ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN

Nhận xét của giáo viên hướng dẫn
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

Nhận xét của giáo viên phản biện
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

SVTH: Phạm Viết Tâm


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN

MỤC LỤC
MỤC LỤC..................................................................................................................... 1
Lời Nói Đầu................................................................................................................... 3
Chương 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA
....................................................................................................................................... 4
1.1 Cấu tạo, phân loại động cơ xoay chiều không đồng bộ............................................4
1.1.1 Cấu tạo của động cơ xoay chiều không đồng bộ...................................................4
1.1.2 Phân loại, ưu nhược điểm của động cơ xoay chiều không đồng bộ.......................6
1.1.3 Nguyên lý làm việc của động cơ xoay chiều không đồng bộ................................6
1.1.4.Đặc điểm và ứng dụng của động cơ xoay chiều khơng đồng bộ...........................7
1.2 Đặc tính cơ của động cơ xoay chiều không đồng bộ................................................8
1.2.1 Sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ ba pha.................................8
1.2.2 Phương trình đặc tính cơ.......................................................................................8
1.2.3 Ảnh hưởng của các tham số đến dạng đặc tính cơ...............................................10
1.3 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB................................................13
1.3.1 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số.......................................................14
1.3.2.Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi số đôi cực..........16
1.3.3 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi điện áp dặt vào
stator. .......................................................................................................................... 19
1.3.4 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách điều chỉnh
điện trở mạch rotor.......................................................................................................23
1.3.5. Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng sơ đồ nối tầng....28
Kết luận:...................................................................................................................... 32
Chương 2 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
CHỈNH ĐIỆN TRỞ MẠCH ROTO.............................................................................33

2.1.Phân tích sơ đồ mạch lực hệ truyền động...............................................................33
2.1.1 Cấu tạo của động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn và yêu cầu điều khiển.
33
2.1.2 nguyên lý hoạt động của sơ đồ mạch lực............................................................33
2.2 Tính chọn các phần tử mạch lực.............................................................................34
2.2.1 Chọn aptomat......................................................................................................34
2.2.2 Chọn cầu chì.......................................................................................................36
2.2.3 Chọn contactor....................................................................................................37
2.2.4 Role nhiệt............................................................................................................40
2.3 Tính tốn điện trở phụ mạch roto...........................................................................41
SVTH: Phạm Viết Tâm

1


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
2.4 Tính chọn mạch hãm cho hê thống động cơ...........................................................42
2.4.1 Các phương pháp hãm động cơ không đồng bộ 3 pha.........................................42
2.4.2 Lựa chọn phương pháp hãm cho hệ truyền động................................................47
2.5 Bảo vệ động cơ khi quá tải.....................................................................................48
Chương 3 VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TRÊN
THIẾT BỊ PLC............................................................................................................. 49
3.1 Tổng quan về PLC S7-200....................................................................................49
3.1.1 Sơ lược về lịch sử phát triển................................................................................49
3.1.2 Khái niệm về PLC...............................................................................................50
3.1.3 Cấu trúc phần cứng PLC s7-200.........................................................................51
3.1.4 Cấu trúc về bộ nhớ của PLC s7-200:...................................................................52
3.1.5 Mở rộng cổng vào ra...........................................................................................53
3.1.6 Thực hiện chương trình.......................................................................................53
3.1.7 Cấu trúc chương trình.........................................................................................54

3.1.8 Thiết bị lập trình..................................................................................................54
3.1.9 Ngơn ngữ lậ trình của PLC S7-200.....................................................................56
3.2 Viết chương trình điều khiển cho hệ truyền động trên thiết bị PLC S7_200..........60
3.2.1 Khai báo biến chưa trình:....................................................................................60
3.2.2 Chương trình điều khiển PLC S7-200:................................................................61
3.3 Vẽ sơ đồ kết nối của phần lực và hệ thống điều khiển...........................................63
3.3.1 Sơ đồ kết nối PLC của hệ truyền động................................................................63
3.3.2 Sơ đồ kết nối mạch lực và mạch điều khiển........................................................63
KẾT LUẬN.................................................................................................................. 65

SVTH: Phạm Viết Tâm

2


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
Lời Nói Đầu
Ngày nay động cơ điện có mặt ở khắp nơi trong tất cả các lĩnh vực của cuộc
sống, đặc biệt là trong công nghiệp. Khi động cơ điện được đưa vào ứng dụng rộng rãi
thì việc thiết lập một hệ thống tự điều chỉnh để đạt được sự tối ưu về các chỉ tiêu kinh
tế , kỹ thuật là một vấn đề quan trọng.
Với việc ứng dụng rộng rãi các tiến bộ kỹ thuật trong lĩnh vực điện tử tin học, các hệ truyền động được phát triển và có những thay đổi đáng kể. Đặc biệt do
công nghệ sản xuất các thiết bị điện tử công suất ngày càng hồn thiện nên các bộ biến
đổi điện tử cơng suất trong hệ truyền động không những đáp ứng được yêu cầu tác
động nhanh, độ chính xác cao mà con góp phần làm giảm kích thước và hạ giá thành
của hệ truyền động.
Mặc dù là một lĩnh vực tưng đối hẹp nhưng truyền động xoay chiều dung
động cơ không đồng bộ bap ha roto dây quấn ln ln có những vẫn đề hết sức hấp
dẫn và cũng rất phức tạp. Vì vậy, đối với đồ án “Thiết kế điều chỉnh tốc độ cho hệ
truyền động động cơ KĐB xoay chiều 3 pha rô to dây quấn”em rất muốn đi sâu vào tất

