'à balfiim 6 là CƠ c i i u b(٦)n kl٦۵u bản lé. Toan
b(> CO. cfui inay dỗợ 1.
() khaii 6 1! ). - أ‬i 1kì'ị), 2 kh khỚỊ١(/)٠i٦) ‫(اا'ا‬١ và một b ‫ ؛‬c ‫اا‬٠‫ 'ا‬do íhìra ỉà
cliiivcn đ()nu qiiay ،‫! ا؛ ااا‬١1١Iriic b3n ihfm (klì (!(!‫\ ا؛‬.' 3‫ )ر‬cda con lln .
١'! ١٠

Í^ ic lự do cda ‫ ')ا'ا‬cfiii liY
\ \ 3 = ‫ﺍ‬n - 2p3 = ٩ - ‫ﺍ‬٦‫ﻕ‬- \ ٧ ‫ ﺃ‬. b - 2 . 2 - 1 . 2 - 1 -- 1.

Đổ xốp loạỉ phai b() bậc ‫ ﻟﻤﺄا‬do thừa b‫ ة‬n‫ ح‬Ciìcli nối cU'n٤i con lan 3 vào cẩn 4, tồi ihay ihế
klid^p ca(.):
kh(2p A iliay thế tirong tự nliu' bãi 29.
khb٠p R tliav thẻ' bằti^ tiiộl khâu 3 và 11‫ ااا‬kliô'p lha'p X, Y dặt tại tâm cong X của biốn
d^ing cain tại thOi dlểnì tỉếp xUc và tam Y cha con lan 3 (hình ĩ.29b).
thch co cấu thanh ba nhOnì loỉ‫؛‬i 2: Í6, 5); (4, 3): (2, 2') va kliâtt dẫn I . Cơ cấu thuộc loại
2 (h ١i nhl.29c).
31. Ytnh bộc tự do va xốp loại cơ ca'u ve
'dường thẳnỉi (cOn gọi la cơ cấu định

liưdng Kỏbéc như ỏ' lYinh I.3٧a (ED = FC
- P d T c d = CF = 1.96 ED = E G ) a i .
Giủ.i.

D

Cư cấu trên hlnh I.3ũa gồm 6 kli(،(١
،dộng, 9 khƠỊ) thấp. Bậc lự do t‫؛‬nh,٢a la:
w = 3n'- 2p٠٩-p ,
- 3 . 6 2 . 9 -‫)؛‬.
Nhơ việc chọn nliững kích tliưdc câ'u
lạo dặc biệt (id٦.ư dể bai), dĩổm c vẫiì
chuyển dộng irCn dường thẳng ACỈÍ ‫اا'ﺟﺎل‬
b6 b('rt một rhng buộc gỏm n٦ột khau 6 va

Hlnh

1.30

21


hai khớp ihríp H và c (nối 6 với 2 hoặc
tinh bậc lirdo ph ‫؛‬١‫اﻟﺠﺎاا ؛‬٦.vào

VỚ I

3). Vì ‫ﺣﺎاا‬٠co c^'u cO ‫اا‬٦‫ اي‬rìing buộc ihìia inà kh ‫؛‬

Bậc lir do của co' cấu là :

١٧ = p^ + B. = 3 . b - 3n - 2p٠
٩- 2 . ،) + ‫ ا = إ‬So. rang b ‫ا‬.‫ا‬ộc llnra R\ 1 lliem v‫؛‬chíiílì xác io col đế CO cấu làm vỉệc chắc chản١1‫ااﻹ(ا‬.
1 ‫اة‬iliic'n. nếu nhận bỉếl I٠
ầng buỌc ihừa! 1 ‫ ا>اة‬ngiiv tìr dầu, cO ‫ ا‬1٦‫ ا‬bd lìu'd)'c 1.0‫ ؛‬hi٦y línli b ‫ ؛‬c tir
:do
vv = 3n - 2p^ - p^ - ١٧(= 3 ٠3 - 2 . 7 = 1 .
Để xê.p loi.،‫؛‬, ٢àng buộc tlìừa (khồu 6 và ha phải bỏ‫ ؛‬kliOp H và C ) 1.0‫ ؛‬lilch ‫اا‬1‫ ا‬0 ‫ااا‬, co. cấu
íiOm ‫ا‬٦)0 ‫ ا‬nhOm ‫ا‬0 ‫ا‬١
.‫ ؛‬và khau dẫn 1 (hình I.3()b). Co cấu íhuộc nhOm loi.iỉ (2 ,3 ,3 ,4 ) ,3 3 .
Nếu dổi kliâu dẫn, co cấu se g ‫؛‬i'un hạng, b^n d(.)c ‫؛‬.h(r nghiệm lạỉ

