ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ

BÁO CÁO BỘ MƠN NHẬP MƠN KỸ THUẬT
Đề tài:

XE GIAO HÀNG TỰ ĐỘNG
GVHD: PGS.TS Lưu Thanh Tùng
Nhóm sinh viên thực hiện:

DREAM TEAM
TP.HCM, ngày 6 tháng 12 năm 2021

1


DREAM TEAM gồm các thành viên:
1. Phi Võ Đăng Khang_2113680
2. Hà Trọng Khôi_2111554
3. Trương Minh Kha_2113648
4. Nguyễn Hữu Anh Kiệt_2110301
5. Trần Hồng Lam_2110309
Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 1


MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH ẢNH................................................................................................4
DANH MỤC BẢNG..........................................................................................................6

LỜI NĨI ĐẦU...................................................................................................................7
LỜI CẢM ƠN....................................................................................................................8
1

Nơi ý tưởng bắt đầu.....................................................................................................9

2

Sơ lược về xe dò line.................................................................................................11

3

4

2.1

Sơ đồ nguyên lí...................................................................................................12

2.2

Cảm biến............................................................................................................. 14

2.3

Động cơ..............................................................................................................15

Lựa chọn phương án..................................................................................................16
3.1

Các phương án đề xuất của nhóm......................................................................16


3.2

Giải pháp của nhóm và lựa chọn phương án.......................................................20

Nguyên lí hoạt động của xe.......................................................................................20
4.1

Hoạt động của cảm biến và quang trở.................................................................20

4.2

Cấu trúc điều khiển.............................................................................................22

5

Sơ đồ kế hoạch..........................................................................................................24

6

Thiết kế...................................................................................................................... 25
6.1

Bản vẽ thiết kế....................................................................................................25

6.2

Sơ đồ khối...........................................................................................................26

6.3


Sơ đồ phân bố các phần tử trên xe......................................................................27

6.4

Bản vẽ 3D...........................................................................................................28

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 2


7

Thành phần của xe.....................................................................................................29

8

Tiến hành lắp ráp.......................................................................................................34
8.1

Lắp các module lên khung xe.............................................................................34

8.2

Sơ đồ nối dây......................................................................................................35

8.3

Lắp phần để đồ....................................................................................................39


9

Lập trình.................................................................................................................... 40
9.1

Code cảm biến dò line........................................................................................40

9.2

Source code Arduino cho mạch..........................................................................41

9.3

Sản phẩm cuối cùng............................................................................................45

10

Kết luận và hướng phát triển..................................................................................46

10.1 Kết quả................................................................................................................ 46
10.2 Ưu – nhược điểm................................................................................................46
10.3 Hướng phát triển đề tài.......................................................................................47
TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................................49

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 3



DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1-1 Kết quả khảo sát................................................................................................10
Hình 2-1 Robot dị line 3 bánh.........................................................................................12
Hình 2-2 Robot dị line 4 bánh.........................................................................................12
Hình 2-3 Sơ đồ nguyên lý RC cars sử dụng trục truyền động..........................................13
Hình 2-4 Sơ đồ nguyên lý RC racing cars sử dụng trục truyền động...............................13
Hình 2-5 Nguyên lý của cảm biến quang.........................................................................15
Hình 2-6 Vùng giao thoa của cực phát và cực thu............................................................15
Hình 2-7 Động cơ DC giảm tốc.......................................................................................16
Hình 3-1 Xe dị line 2 bánh..............................................................................................17
Hình 3-2 Xe dị line 3 bánh..............................................................................................18
Hình 3-3 Xe dị line 4 bánh có 2 bánh điều hướng...........................................................19
Hình 3-4 Xe dị line 4 bánh khơng điều hướng................................................................19
Hình 4-1 Mơ hình ngun lí hoạt động của cảm biến.......................................................20
Hình 4-2 Quang trở..........................................................................................................21
Hình 4-3 Đồ thị hoạt động của quang trở.........................................................................21
Hình 4-4 Bản thiết kế mạch..............................................................................................22
Hình 4-5 Cấu trúc mạch điều khiển..................................................................................23
Hình 5-1 Sơ đồ Gantt.......................................................................................................24
Hình 6-1 Bản vẽ thiết kế xe..............................................................................................25
Hình 6-2 Sơ đồ khối.........................................................................................................26
Hình 6-3 Sơ đồ phân bố linh kiện cho xe.........................................................................27
Hình 6-4 Mơ hình 3D của xe............................................................................................28
Hình 7-1 Khung xe...........................................................................................................29
Hình 7-2 Mạch Ardunio...................................................................................................30
Hình 7-3 Mạch điều khiển................................................................................................31
Hình 7-4 Cảm biến dị line...............................................................................................31
Hình 7-5 Sơ đồ ngun lí hoạt động của cảm biến...........................................................32
Hình 7-6 Pin sạc...............................................................................................................33
Đề án “Máy giao hàng tự động”