cả các vấn đề của lĩnh vực này. Nhưng kết quả được trình bày trong bản đồ án này mới
chỉ là những kết quả bước đầu. Trong nội dung nghiên cứu của đồ án này , em đã thực
hiện được các nhiệm vụ sau:
- Mô tả động cơ KĐB 3 pha rơ to dây quấn và phân tích sơ đồ ngun lý.
- Tính tốn cấp điện trở mạch rotor để có thể thay đổi tốc độ động cơ ở các cấp
tốc độ
- Tính tốn mạch hãm ngược cho hệ truyền động.
- Viết chương trình điều khiển cho hệ truyền động trên thiết bị PLC S7_200.
- Vẽ sơ đồ kết nối của phần lực và hệ thống điều khiển.
Trong quá trình thực hiện, chắc chắn bản thân em không thể tránh khỏi
những thiếu sót, em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy cơ và các
bạn để đồ án này hồn thiện hơn.
Em xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành và sâu sắc tới thầy giáo hướng dẫn
TS. Trần Duy Trinh đã tận tình hướng dẫn và cho em nhiều ý kiến quý báu để em có
thể hồn thành tốt và đúng thời gian đồ án này.
SVTH
Phạm Viết Tâm

SVTH: Phạm Viết Tâm

3


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
Chương 1
TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA
1.1 Cấu tạo, phân loại động cơ xoay chiều không đồng bộ
1.1.1 Cấu tạo của động cơ xoay chiều không đồng bộ
Động cơ xoay chiều không đồng bộ gồm 2 thành phần chính: Stator và Rotor.
 Stator là phần đứng yên của động cơ, được tạo thành từ vỏ, lõi sắt và quấn.

 Vỏ máy
Vỏ máy có tác dụng cố định lõi sắt và dây quấn, không dùng để làm mạch dẫn từ.
Ngồi ra vỏ máy cịn dung để truyền nhiệt làm mát. Thường vỏ máy làm bằng gang.
Đối với máy có cơng suất tương đố lớn (1000kw) thường dung thép tấm hàn lại thành
vỏ. Tùy theo cách làm nguội máy mà dạng vỏ cũng khác nhau.
 Lõi sắt
Lõi sắt là phần dẫn từ. Vì từ trường ddi qua lõi sắt là từ trường quay nên để giảm
tổn hao, lõi sắt được làm từ những lá thép kỷ thuật điện ép lại. Khi đường kính ngồi
lõi sắt nhỏ hơn 990mm thì dùng những tấm thép trịn ép lại. Khi đường kính ngồi lớn
hơn trị số trên thì dung những tấm hình rẻ quạt ghép lại thành khối trịn.
Mỗi lá thép kỷ thuật điện đều có phủ sơn cách điện trên bề mặt để giảm tổn hao
do dịng điện xốy gây nên. Nếu lõi sắt dài quá thì ghép thành từng thếp ngắn, mỗi
thếp dài từ 6cm đến 8cm, đặt cách nhau 1cm để thơng gió cho tốt. Mặt trong của lõi
thép có xẻ rảnh để đặt dây quấn.
 Dây quấn
Dây quấn stator được đặt vào các rãnh của lõi sắt và được cách điện tốt với lõi
sắt. Dây quấn của động cơ không đồng bộ gồm nhiều
phần tử nối với nhau theo một quy luật nào đó. Phân
tử là các bối dây được đặt trong các rãnh phần ứng.
Bối dây chỉ có thể là một vịng dây (dây quấn kiểu
vịng dây) hoặc cũng có thể gồm nhiều vịng dây (dây
quấn kiểu vòng dây). Số vòng dây của mỗi bối và số
vòng dây của mỗi pha và cách nối phụ thuộc vào công
suất, điện áp, tốc độ, điều khiển làm việc của máy.
Hình 1.1: Dây quấn stator sau khi quấn hồn chỉnh.
Các kiểu dây quấn:
- Dây quấn một lớp.
- Dây quấn xếp.
- Dây quấn hai lớp.
- Dây quấn đồng tâm.

- Dây quấn đồng khuôn.
- Dây quấn song.
SVTH: Phạm Viết Tâm

4


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
 Rotor là phần quay của động cơ. Phần này có hai bộ phận chính là lõi sắt và
dây quấn.
 Lõi sắt
Nói chung thì người ta dung các lá thép kỹ thuật như ở stator. Lõi sắt được ép
trực tiếp lên trục máy. Phía ngồi của lá thép có xẻ rãnh để đặt dây quấn.
 Rotor và dây quấn rotor.
Rotor có hai loại chính: rotor kiểu lồng sóc và rotor kiểu dây quấn.
- Loại rotor kiểu lồng sóc:
Kết cấu của loại dây quấn này rất khác với loại dây quấn stator. Trong mỗi rãnh
của lõi sắt rotor được đặt vào thanh đồng hay nhôm dài ra khỏi lõi sắt và được nối tắt
lại ở hai đầu bằng hai vành ngắn mạch bằng đồng hay nhôm làm thành một cái lồng
gọi là lồng sóc.

Hình 1.2: Rotor lồng sóc
Dây quấn lồng sóc khơng cần cách điện với lõi sắt. Để cải thiện tính năng mở
máy, trong máy công suất tương đối lớn, rãnh rotor có thể làm thành dạng rãnh sâu
hoặc làm thành hai rãnh lồng sóc gọi là lồng sóc kép. Trong động cơ điện cỡ nhỏ, rãnh
rotor thường được làm chéo đi một góc so với tâm của trục.
- Loại rotor kiểu dây quấn:
Rotor có dây quấn giống như dây quấn stator. Trong động cơ điện cỡ trung bình
trở lên thường dung dây quấn kiểu song hai lớp vì bớt được những dây đầu nối, kết
cấu dây quấn trên rotor chặt chẽ. Trong động cơ điện cỡ nhỏ thường dùng dây quấn

đồng tâm một lớp. Dây quấn ba pha của rotor thường đấu hình sao, cịn ba đầu kia
được nối với ba vành trượt thường làm làm bằng đồng đặt cố định ở một đầu trục và
thơng qua chổi than có thể đấu với mạch điện bên ngoài. Đặt điểm của loại động cơ
rotor kiểu dây quấn là có thể thơngqua chổi than đưa điện trơ phụ vào mạch điện rotor
để cải thiện tính năng mở máy và điều chỉnh tốc độ hoặc cải thiện hệ số công suất của
máy. Khi máy làm việc bình thường dây quấn rotor được nối ngắn mạch.

