BÁO CÁO THỰC HÀNH MÔN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (5.32 MB, 19 trang )
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN TỬ
-----□□🕮□□-----
BÁO CÁO THỰC HÀNH
MÔN: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
GVBM: Thầy Nguyễn Hồng Hiếu
LỚP: DHDTVT15A
Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 6, năm 2021
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
Trần Bảo Khanh
Trần Văn Quang
Lê Thị Ninh
Lê Hồng
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
Câu a: giới hạn của KP để hệ thống ổn định.
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
Bảng Routh:
S3
S2
S1
3
1
7
0.85
4.72− 3 x(20.6+ Kp)
17
0.15
4.72
0.85
20.6+Kp
4.72 - 3 x (20.6+Kp)
0
17
S0
20.6Kp
0
Để hệ thống ổn định:
{
3
4.72−
x(20.6 + Kp)>0
17
{Kp> 6.1
Kp> 0
Để hệ thống ổn định : 0
Câu b :kiểm tra kết quả trong hai trường hợp của Kp để hệ thống ổn đinh và
không ổn định. Ghi nhận lại trong báo cáo bằng chương trình và kết quả
3
2
0.15S + 0.85S + 4.72s + (20.6 + Kp) = 0
Để hệ ổn định: Chọn Kp = 6
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
+Ta thấy nghiệm thức âm nên hệ thống ổn định
Mô phỏng: (hệ thống ổn định)
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
Để hệ không ổn định: Chọn Kp = 15
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
+Ta thấy có nghiệm thức dương nên hệ thống không ổn định
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
Mô phỏng: (hệ thống không ổn định)
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
1.
Cho KP = 0→ . Dùng Matlab, hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số của
hệ thống điều khiển Nhận xét về tính ổn định của hệ thống dựa vào
quĩ đạo nghiệm số tìm được.
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
Nhận xét: Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (tất cả các cực nằm bên trái mặt phẳng
phức ) => Hệ thống ổn định
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
2.
Cho hệ số khuếch đại trong bộ điều khiển KP =X1. Tìm biểu thức
tính sai số của hệ thống và tính sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc
(hàm Step) đối với hệ thống
Biểu thức sai số :
E(s)=R(s)-(s).H(s)
⬄ E(s)=R(s)
⇨ E(s)=
R (s)
1+ G(s)
lim
e(t ) lim
s
exl= t→∞
.E(s)
s→0
Sai số xác lập
⇨exl=li
m
s→0
S Rs
1+G(
s)
S1 +5
⇨lim
s→0
=0,144
s
s
8
1+ 0.147 S3+ 0.855 S2 + 4.72
s+20.6
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
3.
Đối tượng cần điều khiển là hệ con lắc, hãy thiết kế khâu hiệu
chỉnh sao cho đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi điều khiển thõa mãn:
- Độ vọt lố < X2%
Thời gian quá độ < X3 giây (tiêu chuẩn 5%) Kiểm tra kết quả thiết
kế trên Matlab/Simulink. So sánh chất lượng điều khiển giữa câu 2 và
câu 3
POT<10%
Txl<1
Vì yêu cầu thiết kế đap ứng qua độ nên sử dụng khâu hiệu chỉnh sớm pha:
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
*Mô phỏng kiểm tra:
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
4.
Đối tượng cần điều khiển là hệ con lắc, thiết kế bộ điều khiển PID
sao cho hệ thống được điều khiển thõa mãn yêu cầu:
- Hệ có cặp nghiệm phức với ξ=X4 và ω= X5
Hệ số vận tốc Kv= X6 Kiểm tra kết quả thiết kế trên
Matlab/Simulink. Giải thích các tác động của khâu tỉ lệ-vi phân-tích
phân (PID) đối với chất lượng của hệ thống được điều khiển. có cặp
nghiệm phức với ξ=X4 và ω= X5
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
Mô phỏng:
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
5. Đối tượng con lắc được điều khiển trong miền rời rạc theo sơ đồ sau:
-Với G(s) là hàm truyền con lắc trong miền liên tục.
hãy tìm hàm truyền kín của hệthống trong miền rời rac.
-Tìm ngõ ra đáp ứng xung và đáp ứng nấc của hệ.
-Mô phỏng và đánh giá kết quảdùng Matlab/Simulink.
Hộ Trợ Tài Liệu: 0343252360
