TẠP CHÍ

ISSN: 1859-316X

KHOA HỌC CƠNG NGHỆ HÀNG HẢI

KHOA H C - CÔNG NGH

JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY

THI T K B
I U KHI N THỌNG MINH CHO MÁY BAY
KHỌNG NG
I LÁI V I T I TR NG BểN NGOÀI
INTELLIGENT CONTROLLER DESIGN FOR UAV STABILIZATION WITH
EXTERNAL PAYLOAD
KH C TI P
Khoa i n - i n t , Tr ng i h c Hàng h i Vi t Nam
*Email liên h :
Tóm t t
Bài báo trình bày mơ hình tốn h c c a máy bay
không ng i lái (UAV) và đ xu t thi t k c a b
đi u khi n m lai t ch nh cho máy bay không
ng i lái v i t i tr ng bên ngoài, b đi u khi n đ
xu t mang l i m t s u đi m n i tr i so v i m t
s b đi u khi n thông th ng, đ c bi t trong vi c
x lý các h th ng phi tuy n và đ không n đ nh
c a các tham s đ c đi u khi n. Các k t qu thu
đ c qua th c nghi m b ng cách áp d ng b đi u
khi n đ c đ xu t và th nghi m đi u khi n th i
gian th c trên Matlab v i máy bay không ng i

lái AR drone 2.0 v i t i tr ng bên ngoài. K t qu
thu đ c đã ch ng minh đ c hi u qu c a b
đi u khi n thông minh đ c đ xu t, b đi u khi n
đ xu t có th c i thi n đ n đ nh và chính xác
c a toàn b h th ng khi làm vi c v i t i tr ng bên
ngoài. K t qu th c nghi m c a b đi u khi n
đ c đ xu t đ c so sánh v i các k t qu c a b
đi u khi n truy n th ng PID.
T khóa: i u khi n m , đi u khi n PID, Matlab/
Simulink; i u khi n th i gian th c, AR.Drone 2.0.

Abstract
The paper presents the mathematical model of a
quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) and
the design of robust Self-Tuning PID controller
based on fuzzy logic, which o ers several
advantages over certain types of conventional
control methods, specifcally in dealing with
highly nonlinear systems and parameter
uncertainty. Te results of the numerical
simulation using gazebo physics engine simulator
and real-time experiment using AR drone 2.0 test
bed demonstrate the e ectiveness of this
intelligent control strategy which can improve the
robustness of the whole system and achieve
accurate trajectory tracking control, comparing it
with the conventional proportional integral
derivative (PID).
Keywords: Fuzzy control, PID controller,
Matlab/Simulink, Realtime control, AR. Drone.

36

1. Gi i thi u
Vi c s d ng UAV v i s thay đ i tr ng t i đư và
đang đóng m t vai trị quan tr ng trong vi c v n
chuy n c a các thi t b bay. Vi c ki m soát các thi t
b bay không ng i lái (UAV) tr nên khó kh n h n
khi nó liên quan đ n s thay đ i tr ng t i theo th i
gian. V i s ph bi n ngày càng t ng c a các UAV t
hành trong l nh v c quân s và dân s nh giám sát,
giám sát th m h a, nhi m v c u h và giao hàng [1],
trong đó vi c mang và v n chuy n tr ng t i bên ngoài
là đi u c n thi t đ hoàn thành nhi m v thành cơng,
an tồn.
UAV có th x lý và th c hi n nh ng nhi m v
nh d gói hàng ho c gi m t i tr ng mà không h
cánh, c n m t b đi u khi n m nh và ph i đ thông
minh đ gi cho UAV n đ nh trong các tr ng h p
khác nhau. B đi u khi n thông minh ph i t thích
ng trong m t kho ng th i gian ng n v i nh ng thay
đ i đ t ng t v t i tr ng đ có th giúp cho UAV ho t
đ ng n đ nh.
th c hi n đánh giá hi u qu c a b
đi u khi n thông minh đ xu t tác gi ti n hành th
nghi m trên thi t b bay AR.Drone, đây là m t thi t b
bay giá r , giao di n l p trình ng d ng m và các tính
n ng đ c đi u khi n thơng qua Wi-Fi.
Bài báo c ng trình bày mơ hình tốn h c c a
AR.Drone và b đi u khi n đ c xây d ng trên
Matlab/Simulink. K t qu ho t đ ng c a b đi u

khi n thông minh đ c đ xu t và ho t đ ng c a b
đi u khi n PID truy n th ng áp d ng cho tr ng h p
UAV ho t đ ng v i s thay đ i t i tr ng đ c so sánh
v i nhau.