SVTH: Phạm Viết Tâm

5


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN

Hình 1.3: Rotor dây quấn công suất lớn và rotor dây quấn công suất nhỏ.
1.1.2 Phân loại, ưu nhược điểm của động cơ xoay chiều không đồng bộ.
 Phân loại động cơ xoay chiều không đồng bộ.
 Động cơ xoay chiều không đồng bộ rotor lồng sóc.
 Động cơ xoay chiều khơng đồng bộ rotor dây quấn.
 Ưu, nhược điểm của động cơ xoay chiều không đồng bộ.
 Ưu điểm:
Cấu tạo đơn giản, đặc biệt là động cơ rotor lồng sóc so với động cơ một chiều,
động cơ khơng đồng bộ có giá thành hạ, vận hành tin cậy, chắc chắn. Ngoài ra động cơ
khơng đồng bộ có thể dùng trực tiếp lưới điện xoay chiều ba pha nên không cần trang
bị thêm các thiết bị biến đổi kèm theo.
 Nhược điểm:
Điều chỉnh tốc độ và khống chế các quá trình quá độ khó khăn. Riêng với động
cơ rotor lồng sóc có các chỉ tiêu khởi động xấu hơn so với động cơ điện một chiều.
1.1.3 Nguyên lý làm việc của động cơ xoay chiều khơng đồng bộ.
Khi ta cho dịng điện 3 pha tần số f vào 3 dây quấn stator, sẽ tạo ra từ trường

quay p đôi cực, quay với tốc độ n 1 = . Từ
trường quay cắt các thanh dẫn của dây quấn
rotor, cảm ứng ra các sức điện động(chiều
sức điện động xác định theo quy tắc bàn tay
phải). Vì vậy dây quấn rotor nối ngắn mạch,
nên sức điện động cảm ứng sẽ sinh ra dòng
trong các thanh dẫn rotor.
Lực tác dụng tương hổ giữa từ trường
quay của máy với thanh dẫn mang dòng điện
rotor kéo rotor quay cùng chiều quay từ trường
với tốc độ n.
Hình 1.4: Sơ đồ nguyên lý
Chú ý: Khi xác định chiều sức điện động
làm việc ĐC XCKĐB
SVTH: Phạm Viết Tâm

6


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
cảm ứng theo quy tắc bàn tay phải ta phải căn cứ vào chiều chuyển động tương
đối của thanh dẫn với từ trường. Nếu coi từ trường đứng yên thì chiều chuyển động
tương đối của thanh dẫn ngược chiều từ trường.
Tốc độ n của máy nhỏ hơ tốc độ của từ trường n 1 vì nếu tốc độ bằng nhau thì
khơng có sự chuyện động tương đối, trong dây quấn rotor không có sức điện động và
dịng điện cảm ứng, lưc điện từ bằng 0.
Độ chênh lệch giữa tốc độ của từ trường quay và tốc độ máy gọi là tốc độ trượt n2.
n2 = n1 – n
(1.1)
Hệ số trượt của tốc độ là

S= =
(1.2)
Khi rotor đứng yên (n=0),hệ số trượt s=1. Khi rotor quay định mức
s= 0,02 ÷ 0,06.
Tốc độ động cơ là:
n = n1.(1 – s) = (1-s)
(1.3)
1.1.4.Đặc điểm và ứng dụng của động cơ xoay chiều không đồng bộ.
a. Đặc điểm
- Mơmen mở máy phải lớn để thích nghi với phụ tải.
- Dịng mơmen phải nhỏ để khỏi ảnh hưởng đến phụ tải khác.
- Thời gian mở máy nhỏ để có thể làm việc được ngay.
- Thiết bị mở máy đơn giản, rẻ tiền và ít tốn năng lượng.
b. Ứng dụng
Động cơ điện không đồng bộ do kết cấu đơn giản, làm việc chắc chắn, sử dụng
và bảo quản thuận tiện, già thành rẻ nên được sử dụng rộng rải trong nền kinh tế quốc
dân, nhất là loại công suất dưới 100 kW.
Trong công nghiệp thường dung động cơ điện không đồng bộ làm nguồn nguồn
động lực cho nhà máy cán thép loại vừa và nhỏ, động lực cho các nhà máy công cụ ở
các nhà máy công nghiệp nhẹ, v.v… Trong hầm mỏ dung làm máy tời hay máy quạt
gió. Trong nơng nghiệp dung để làm máy bơm nước hay máy gia công nông sản.
Trong đời sống hằng ngày, động cơ điện không đồng bộ cũng dần dần chiếm một
vị trí quan trọng: quạt gió, máy quay đĩa, động cơ trong tủ lạnh…Tóm lại, theo sự phát
triển của nền sản xuất điện khí hóa, tự động hóa và sinh hoạt hằng ngày, phạm vi ứng
dụng của động cơ điện khơng đồng bộ ngày càng rộng rãi.
1.2 Đặc tính cơ của động cơ xoay chiều không đồng bộ.
1.2.1 Sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ ba pha.
Để thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ta dựa vào đồ
thay thế với các giả thiết sau:
SVTH: Phạm Viết Tâm