Page 4


Hình 7-7 Breadboard........................................................................................................33
Hình 7-8 Dây cắm breadboard.........................................................................................33
Hình 8-1 Sơ đồ nối các linh kiện......................................................................................35
Hình 9-1 Mơ hình xe giao hàng tự động..........................................................................45
Hình 10-1 Mẫu xe Cleveron.............................................................................................47
Hình 10-2 Mẫu xe của BrainOS.......................................................................................48
Hình 10-3 Mẫu xe của Starship Technologies..................................................................48

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 5


DANH MỤC BẢNG
Bảng 6-1 Bảng các thiết bị trên xe...................................................................................27
Bảng 8-1 Nối dây các bộ phận.........................................................................................36

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 6


LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay cùng với sự phát triển nhanh chóng của Cơng nghệ thơng tin và việc ứng
dụng nó vào thực tế của các ngành nghề và đời sống đem lại những lợi ích vơ cùng to
lớn. Với mong muốn tìm tịi, sáng tạo và mang cơng nghệ đến gần với cuộc sống, nhóm

chúng em dưới sự gợi ý và hướng dẫn của thầy Lưu Thanh Tùng xin được giới thiệu tới
các thầy, cô giáo và các bạn sinh viên sản phẩm Xe Giao Hàng Tự Động.
Có thể nói, điều khiển tự động hóa ngày càng trở nên là một phần không thể thiếu
trong cuộc sống của con người. Chính vì lí do này mà nhóm chúng em đang cố gắng sáng
tạo ra một sản phẩm có tính ứng dụng cao và có khả năng làm việc thay con người. Và
đặc biệt hơn nữa, sản phẩm Xe Giao Hàng Tự Động còn giúp giảm thiểu tối đa sự tiếp
xúc giữa người với người trong thời gian dịch Covid đang hồnh hành, giúp cơng việc
giao hàng,thực phẩm, trao đổi tiền bạc trở nên thuận lợi hơn.
Chúng em chân thành cảm ơn thầy Tùng vì đã chỉ dạy, hướng dẫn tận tình, tạo cơ
hội cho nhóm em thực hiện được dự án này và mong thầy có thể chỉ dạy chúng em nhiều
hơn nữa để chúng em có thể hồn thành đồ án một cách tốt nhất có thể, sẵn sàng tham gia
ngày hội kỹ thuật sắp tới của trường.

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 7


LỜI CẢM ƠN
Trong thực tế, khó có sự thành cơng nào mà không gắn liền với những sự hỗ trợ, giúp đỡ
dù ít hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp của những người xung quanh. Vì vậy, để có thể
hồn thành tốt đồ án mà nhóm đã đề ra, chúng em xin được cảm ơn:
-

Trường Đại học Bách Khoa TP. Hồ Chí Minh đã tạo mơi trường năng động, tạo
điều kiện cho chúng em nghiên cứu và hoàn thiện dự án.

-

PGS.TS Lưu Thanh Tùng – giảng viên môn Nhập môn kỹ thuật đã giúp chúng em

định hướng từng bước đi của đề tài, củng cố cho tụi em kiến thức nền tảng khi bắt
tay vào làm một công việc nhóm trong suốt q trình thực hiện của nhóm.

-

Nhóm cũng gửi lời cảm ơn đến bạn bè đã giúp đỡ, hỗ trợ khi chúng em gặp khó
khăn, vướng mắt.