2. Gi i thi u thi t b bay b n cánh AR.Drone
2.1. Gi i thi u v AR.Drone
Thi t b bay b n cánh AR.Drone đ c s n xu t b i
nhà s n xu t Parrot, đây là m t thi t b bay có giá
thành r . Giao di n l p trình ng d ng m , các tính
n ng đ c đi u khi n qua Wi-Fi và v i ph n m m mư
ngu n m cho phép ng i dùng có th áp d ng nh ng
thu t tốn khác nhau vào thi t b , chính nh ng lý do
trên mà tác gi đư l a ch n thi t b này đ s d ng
trong nghiên c u c a mình.
S

70 (04-2022)


TẠP CHÍ

ISSN: 1859-316X

KHOA H C - CƠNG NGH

KHOA HỌC CƠNG NGHỆ HÀNG HẢI
JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY

(a)


(b)

Hình 1. Hình nh th c t AR.Drone 2.0: (a)AR.Drone v i b thân trong nhà; (b)- AR.Drone v i
b thân ngoài tr i

AR.Drone là thi t b bay b n cánh có tr ng l ng
là 380g v i b thân trong nhà (Hình 1(a)) và n ng
420g v i b thân ho t đ ng ngồi tr i (Hình 1(b)).
AR.Drone 2.0 đ c c p ngu n b i pin Li-Po 11.1V,
1500mAh.
c trang b 4 đ ng c BLDC t i b n
cánh c a thi t b v i công su t c a m i đ ng c BLDC
là 14,5W và t c đ quay là 28.500 vòng/phút. B đi u
khi n trung tâm c a AR.Drone 2.0 ch a b x lý
ARM Cortex-A8 1GHz 32 bit và b x lý tín hi u k
thu t s TMS320DMC64X 800MHz v i h tr video.
H th ng c ng có b nh RAM DDR2 1 GB 200MHz.
B đi u khi n trung tâm ch a các mô-đun đ giao ti p
v i các thi t b ngo i vi. Các mô-đun này đ c bi t bao
g m giao th c truy n thông không dây IEEE 802.11
cho phép giao ti p TCP/IP. Giao th c này s d ng
cùng t n s 2,4GHz v i m ng không dây đ c s
d ng r ng rưi ngày nay. Giao ti p gi a thi t b bay và
b đi u khi n t xa thông qua k t n i Wi-Fi trong
ph m vi ph sóng 100m.

2.2. Mơ hình đ ng l c h c c a AR.Drone

c a máy bay là c ng. Th hai, l c c n khí đ ng h c

c a thân máy bay là khơng đáng k vì máy bay khơng
ng i lái b h n ch bay t c đ th p. Ti p theo, nh
h ng c a mômen h i chuy n c a các rôto quay c ng
không đáng k theo gi thi t r ng thi t b bay bay
ch m. Chúng ta c ng gi đ nh r ng khơng có hi u ng
m t đ t đáng k nào tác đ ng lên thi t b bay vì nó bay
đ cao so v i m t đ t. Cu i cùng, gi s r ng h th ng
đ i x ng qua tr c ngang và tr c d c c a h tr c t a đ
{oxyz} [2,3].
Theo đó, các ph ng trình vi phân mơ t mơ hình
đ ng h c c a AR.Drone [2] có th đ c mơ t trong
cơng th c (1) và (2) nh sau:
2
 x   kF .i (cos .sin  + cos  .sin .sin ) 




m  y =  kF .i2 (sin .sin  − cos .cos  .sin  ) 


 z   kF .i2 (cos .cos  ) − mg


Trong đó m: Là tr ng l

(1)

ng c a thi t b bay [kg];


T
x , y , z là vi phân c a v trí (x,y,z);  , ,  là

biên đ c a thi t b bay [m], kF là h ng s đ c tr ng
cho đ ng c ; i là v n t c góc [rad/s] và g là gia t c
tr ng tr ng [m/s2].
Ngồi ra, mơ hình đ ng l c h c c a AR.Drone
c ng có th đ c mơ t :
2
2