7


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
- 3 pha của động cơ là đối xứng.
- Các thông số của động cơ không đồng bộ không đổi.
- Tổng dẫn mạch từ hố khơng thay đổi, dịng điện từ hố không phụ thuộc tải
mà chỉ phụ thuộc vào điện áp đặt vào stato động cơ.
- Bỏ qua các tổn thất do ma sát, tổn thất trong lõi thép.
- Điện áp hồn tồn sin, đối xứng 3 pha.
Ta có sơ đồ thay thế:

Hình 1.5: Sơ đồ thay thế ĐK.
Trong đó:
- U1f : Trị số hiệu dụng của điện áp pha stato (V).
- I1, I2, I’1 : Các dòng stato, mạch từ hóa, rơto đã quy đổi về stato (A).
- X1, Xµ, X’2 : Điện kháng stato, mạch từ, rôto đã quy đổi về stato (Ω).
- R1, Rµ, R’2 : Điện trở stato, mạch từ, rôto đã quy đổi về stato (Ω).
- R’2f: Điện trở phụ (nếu có) ở mỗi pha rơto đã quy đổi về stato (Ω).
- S: Hệ số trượt của động cơ
1.2.2 Phương trình đặc tính cơ
Để thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ khơng đồng bộ ba pha ta sử
dụng sơ đồ thay thế. Trên (hình 1.5) là sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng
bộ ba pha. Khi nghiên cứu ta đưa ra một số giả thuyết sau đây:
- Ba pha cả động cơ là đối xứng, khe hở của không khí là đồng đều.
- Các thơng số của động cơ không đổi nghĩa là không phụ thuộc vào nhiệt độ,
điện trở
rotor khơng phụ thuộc vào tần số dịng điện rotor, mạch từ khơng bão hịa nên
điện kháng X1, X2 khơng đổi.

- Tổng dẫn mạch từ hóa khơng thay đổi, dịng điện từ hóa khơng phụ thuộc tải
mà chỉ
phụ thuộc điện áp và đặt vào stator của động cơ.
- Bỏ qua các tổn thất ma sát, tổn thất trong lõi thép.
- Điện áp lưới hoàn toàn sin và đối xứng 3 pha.
Khi cuộn dây stator được cấp điện với điện áp định mức U 1f trên một pha mà giữ
yên
SVTH: Phạm Viết Tâm

8


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
Rotor (khơng quay) thì mỗi pha của cuộn dây rotor sẽ xuất hiện sức điện động
E2pha đmtheo nguyên lý máy biến áp. Hệ số quy đổi sức điện động là:
KE =
(1.4)
Từ đó có hệ số quy đổi của dịng điện: KI =
Với các hệ số quy đổi này các đại lượng điện ở trong mạch rotor có thể quy đổi
về phía mạch stator theo cách sau:
- Dòng điện kháng: I’2 = KI.I2
- Điện kháng: X’2 = KX.X2
- Điện trở: R’2 = KR.R2
Dòng điện rotor quy đổi về phía stator có thể tính từ sơ đồ thay thế:
I’2 =
(1.5)
Khi động cơ hoạt động, công suất điện từ P 1,2 từ stator chuyển sang rotor thành
công suất cơ Pcơ đưa ra trên trục động cơ và cơng suất nhiệt P2 đốt nóng cuộn dây.
P1,2 = Pcơ + P2(1.6)
Nếu bỏ qua tổn thất phụ thì có thể coi mơmen điện từ M đt của động cơ bang

mơmen cơ Mcơ.
Mđt = Mcơ = M
Từ đó:
P1,2 = M.ω0 = M.ω + P2.M =

=

(1.7)

Công suất nhiệt cuộn dây bap ha là:
P2 = 3.R’2.I’22
(1.8)
Thay (1.8) vào (1.5) sau đó thay vào (1.7) ta được:
M=
(1.9)
Trong đó: Xnm = X1 + X’2 là điện kháng ngắn mạch
Phương trình (1.9) là phương trình đặc tính cơ của động cơ khơng đồng bộ.
Nếu biểu diễn đặc tính cơ trên đồ thị sẽ là hình cong như hình 1.4. Có thể xác
định được điểm cực trị của đường cong này bằng cách giải ta sẽ được trị số M và S tại
điểm cực trị ký hiệu là Mth và Sth (mômen và độ trượt tới hạn) cụ thể là:
Sth =
(1.10)
Thay (1.10) vào (1.9) ta có Mth:
M
(1.11)
Trong hai biểu thức trên, dấu (+) ứng với trạng thái động cơ, dấu (-) ứng với
trạng thái máy phát. Do đó Mth ở chế độ máy phát lớn hơn Mth ở chế độ động cơ.
Ngoài ra khi nghiên cứu các hệ truyền động với động cơ không đồng bộ người ta
quan tâm đến trạng thái làm việc của


SVTH: Phạm Viết Tâm

9


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
đơng cơ nên các đường đặc tính cơ lúc này thường biểu diễn trong khoảng tốc
độ0 S Sth.Để đơn giản người ta tuyến tính hóa đoạn làm việc từ ω 0→ωđm như đường 1
trên hình (1.6).

Hình 1.6: Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ.
1.2.3 Ảnh hưởng của các tham số đến dạng đặc tính cơ.
a. Ảnh hưởng của điện áp:
Khi điện áp vào động cơ giảm:
- Từ phương trình: (*)
Ta thấy mơmen tới hạn giảm theo tỉ lệ bình phương lần độ giảm của điện áp.
- Trong khi tốc độ đồng bộ: ω0 = không thay đổi.
- Độ trượt tới hạn
- Sth = khơng thay đổi.
- Mth nói lên khả năng quá tải của động cơ.
- Mômen mở máy (Mmm = K2U1f2) giảm theo tỉ lệ bình phương lần độ suy giảm
của điện áp.
Đặc tính này thích hợp với phụ tải bơm và quạt gió, khơng thích hợp với phụ tải
khơng đổi. Ngồi ra đối với động cơ cơng suất lớn với phụ tải bơm hoặc quạt gió,
người ta dùng phương pháp tăng dần điện áp đặt vào động cơ để hạn chế dòng điện khi
khởi động.