Chúng em xin chân thành cảm ơn.
Tác giả đề tài

DREAM TEAM

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 8


1 Nơi ý tưởng bắt đầu
Ban đầu những đề án đặt ra hết sức hồnh tráng, giàu tính khoa học, mang tính chất
hiện đại cùng cơng nghệ cao.
Các ý tưởng của từng thành viên:
Nguyễn Hữu Anh Kiệt
 Ý tưởng: Hệ thống phun thuốc trừ sâu tự động theo nhu cầu cây trồng.
 Ứng dụng: giúp đỡ rất nhiều cho nông dân miền nơng thơn, tránh mất mùa thất
thu. Tránh tình trạng thiếu tìm hiểu, sử dụng sai thuốc, đợi tới cây trồng biểu hiện bệnh rõ
rang rồi mới phun thuốc.
Phi Võ Đăng Khang
 Ý tưởng: Xe Giao Hàng Tự Động.
 Mục Đích: giúp vận chuyển các món hàng trong qn ăn để tránh tiếp xúc trong thời

gian dịch bệnh, tiết kiệm nhân công sức lực.
Hà Trọng Khôi
 Ý tưởng: Hệ thống tưới cây tự động theo thời gian.
 Mục đích: tiết kiệm thời gian, sức lực trong việc tưới cây, có thể cài đặt thời gian để
tưới cho cây nhiều lần/ngày, đảm bảo sẽ luôn cung cấp đầy đủ nước cho cây dù đang đi
làm việc công tác.
Trương Minh Kha
 Ý tưởng: xe thăm dị mini.
 Mục đích: khám phá những nơi mà con người không vào được hoặc để tìm những đồ
vật nhỏ bị đánh rơi và nhặt lại.
Trần Hồng Lam
Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 9


 Ý tưởng: App phát hiện đột quỵ và gửi tín hiệu đến người thân.
 Mục đích: giảm tỉ lệ thương vong vì tần suất mắc đột quỵ là 800.000 người/năm và cứ
mỗi 4 phút lại có 1 người tử vong do đột quỵ. Khi phát bệnh nếu không được phát hiện và
điều trị kịp thời thì tối thiểu cũng để lại di chứng vĩnh viễn cho bệnh nhân. Vì vậy rất cần
thiết 1 tín hiệu thơng báo đến người thân để tránh những thương vong đáng tiếc.

*Tổng kết buổi thảo luận ý tưởng
Các ý tưởng có tính ứng dụng cao vào đời sống, thuộc nhiều lĩnh vực: nông nghiệp, y tế,
giao hang…Chúng em đã thực hiện một cuộc khảo sát đối với 5 ý tưởng trên để tham
khảo ý kiến về việc chọn đề tài phù hợp và thu được kết quả sau:

Hình 1-1 Kết quả khảo sát
Đồng thời chúng em nhận thấy ý tưởng về chiếc Xe Giao Hàng Tự Động rất thiết thực,
phù hợp với tình hình dịch hiện tại, tránh tiếp xúc với người khác khi giao đồ, hàng hóa,

thực phẩm nên cả nhóm đã quyết định thực hiện đề tài này.
Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 10


*Dự kiến nguyên lý hoạt động của xe: xe có thể nhận dạng đường đi theo vạch kẻ sẵn
thường là vạch đen hoặc trắng nhám, xe sẽ tự điều hướng sao cho nó phải đi theo vạch đã
kẻ, khơng cần người điều khiển.

2 Sơ lược về xe dò line
Xe dò line là loại robot được thiết kế để bám theo đường line đã được định sẳn theo
yêu cầu sử dụng. Một Robot do line gồm các yếu tố: sơ đồ nguyên lý, loại cảm biến,động
cơ, cấu trúc điều khiển. Với tình hình cơng nghê phát triển hiện nay, robot là một công cụ
hổ trợ đắt lực trong khoa học và lao động: quân sự, y tế, giáo dục và các ngành giải trí...
Ứng dụng trong cuộc sống hằng ngày: chúng ta có thể chế tạo máy hút bụi tự động từ
một robot mini gắn một máy hút bụi nhỏ ở trên, robot sẽ tự động di chuyển trong nhà
đồng thời máy hút bụi cũng hoạt động sẽ làm sạch bụi bẩn dưới mặt sàn nhà.
Ứng dụng trong công nghiệp: chế tạo một robot vận chuyển hàng hóa trên tuyến
đường cố định, dựa vào khả năng di chuyển theo vạch của robot ta vạch một đường đi từ
xưởng sản xuất A sang xưởng sản xuất B từ đó robot co thể chở hàng hóa đi theo đường
đã vật từ xưởng sản xuất A sang xưởng sản xuất B và ngược lại.
Ứng dụng trong qn sự: chế tạo những robot dị mìn, hiện nay khoa học đã phát triển
hơn nhiều robot có khả năng di chuyển dựa vào việc xử lý ảnh do robot chụp lại, từ đó
robot có thể tìm được đường đi và phát hiện ra mìn, vật cần tìm…
Hiện nay, có rất nhiều kết cấu cơ khí được thiết kế để cải thiện khả năng di chuyển
của robot dò line như đáp ứng tốc độ, độ chính xác bám line,… và các kết cấu hiện nay
phổ biến là: cấu trúc hai bánh, ba bánh, bốn bánh, bánh xích...