Bàỉ tập cho đáp số
*

ếp loạ ^ ‫ ؛‬các co cấu dã vẽ lưọ'c dO lừ ba ‫ ؛‬IS dến ba ‫ ؛‬u mong'27 (xem iCn các C.O' Ci١‫ا‬.‫ﻵ‬1‫ااﻗﺎ‬
.(dáp sO luong ứng dể vẽ lược dO
Tinh bậc lự do và xếp loại co' cấu phố .32 ‫ ؛‬ho'‫ ؛‬dẩu mấy xe lửa li٠
ên hlnh 1.3 la va liình I.31b
coi bánh xe la khâu dẫn )).

b)
Hỉnh 1.31

33. Tinh bậc tự do và xOp loại co cấu máy dập co khi (hlnh I.32a) và máy ép Ihuỷ dộng
(hìnhl.32b). ٠

Hỉnh1.32

22



34. 'rin h l ١(ic tir ‫ )( ل‬và xếp loại co' a ٦\i doim

cl iCvcii (11.33 ١‫)ا؟ ا! ا‬.

35. 'ĩíiih bậc lự c ỉo và xd'p loai co' críii b(.,)-!١١ị>\y {Ịììn ỉi 1.34').

36. Tíiih bậc ‫اا‬f do \'à xếp loỉỊÌ co'câ4i died! khiển 0‫ اا‬01 ‫!أ‬-‫ا‬.‫'( ا‬lì١ỉ!١h 1.3.5).
37. Tlnli bi)c tir do và xếp 1‫ا‬0 ‫ اا‬co'0‫ اا'ا'ا‬indv dột vdi (lav, d(،p khổ d(3. (hiiih 1.36).

Hỉnh1,35
3«. Tinh b(١c tự do và xốp lo‫؛‬ỉi co cấu cắt k0‫ ؟‬li; dộng (lìlnh 1.37).
3 ‫را‬٠Th)l١ bạc l^rdo và xCp logi co cấu máy nghiíiì (li.jnli 1.33).

23


40. Tinh bac tự do

Vil

xcp loai cơ cấu phanh lììá (liìnli 1.39).

41. Tínlì bi)c lụ'do và xep lo٤i
‫ ؛‬co'ctu máy dạ|٦kcpdiiiìlì 1.4‫))ا‬.
'

‫ا‬

‫ا‬


‫ا‬

١

Hlnh 1.40
42. Tinh bậc tự do và xếp ‫ا‬0٤‫ ذﻟﻢ‬cơ cấu vẽ dистиц thing cùa Lipkin ѴС.УІ các chiCu dài: AL) =
AE; RD = DC = CE = ЕВ; AF ‫ ت‬ЕВ (hlnh 1.41 )^
43. Tinh bậc tự do va xếp loại co' cấu chuyển dộng tlìco ٩uĩ dạo clìo trước (hlnh 1.42).

44. T‫؛‬nh bậc lự do \à xốp loạỉ cơ cấu Iiâng ihítng hạt gỉỏng (hlnh Ị.43a) và cơ cấu nha.c lưỡi
càv của mily itOng ĩigliỉệp (hình I.43b).

24


45. Tinh bậc tii. do và xếp loại ca cấu ‫ا)('!ا‬١٤‫ ﻟﻢ‬máy (I!ih: С()ПЦ (hJnh 1٠44 ٤)
‫ ا‬và nliaii (hình
l.44b).

Hình1.44b
x ٦‫ت‬

Xja^+X^a.

XV

‫ ا‬:

а .+ а ٦


khi a ị - a^
Χ|+Χ?

h -y
y
khl 2 cố dỊiih ; ——■= í = const
h -y
= ix .

25