 I xx p  l.kF (2 − 4 )




2
2

 I yy q  = l.kF (3 − 1 )
 I r   k ( 2 −  2 +  2 −  2 ) 
 zz   M 1
2
3
4 

(2)

Trong đó: Ixx, Iyy, Izz bi u th momen qn tính trên
h tr c {oxyz}; 1, 2, 3, 4 l n l t là v n t c góc

c a đ ng c 1, 2, 3, 4 ; kM bi u th h ng s mômen và
l bi u th kho ng cách t đ ng c đ n tâm c a
AR.Drone.

3. Thi t k b đi u khi n th c hi n đi u khi n
th i gian th c cho AR.Drone s d ng b đi u
khi n m lai
3.1. i u khi n AR.Drone theo th i gian th c
thơng qua k t n i Wifi
Hình 2. Các góc và h tr c trên UAV

mơ t mơ hình đ ng l c h c c a thi t b bay
không ng i lái chúng ta s d ng ph ng trình
Newton-Euler [4, 5]. Và qui c h t a đ {oxyz} là
h tr c t a đ đ c g n trên thi t b bay và h t a đ
{OXYZ} là h tr c t a đ trái đ t.
có th mơ t
đ c, ta có m t s gi đ nh c n đ c th a mưn nh
sau. u tiên chúng ta gi đ nh r ng thân và các cánh

S

70 (04-2022)

Mơ hình AR.Drone đ c xây d ng trên
Matlab/Simulink đ thu th p các d li u t thi t b bay
v máy tính và truy n các l nh đi u khi n t máy tính
đ n thi t b bay này. Giao di n đi u khi n AR.Drone
đ c xây d ng trên Matlab/Simulink đ đi u khi n
qua Wi-Fi đ c phát tri n cho phép th c hi n nhanh

các l nh đi u khi n t máy tính, ki m sốt và giám sát
các thơng s c a h th ng.
Giao ti p gi a máy tính v i AR.Drone đ c thi t
l p thông qua giao th c UDP, đi u này đ c th c hi n

37


TẠP CHÍ

KHOA H C - CƠNG NGH
b ng cách s d ng kh i UDP trong Simulink. Khi quá
trình truy n thơng đ c thi t l p, các tín hi u đi u
khi n t máy tính s đ c truy n đ n máy bay và
ng c l i. Vi c trao đ i d li u gi a máy bay và mơ
hình Matlab/Simulink trên máy tính đ c th c hi n
t n s 16 Hz. D li u mà Matlab nh n đ c s đ c
đ c và ghi l i. Do đó, máy bay đ c đi u khi n tr c
ti p không dây thơng qua mơ hình trên máy tính đ c
xây d ng trên Simulink s d ng công c RealTime
Windows Target. K t n i không dây đ c thi t l p
theo cách này cho phép vi c đi u khi n và ki m soát
máy bay đ c th c hi n nhanh chóng.

ISSN: 1859-316X

KHOA HỌC CƠNG NGHỆ HÀNG HẢI
JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY

d ng cho tr c chuy n đ ng theo chi u kim đ ng h ,

giá tr âm cho tr c chuy n đ ng ng c chi u kim đ ng
h ). D li u t AR.Drone g i v máy tính bao g m đ
cao th c t , các góc Roll, Pitch, Yaw và th i gian đáp.
T nh ng d li u này, ta có th
c tính đ c v trí x,
y, z c a máy bay. Hình 4 cho th y các đ u vào và đ u
ra c a h th ng AR.Drone.
Ch ng trình đi u khi n th i gian th c cho
AR.Drone đ c xây d ng trên Matlab/Simulink đ c
miêu t trên Hình 5.
Ch ng trình đi u khi n th i gian th c cho
AR.Drone bao g m 4 kh i ch c n ng:
Kh i 1: Nh p d li u, d li u đ c nh p t ng i
đi u khi n cho phép ng i đi u khi n th c hi n thay
đ i các tr ng thái c a máy bay nh : c t cánh (takeoff) và h cánh (landing) b ng cách thay đ i v trí c a
cơng t c l a ch n trên máy tính.