Đề án “Máy giao hàng tự động”


Page 11


Để thiết kế và vận hành một xe dò line, tất cả các yếu tố kỹ thuật cấu thành của xe đều
cần được quan tâm đặc biệt là sơ đồ nguyên lý, loại cảm biến và động cơ.

2.1 Sơ đồ ngun lí
Rất nhiều sơ đồ ngun lý có thể được ứng dụng cho việc chế tạo xe dò line. Để đạt được
tốc độ và khả năng bám đường, sơ đồ nguyên lý của các loại xe đua điều khiển từ xa (RC
racing cars) có thể được sử dụng. Có hai loại sơ đồ nguyên lý chung cho các loại xe đua
chun chạy
đường
phẳng:
Hìnhtrên
2-2 mặt
Robot
dị line
4 bánh
 Loại 1(Hình 2.3) sử dụng trục truyền động cho trục trước và sau xe. (Khung xe của
hãng Awesomatrix, TAMIYA TT01, Overdose Divall…).
 Loại 2(Hình 2.4) sử dụng đai răng truyền động cho trục trước và sau xe. (Khung xe của

hãng Sakura D3 CS, Serpent VETEQ 02, TA04 EPRO…).

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 12



Hình 2-4 Sơ đồ nguyên lý RC cars sử dụng trục truyền động

Hình 2-5 Sơ đồ nguyên lý RC racing cars sử dụng trục truyền động

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 13


Những sơ đồ nguyên lý này có chung các ưu điểm và nhược điểm sau:
*Ưu điểm: Hạn chế được hiện tượng trượt giữa các bánh khi xe thực hiện đổi hướng.
*Nhược điểm:
 Thiết kế cơ khí phức tạp và bán kính cong nhỏ nhất của xe sẽ bị giới hạn bởi kết cấu
của xe.
 Giá thành cao đối với nhu cầu của sinh viên.
 Thích hợp cho việc đua trên mặt đường phẳng.
Bên cạnh các sơ đồ nguyên lý mà các xe RC car sử dụng, hiện nay rất nhiều xe đua dò
line như đội HBFS (Robot RobotChallenge) và Sylvestre (COSMOBOT 2012), Flash
Robot RobotChallenge 2016), Johnny-5 (IGVC),Thunderbolt (Robot Challenge 2014)…
sử dụng hai bánh chủ động được điều khiển độc lập kết hợp với bánh đa hướng.

2.2 Cảm biến
Hiện nay, thị trường có rất nhiều loại cảm biến khác nhau. Chúng giúp cho xe có khả
năng dị đường một cách chính xác và hiệu quả như, cảm biến la bàn điện từ, cảm biến
tiếp xúc, cảm biến quang, bộ giải mã encoder, hệ thống định vị toàn cầu GPS, camera
quan sát kết hợp công nghệ xử lý ảnh…
Về cảm biến, phần lớn các xe dò line hiện nay sử dụng các loại cảm biến quang để nhận
biết vị trí tương đối của đường line so với xe, từ đó xử lí để đưa ra tín hiệu điều khiển.
Phương pháp xử dụng cảm biến quang được sử dụng trong hầu hết các loại xe đua hiện
nay. Một số loại cảm biến có thể được sử dụng như quang điện trở (robot ALF trong cuộc

thi ROBOCON Malaysia 2006) hoặc Photo-transistor kết hợp với LED. Hai loại cảm
biến này có ngun lí hoạt động như nhau (Hình 2.5). Hai led phát và thu phải bố trí
khoảng cách với mặt đường sao cho vùng hoạt động của chúng giao thoa với nhau và
không trùng với vùng giao thoa của bộ liền kề (Hình 2.6).