SVTH: Phạm Viết Tâm

10



ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN

Hình 1.7: Đặc
động cơ không đồng bộ 3 pha khi thay đổi điện áp.

tính cơ của

b. Ảnh hưởng của điện trở phụ hay điện kháng phụ nối tiếp trên mạch stator.
- Khi thêm điện trở phụ R1 vào stator thì ω0 khơng đổi, độ trượt tới hạn Sth giảm,
mômen tới hạn Mth giảm.
- Khi thêm điện kháng phụ Xf vào mạch stator thì tốc độ ω0 khơng đổi, độ trượt
tới hạn Sth giảm, mômen tới hạn Mth giảm.
Chú ý: Nên chọn Rf hoặc Xf sao cho có cùng một mơmen khởi động (M nm) thì
đường đặc tính ứng với Rf nằm gần trục tung hơn vì nó có tổn thất năng lượng lớn hơn.
c. Ảnh hưởng của điện trở phụ nối tiếp vào dây quấn rotor
Đối với động cơ không đồng bọ rotor dây quấn người ta mắc them R f vào mạch
rotor để hạn chế dòng điện khởi động hoặc để điều chỉnh tốc độ động cơ.
Khi đưa Rf vào mạch rotor thì
ω = const; Mth = const;
Sth = = Var
Rf càng lớn thì Sth sẽ càng lớn, β càng nhỏ nghĩa là dặc tính cơ càng mềm. Khi
thay đổi Rf ta được một họ đường đặc tính biến trở.

Hình 1.8:Đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ nối tiếp vào dây quấn rotor.

SVTH: Phạm Viết Tâm

11



ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
d. Ảnh hưởng của số đôi cực từ p.
Để thay đổi số đôi cực ở stator người ta thường thay đổi cách đánh dấu dây vì:
ω = ω0 (1-S) = (1-S)
Nếu thay đổi số đơi cực p thì ω0
thay đổi, do tốc độ động cơ cũng thay
đổi. Cịn Sthkhơng phụ thuộc vào p nên
khơng thay đổi, nghĩa là độ cứng của đặc
tính cơ vẫn giữ nguyên. Nhưng khi thay
đổi số đôi cực sẽ thay đổi cách đánh dấu
dây ở động cơ stator nên một số thơng số
như Uf ,R1, X1 có thể thay đổi và do đó
tùy từng trường hợp sẽ ảnh hưởng khác
nhau đến mơmen tới hạn Mth của động cơ
Hình 1.9: Đặc tính cơ khi thay đổi số đơi cực, Mth = const.
Hình 1.9 và hình 1.10 biểu diễn đặc
tính cơ thay đổi với p = và
Mth = const.

Hình 1.10: Đặc tính cơ khi thay đổi số đơi cực p1 = const.
e. Ảnh hưởng của tần số:
- Từ biểu thức ω0 = ta thấy khi thay đổi tần số sẽ làm thay đổi tốc độ từ trường
quay và tốc độ động cơ thay đổi.
- Xét trường hợp khi tăng tần số
f1 fđm, từ biểu thức (1.11) biến đổi ta có.
Mth =

(1.12)


Khi tăng tần số, Mth giảm (với điện áp giữ nguyên không đổi) do vậy: Mth

SVTH: Phạm Viết Tâm

12


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
- Trường hợp tần số f1 fđm,
nếu giữ nguyên điện áp thì dịng điện
động cơ sẽ tăng rất lớn (vì tổng trở của động
cơ sẽ giảm theo tần số).
Do vậy khi giảm tần số cần phải giảm
điện áp theo quy luật nhất định. Trên hình
1.11. Trình bày đặc tính cơkhi f1 f1đm với
điều kiện Φ = const thì Mth giữ khơng đổi. Ở
vùng f1 f1đm, Mth tỉ lệ nghịch với bình
phương tần số.
Hình
1.11:Đặc tính cơ khi thay đổi tần số ĐC KĐB.
Động cơ không đồng bô ba pha được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp từ công
suất nhỏ đến công suất trung bình và chiếm tỷ lệ rất lớn so với động cơ khác. Sỡ dĩ
như vậy là do động cơ KĐB có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành an toàn, sử dụng
nguồn trực tiếp từ lưới điện xoay chiều 3 pha. Tuy nhiên trước đây các hệ truyền động
cơ khơng đồng bộ có điều chỉnh tốc độ lại chiếm rất nhỏ, đó là do việc điều chỉnh tốc
độ động cơ KĐB có khó khăn hơn động cơ một chiều. Trong thời gian gần đây, do sự
phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công suất và kỹ thuật điện tử tin học, động cơ
KĐB mới được khai thác các ưu điểm của mình. Nó trở thành hệ truyền động cạnh
tranh có hiệu quả với hệ truyền động tiristo, động cơ một chiều.