Hình 3. S đ c u trúc h th ng i u khi n
AR.Drone thông qua k t n i Wifi

Kh i 2:
c l ng đ cao, th c hi n ch c n ng
đ c các d li u đ c g i v t các c m bi n c a
AR.Drone. Kh i Navigation System th c hi n x lý
d li u t IMU (Inertial measurement unit) thô đ truy
xu t d li u các góc quay (roll, pitch, yaw) và d li u
t c m bi n siêu âm.
Kh i 3: Kh i đi u khi n bay, th c hi n các ch c
n ng đi u khi n máy bay nh c t và h cánh, đi u
khi n đ cao; th c hi n đi u khi n đ ng c .


Hình 4. Các d li u vào - ra c a AR.Drone

AR.Drone có th đ c đi u khi n b ng cách s
d ng 4 tín hi u đi u khi n (có giá tr t -1 đ n 1): Pitch
(góc quay quanh tr c Y) (giá tr d ng cho chi u bay
lên, giá tr âm cho chi u h th p), Roll (góc quanh
quanh tr c X) (giá tr d ng quay sang ph i, giá tr âm
quay sang trái), Yaw (góc quanh quanh tr c Z) (giá tr

Hình 5. Ch

38

Kh i 4: Kh i đ ng c , th c hi n các l nh đ c g i
t i t kh i đi u khi n. Kh i đ ng c đ a ra các tín
hi u PWM (0% - 100%) đ đi u khi n t ng đ ng c
trên t ng cánh.

3.2. Thi t k b đi u khi n m lai t ch nh
B đi u khi n PID truy n th ng đ c ng d ng
trong đi u khi n UAV th ng ho t đ ng v i r t nhi u
h n ch , ba tham s c a PID đ c đi u ch nh v i các
giá tr c đ nh cho m t đi u ki n ho t đ ng c th nh

ng trình đi u khi n th i gian th c cho AR.Drone xây d ng trên Simulink

S

70 (04-2022)



TẠP CHÍ

ISSN: 1859-316X

KHOA H C - CƠNG NGH

KHOA HỌC CƠNG NGHỆ HÀNG HẢI
JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY

có t i tr ng khơng đ i ho c khơng có t i tr ng. Do đó,
khi UAV làm vi c v i t i tr ng bên ngoài theo th i
gian thì b đi u khi n PID truy n th ng không th đáp
ng đ c.
gi i quy t v n đ này, m t c ch t
đi u ch nh d a trên logic m đ c phát tri n có kh
n ng đi u ch nh tr c tuy n các tham s c a b đi u
khi n PID.

Hình 6. Th nghi m đi u khi n th i gian th c qua
Wifi v i AR.Drone t ch

ng trình

Matlab/Simulink trên máy tính

(6)
V i các giá tr c a [
] và [

;
]đ
nghi m [8].

;
], [
;
c xác đ nh b ng th c

B đi u khi n m đ c s d ng trong nghiên c u
d a trên quy t c m Tagaki- Sugeno. Quy t c đi n
hình trong quy t c m Sugeno có d ng: If Input 1 = x
and Input 2 = y, then Output is z = ax + by + c.
B đi u khi n m lai đ c thi t k g m 5 bi n đ u
vào: NB(negative big), NS(negative small), Z(zero),
PS(positive small), PB(positive big) và 7 bi n đ u ra:
VS(very small), S(small), MS(medium small),
M(medium), MB(medium big), B(big), VB(very big).
D a trên kinh nghi m, 25 quy t c m đ c xác đ nh
cho t t c các k t h p có th có c a các bi n đ u vào.
B m t trong không gian ba chi u c a các quy t c m
đư ch n cho thi t k b đi u khi n đ c th hi n trong
Hình 8. B đi u khi n m đ c t o ra t các quy t c
"n u-thì". Các quy t c đ c ch n cho lu t đi u khi n
đ c trình bày trong B ng 1.