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 14


Hình 2-6 Nguyên lý của cảm biến quang

Hình 2-7 Vùng giao thoa của cực phát và cực thu

2.3 Động cơ
Về động cơ, các xe dò line như Pika, HFBS-2, CartisX04, Thunderstorm, Impact… đều
sử dụng động cơ DC có gắn encoder làm cơ cấu chấp hành. Đặc điểm của động cơ DC đa
dạng về kích thước, momen, chủng loại driver, dễ dàng lắp đặt và điều khiển chính xác
do có thể kết hợp thêm encoder và được ứng dụng thêm bộ điều khiển PID để có thể điều
chỉnh tốc độ hoặc vị trí chính xác theo yêu cầu. Động cơ DC giảm tốc V1 là loại được lựa
chọn và sử dụng nhiều nhất hiện nay cho các thiết kế xe đơn giản. Động cơ DC giảm tốc
V1 có chất lượng và giá thành vừa phải cùng với khả năng dễ lắp ráp của nó đem đến chi
phí tiết kiệm và sự tiện dụng cho người sử dụng. Khi mua động cơ giàm tốc V1 có thể
mua thêm gá bắt động cơ vào thân Robot cũng như bánh xe tương thích.

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 15



Hình 2-8 Động cơ DC giảm tốc

3 Lựa chọn phương án
Sáng kiến của nhóm là từ những robot chỉ có khả năng bám theo line để di chuyển thì có
thể tạo ra một chiếc xe tự hành có thể mang thêm các đồ vật nhỏ để giao đến khách hàng,
hạn chế tiếp xúc tối đa trong mùa dịch. Vì vậy kết cấu cơ khí của xe cần đảm bảo ổn định
cho xe chạy ở vận tốc tương đối và có khả năng thực hiện chuyển hướng ở những vị trí
chuyển hướng gấp, góc 90⸰, tự động quay trở lại.

3.1 Các phương án đề xuất của nhóm
a. Xe chạy bằng 2 bánh chủ động được điều khiển độc lập kết hợp với bánh đa hướng.
*Ưu điểm:
 Đơn giản hóa tối đa bộ phận
 Code bớt rườm rà hơn.
*Nhược điểm:
 Di chuyển với tốc độ chậm.
 Qn tính khi ơm cua của xe lớn nên có thể xảy ra tình trạng lệch khỏi line khi chạy với
tốc độ cao.
Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 16


Hình 3-9 Xe dị line 2 bánh

b. Xe chạy bằng 3 bánh trong đó 2 bánh chỉ chạy thẳng và lùi và 1 bánh xe điều hướng.
*Ưu điểm của xe hai bánh chủ động:
 Dễ dàng đổi hướng di chuyển bằng cách cho một động cơ dừng hay tốc độ thấp và một
động cơ quay tốc độ cao hoặc cho hai động cơ quay cùng tốc độ nhưng ngược chiều
nhau.

 Khắc phục được hiện tượng trượt khi di chuyển nhanh.
*Nhược điểm: Dễ lật khi di chuyển và không đảm bảo được khoảng cách giữa cảm biến
và mặt đường trên địa hình dốc.

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 17


Hình 3-10 Xe dị line 3 bánh

c. Xe chạy bằng 4 bánh có 2 bánh trước điều hướng được như xe ô tô hiện đại.
*Ưu điểm của loại xe này:
 Bám line với độ chính xác cao.
*Nhược điểm:
 Kết cấu cơ khí phức tạp
 Di chuyển với tốc độ chậm, qn tính khi ơm cua của robot lớn nên có thể làm robot
lệch khỏi line khi chạy với tốc độ cao
 Thuật điều khiển phức tạp.

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 18


Hình 3-11 Xe dị line 4 bánh có 2 bánh điều hướng

d. Xe chạy bằng 4 bánh có 4 bánh không điều hướng và rẽ trái phải dựa trên động cơ trái
phải chạy thuận và nghịch.