1.3 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB.
Động cơ không đồng bộ khi mắc vào nguồn điện có tần số f 1 thì ta có biểu thức
tốc độ:
ω = ω0 (1-S).
Trong đó:
ω tốc độ quay của rotor.
ω0 = tốc độ không tải lý tưởng.
S hệ số trượt của động cơ.
Do đó ta có:
ω = (1-S).
Từ phương trình trên ta thấy, muốn thay đổi tốc độ động cơ khơng đồng bộ ω ta
có thể thực hiện bằng cách thay đổi các thông số: tần số nguồn f 1, số đôi cực và hệ số
trượt. Tương ứng với sự điều chỉnh các thông số trên ta có các phương pháp điều chỉnh
động cơ khơng đồng bộ:
- Thay đổi tần số f1 của nguồn áp.
SVTH: Phạm Viết Tâm

13


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
- Thay đổi số cực.
- Điều chỉnh điện áp đặt vào stator.
- Điều chỉnh điện trở mạch rotor.
- Dùng sơ đồ nối tầng động cơ không đồng bộ.
1.3.1 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số
a. Nguyên lý điều chỉnh.
Tần số lưới điện quyết định giá trị tốc độ góc của từ trường quay trong máy điện,
do đó bằng cách thay đổi tần số dịng stator ta có thể điều chỉnh được tốc độ động cơ.
Để thực hiện phương pháp điều chỉnh này ta dung bộ nguồn biến tần BT để cung cấp

cho động cơ. Sơ đồ tổng quan của hệ như sau:

Hình 3.1: Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động điện của điều chỉnh tần số.
Máy điện được chế tạo để hoạt động ở tần số định mức nên khi thay đổi tần số
chế độ làm việc của máy điện cũng bị thay đổi vì tần số có ảnh hưởng trực tiếp đến từ
thông của máy điện. Quan hệ này có thể được phân tích nhờ phương trình cân bằng
điện áp đối với mạch stator của máy điện:
E1 = cΦf1 = U1 – I1Z1
Trong đó:E1 Sức điện động cảm ứng trong cuộn dây stator.
Φ Từ thơng móc vịng qua cuộn dây stator.
c Hằng số tỷ lệ.
U1 Điện áp đặt vào stator động cơ.
f1 Tần số dòng stator.
Nếu bỏ qua sụt áp trên tổng trở của cuộn dây stator ta có: Φ =
Từ phương trình trên ta thấy nếu giữ nguyên điện áp U 1 (U1 = const), khi tăng tần
số f1thì từ thơng trong máy sẽ giảm làm cho mômen của máy điện giảm. Nếu mômen
tải không thay đổi hoặc là hàm tăng của tốc độ thì khi đó dịng điện cũng phải tăng để
mơmen cân bằng với mơmen tải. Kết quả là động cơ bị quá tải về dòng. Ngược lại khi
giảm tần số để giảm tốc độ lại dẫn đến từ thông tăng lên làm tăng mức độ từ hóa lõi
thép, tăng tổn hao thép và làm nóng máy điện.
Như vậy khi điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số thì ta cũng phải thay đổi
điện áp một cách tương ứng.

SVTH: Phạm Viết Tâm

14


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
Người ta chứng minh được rằng, khi thay đổi tần số, nếu đồng thời điều chỉnh

điện áp sao cho hệ số quá tải của động cơ không thay đổi (λ= M th/Mc= const) thì chế
độ làm việc của động cơ ln được duy trì ở mức tối ưu giống như khi làm việc ở
thơng số định mức. Khi đó hiệu suất của máy trong tồn dải điều chỉnh gần như khơng
đổi.
b. Các đặc tính điều chỉnh.
Đặc tính cơ của động cơ khơng đồng bộ khi điều chỉnh tần số không phụ thuộc
vào tần số mà còn phụ thuộc vào quy luật thay đổi điện áp, nghĩa là cịn phụ thuộc đặc
tính của phụ tải.
Khi Mc = const.

Khi Mc =

Khi M=ω2.

Hình 3.2: Các dặc tính điều chỉnh của động cơ KĐB với các dải tần số khác nhau.
c. Các ưu, nhược điểm và phạm vi ứng dụng.
Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ khơng đồng bộ bằng cách thay đổi tần số
có các ưu, nhược điểm sau:
SVTH: Phạm Viết Tâm

15


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
Ưu điểm.
- Điều chỉnh vô cấp tốc độ quay của động cơ.
- Dải tần chỉnh tốc độ D lớn
- Hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ dung biến tần mắc trực tiếp từ lưới điện, do
đó khơng cần các thiết bị biến đổi, nó sử dụng động cơ khơng đồng bộ rotor lồng sóc
có kết cấu đơn giản, vững chắc, giá thành rẽ, có thể làm việc trong mọi mơi trường.

- Hệ thống điều chỉnh tốc độ dùng biến tần có thể hãm tái sinh cho nguồn điện
xoay chiều này có thể làm việc ở 4 góc tọa độ.
Nhược điểm.
Bộ biến tần có giá thành đắt do sử dụng nhiều linh kiện bán dẫn và mạch điều
khiển điện tử.
Phạm vi ứng dụng.
Hệ thống điều khiển tốc độ dùng biến tần có nhiều ưu điểm, song phạm vi ứng
dụng của nó phụ thuộc nhiều vào yếu tố kinh tế. Do vậy, trong thực tế biến tần thường
được sử dụng khi có nhiều động cơ cùng thay đổi tốc độ theo một quy luật chung.
Động cơ khơng đồng bộ rotor dây quấn ít được sử dụng cùng với biến tần do biến tần
có thể điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc một các dễ dàng.
1.3.2.Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi số đôi cực.
a. Nguyên lý điều chỉnh.
Phương pháp thay đổi số đôi cực thường dùng nhiều nhất cho động cơ hai cấp.
Tốc độ, có hai cách đấu như sau:

Hình 3.3: Đổi nối dây quấn stator theo sơ đồ ∆ - YY.
Để thay đổi số đôi cực P, người ta thay đổi cách nối dây ở stator của động cơ.
Những máy đặc biệt này người ta gọi là máy đa tốc độ, số đơi cực của nó thay đổi
bằng hai cách khác nhau, cách thứ nhất: dùng hai tổ nối dây riêng biệt mỗi tổ có hai số
đơi cực riêng, cách thứ hai: dùng một tổ dây quấn stator nhưng mỗi pha được chia
thành hai đoạn. Thay đổi cách nối giữa hai đoạn đó ta sẽ thay đổi mỗi đơi cực P, cách