Hình 7. S đ c u trúc c a b đi u khi n m lai t
ch nh cho AR.Drone

B đi u khi n PID có hàm truy n d ng:

(3)
V i KP, KI, KD là h s c a b đi u khi n PID; s là
toán t laplace. B đi u khi n m (FLC) th c hi n
đi u ch nh tr c tuy n các h s c a b đi u khi n PID
[6,7]. B đi u khi n m lai v i đ u vào là các vi phân
c a sai s ‘de’ và sai s ‘e’ c a các góc quay, q trình
này đ c s d ng đ xác đ nh thông s c a b đi u
khi n. Phép bi n đ i tuy n tính đ c s d ng cho
phép xác đ nh tham s KP, KI,KD c a b đi u khi n
PID theo cơng th c:
(4)
(5)

Hình 8. B m t c a các đ u ra cho KP/ KI / KD

4. K t qu th c nghi m
Th c nghi m đi u khi n AR.Drone v i th i gian
th c đ c th c hi n trong nhà đ tránh tác đ ng c a
các y u t môi tr ng. Trong quá trình th c nghi m,
AR.Drone s đ c g n 1 v t n ng có kh i l ng 50g
vào 1 cánh b t kì c a máy bay và máy bay đ c g n
c đ nh vào 1 kh p xoay đ t khung có chi u cao 0,5m.

B ng 1. B ng quy t c m cho KP/ KI / KD
e/de

S

NB


NS

Z

PS

PB

NB

VB/M/VS

MB/M/MB

MB/M/M

MB/M/B

MB/M/MB

NS

MB/MS/ MS

MB/MS/MB

MB/MS/B

B/MS/MB


MB/MS/MB

Z

VS/S/M

VS/S/B

S/VS/B

MS/S/MB

MS/S/MB

PS

MB/MS/MB

MB/MS/MB

MB/MS/MB

B/MS/MB

MB/MS/MB

PB

MB/M/MB


MB/M/MB

MB/M/MB

MB/M/MB

MB/M/MB

70 (04-2022)

39


TẠP CHÍ

KHOA H C - CƠNG NGH

Hình 9. Ho t đ ng c a AR.Drone v i b đi u khi n PID

ISSN: 1859-316X

KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI
JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY

Hình 10. Ho t đ ng c a AR.Drone v i b đi u khi n
Fuzzy - PID

Hình 11. Sai l nh biên đ c a máy bay v i b đi u
khi n PID


Hình 12. Sai l nh biên đ c a máy bay v i b đi u
khi n Fuzzy - PID

Hình 13. áp ng góc Euler c a AR.Drone v i b đi u
khi n Fuzzy - PID

Hình 14. áp ng góc Euler c a AR.Drone v i b
đi u khi n PID

ch ng minh đ c hi u qu ho t đ ng c a b đi u
khi n m lai đ c thi t k , tác gi đư áp d ng 2 b
đi u khi n: PID và b đi u khi n Fuzzy - PID lên
AR.Drone nh m m c đích ki m tra tính n đ nh c a
AR.Drone v i t i tr ng bên ngoài trong su t quá trình
bay. Các k t qu khi áp d ng c 2 b đi u khi n s
đ c so sánh v i nhau.

PID là 7,452mm trong khi sai s biên đ c a
AR.Drone s d ng b đi u khi n PID là 86,09mm.

T Hình 9 và Hình 10 cho th y quá trình ho t đ ng
AR.Drone v i t i bên ngoài đ c thêm vào, chúng ta
có th th y, v i b đi u khi n Fuzzy - PID có đ n
đ nh t t h n so v i b đi u khi n PID.

5. K t lu n

T Hình 11 và Hình 12 bi u di n sai s v biên đ
c a máy bay không ng i lái s d ng b đi u khi n
Fuzzy - PD và b đi u khi n PID. Quá đi u ch nh c a

máy bay v i b đi u khi n Fuzzy - PID là nh h n so
v i b đi u khi n PID. Xét t i th i đi m 6 giây, sai s
biên đ c a AR.Drone s d ng b đi u khi n Fuzzy -

40

Hình 13 và Hình 14 bi u di n đáp ng góc c a
AR.Drone theo th i gian, t 2 hình v chúng ta có th
nh n th y đáp ng góc Euler c a máy bay v i b đi u
khi n Fuzzy - PID n đ nh h n nhi u so v i đáp ng
góc Euler c a máy bay v i b đi u khi n PID.
Bài báo đư gi i thi u mơ hình đ ng h c c a máy
bay AR.Drone, cách th c th c hi n đi u khi n th i
gian th c b ng công c Real-time Target Window
trong Simulink.
Bài báo c ng trình bày v thi t k b đi u khi n
m lai t ch nh cho AR.Drone v i t i tr ng bên ngoài.
K t qu ch ng minh hi u qu ho t đ ng c a b đi u
khi n đ c đ xu t, đ n đ nh và th i gian đáp ng