Hình 3-12 Xe dị line 4 bánh khơng điều hướng
e. Xe phải tích hợp được tự động tránh vật cản
f. Lắp ráp thêm khay chứa vật cần vận chuyển, nhẹ, bền, đơn giản
Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 19


3.2 Giải pháp của nhóm và lựa chọn phương án
Phương án d vì xe 4 bánh khơng điều hướng có những ưu điểm nổi trội:
 Di chuyển ổn định trên nhiểu địa hình, ln đảm bảo các điểm tiếp xúc trên đường, linh
hoạt xoay chuyển, kết cấu đơn giản.
 Chịu tải trọng tốt.
 Kết cấu tăng độ độ cứng vững, phân bố tải trọng đều, giảm đi hiện tượng trượt, bám
line với độ ổn định cao do diện tích tiếp xúc mặt chân đế lớn.
Phương án e khó thực hiện, khiến xe chạy có thể khơng được ổn định và tốn kém. Vì xe
dị theo line định sẵn nên sẽ thiết lập line để khơng có vật cản.
Chọn phương án f vì mục đích của xe trong thực tế là để vận chuyển đồ.

4 Nguyên lí hoạt động của xe
4.1 Hoạt động của cảm biến và quang trở
Xe có nguyên tắc hoạt động là sử dụng cảm biến quang điện (quang trở hoặc diode hồng
ngoại) đề so sánh cường độ sáng từ đó điều chỉnh hướng đi thích hợp. Để có sự sai lệch
về cường độ sáng thì đường vẽ (line) có tính chất khác với xung quanh, thường thì nó có
màu đen để hấp thụ ánh sáng. Khi xe đi lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát ra từ xe
khơng phản xạ lại như bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ một phần làm sai lệch độ
sáng giữa 2 cảm biến. Khi khắc phục được sự sai lệch đó thì ta sẽ có được loại xe đi theo
đường vẽ. Nhiệm vụ của các cảm biến được mơ tả như hình vẽ:

Hình 4-13 Mơ hình ngun lí hoạt động của cảm biến

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 20


Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó thay đổi
cỡ từ khi có ánh sang khi khơng có ánh sáng, ta sử dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho
nó. Khi gặp vạch trắng, ánh sáng sẽ phản xạ lên quang trở làm điện trở nó giảm xuống và
khi gặp nền đen thì ánh sáng sẽ khó phản xạ nên quang trở nhận ít ánh sáng nên trở nó
tăng. Từ đó dựa vào quang trở, xe có thể phân biệt được vạch trắng. Tín hiệu nhận được
được gửi về mạch xử lý trung tâm, ở đây bộ điều khiển sẽ xử lý tính hiệu và đưa ra các
điều khiển tùy vào người lập trình.

Hình 4-14 Quang trở

Hình 4-15 Đồ thị hoạt động của quang trở

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 21


Căn cứ vào hoạt động trên, mạch được thiết kế như sau:

Hình 4-16 Bản thiết kế mạch
Mạch gồm 2 transistor cơng suất nhỏ để điều khiển cấp dịng cho động cơ, biến trở 10k
và quang trở tạo thành điện trở phân cực cho transistor. Khi cường độ sáng lớn, quang trở
dẫn mạnh nên cường độ dòng cấp cho động cơ cũng lớn theo. Khi cường độ sang yếu đi,
quang trở dẫn điện kém nên cường độ dòng cấp cho động cơ cũng giảm. Hai biến trở có
nhiệm vụ điều chỉnh độ nhạy cảm biến quang điện.


4.2 Cấu trúc điều khiển
*Cấu trúc điều khiển: Xe dị line có các phần chính: mạch cảm biến, mạch điều khiển và
mạch điều khiển động cơ. Cách để kết nối các mạch điện này với nhau bằng phương pháp
điều khiển tập trung. Một vi điều khiển sẽ nhận và đồng thời xử lí các tính hiệu từ sensor,
tín hiệu từ encoder, thực hiện các chương trình chính đồng thời truyền dữ liệu cho việc
điều khiển hai động cơ. Đối với phương pháp này thì kết cấu mạch điều khiển đơn giản,
một vi điều khiển sẽ xử lí tồn bộ thơng tin nhận được.
Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 22


*Ưu điểm: Đơn giản trong phân bố, thiết kế mạch, thời gian đáp ứng xử lý tín hiệu
nhanh, khơng cần dùng các chuần truyền dữ liệu.
*Nhược điểm: Một vi điều khiển làm nhiệm vụ dẫn đến hiện tượng quá tải.

Hình 4-17 Cấu trúc mạch điều khiển

Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 23


5 Sơ đồ kế hoạch
Hình 5-18 Sơ đồ Gantt

*Chú thích:
 Tuần 1 bắt đầu từ 04/10/2021
 Tuần 10 kết thúc 06/12/2021


Đề án “Máy giao hàng tự động”

Page 24