SVTH: Phạm Viết Tâm

16


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
thứ nhất tạo được hai tốc độ bất kỳ không lệ thuộc nhau. Cách thứ hai có sơ đồ đấu

dây phức tạp và có hai cấp lệ thuộc nhau.
Khi đổi nối từ tam giác sao kép (∆-YY) ta có những quan hệ sau đây. Khi nối ∆
hai đoạn dây stator đấu nối tiếp nên:
R1 = 2r1 ; X1 = 2X1
Và tương ứng:R2 = 2r2; X2 = 2X2; Xnm = 2Xnm
(1.13)
Trong đó: r1, r2, X1, X2điện trở và điện kháng mỗi đoạn dây stator và rotor. Điện
áp đặt lên dây quấn mỗi pha là Uf∆ = .
Do đó:

Sth∆ = =
Mth∆ = =

(1.14)
(1.15)

Nếu nối YY thì:
R1YY = r1; X1YY = X1; R2YY = r2 ; X2YY = X2
Còn áp trên dây quấn mỗi pha là UfYY = U1 vì vậy:

SthYY = = = Sth∆
MthYY = =
(1.18)
So sánh (1.18) và (1.15) ta thấy

(1.16)

(1.17)

=


(1.19)

Như vậy khi nối ∆YY tốc độ khong tải lý tưởng tăng hai lần. S th giữ nguyên,
mômen tới hạn giảm đi .
Đặc tính cơ có dạng như hình3.4.

Hình 3.4: Các đặc tính cơ điều chỉnh và đặc tínhtải cho phép khi đổi nối dây quấn
stator ∆ - YY

SVTH: Phạm Viết Tâm

17


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN

Hình 3.5:

Đổi nối dây
quấn stator theo sơ đồ Y-YY.

Khi đổi nối Y-YY:

SthY =
MthY =
SthY = SthYY ; MthY = MthYY
Dạng đặc tính cơ có dạng:

(1.20)

(1.21)
(1.25)

Hình 3.6: Các đặc tính cơ điều chỉnh và đặc tính tải cho phép khi đổi nối dây quấn
stator Y-YY.
b. Các ưu, nhược điểm và phạm vi ứng dụng.
- Ưu điểm.
Ưu điểm của phương pháp thay thế đôi cực P là thiết bị đơn giản, giá thành hạ,
các đặc tính cơ đều cứng, khả năng điều chỉnh triệt để. Độ chính xác duy trì tốc độ cao
và tổn thất trượt khi điều chỉnh thực tế không đáng kể.
- Nhược điểm.
Nhược điểm lớn của phương pháp nay là có độ tinh kém (nhảy cấp), dải điều
chỉnh không rộng và kích thước động cơ lớn nên động cơ đa tốc độ được chế tạo với
công suất dưới 2030 kW.
- Phạm vi ứng dụng.
SVTH: Phạm Viết Tâm

18


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
Được sử dụng trong một số máy cắt kim loại, nâng bơm ly tâm và cả quạt gió.
1.3.3 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi điện áp dặt vào
stator.
a. Nguyên lý điều chỉnh.
Để điều chỉnh điện áp người ta dùng bộ nguồn BD có điện áp ra thay đổi tùy
thuộc vào tín hiệu điều khiển Uđk với sơ đồ nguyên lý hình 3.7.

Hình 3.7: Sơ đổ tổng quát của hệ truyền động điện KĐB của thay đổi điện áp.
Khi thay đổi điện áp lưới, ví dụ khi giảm xuồng x lần (x < 1) điện áp định mức

(U1 = xUđm) thì mơmen sẽ giãm xuống cịn x2 lần M = x2Mđm. Nếu mômen tải không
thay đổi thì tốc độ giảm xuống cịn hệ số trượt tăng lên.
Theo công thức về mômen M = c mI2’Φ, trong đó cm là hằng số, thì khi điện áp
lưới U1 = xUđm, thì sức điện động E và từ thơng Φ cùng bằng x lần giá trị ban đầu và I ’2
tăng lên 1/x lần. Vì hệ số trượt:

S= =
Nên hệ số trượt S sẽ bằng 1/x2 lần hệ số trượt cũ và tốc độ động cơ điện ở điện áp
U1 = xUđm sẽ là:n = n1.( 1-)
Khi điện áp khác với giá trị định mức, mômen tới hạn M th sẽ thay đổi tỷ lệ với
bình phương điện áp, cịn độ trượt tới hạn Sth thì giữ ngun nghĩa là:
Mth.u = Mth. ;
Sth.u = Sth.tn = const
Đặc tính điều chỉnh có dạng như sau:

Hình 3.8: Các đặc tính cơ khi điều chỉnh điện áp stator, U12> U11.
SVTH: Phạm Viết Tâm

19


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
b. Các phương pháp điều chỉnh điện áp.
- Điều chỉnh điện áp bằng bộ điều chỉnh thyristor.
Đây là bộ điều chỉnh được ứng dụng ngày càng nhiều trong điều chỉnh tốc độ
động cơ khơng đồng bộ vì nhiều ưu điểm so với các bộ biến đổi xoay chiều khác như
dùng biến áp tự ngẫu, dùng khuếch đại từ,…

SVTH: Phạm Viết Tâm


20


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
Sơ đồ nguyên lý của hệ dùng bộ điều chỉnh thyristor như hình 3.9.