S

70 (04-2022)


TẠP CHÍ

ISSN: 1859-316X

KHOA HỌC CƠNG NGHỆ HÀNG HẢI

JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY

c a b đi u khi n Fuzzy - PID t t h n so v i b đi u
khi n PID c đi n.
Mơ hình c a AR.Drone đ c xây d ng trên
Matlab/Simulink v i ng d ng đi u khi n th i gian
th c đư đ c th c hi n thành công và ho t đ ng t t.
Các k t qu thu đ c qua th c nghi m b ng cách áp
d ng b đi u khi n đ c đ xu t và th nghi m đi u
khi n th i gian th c trên Matlab v i máy bay không
ng i lái AR drone 2.0 v i t i tr ng bên ngoài. K t
qu thu đ c đã ch ng minh đ c hi u qu c a b
đi u khi n thông minh đ c đ xu t, b đi u khi n đ
xu t có th c i thi n đ n đ nh và chính xác c a toàn
b h th ng khi làm vi c v i t i tr ng bên ngoài
Vi c áp d ng c 2 b đi u khi n PID c đi n và b
đi u khi n Fuzzy-PD cho ho t đ ng c a AR.Drone
v i t i tr ng bên ngoài đ thu n ti n cho quá trình so
sánh ho t đ ng c a 2 b đi u khi n này.
Các k t qu th c nghi m đ c th hi n ph n 4
đư ch ng minh u đi m c a b đi u khi n m lai đ c
thi t k đáp ng đ c các yêu c u v đ chính xác và
đ n đ nh c a AR.Drone v i t i tr ng bên ngồi. Do
đó, b đi u khi n m lai r t phù h p v i các h th ng
phi tuy n nh máy bay không ng i lái.

L ic m n
Nghiên c u này đ c tài tr b i Tr ng i h c
Hàng h i Vi t Nam trong đ tài mư s : DT 21-22.48.


TÀI LI U THAM KH O
[1] J. M. Maddalon, K. J. Hayhurst, D. M. Koppen, J.
M. Upchurch,and A. T. Morris, Perspectives on
unmanned aircraf classifcation for civil
airworthiness standards. National Aeronautics
and Space Administration, Langley Research
Center Hampton,Virginia, pp.2199-23681, 2013

KHOA H C - CÔNG NGH
[3] Hernandez A, Copot C, De Keyser R,
Identification and path following control of an
AR.Drone quadrotor. 17th international conference
system theory control computer (ICSTCC),
pp.583-588, 2013.
[4] Angela P. Schoellig, Improving Tracking
Performance by Learning from Past Data,
Institute for Dynamic Systems and Control ETH
Zurich Switzerland, 2012.
[5] Zhufeng Xie, Yuanqing Xia, Mengyin Fu, Robust
trajectory-tracking method for UAV using
nonlinear dynamic inversion. IEEE 5th
International Conference on Cybernetics and
Intelligent Systems, pp.93-98, 2011.
[6] Zhao, Z., Tomizuka, M., and Isaka, Fuzzy gain
scheduling of PID controllers. IEEE Transactions
on Systems, Man, and Cybernetics, Vol.23(5),
pp.1392-1398, 1993.
[7] T. Takagi and M. Sugeno, Fuzzy Identification of
Systems and Its Applications to Modeling and
Control, IEEE Trans on Systems, Man, and

Cybernetics, Vol.15(1), pp.116-132, JanuaryFebruary, 1985.
[8] Do Khac Tiep, Young-Jae Ryoo, An Autonomous
Control of Fuzzy-PD Controller for Quadcopter,
International Journal of Fuzzy Logic and
Intelligent Systems, Vol.17, No.2, pp.107-113,
2017.
Ngày nh n bài:
Ngày nh n b n s a:
Ngày duy t đ ng:

18/01/2022
21/02/2022
06/03/2022

[2] G. Martin, Modelling and Control of the Parrot
AR.Drone. ADFA Journal of Undergraduate
Engineering Research, Vol.5(1), 2012.

S

70 (04-2022)

41