cooperative robotics for multi target observation docx
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (889.05 KB, 17 trang )
S
= robot
= object to be monitored
= field of view of robot
= entrance/exitControl Schematic for CMOMMT, in ALLIANCE Formalism
Observe o
i
Observe o
j
Avoid Obstacles
Activation
signal
Sensors
Actuators
Inter-Robot
Communication
cross-inhibition
Combine
Avoid
Teammates
Observe Known,
Nearby Targets
Motiv. Beh.
Seek out
Targets
Motiv. Beh.
Motiv. Beh.
Motiv. Beh.
Motiv. Beh.
predictive tracking range
sensing range
r
i
Magnitude of force vector
-1
0
1
do
1
do
2
predictive
tracking
range
Distance between robot and target
Robot-Target
do
3
-1
0
1
dr
1
dr
2
Distance between robots
Magnitude of force vector
Robot-Robot
Pr(exists
kl
) = moderate
Pr(exists
kl
) = high
Pr(NT
kl
) = low
r
l
predicted
tracking range
sensing range
Pr(NT
kl
) = high
r
i
Pr(NT
kl
) = moderate
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
1Robot, 1 Target
Avg. distance between target
and nearest robot
A-CMOMMT
Random
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
3 Robots, 3 Targets
A-CMOMMT
Random
