BÁO CÁO THỰC HÀNH MÔN: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (5.31 MB, 19 trang )
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN TỬ
-----□□🕮□□-----
BÁO CÁO THỰC HÀNH
MƠN: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
GVBM: Thầy Nguyễn Hồng Hiếu
LỚP: DHDTVT15A
Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 6, năm 2021
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Câu a: giới hạn của KP để hệ thống ổn định.
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Bảng Routh:
S3
S2
S1
3
1
7
0.85
4.72− 3 x(20.6+ Kp)
17
0.15
4.72
0.85
20.6+Kp
4.72 - 3 x (20.6+Kp)
0
17
S0
20.6Kp
0
Để hệ thống ổn định:
{
3
4.72−
x(20.6 + Kp)>0
17
{Kp> 6.1
Kp> 0
Để hệ thống ổn định : 0
Câu b :kiểm tra kết quả trong hai trường hợp của Kp để hệ thống ổn đinh và
không ổn định. Ghi nhận lại trong báo cáo bằng chương trình và kết quả
3
2
0.15S + 0.85S + 4.72s + (20.6 + Kp) = 0
Để hệ ổn định: Chọn Kp = 6
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
+Ta thấy nghiệm thức âm nên hệ thống ổn định
Mô phỏng: (hệ thống ổn định)
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Để hệ không ổn định: Chọn Kp = 15
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
+Ta thấy có nghiệm thức dương nên hệ thống không ổn định
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Mô phỏng: (hệ thống không ổn định)
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
1.
Cho KP = 0→ . Dùng Matlab, hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số của
hệ thống điều khiển Nhận xét về tính ổn định của hệ thống dựa vào
quĩ đạo nghiệm số tìm được.
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Nhận xét: Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (tất cả các cực nằm bên trái mặt phẳng
phức ) => Hệ thống ổn định
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
2.
Cho hệ số khuếch đại trong bộ điều khiển KP =X1. Tìm biểu thức
tính sai số của hệ thống và tính sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc
(hàm Step) đối với hệ thống
Biểu thức sai số :
E(s)=R(s)-(s).H(s)
⬄ E(s)=R(s)
⇨ E(s)=
R (s)
1+ G(s)
lim
e(t ) lim
s
exl= t→∞
.E(s)
s→0
Sai số xác lập
⇨exl=li
m
s→0
S Rs
1+G(
s)
S1 +5
⇨lim
s→0
=0,144
s
s
8
1+ 0.147 S3+ 0.855 S2 + 4.72
s+20.6
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
3.
Đối tượng cần điều khiển là hệ con lắc, hãy thiết kế khâu hiệu
chỉnh sao cho đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi điều khiển thõa mãn:
- Độ vọt lố < X2%
Thời gian quá độ < X3 giây (tiêu chuẩn 5%) Kiểm tra kết quả thiết
kế trên Matlab/Simulink. So sánh chất lượng điều khiển giữa câu 2 và
câu 3
POT<10%
Txl<1
Vì yêu cầu thiết kế đap ứng qua độ nên sử dụng khâu hiệu chỉnh sớm pha:
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
*Mô phỏng kiểm tra:
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
4.
Đối tượng cần điều khiển là hệ con lắc, thiết kế bộ điều khiển PID
sao cho hệ thống được điều khiển thõa mãn yêu cầu:
- Hệ có cặp nghiệm phức với ξ=X4 và ω= X5
Hệ số vận tốc Kv= X6 Kiểm tra kết quả thiết kế trên
Matlab/Simulink. Giải thích các tác động của khâu tỉ lệ-vi phân-tích
phân (PID) đối với chất lượng của hệ thống được điều khiển. có cặp
nghiệm phức với ξ=X4 và ω= X5
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Mô phỏng:
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
5. Đối tượng con lắc được điều khiển trong miền rời rạc theo sơ đồ sau:
-Với G(s) là hàm truyền con lắc trong miền liên tục.
hãy tìm hàm truyền kín của hệthống trong miền rời rac.
-Tìm ngõ ra đáp ứng xung và đáp ứng nấc của hệ.
-Mô phỏng và đánh giá kết quảdùng Matlab/Simulink.
Tiểu Luận PRO(123docz.net)