Hình 3.9: Sơ đồ nguyên lý của hệ thống dùng bộ điều chỉnh thyristor.
Bộ điều chỉnh thyristor này tương đối đơn giản gồm sáu thyristor. Khi ở trạng
thái xác lập, các thyristor mở ở những góc kích như nhau và khơng đổi. Khi đó T 1, T3,
T5 dẫn nữa chu kỳ dương còn T2, T4, T6 dẫn ở nữa chu kỳ âm của lưới điện.
Điện áp đặt vào stator của động cơ U2 (điện áp ra cãu bộ biến đổi) là những phần
của đường hình Sin trên hình 3.10.

Hình 3.10: Đồ thị điện áp pha ở đầu ra của bộ điều chỉnh thyristor.
Giả thuyết đường cong trên hình 3.10 là đồ thị điện áp của pha A đưa vào stator
của động cơ qua hai thyristorT1 và T4.
Nếu T1 mở ở góc α = 0 thì T 1 sẽ dẫn cho đến thời điểm π do điện áp lưới dương
đặt vào Anot và sau đó vẫn dẫn từ π đến π+δ là nhờ năng lượng điện từ tích lũy trong
dây quấn stator.
Tương tụ thyristor T4 dẫn ở nữa chu kỳ âm và góc δ phụ thuộc vào độ trượt S.
Để dựng đặc tính cơ điều chỉnh, ta bỏ qua điện trở của thyristor. Khi thyristor
đang dẫn và các đặc tính điều chỉnh ứng với những góc mở α khác nhau được vẽ trên
SVTH: Phạm Viết Tâm

21


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
hình 3.11. Vì điện áp phụ thuộc vào góc pha φ nên độ trượt tới hạn của đặc tính điều
chỉnh có thể khác với độ trượt St.


Hình 3.11: Các đặc tính điều chỉnh tốc độ ĐC KĐB dùng bộ điều chỉnh thyristor.
- Điều chỉnh điện áp dùng biến áp từ ngẫu.
Sơ đồ nguyên lý.

Hình 3.12: Sơ đồ nguyên lý của hệ thống truyền động dùng biến áp tự ngẫu.
Nếu ký hiệu các đại lượng điện từ của mỗi pha biến áp như hình 3.12 thì tổng trở
của biến áp được xác định theo biểu thức:
Zba = Zs + Za2
Trong đó: K = W2/W1 Hệ số biến áp.
Khi điều chỉnh điện áp ra để cấp cho stator động cơ, hệ số K thay đổi đồng thời
Zsvà Zacũng đều thay đổi. Các đặc tính cơ đều có dạng như hình 3.13.

SVTH: Phạm Viết Tâm

22


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN

Hình 3.13: Các đặc tính điều chỉnh của truyền động KĐB dùng biến áp tự ngẫu
2
Để cải thiện dạng đặc tính điều chỉnh và giảm bớt mức phát nóng của máy điện,
khi dùng động cơ KĐB rotor dây quấn người ta nối them một điện trở cố định R cd vào
mạch rotor. Khi đó nếu điện áp đặt vào stator là định mức(U b = U1) thì ta có đặc tính
mềm hơn đặc tính tự nhiên. Ta gọi đặc tính này là đặc tính giới han. Rõ ràng là

Sthgh = Sth
Mthgh = Mth
Trong đó: Mthgh ; Sthgh mơmen và độ trượt tới hạn của đặc tính giới hạn.

Mth ; Sth các đại lượng tương ứng của đặc tính tự nhiên.
c. Các ưu, nhược điểm và phạm vi ứng dụng.
- Ưu điểm.
Phương pháp này cho phép tự động hóa hệ thống và cải thiện các đặc tính điều
chỉnh.
- Nhược điểm.
Phương pháp này điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng điện áp có
nhược điểm lá làm việc khơng ổn định do hệ thống nhạy với sự thay đổi của điện áp.
- Phạm vi ứng dụng.
Phương pháp này thích hợp với truyền động mômen tải là hàm tăng theo tốc độ
như: quạt gió, bơm ly tâm.
1.3.4 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách điều chỉnh
điện trở mạch rotor
a. Nguyên lý điều chỉnh.
Đối với động cơ rotor dây quấn thường điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện
trở rotor để thay đổi hệ số trượt S, việc điều chỉnh thực hiện ở phái rotor. Phương pháp
này còn gọi là phương pháp biến trở.
SVTH: Phạm Viết Tâm

23


ĐỒ ÁN TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH KHOA ĐIỆN
Sơ đồ điều chỉnh được biểu diễn như hình 3.14.
Khi đưa thêm điện trở phụ Rf vào mạch rotor làm cho dòng điện rotor giảm
xuống dần đến tốc độ quay giảm xuống.

Hình 3.14: Sơ đồ nguyên lý hệ điều chỉnh điện trở phụ ở mạch rotor.
Điện trở tổng mạch rotor sẽ là:
= Rf + Rr.

Trong đó:
Rf: Điện trở phụ một pha nối tiếp với rotor.
Rr: Điện trở dây quấn một pha của rotor.
Đặc tính điều chỉnh của động cơ khi thay đổi điện trở mạch rotor như hình 3.15

Hình 3.15: Đặc tính điều chỉnh khi thay đổi điện trở mạch rotor động cơ KĐB
rotor dây quấn.
Các dặc tính điều chỉnh phải thõa mãn phương trình đặc tính cơ.
M=
Trong đó:

S’th =
Mth = Mtn = const
a=

(1.26)
(1.27)

.

Giả sử động cơ đang làm việc xác lập với đặc tính tự nhiên có tải là M c và tốc
độ là ω1 ứng với điểm làm việc a nên đặc tính điều chỉnh hình 3.15. Để điều chỉnh tốc
SVTH: Phạm Viết Tâm

24